JP7428217B2 - 電気駆動装置 - Google Patents

Description

この明細書における開示は、電気駆動装置に関する。

特許文献１は、電気駆動装置を開示する。先行技術文献の記載内容は、この明細書における技術的要素の説明として、参照により援用される。

特許第６２２３５９３号公報

特許文献１は、電動装置における冗長系を提供する。特許文献１では、電源回路、入力回路、出力回路、電源リレー回路、中央処理装置、およびコネクタを備える。これらの構成部品は、２つの系統にそれぞれ分離独立され、並設配置されている。上述の観点において、または言及されていない他の観点において、電気駆動装置にはさらなる改良が求められている。

開示される目的のひとつは、信頼性の高い電気駆動装置を提供することである。

ここに開示された電気駆動装置は、駆動対象物を駆動するモータ（１３）と、モータを制御する複数の回路系統（１２ａ、１２ｂ）を含む電気回路（１２）と、電源および複数の入出力信号を接続するための複数の電極を有する少なくとも２つのコネクタとを備え、少なくとも２つのコネクタは、線対称軸に関して対称であり、複数の電極は、複数のコネクタに非対称に配置されており、少なくとも２つのコネクタは、車両側第１コネクタ（Ｃ３３）と接続される機器側第１コネクタ（Ｃ３１）と、車両側第２コネクタ（Ｃ３４）と接続される機器側第２コネクタ（Ｃ３２）とを含み、複数のコネクタに非対称に配置されている複数の電極は、車両側第１コネクタと機器側第２コネクタとが誤接続された場合、または、車両側第２コネクタと機器側第１コネクタとが誤接続された場合に、電気回路は期待された信号を得ることができないように配置されている。

開示される電気駆動装置によると、複数のコネクタにおいて複数の電極が非対称に配置されている。よって、複数のコネクタにおいて誤接続が発生しても、複数の入出力信号線が設計どおりに接続されない。よって、電気回路を含む電気駆動装置の信頼性を維持しながら、コネクタにおける誤接続を確実に発覚させることができる。

この明細書における開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、後述する実施形態の部分との対応関係を例示的に示すものであって、技術的範囲を限定することを意図するものではない。この明細書に開示される目的、特徴、および効果は、後続の詳細な説明、および添付の図面を参照することによってより明確になる。

第１実施形態に係るシステムのブロック図である。 電気駆動装置の電気的なブロック図である。 電源回路の回路図である。 第２実施形態に係るシステムのブロック図である。 電気駆動装置の電気的なブロック図である。 電源回路の回路図である。 第３実施形態に係る電気駆動装置のブロック図である。 入力回路の回路図である。 入力回路の回路図である。 演算処理を示すフローチャートである。 第４実施形態に係る電気駆動装置のブロック図である。 第５実施形態に係る電気駆動装置のブロック図である。 電気駆動装置のコネクタを示す平面図である。 第６実施形態に係る電気駆動装置のブロック図である。 第７実施形態に係る電気駆動装置のブロック図である。 電源回路の回路図である。 第８実施形態に係る電気駆動装置のブロック図である。 入力回路の回路図である。 第９実施形態に係る電気駆動装置のブロック図である。 第１０実施形態に係る電気駆動装置のブロック図である。 電源遮断回路の回路図である。 第１１実施形態に係る電気駆動装置のブロック図である。 電気駆動装置のコネクタを示す平面図である。 第１２実施形態に係る電気駆動装置のブロック図である。 電気駆動装置のコネクタを示す平面図である。 第１３実施形態に係る電気駆動装置のブロック図である。 電気駆動装置のコネクタを示す平面図である。 第１４実施形態に係る電気駆動装置のブロック図である。 電気駆動装置のコネクタを示す平面図である。 第１５実施形態に係る電気駆動装置のブロック図である。 電気駆動装置のコネクタを示す平面図である。 第１６実施形態に係る電気駆動装置のブロック図である。 電気駆動装置のコネクタを示す平面図である。 第１７実施形態に係る電気駆動装置のブロック図である。 電気駆動装置のコネクタを示す平面図である。 第１８実施形態に係る電気駆動装置のブロック図である。 電気駆動装置のコネクタを示す平面図である。

複数の実施形態が、図面を参照しながら説明される。複数の実施形態において、機能的におよび／または構造的に対応する部分および／または関連付けられる部分には同一の参照符号、または百以上の位が異なる参照符号が付される場合がある。対応する部分および／または関連付けられる部分については、他の実施形態の説明を参照することができる。

第１実施形態
図１において、車両用のシステムである電動ステアリング装置１が図示されている。電動ステアリング装置１は、車両のステアリング機構２を操作する。ステアリング機構２は、車両の移動方向を変更する。なお、この明細書における車両の語は、広義に解釈されるべきであって、地上走行車両、船舶、航空機、シミュレーション装置、アミューズメント機器を含む。ステアリング機構２は、車輪の方向、または、舵の方向を操作する。電動ステアリング装置１は、手動操作機構３を有する。手動操作機構３は、利用者の手動操作による操向を可能とする。電動ステアリング装置１は、電気的駆動機構４を有する。電気的駆動機構４は、利用者の意図に関連した操向、および／または、利用者の意図に関連せずに他の制御装置からの要請に応じた操向を可能とする。電気的駆動機構４は、例えば、利用者による操作力を支援するように機能する。代替的に、または、追加的に、電気的駆動機構４は、例えば、自動走行のための操作力を与えるように機能する。電動ステアリング装置１は、電動パワーステアリング装置とも呼ばれる。

ステアリング機構２は、車輪５の回転軸を偏向することにより、車両の移動方向を変更する。ステアリング機構２は、例えば、車輪５、ステアリングハブ、タイロッド６、ステアリングギヤボックス７、およびステアリングコラム８を有する。ステアリングコラム８の回転は、ステアリングギヤボックス７によって平行移動に変換され、タイロッド６に伝達される。ステアリングギヤボックス７は、ラックアンドピニオン型、または、ボールアンドナット型によって提供することができる。タイロッド６は、ステアリングハブを操作することにより車輪５の回転軸を偏向させる。手動操作機構３は、ステアリングハンドル９を有する。ステアリングハンドル９は、利用者によって操作され、ステアリングコラム８を回転させる。電気的駆動機構４は、電気駆動装置１０を有する。電気駆動装置１０は、駆動対象としてのステアリング機構２を駆動する。

電気駆動装置１０は、コネクタ１１と、電気回路（ＥＣＵ／ＩＮＶ）１２と、モータ（Ｍ）１３と、動力伝達機構１４とを備える。コネクタ１１は、複数の電極を含む電気的な接続部材である。コネクタ１１は、電気駆動装置１０に属する固定部と、車両側に属する可動部とを有する。電気回路１２は、比較的低電力で機能する制御装置（ＥＣＵ）と、モータ１３のための大電力回路としてのインバータ回路（ＩＮＶ）とを含む。電気回路１２は、モータ１３を制御する複数の回路系統を含む。電気回路１２は、２つの回路系統１２ａ、１２ｂを備える。２つの回路系統１２ａ、１２ｂは、モータ１３のための制御系統を冗長化する。なお、冗長化の語は、多重化とも呼ばれる。

モータ１３は、回転子と、固定子とを含む。固定子は、固定子コアと、固定子コイルとを含む。モータ１３は、駆動対象物を駆動する。モータ１３は、単一の回転子と、少なくとも２つの固定子コイルとを含む。２つの固定子コイルが提供する２つの回路系統は、モータ１３の信頼性を向上する。なお、モータ１３は、２つの系統を提供する２つの回転子部分を備えていてもよい。さらに、モータ１３は、３つ以上の複数の回路系統を備えていてもよい。動力伝達機構１４は、モータ１３の回転力を、ステアリングコラム８に伝達する。動力伝達機構１４は、例えば、ギヤトレイン、チェーンなど多様な機構によって提供することができる。

