JP7429879B2 - 多軸モータ駆動装置 - Google Patents
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Description
図1は、本実施の形態に係る多軸モータ駆動装置1の制御ブロック図である。多軸モータ駆動装置1は、複数軸のモータを制御する。ここでは、多軸モータ駆動装置1は、A軸モータ2AとB軸モータ2Bとの2つのモータを制御する。
図2は、本実施の形態に係る多軸モータ駆動装置1Aの制御ブロック図である。図2に示す多軸モータ駆動装置1Aは、図1に示す多軸モータ駆動装置1に対して、電流指令生成部13Aの構成が電流指令生成部13と異なる。電流指令生成部13Aは、力制御器13bと位置制御器13cを備える。
図3は、本実施の形態に係る多軸モータ駆動装置1Bの制御ブロック図である。図3に示す多軸モータ駆動装置1Bは、図1に示す構成に加え、測定指標計算器16を備える。測定指標計算器16は、モータ位置記憶部15に記憶されている測定対象5の形状を示す多数のデータを用いて測定指標を算出する。ここで、例えば、測定指標のデータ量は、モータ位置記憶部15に記憶されている元のデータのデータ量の少ない。
図4は、本実施の形態に係る多軸モータ駆動装置1Cの制御ブロック図である。図4に示す多軸モータ駆動装置1Cは、図1に示すモータ駆動装置1に対して、位置指令生成器12Aの構成が位置指令生成器12と異なる。位置指令生成器12Aは、内部位置指令生成器12a、外部位置指令受信器12b、及び位置指令切替器12cを備える。
11 力指令生成器
111 力指令
12 位置指令生成器
12a 内部位置指令生成器
12b 外部位置指令受信器
12c 位置指令切替器
121 位置指令
13、13A 電流指令生成部
13a ハイブリッド制御器
13b 力制御器
13c 位置制御器
131A A軸電流指令
131B B軸電流指令
14 モータ制御部
14A A軸電流制御器
14B B軸電流制御器
15 モータ位置記憶部
16 測定指標計算器
2A A軸モータ
2B B軸モータ
3A A軸位置検出器
3B B軸位置検出器
31A A軸モータ位置
31B B軸モータ位置
41 Y軸ボールねじ
42 X軸ボールねじ
43 測定ヘッド
5 測定対象
6 位置指令軌跡
7 加圧力
Claims (5)
- 加工機に搭載され、測定ヘッドの位置を制御する複数軸のモータを制御する多軸モータ駆動装置であって、
測定開始位置から測定終了位置までの位置指令を生成する位置指令生成器と、
前記位置指令の軌跡と垂直な方向の力指令を生成する力指令生成器と、
前記位置指令と前記力指令と前記複数軸のモータの位置とを入力として前記複数軸のモータへの電流指令を生成する電流指令生成部と、
前記電流指令に基づき前記複数軸のモータを制御するモータ制御部と、
前記測定開始位置から前記測定終了位置までの前記複数軸のモータの位置を記憶するモータ位置記憶部とを備え、
前記測定ヘッドは、加工時に加工ヘッドに差し替えられ、
前記位置指令生成器は、前記位置指令と、外部からの加工用位置指令との一方を選択的に出力する位置指令切替器を備え、
前記位置指令切替器は、測定時には前記位置指令を出力し、前記加工時に前記加工用位置指令を出力する
多軸モータ駆動装置。 - 前記電流指令生成部は、
前記位置指令と前記力指令と前記複数軸のモータの位置とを入力として前記複数軸のモータの前記電流指令を生成するハイブリッド制御器を含む
請求項1記載の多軸モータ駆動装置。 - 前記電流指令生成部は、
前記位置指令に基づき前記複数軸のモータに含まれる第1モータの位置制御を行う位置制御器と、
前記力指令に基づき、前記複数軸のモータに含まれる前記第1モータと異なる第2モータの力制御を行う力制御器とを含む
請求項1記載の多軸モータ駆動装置。 - 前記多軸モータ駆動装置は、さらに、
前記複数軸のモータの位置から測定指標を生成する測定指標計算器を備える
請求項1~3のいずれか1項に記載の多軸モータ駆動装置。 - 前記測定指標は、象限突起量又は表面粗さを示す
請求項4記載の多軸モータ駆動装置。
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