電動ステアリング装置１は、電気回路１２を含む制御システム２０を備える。制御システム２０は、トルクセンサ系統１５と、電源系統２１と、運転スイッチ系統２４と、通信系統２７とを有する。トルクセンサ系統１５は、利用者が手動操作機構３を操作する操作力を検出する。電源系統２１は、電気回路１２およびモータ１３に電力を供給する。運転スイッチ系統２４は、電動ステアリング装置１の運転状態と、停止状態とを切り替える。通信系統２７は、車両における複数の機器の間におけるデータ通信を提供する。

トルクセンサ系統１５は、少なくとも２つのトルクセンサ（ＴＱＳ１）１６、トルクセンサ（ＴＱＳ２）１７を有する。トルクセンサ１６、１７は、ステアリングコラム８に作用するトルクを検出する。検出されるトルクは、手動操作機構３に作用する操作力を示す。少なくとも２つの複数のトルクセンサ１６、１７は、冗長化されたトルクセンサ系統１５を提供する。冗長化されたトルクセンサ系統１５は、制御システム２０の信頼性を向上する。トルクセンサ信号ＴＱＳ１、ＴＱＳ２は、複数の信号線を含む場合がある。

電源系統２１は、単一の電源装置（ＰＷＳ）２２を有する。電源装置２２は、少なくとも電気回路１２およびモータ１３に電力を供給する。電源装置２２は、車両に搭載された電源である。電源装置２２は、電池、発電機、燃料電池など多様な電源を含むことができる。主電源＋Ｂは、モータ１３のための動力用電源であるとともに、制御装置５１、７１のための制御用電源でもある。主電源＋Ｂは、正極線と、負極線とを含む場合がある。

運転スイッチ系統２４は、単一の運転スイッチ装置（ＰＳＷ）２５を有する。運転スイッチ装置２５は、電動ステアリング装置１の運転状態と、停止状態とを示すスイッチを含む。運転スイッチ装置２５は、例えば、利用者によって操作されるスイッチである。運転スイッチ装置２５は、電源スイッチ、イグニッションスイッチ、活性化スイッチなど多様な名称で呼ばれる。運転スイッチ装置２５は、運転状態と、停止状態とを示す運転信号を出力する。さらに、運転スイッチ装置２５は、運転状態において電気回路１２に電源を供給し、停止状態において電源を遮断してもよい。この実施形態では、運転スイッチ装置２５は、運転信号と電源との両方を制御する。運転スイッチ信号ＩＧは、運転スイッチ装置２５が供給する。運転スイッチ信号ＩＧは、制御装置５１、７１のための信号でもあり、電源でもある。運転スイッチ信号ＩＧは、イグニッション信号、パワースイッチ信号などとも呼ばれる。

通信系統２７は、単一の通信回線（ＣＯＭ）２８を有する。通信回線２８は、車両における他の機器から送信されたデータを受信し、電気回路１２に入力する。通信回線２８は、電気回路１２から出力されたデータを他の機器に送信する。通信回線２８は、コンピュータネットワークによって提供されている。通信回線２８は、例えば、ＣＡＮ（登録商標）（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）と呼ばれる規格によって提供することができる。通信回線２８は、例えば、速度データを受信するために利用され、操向角度データを送信するために利用される。通信データＣＡＮは、Ｈ信号とＬ信号など複数の信号線を経由する場合がある。

この明細書における制御装置は、電子制御装置（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）とも呼ばれる場合がある。制御装置、または制御システムは、（ａ）ｉｆ－ｔｈｅｎ－ｅｌｓｅ形式と呼ばれる複数の論理としてのアルゴリズム、または（ｂ）機械学習によってチューニングされた学習済みモデル、例えばニューラルネットワークとしてのアルゴリズムによって提供される。

制御装置は、少なくともひとつのコンピュータを含む制御システムによって提供される。制御システムは、データ通信装置によってリンクされた複数のコンピュータを含む場合がある。コンピュータは、ハードウェアである少なくともひとつのプロセッサ（ハードウェアプロセッサ）を含む。ハードウェアプロセッサは、下記（ｉ）、（ｉｉ）、または（ｉｉｉ）により提供することができる。

（ｉ）ハードウェアプロセッサは、少なくともひとつのメモリに格納されたプログラムを実行する少なくともひとつのプロセッサコアである場合がある。この場合、コンピュータは、少なくともひとつのメモリと、少なくともひとつのプロセッサコアとによって提供される。プロセッサコアは、ＣＰＵ：Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、ＧＰＵ：Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、ＲＩＳＣ－ＣＰＵなどと呼ばれる。メモリは、記憶媒体とも呼ばれる。メモリは、プロセッサによって読み取り可能な「プログラムおよび／またはデータ」を非一時的に格納する非遷移的かつ実体的な記憶媒体である。記憶媒体は、半導体メモリ、磁気ディスク、または光学ディスクなどによって提供される。プログラムは、それ単体で、またはプログラムが格納された記憶媒体として流通する場合がある。

（ｉｉ）ハードウェアプロセッサは、ハードウェア論理回路である場合がある。この場合、コンピュータは、プログラムされた多数の論理ユニット（ゲート回路）を含むデジタル回路によって提供される。デジタル回路は、ロジック回路アレイ、例えば、ＡＳＩＣ：Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ－Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ、ＦＰＧＡ：Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ、ＳｏＣ：Ｓｙｓｔｅｍ ｏｎ ａ Ｃｈｉｐ、ＰＧＡ：Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ、ＣＰＬＤ：Ｃｏｍｐｌｅｘ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅなどとも呼ばれる。デジタル回路は、プログラムおよび／またはデータを格納したメモリを備える場合がある。コンピュータは、アナログ回路によって提供される場合がある。コンピュータは、デジタル回路とアナログ回路との組み合わせによって提供される場合がある。

（ｉｉｉ）ハードウェアプロセッサは、上記（ｉ）と上記（ｉｉ）との組み合わせである場合がある。（ｉ）と（ｉｉ）とは、異なるチップの上、または共通のチップの上に配置される。これらの場合、（ｉｉ）の部分は、アクセラレータとも呼ばれる。

制御装置と信号源と制御対象物とは、多様な要素を提供する。それらの要素の少なくとも一部は、ブロック、モジュール、またはセクションと呼ぶことができる。さらに、制御システムに含まれる要素は、意図的な場合にのみ、機能的な手段と呼ばれる。

この開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリーを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。代替的に、この開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。代替的に、この開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリーと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

図２において、電気駆動装置１０の詳細構成が図示されている。英文字と数字１とで示される構成要素は、“第１の”の呼び名を付される場合がある。英文字と数字２とで示される構成要素は、“第２”の呼び名を付される場合がある。

コネクタ１１は、複数の電極を有する。コネクタ１１は、機器側のコネクタ３１と車両側のコネクタ３３とを含む第１コネクタと、機器側のコネクタ３２と車両側のコネクタ３４とを含む第２コネクタとを有する。電気駆動装置１０は、コネクタ３１と、コネクタ３２とを有する。

コネクタ１１において、運転スイッチ系統２４は、コネクタ３１のみを経由している。加えて、コネクタ１１において、通信系統２７は、コネクタ３１のみを経由している。すなわち、コネクタ１１において、コネクタ３１とコネクタ３２とは、電極が片寄って配置されている。コネクタ３１とコネクタ３２とは、並列的な配置ではない。

電気回路１２は、電源装置２２から供給された主電源（＋Ｂ）のための２つの電源経路を有する。電源装置２２から供給された主電源（＋Ｂ）は、電気駆動装置１０の外部において２つの経路に分岐されている。２つの電源経路のそれぞれは、主電源のノイズを阻止するフィルタ回路（ＦＬＴ１）４１およびフィルタ回路（ＦＬＴ２）６１を有する。２つの電源経路のそれぞれは、電源遮断回路（ＲＬＹ１）４２および電源遮断回路（ＲＬＹ２）６２を有する。電源遮断回路４２、６２は、コネクタ１１とモータ１３との間に設けられ電源を断続する。電源遮断回路４２、６２は、リレー回路とも呼ばれる。電源遮断回路４２、６２は、電磁式リレー、または、半導体スイッチ素子を含むことができる。２つの電源経路のそれぞれは、電力変換回路（ＩＮＶ１）４３および電力変換回路（ＩＮＶ２）６３を有する。電力変換回路４３、６３は、後述の制御装置からの指令に応じてモータ１３に与える電力を制御する。電力変換回路４３、６３は、電源からモータ１３へ供給される電力を制御する。電力変換回路４３、６３は、多相電力変換回路である。この実施形態では、電力変換回路４３、６３は、三相電力変換回路である。電力変換回路４３、６３は、インバータ回路とも呼ばれる。

電気回路１２は、２つの電源経路のそれぞれに対応して、制御装置（ＣＮＴ１）５１および制御装置（ＣＮＴ２）７１を有する。制御装置５１は、電源回路（ＰＳＣ１）５２、インターフェース回路（ＩＮＦ１）５３、演算処理装置（ＣＰＵ１）５４、および、駆動回路（ＤＲＶ１）５５を有する。制御装置７１は、電源回路（ＰＳＣ２）７２、インターフェース回路（ＩＮＦ２）７３、演算処理装置（ＣＰＵ２）７４、および、駆動回路（ＤＲＶ２）７５を有する。

電源回路５２、７２は、電源装置２２から供給される電圧より低い定電圧を供給する。電源回路５２、７２は、演算処理装置のための定電圧電源である。電源回路５２、７２は、演算処理装置５４、７４およびインターフェース回路５３、７３に電力を供給する。電源回路５２、７２は、実質的に一連の共通回路９０を構成している。共通回路９０は、全体として一連の共通電源回路９１を構成している。共通電源回路９１は、論理和回路（ＯＲ）９２を含む。共通電源回路９１において、２つの電源回路５２、７２は、それらの電源を補い合うように接続線９３を介して接続されている。この結果、共通電源回路９１において、電源回路５２、７２は、互いに分離独立されることなく、互いに一体化され、互いに連続された回路を提供している。この共通電源回路９１は、一方の電源が消失した場合であっても、他方の電源を一方の回路に供給することを可能とずる。すなわち、共通電源回路９１においては、供給電源の消失に対して相互に補い合う関係が形成されている。

図３において、共通電源回路９１は、制御装置５１と制御装置７１との両方にまたがって配置された複数の電気的素子によって構成されている。電気的素子は、回路を提供する導体パターン、および、電気素子を含む。共通電源回路９１は、制御装置５１のための定電圧電源回路（ＣＶＰＳ１）５２ａと、制御装置７１のための定電圧電源回路（ＣＶＰＳ２）７２ａとを有する。

図２および図３において、運転スイッチ装置２５から供給された運転スイッチ信号ＩＧは、電気駆動装置１０の内部において２つの経路に分岐されている。共通電源回路９１は、電源としての主電源＋Ｂと運転スイッチ信号ＩＧ（運転スイッチ電源ＩＧ）を入力する。共通電源回路９１は、２つの電源系統のそれぞれに、フィルタ回路５２ｂ、７２ｂを備える。フィルタ回路５２ｂ、７２ｂは、電源におけるノイズを阻止する。フィルタ回路５２ｂ、７２ｂは、チョークコイルを含む。

共通電源回路９１は、論理和回路９２を含む。論理和回路９２は、逆接続防止用のダイオード素子５２ｃ、７２ｃと、追加的なダイオード素子９２ａ、９２ｂによって提供されている。ダイオード素子５２ｃ、７２ｃは、電源に対して順方向に配置されている。ダイオード素子９２ａは、ダイオード素子７２ｃのアノードと、ダイオード素子５２ｃのカソードとの間に順方向に配置されている。ダイオード素子９２ａは、ダイオード素子５２ｃのアノードと、ダイオード素子７２ｃのカソードとの間に順方向に配置されている。論理和回路９２は、２つの接続線９３を含む。論理和回路９２は、何らかの故障によって一方の電源が消失した場合であっても、他方の電源を一方の定電圧電源回路に供給することを可能とずる。共通電源回路９１は、論理和回路９２によって、２つの制御装置５１、７１の間において、電源を互いに補い合う。論理和回路９２は、ダイオードオア回路とも呼ばれる。

図２に戻り、インターフェース回路５３、７３は、入出力回路である。インターフェース回路５３、７３は、入出力信号を処理し、演算処理装置５４、７４に入出力する。インターフェース回路５３は、制御装置５１のための入出力回路を提供する。インターフェース回路７３は、制御装置７１のための入出力回路を提供する。インターフェース回路５３は、トルクセンサ１６の検出信号、通信回線２８からの通信データ、および後述の回転位置検出器８５の検出信号を入力する。インターフェース回路７３は、トルクセンサ１７の検出信号、通信回線２８を経由する通信データ、および後述の回転位置検出器８５の検出信号を入力する。電気回路１２は、通信回線２８を経由する通信データを処理する通信インターフェース回路５６を含む。この実施形態では、単一の通信インターフェース回路５６が制御装置５１に属する回路として設けられている。インターフェース回路７３は、通信インターフェース回路５６を経由して通信データを送受信する。

演算処理装置５４、７４は、いわゆる演算処理ユニット（ＣＰＵ）と、メモリとを有する。メモリは、プログラムおよびデータを格納する。演算処理装置５４、７４は、予めプログラムされた演算処理を実行する。演算処理装置５４、７４は、入出力信号に応じて制御量を演算し駆動回路５５、７５を制御する。演算処理装置５４は、制御装置５１のための制御処理を実行する。演算処理装置７４は、制御装置７１のための制御処理を実行する。演算処理装置５４は、インターフェース回路５３から入力されるデータに応じて、駆動回路５５を制御する。演算処理装置７４は、インターフェース回路５３から入力されるデータに応じて、駆動回路７５を制御する。

駆動回路５５、７５は、低電力系である制御装置５１、７１によって、高電力系である電源遮断回路４２、６２および電力変換回路４３、６３を制御するための回路である。駆動回路５５、７５は、電源遮断回路４２、６２および電力変換回路４３、６３のための駆動信号を出力する。駆動回路５５は、演算処理装置５４からの指令に応じて、電源遮断回路４２および電力変換回路４３を制御する。駆動回路７５は、演算処理装置７４からの指令に応じて、電源遮断回路６２および電力変換回路６３を制御する。

モータ１３は、２つの固定子コイル８１、８２を有する。固定子コイル８１、８２は、単一の固定子８３に装着されている。モータ１３は、単一の回転子８４を備える。固定子コイル８１は、電力変換回路４３と接続されている。よって、固定子コイル８１の電力は、電源遮断回路４２を含む第１の電源系統から供給される。固定子コイル８２は、電力変換回路６３と接続されている。よって、固定子コイル８２の電力は、電源遮断回路６２を含む第２の電源系統から供給される。モータ１３は、回転位置検出器（ＲＴＳＮ）８５を備える。回転位置検出器（ＲＴＳＮ）８５は、冗長化された２組のセンサ群と、出力回路とを備える。冗長化された回転位置検出器８５は、電気回路１２およびモータ１３の信頼性を高める。

モータ１３は２つの固定子コイル８１、８２を備えることにより、冗長化されている。トルクセンサ系統１５は、２つのトルクセンサ１６、１７を備えることにより冗長化されている。その一方で、電源系統２１は、冗長化されていない。運転スイッチ系統２４は、冗長化されていない。通信系統２７は、冗長化されていない。言い換えると、電動ステアリング装置１の少なくとも一部が冗長化されている。よって、この実施形態における電動ステアリング装置１は、部分冗長化システムと呼ばれる。

電気駆動装置１０の中は、固定子コイル８１、８２をはじめとする複数の回路において、冗長化が図られている。ただし、コネクタ１１および共通回路９０においては、冗長化が図られていない。よって、この実施形態における電気駆動装置１０は、部分冗長化システムである。

この実施形態によると、信頼性の高い電動ステアリング装置１が提供される。この実施形態によると、信頼性の高い電気駆動装置１０が提供される。コネクタ１１は、電気駆動装置１０に属する２つのコネクタ３１、３２を提供する。言い換えると、コネクタ１１は、電源および複数の入出力信号を接続するための複数の電極を有する少なくとも２つのコネクタ３１、３２を提供する。ただし、複数のコネクタ３１、３２においては、複数の電極が非対称に配置されている。複数の電極は、回路系統ごとに複数のコネクタ３１、３２分離独立されることがない。ひとつの機能を提供する複数の電極は、いずれかひとつのコネクタに集中的に配置されている。例えば、電源スイッチ信号ＩＧ、または、通信データＣＡＮのための電極は、第１のコネクタ３１だけに集中している。コネクタ３３、３４がコネクタ３１、３２に誤接続された場合には、制御装置５１、７１が正常に機能できない。この結果、この実施形態によるとコネクタ１１における誤組付けを発覚させることができる。

共通電源回路９１は、２つの制御装置５１、７１において、互いの電源を補い合うように構成されている。よって、一方の電源が故障した場合にも、他方の電源から一方の回路に電源を供給し、２つの制御装置５１、７１の機能を維持することができる。このように、共通回路９０は、２つの電源回路を互いに分離独立させることなく、電源回路を一連の回路として連続させ、かつ、複数の電源を相互に補完する回路を提供する。部分冗長化システムは、高い信頼性を提供する。さらに、共通回路９０は、電源系統の冗長化を許容しながら、電源を互いに補いあうことを可能として、効率的な回路を提供する。

第２実施形態
この実施形態は、先行する実施形態を基礎的形態とする変形例である。上記実施形態では、電動ステアリング装置１は、部分冗長化システムを提供する。これに代えて、この実施形態では、電動ステアリング装置１は、完全冗長化システムを提供する。

図４において、電源系統２１は、電源装置（ＰＷＳ１）２２と、電源装置（ＰＷＳ２）２２３とを有する。運転スイッチ系統２４は、運転スイッチ装置（ＰＳＷ１）２５と、運転スイッチ装置（ＰＳＷ２）２２６とを有する。通信系統２７は、通信回線（ＣＯＭ１）２８と、通信回線（ＣＯＭ２）２２９とを有する。この実施形態では、電動ステアリング装置１を構成するすべての入力系統が冗長化されている。よって、この実施形態の電動ステアリング装置１は、完全冗長化システムと呼ばれる。

図５において、トルクセンサ１６、電源装置２２、運転スイッチ装置２５、および通信回線２８は、コネクタ３１、３３を経由する。トルクセンサ１７、電源装置２２３、運転スイッチ装置２２６、および通信回線２２９は、コネクタ３２、３４を経由する。通信回線２８の通信データＣＡＮ１は、通信インターフェース回路５６を経由する。通信回線２２９の通信データＣＡＮ２は、通信インターフェース回路２７６を経由する。

図６において、第１の電源は、第１の主電源＋Ｂ１および第１の運転スイッチ信号ＩＧ１を含む。第２の電源は、第２の主電源＋Ｂ２および第２の運転スイッチ信号ＩＧ２を含む。共通電源回路２９１は、第１の電源と、第２の電源とを入力する。共通電源回路２９１は、論理和回路９２において、第１の電源と、第２の電源との間における、相互の補い合いを可能とするように、接続線９３を提供する。よって、この実施形態における電気駆動装置１０は、部分冗長化システムである。

この実施形態でも、部分冗長化システムは、高い信頼性を提供する。さらに、共通回路９０は、電源系統の冗長化を許容しながら、電源を互いに補いあうことを可能として、効率的な回路を提供する。

第３実施形態
この実施形態は、先行する第１実施形態を基礎的形態とする変形例である。上記第１実施形態では、電気駆動装置１０は、共通電源回路９１を備える。これに代えて、この実施形態では、電気駆動装置１０は、共通回路９０として、共通インターフェース回路３９１を備える。

図７において、電気駆動装置１０は、共通回路９０を備える。共通回路９０は、共通インターフェース回路３９１を備える。共通インターフェース回路３９１は、制御装置５１と制御装置７１との間において、入出力信号の一部を互いに補い合う。共通インターフェース回路３９１は、信号の一部を互いに補い合うための接続線３９３を備える。接続線３９３は、データ通信を可能とするために複数の信号線を含む。

図８において、共通インターフェース回路３９１の一部が図示されている。共通インターフェース回路３９１は、トルクセンサ１６、１７からの信号を処理するための回路を有する。共通インターフェース回路３９１は、信号ＴＱＳ１と信号ＴＱＳ２とを制御装置５１と制御装置７１との間において、互いに補い合う。

共通インターフェース回路３９１は、トルクセンサ１６からの信号ＴＱＳ１に関して、前段インターフェース回路（ＩＮＦ１ ＰＲ）５３ａと、後段インターフェース回路（ＩＮＦ１ ＳＢ－Ａ）５３ｂとを有する。トルクセンサ１６からの信号ＴＱＳ１は、前段インターフェース回路５３ａと後段インターフェース回路５３ｂとの両方を経由することによって、演算処理装置５４に入力可能な信号に処理される。

共通インターフェース回路３９１は、トルクセンサ１７からの信号ＴＱＳ２に関して、前段インターフェース回路（ＩＮＦ２ ＰＲ）７３ａと、後段インターフェース回路（ＩＮＦ２ ＳＢ－Ａ）７３ｂとを有する。トルクセンサ１７からの信号ＴＱＳ２は、前段インターフェース回路７３ａと後段インターフェース回路７３ｂとの両方を経由することによって、演算処理装置７４に入力可能な信号に処理される。

さらに、共通インターフェース回路３９１は、制御装置７１における中間信号を制御装置５１に導入する接続線３９３を有する。制御装置７１の前段インターフェース回路７３ａからの信号は、接続線３９３を経由して、後段インターフェース回路（ＩＮＦ１ ＳＢ－Ｂ）５３ｃを経由した後に、演算処理装置５４に入力される。共通インターフェース回路３９１は、ひとつの演算処理装置５４に、信号ＴＱＳ１と信号ＴＱＳ２との両方の供給を可能とする。

さらに、共通インターフェース回路３９１は、制御装置５１における中間信号を制御装置７１に導入する接続線３９３を有する。制御装置５１の前段インターフェース回路５３ａからの信号は、接続線３９３を経由して、後段インターフェース回路（ＩＮＦ２ ＳＢ－Ｂ）７３ｃを経由した後に、演算処理装置７４に入力される。共通インターフェース回路３９１は、ひとつの演算処理装置７４に、信号ＴＱＳ１と信号ＴＱＳ２との両方の供給を可能とする。

この実施形態では、入出力信号は、一方の回路系統１２ａに属する第１入力信号ＴＱＳ１と、他方の回路系統１２ｂに属する第２入力信号ＴＱＳ２とを含む。共通回路９０である共通インターフェース回路３９１は、第１入力信号を処理し、出力する第１の前段インターフェース回路５３ａを備える。共通インターフェース回路３９１は、第１の前段インターフェース回路５３ａの出力をさらに処理し、一方の回路系統１２ａに属する演算処理装置５４に出力する第１の後段インターフェース回路５３ｂを備える。共通インターフェース回路３９１は、第２入力信号を処理し、出力する第２の前段インターフェース回路７３ａを備える。共通インターフェース回路３９１は、第２の前段インターフェース回路７３ａの出力をさらに処理し、他方の回路系統１２ｂに属する演算処理装置７４に出力する第２の後段インターフェース回路７３ｂを備える。共通インターフェース回路３９１は、第２の前段インターフェース回路７３ａの出力をさらに処理し、一方の回路系統１２ａに属する演算処理装置５４に出力する第３の後段インターフェース回路５３ｃを備える。共通インターフェース回路３９１は、第１の前段インターフェース回路５３ａの出力をさらに処理し、他方の回路系統１２ｂに属する演算処理装置７４に出力する第４の後段インターフェース回路７３ｃを備える。

図９において、共通インターフェース回路３９１の具体的な回路が図示されている。前段インターフェース回路５３ａは、制御トランジスタＴＲ１を有するローパスフィルタ回路である。前段インターフェース回路７３ａは、制御トランジスタＴＲ２を有するローパスフィルタ回路である。後段インターフェース回路５３ｂは、ローパスフィルタ回路である。後段インターフェース回路７３ｂは、ローパスフィルタ回路である。後段インターフェース回路５３ｃは、ローパスフィルタ回路である。後段インターフェース回路７３ｃは、ローパスフィルタ回路である。後段インターフェース回路５３ｂ、７３ｂ、５３ｃ、７３ｃは、演算処理装置５４、７４の対応するポートに故障が生じた場合に、故障が伝搬することを阻止する。

図１０において、演算処理装置５４、７４における制御処理３１０ａの一例が図示されている。演算処理装置５４、７４のそれぞれは、制御処理３１０ａを実行する。つまり、制御処理３１０ａは、演算処理装置５４において実行される。同時に、制御処理３１０ａは、演算処理装置７４において実行される。ステップ３１０ｂにおいて、演算処理装置は、信号ＴＱＳ１、ＴＱＳ２を入力する。ステップ３１０ｃにおいて、演算処理装置は、信号ＴＱＳ１、ＴＱＳ２を評価する。演算処理装置は、例えば、回路系統に応じて入力されるべき信号を評価する。トルクセンサ１６の信号ＴＱＳ１は、２つの信号成分を含む場合がある。この場合、演算処理装置５４は、２つの信号成分に基づいて信号ＴＱＳ１を評価する。トルクセンサ１７の信号ＴＱＳ１は、２つの信号成分を含む場合がある。この場合、演算処理装置７４は、２つの信号成分に基づいて信号ＴＱＳ２を評価する。これに代えて、演算処理装置は、信号ＴＱＳ１と信号ＴＱＳ２とを比較することにより、信号ＴＱＳ１と信号ＴＱＳ２とを評価してもよい。ステップ３１０ｃにおける評価は、トルクセンサの異常を判定するための評価である。ステップ３１０ｄにおいて、演算処理装置は、トルクセンサ１６およびトルクセンサ１７の両方が正常であるか否かを決定する。ステップ３１０ｄにおいて、正常が判定された場合、処理はＹＥＳに分岐する。ステップ３１０ｄにおいて、正常ではないこと（異常）が判定された場合、処理はＮＯに分岐する。

ステップ３１０ｅにおいて、演算処理装置は、予めプログラムされた正常処理を実行する。演算処理装置５４、７４は、例えば、予め定められた信号のみに応じて制御処理を実行する。演算処理装置５４、７４は、例えば、両方の信号に応じて制御処理を実行してもよい。

ステップ３１０ｆにおいて、演算処理装置は、予めプログラムされた異常処理を実行する。演算処理装置５４、７４は、例えば、異常と推定されるトルクセンサを特定する。演算処理装置５４、７４は、例えば、異常と推定されるトルクセンサの信号を利用することなく、他方の正常なトルクセンサの信号を利用して、制御処理を実行する。

この実施形態では、共通インターフェース回路３９１は、２つの制御装置５１、７１において、互いの入出力信号の少なくとも一部を補い合うように構成されている。接続線３９３は、入出力信号を互いに補い合うように接続されている。よって、一方の入出力信号に異常が生じた場合でも、他方の入出力信号によって、２つの制御装置５１、７１の一方が異常な演算処理を実行することを阻止することができる。共通回路９０は、２つの入出力回路を互いに分離独立させることなく、一連の回路として連続させ、かつ、相互に補完する回路を提供する。部分冗長化システムは、高い信頼性を提供する。さらに、共通回路９０は、電源系統の冗長化を許容しながら、電源を互いに補いあうことを可能として、効率的な回路を提供する。

第４実施形態
この実施形態は、先行する実施形態を基礎的形態とする変形例である。第３実施形態では、部分冗長化システムにおいて共通インターフェース回路３９１が採用される。これに代えて、この実施形態では、完全冗長化システムにおいて共通インターフェース回路が採用される。

図１１において、共通回路９０は、共通インターフェース回路４９１を備える。接続線３９３は、先行する実施形態と同じである。共通インターフェース回路４９１は、通信インターフェース回路２７６を含む。この実施形態でも、共通インターフェース回路４９１によって信頼性の高い電気駆動装置１０が提供される。

第５実施形態
この実施形態は、先行する実施形態を基礎的形態とする変形例である。複数の上記実施形態では、電気駆動装置１０は、２つのコネクタ３１、３２を備える。これに代えて、この実施形態では、単一のコネクタが採用される。

図１２において、コネクタ１１は、機器側のコネクタ５３５と車両側のコネクタ５３６とを含む単一のコネクタによって提供されている。

図１３において、コネクタ５３５における電極の配置が図示されている。コネクタ５３５は、電気駆動装置１０の外において２つに分岐している主電源＋Ｂのための２群の電極５３５ａ、５３５ｂを有する。一群の電極５３５ａは、例えば、正極と負極としての２つの電極を含む。２群の電極５３５ａ、５３５ｂは、コネクタ５３５の点対称中心ＳＣに対して対称的に配置されている。２群の電極５３５ａ、５３５ｂは、コネクタ５３５の点対称中心ＳＣに対して非対称に配置されていてもよい。コネクタ５３５は、信号用の複数の電極５３５ｃを有する。複数の電極５３５ｃは、コネクタ５３５の点対称中心ＳＣに対して非対称に配置されている。コネクタ１１は、複数の回路系統ごとに分離独立されることがない。冗長化されたトルクセンサ信号ＴＱＳ１、ＴＱＳ２のための複数の電極は、ひとつの共通のコネクタ５３５に混合配置されている。コネクタ５３５とコネクタ５３６とが誤った方向に組み付けられると、制御装置５１、７１は、期待される信号を得ることができない。よって、コネクタ５３５、５３６における誤組み付けが容易に発覚する。

この実施形態によると、主電源＋Ｂおよび複数の入出力信号を接続するための複数の電極を有する奇数のコネクタ５３５が提供される。電気回路１２は冗長化されている。よって、電気回路１２を含む電気駆動装置１０の信頼性が向上する。一方、奇数のコネクタ５３５によって、複数の回路系統１２ａ、１２ｂへの電源および複数の入出力信号の接続が効率化される。

この実施形態によると、コネクタ１１は、互いに分離独立されることがない。コネクタ１１に含まれる複数の電極５３５ａ、５３５ｂ、５３５ｃは、ひとつのコネクタハウジングの中に混合配置される。しかも、複数の電極５３５ｃは、コネクタ５３５の点対称中心ＳＣに対して非対称に配置されているから、誤組付けが容易に発覚する。

第６実施形態
この実施形態は、先行する実施形態を基礎的形態とする変形例である。第５実施形態では、部分冗長化システムにおいて単一のコネクタが採用される。これに代えて、この実施形態では、完全冗長化システムにおいて単一のコネクタが採用される。

図１４において、コネクタ１１は、機器側のコネクタ６３５と車両側のコネクタ６３６とを含む単一のコネクタによって提供されている。この実施形態でも、コネクタ１１は、互いに分離独立されることがない。冗長化された電源＋Ｂ１、＋Ｂ２のための複数の電極は、ひとつの共通のコネクタ６３５に混合配置されている。冗長化された運転スイッチ信号ＩＧ１、ＩＧ２のための複数の電極は、ひとつの共通のコネクタ６３５に混合配置されている。冗長化されたトルクセンサ信号ＴＱＳ１、ＴＱＳ２のための複数の電極は、ひとつの共通のコネクタ６３５に混合配置されている。冗長化された通信データＣＡＮ１、ＣＡＮ２のための複数の電極は、ひとつの共通のコネクタ６３５に混合配置されている。この実施形態でも、複数の電極は、コネクタ６３５に非対称に配置されている。よって、コネクタ１１における誤組付けを容易に発覚させることができる。

第７実施形態
この実施形態は、先行する実施形態を基礎的形態とする変形例である。第１実施形態では、論理和回路９２を含む共通電源回路９１が採用される。これに代えて、この実施形態では、電源を直結した共通電源回路７９１が採用される。

図１５において、共通回路９０は、共通電源回路７９１によって提供される。共通電源回路７９１は、接続線７９３を備える。

図１６において、共通電源回路７９１の詳細回路が図示されている。接続線７９３は、逆接続防止用のダイオード素子５２ｃのカソードと、ダイオード素子７２ｃのカソードとの間を直結している。この実施形態でも、２つの電源回路が分離独立されることなく、共通電源回路７９１は、一連の回路により互いに電源を補い合うように構成される。接続線７９３は、電源を互いに補い合うように接続されている。この実施形態でも、高い信頼性を実現できる。接続線７９３は、ワイヤードオア回路を提供する。

なお、共通電源回路７９１は、完全冗長化システムにおいて採用されてもよい。共通電源回路７９１は、例えば、第２実施形態の共通電源回路２９１に代えて採用されてもよい。

第８実施形態
この実施形態は、先行する実施形態を基礎的形態とする変形例である。第３実施形態では、共通インターフェース回路３９１が採用される。これに代えて、この実施形態では、共通インターフェース回路８９１が採用される。

図１７において、共通回路９０は、共通インターフェース回路８９１によって提供される。共通インターフェース回路８９１は、接続線８９３を備える。

図１８において、共通インターフェース回路８９１の詳細回路が図示されている。接続線８９３は、インターフェース回路５３を経由した入力信号と、インターフェース回路７３を経由した入力信号とを相互に補い合うように配線されている。接続線８９３は、入出力信号を互いに補い合うように接続されている。演算処理装置５４は、インターフェース回路５３を経由した入力信号と、インターフェース回路７３を経由した入力信号との両方を取得する。演算処理装置７４は、インターフェース回路５３を経由した入力信号と、インターフェース回路７３を経由した入力信号との両方を取得する。この実施形態でも、第３実施形態の制御処理３１０ａを利用することができる。この実施形態でも、２つの入出力回路が分離独立されることなく、共通インターフェース回路８９１は、一連の回路により互いに入力信号を補い合うように構成される。この実施形態でも、高い信頼性を実現できる。

第９実施形態
この実施形態は、先行する実施形態を基礎的形態とする変形例である。第４実施形態では、共通インターフェース回路４９１が採用される。これに代えて、この実施形態では、共通インターフェース回路９９１が採用される。

図１９において、共通回路９０は、共通インターフェース回路９９１によって提供される。共通インターフェース回路８９１は、接続線８９３を備える。この実施形態では、電動ステアリング装置１は、完全冗長化システムを提供している。よって、共通インターフェース回路９９１は、第２の通信回線２２９のための通信インターフェース回路２７６を備える。この実施形態でも、２つの入出力回路が分離独立されることなく、共通インターフェース回路９９１は、一連の回路により互いに入力信号を補い合うように構成される。この実施形態でも、高い信頼性を実現できる。

第１０実施形態
この実施形態は、先行する実施形態を基礎的形態とする変形例である。複数の上記実施形態では、電源遮断回路４２と、電源遮断回路６２とが採用される。これに代えて、この実施形態では、共通電源遮断回路Ａ９１が採用される。

図２０において、共通回路９０は、共通電源遮断回路Ａ９１によって提供される。共通電源遮断回路Ａ９１は、第１の回路系統と、第２の回路系統とに共通の回路である。共通電源遮断回路Ａ９１は、接続線Ａ９３を備える。

図２１において、共通電源遮断回路Ａ９１の詳細回路が図示されている。共通電源遮断回路Ａ９１は、電源遮断回路４２としての２つのスイッチング素子ＳＷ１１、ＳＷ１２を備える。スイッチング素子ＳＷ１１、ＳＷ１２は、オン時に主電源＋Ｂの入力を許容する。スイッチング素子ＳＷ１１、ＳＷ１２は、オフ時に主電源＋Ｂを遮断する。共通電源遮断回路Ａ９１は、電源遮断回路６２としての２つのスイッチング素子ＳＷ２１、ＳＷ２２を備える。スイッチング素子ＳＷ２１、ＳＷ２２は、オン時に主電源＋Ｂの入力を許容する。スイッチング素子ＳＷ２１、ＳＷ２２は、オフ時に主電源＋Ｂを遮断する。接続線Ａ９３は、スイッチング素子ＳＷ１１とスイッチング素子ＳＷ１２との間と、スイッチング素子ＳＷ２１とスイッチング素子ＳＷ２２との間とを接続している。接続線Ａ９３は、電源を互いに補い合うように接続されている。

演算処理装置５４は、何らかの異常を検出した場合、主電源＋Ｂを遮断するように第１の電源遮断回路４２を制御する。この場合、スイッチング素子ＳＷ１１およびスイッチング素子ＳＷ１２がオフ状態に制御される。この場合、破線矢印で示されるように、接続線Ａ９３およびスイッチング素子ＳＷ１１の寄生ダイオードを経由して、主電源＋Ｂの供給が継続される。

この実施形態でも、２つの電源遮断回路が分離独立されることはなく、共通電源遮断回路Ａ９１は、一連の回路により互いに主電源＋Ｂを補い合うように構成される。この実施形態でも、高い信頼性を実現できる。

なお、共通電源遮断回路Ａ９１は、完全冗長化システムにおいて採用されてもよい。共通電源遮断回路Ａ９１は、例えば、第２実施形態に採用されてもよい。

第１１実施形態
この実施形態は、先行する実施形態を基礎的形態とする変形例である。複数の上記実施形態では、電気駆動装置１０は、２つのコネクタ３１、３２、または、ひとつの共通のコネクタ５３５、５３６を備える。これに代えて、この実施形態では、複数の電極が機能別に集約された複数のコネクタが採用される。

図２２において、コネクタ１１は、機器側のコネクタＢ３１、Ｂ３２、Ｂ３３と車両側のコネクタＢ３４、Ｂ３５、Ｂ３６とを含む３つのコネクタ１１によって提供されている。コネクタＢ３１、Ｂ３４は、主電源＋Ｂのための電極群を有する。コネクタＢ３１、Ｂ３４は、電源コネクタとも呼ばれる。コネクタＢ３２、Ｂ３５は、複数のトルクセンサ１６、１７のための電極群を有する。コネクタＢ３２、Ｂ３５は、トルクセンサコネクタとも呼ばれる。コネクタＢ３３、Ｂ３６は、運転スイッチ装置２５および通信回線２８をはじめとする車両信号源のための電極群を有する。コネクタＢ３３、Ｂ３６は、車両信号コネクタとも呼ばれる。コネクタ１１は、冗長化された回路系統ごとに分離独立されることなく、電極に与えられる信号の機能ごとに異なるコネクタを構成している。

図２３において、コネクタＢ３１、Ｂ３２、Ｂ３３の配置が図示されている。これら３つのコネクタＢ３１、Ｂ３２、Ｂ３３は、互いに形状が異なる。これら３つのコネクタＢ３１、Ｂ３２、Ｂ３３は、互いに電極数が異なる。コネクタ１１は、冗長化された回路系統ごとに互いに分離独立されることがない。コネクタ１１に含まれる複数のコネクタＢ３１、Ｂ３２、Ｂ３３は、機能ごとに奇数に分離されている。よって、コネクタ１１における誤組み付けが容易に発覚する。

この実施形態によると、コネクタ１１における電極配置の高い自由度を提供することができる。電極配置の高い自由度は、例えば、トルクセンサ１６、１７と、コネクタＢ３５とを、他の信号線によって阻害されることなく、効率的に接続することを可能とする。この実施形態によると、電動ステアリング装置１において、または、電気駆動装置１０において、高い信頼性を実現しながら、機能別のコネクタＢ３１、Ｂ３２、Ｂ３３によって効率的な構成を提供することができる。この実施形態でも、コネクタＢ３１、Ｂ３２、Ｂ３３は、奇数のコネクタを提供する。

なお、コネクタＢ３１、Ｂ３２、Ｂ３３は、完全冗長化システムにおいて採用されてもよい。コネクタＢ３１、Ｂ３２、Ｂ３３は、例えば、第２実施形態に採用されてもよい。

第１２実施形態
この実施形態は、先行する実施形態を基礎的形態とする変形例である。複数の上記実施形態では、電気駆動装置１０は、共通回路９０を備える。これに代えて、この実施形態では、共通回路９０を備えることなく、非対称のコネクタ１１が採用される。

図２４において、コネクタ１１は、機器側のコネクタＣ３１、Ｃ３２と、車両側のコネクタＣ３３、Ｃ３４を備える。

第１のコネクタＣ３１、Ｃ３３は、運転スイッチ装置２５の信号を接続している。第１のコネクタＣ３１、Ｃ３３は、通信回線２８の信号を接続している。

第２のコネクタＣ３２、Ｃ３４は、運転スイッチ装置２５の信号、および、通信回線２８の信号を接続していない。言い換えると、コネクタＣ３１、Ｃ３３と、コネクタＣ３２、Ｃ３４とは、経由する信号の有無に関して非対称である。このため、コネクタＣ３１、Ｃ３３と、コネクタＣ３２、Ｃ３４とが誤接続された場合、複数の回路系統における制御装置５１、７１は、期待された信号を得ることができない。よって、誤接続が容易に発覚する。

図２５において、電気駆動装置１０におけるコネクタＣ３１、Ｃ３２の配置が図示されている。コネクタＣ３１とコネクタＣ３２との間には、線対称軸ＳＸが仮想的に図示されている。線対称軸ＳＸは、コネクタＣ３１とコネクタＣ３２との中間を通り、かつ、電気駆動装置１０の中心を通る。コネクタＣ３１とコネクタＣ３２との間には、点対称中心ＳＣが仮想的に図示されている。点対称中心ＳＣは、コネクタＣ３１とコネクタＣ３２との回転中心でもある。

コネクタＣ３１と、コネクタＣ３２とは、複数の電極の配置に関して互いに形状が異なる。よって、コネクタＣ３１にコネクタＣ３４が接続されるような誤接続は、機械的に阻止されている。

さらに、コネクタＣ３１に配置された電極と、コネクタＣ３２に配置された電極とは、機能（すなわち信号）に関して、線対称軸ＳＸに対して線対称ではない。コネクタＣ３１に配置された電極と、コネクタＣ３２に配置された電極とは、機能（すなわち信号）に関して、点対称中心ＳＣに対して点対称ではない。よって、誤接続が発生した場合、複数の回路系統における制御装置５１、７１は、期待された信号を得ることができない。よって、電気的にも誤接続が容易に発覚する。

この実施形態では、ひとつのコネクタＣ３１に、冗長化された複数の回路系統のための電極が集中的に配置されている。言い換えると、入出力信号のための複数の電極は、複数のコネクタＣ３１、Ｃ３２に、機能ごとに集中的に配置されている。別の観点では、ひとつのコネクタＣ３１に、複数の回路系統のための電極が混合配置されている。運転スイッチ系統２４に属する単一の運転スイッチ装置２５の信号は、コネクタＣ３１だけに配置された電極を経由する。運転スイッチ装置２５の信号は、電気駆動装置１０の中で、複数の回路系統に分岐している。通信系統２７に属する単一の通信回線２８の信号は、コネクタＣ３１だけに配置された電極を経由する。通信回線２８からの信号は、電気駆動装置１０の中で、複数の回路系統に分岐している。この実施形態でも、コネクタ１１は、冗長化された回路系統ごとに互いに分離独立されることがない。この実施形態でも、コネクタ１１における電極配置の高い自由度を提供しながら、電動ステアリング装置１において、または、電気駆動装置１０において、高い信頼性を実現できる。

第１３実施形態
この実施形態は、第１２実施形態を基礎的形態とする変形例である。非対称のコネクタ１１は、複数の電極の多様な配置によって実現することができる。この実施形態は、コネクタ１１における非対称な電極配置の一例を提供する。

図２６において、コネクタ１１は、機器側のコネクタＤ３１、Ｄ３２と、車両側のコネクタＤ３３、Ｄ３４を備える。第１のコネクタＤ３１、Ｄ３３は、運転スイッチ装置２５の信号を接続している。第１のコネクタＤ３１、Ｄ３３は、通信回線２８の信号を接続している。第２のコネクタＤ３２、Ｄ３４は、冗長化された２つのトルクセンサ１６、１７の両方の信号を接続している。２つのトルクセンサ信号ＴＱＳ１、ＴＱＳ２のための複数の電極は、コネクタＤ３１に集中的に配置されている。別の観点では、複数の回路系統のための複数の電極が、ひとつのコネクタＤ３１に混合配置されている。別の観点では、入出力信号のための複数の電極は、複数のコネクタＤ３２に、機能ごとに集中的に配置されている。

図２７において、電気駆動装置１０におけるコネクタＤ３１、Ｄ３２の配置が図示されている。コネクタＤ３１と、コネクタＤ３２とは、複数の電極の配置に関して互いに形状が異なる。よって、コネクタＤ３１にコネクタＤ３４が接続されるような誤接続は、機械的に阻止されている。

さらに、コネクタＤ３１に配置された電極と、コネクタＤ３２に配置された電極とは、機能（すなわち信号）に関して、線対称軸ＳＸに対して線対称ではない。コネクタＤ３１に配置された電極と、コネクタＤ３２に配置された電極とは、機能（すなわち信号）に関して、点対称中心ＳＣに対して点対称ではない。よって、誤接続が発生した場合、複数の回路系統における制御装置５１、７１は、期待された信号を得ることができない。よって、電気的にも誤接続が容易に発覚する。この実施形態でも、先行する実施形態と同様の作用効果が得られる。

第１４実施形態
この実施形態は、第１２実施形態を基礎的形態とする変形例である。この実施形態は、コネクタ１１における非対称な電極配置の一例を提供する。

図２８において、コネクタ１１は、機器側のコネクタＥ３１、Ｅ３２と、車両側のコネクタＥ３３、Ｅ３４を備える。

第１のコネクタＥ３１、Ｅ３３は、運転スイッチ装置２５の信号を接続している。第１のコネクタＥ３１、Ｅ３３は、通信回線２８の信号を接続している。第１のコネクタＥ３１、Ｅ３３は、冗長化されていない単一のトルクセンサ１６の信号を接続している。運転スイッチ装置２５の信号、通信回線２８の信号、および、トルクセンサ１６の信号は、電気駆動装置１０の内部において複数の回路系統に分岐している。

図２９において、電気駆動装置１０におけるコネクタＥ３１、Ｅ３２の配置が図示されている。コネクタＥ３２は、複数の電極のための複数の空位置Ｅ３７を有している。コネクタＥ３１と、コネクタＥ３２とは、複数の電極の配置に関して互いに形状が異なる。よって、コネクタＥ３１にコネクタＥ３４が接続されるような誤接続は、機械的に阻止されている。

さらに、コネクタＥ３１に配置された電極と、コネクタＥ３２に配置された電極とは、機能（すなわち信号）に関して、線対称軸ＳＸに対して線対称ではない。コネクタＥ３１に配置された電極と、コネクタＥ３２に配置された電極とは、機能（すなわち信号）に関して、点対称中心ＳＣに対して点対称ではない。よって、誤接続が発生した場合、複数の回路系統における制御装置５１、７１は、期待された信号を得ることができない。よって、電気的にも誤接続が容易に発覚する。この実施形態でも、先行する実施形態と同様の作用効果が得られる。

第１５実施形態
この実施形態は、第１２実施形態を基礎的形態とする変形例である。この実施形態は、コネクタ１１における非対称な電極配置の一例を提供する。さらに、この実施形態は、完全冗長化システムに適用された一例を提供する。

図３０において、コネクタ１１は、機器側のコネクタＦ３１、Ｆ３２と、車両側のコネクタＦ３３、Ｆ３４を備える。

第１のコネクタＦ３１、Ｆ３３は、運転スイッチ装置２５の信号を接続している。第１のコネクタＦ３１、Ｆ３３は、通信回線２８の信号を接続している。第１のコネクタＦ３１、Ｆ３３は、冗長化されている２つのトルクセンサ１６、１７の両方の信号を接続している。

第２のコネクタＦ３２、Ｆ３４は、運転スイッチ装置２２６の信号を接続している。第２のコネクタＦ３２、Ｆ３４は、通信回線２２９の信号を接続している。

よって、この実施形態では、冗長化されているトルクセンサ系統１５の信号のための電極が、第１のコネクタＦ３１、Ｆ３３に、集中的に配置されている。

図３１において、電気駆動装置１０におけるコネクタＦ３１、Ｆ３２の配置が図示されている。コネクタＦ３１と、コネクタＦ３２とは、複数の電極の配置に関して互いに形状が異なる。よって、コネクタＦ３１にコネクタＦ３４が接続されるような誤接続は、機械的に阻止されている。

さらに、コネクタＦ３１に配置された電極と、コネクタＦ３２に配置された電極とは、機能（すなわち信号）に関して、線対称軸ＳＸに対して線対称ではない。コネクタＦ３１に配置された電極と、コネクタＦ３２に配置された電極とは、機能（すなわち信号）に関して、点対称中心ＳＣに対して点対称ではない。よって、誤接続が発生した場合、複数の回路系統における制御装置５１、７１は、期待された信号を得ることができない。よって、電気的にも誤接続が容易に発覚する。この実施形態でも、先行する実施形態と同様の作用効果が得られる。

第１６実施形態
この実施形態は、第１２実施形態を基礎的形態とする変形例である。この実施形態は、コネクタ１１における非対称な電極配置の一例を提供する。さらに、この実施形態は、完全冗長化システムに適用された一例を提供する。

図３２において、コネクタ１１は、機器側のコネクタＧ３１、Ｇ３２と、車両側のコネクタＧ３３、Ｇ３４を備える。

第１のコネクタＧ３１、Ｇ３３は、冗長化されている２つの運転スイッチ装置２５、２２６の両方の信号を接続している。第１のコネクタＧ３１、Ｇ３３は、通信回線２８の信号を接続している。第１のコネクタＧ３１、Ｇ３３は、トルクセンサ１６の信号を接続している。第１のコネクタＧ３１、Ｇ３３は、冗長化されている２つの通信回線２８、２２９の両方の信号を接続している。

第２のコネクタＧ３２、Ｇ３４は、トルクセンサ１７の信号を接続している。

よって、冗長化されている運転スイッチ系統２４の信号のための電極が、第１のコネクタＧ３１、Ｇ３３に、集中的に配置されている。加えて、冗長化されている通信系統２７の信号のための電極が、第１のコネクタＧ３１、Ｇ３３に、集中的に配置されている。

図３３において、電気駆動装置１０におけるコネクタＧ３１、Ｇ３２の配置が図示されている。コネクタＧ３１と、コネクタＧ３２とは、複数の電極の配置に関して互いに形状が異なる。よって、コネクタＧ３１にコネクタＧ３４が接続されるような誤接続は、機械的に阻止されている。

さらに、コネクタＧ３１に配置された電極と、コネクタＧ３２に配置された電極とは、機能（すなわち信号）に関して、線対称軸ＳＸに対して線対称ではない。コネクタＧ３１に配置された電極と、コネクタＧ３２に配置された電極とは、機能（すなわち信号）に関して、点対称中心ＳＣに対して点対称ではない。よって、誤接続が発生した場合、複数の回路系統における制御装置５１、７１は、期待された信号を得ることができない。よって、電気的にも誤接続が容易に発覚する。この実施形態でも、先行する実施形態と同様の作用効果が得られる。

第１７実施形態
この実施形態は、第１２実施形態を基礎的形態とする変形例である。この実施形態は、コネクタ１１における非対称な電極配置の一例を提供する。さらに、この実施形態は、完全冗長化システムに適用された一例を提供する。

図３４において、コネクタ１１は、機器側のコネクタＨ３１、Ｈ３２と、車両側のコネクタＨ３３、Ｈ３４を備える。

第１のコネクタＨ３１、Ｈ３３は、冗長化されている２つの運転スイッチ装置２５、２２６の両方の信号を接続している。第１のコネクタＨ３１、Ｈ３３は、冗長化されている２つの通信回線２８、２２９の両方の信号を接続している。

第２のコネクタＨ３２、Ｈ３４は、冗長化されている２つのトルクセンサ１６、１７の両方の信号を接続している。

よって、冗長化されている運転スイッチ系統２４の信号のための電極が、第１のコネクタＨ３１、Ｈ３３に、集中的に配置されている。冗長化されている通信系統２７の信号のための電極が、第１のコネクタＨ３１、Ｈ３３に、集中的に配置されている。冗長化されているトルクセンサ系統１５の信号のための電極が、第２のコネクタＨ３２、Ｈ３４に、集中的に配置されている。

図３５において、電気駆動装置１０におけるコネクタＨ３１、Ｈ３２の配置が図示されている。コネクタＨ３１と、コネクタＨ３２とは、複数の電極の配置に関して互いに形状が異なる。よって、コネクタＨ３１にコネクタＨ３４が接続されるような誤接続は、機械的に阻止されている。

さらに、コネクタＨ３１に配置された電極と、コネクタＨ３２に配置された電極とは、機能（すなわち信号）に関して、線対称軸ＳＸに対して線対称ではない。コネクタＨ３１に配置された電極と、コネクタＨ３２に配置された電極とは、機能（すなわち信号）に関して、点対称中心ＳＣに対して点対称ではない。よって、誤接続が発生した場合、複数の回路系統における制御装置５１、７１は、期待された信号を得ることができない。よって、電気的にも誤接続が容易に発覚する。この実施形態でも、先行する実施形態と同様の作用効果が得られる。

第１８実施形態
この実施形態は、第１２実施形態を基礎的形態とする変形例である。この実施形態は、コネクタ１１における非対称な電極配置の一例を提供する。さらに、この実施形態は、完全冗長化システムに適用された一例を提供する。

図３６において、コネクタ１１は、機器側のコネクタＩ３１、Ｉ３２と、車両側のコネクタＩ３３、Ｉ３４を備える。

第１のコネクタＩ３１、Ｉ３３は、運転スイッチ装置２５の信号を接続している。第１のコネクタＩ３１、Ｉ３３は、冗長化されている２つのトルクセンサ１６、１７の両方の信号を接続している。

第２のコネクタＩ３２、Ｉ３４は、運転スイッチ装置２２６の信号を接続している。第２のコネクタＩ３２、Ｉ３４は、冗長化されている２つの通信回線２８、２２９の両方の信号を接続している。

よって、冗長化されているトルクセンサ系統１５の信号のための電極が、第１のコネクタＩ３１、Ｉ３３に、集中的に配置されている。冗長化されている通信系統２７の信号のための電極が、第２のコネクタＩ３２、Ｉ３４に、集中的に配置されている。

図３７において、電気駆動装置１０におけるコネクタＩ３１、Ｉ３２の配置が図示されている。コネクタＩ３１と、コネクタＩ３２とは、複数の電極の配置に関して互いに形状が異なる。よって、コネクタＩ３１にコネクタＩ３４が接続されるような誤接続は、機械的に阻止されている。

さらに、コネクタＩ３１に配置された電極と、コネクタＩ３２に配置された電極とは、機能（すなわち信号）に関して線対称軸ＳＸに対して線対称ではない。コネクタＩ３１に配置された電極と、コネクタＩ３２に配置された電極とは、機能（すなわち信号）に関して、点対称中心ＳＣに対して点対称ではない。よって、誤接続が発生した場合、複数の回路系統における制御装置５１、７１は、期待された信号を得ることができない。よって、電気的にも誤接続が容易に発覚する。この実施形態でも、先行する実施形態と同様の作用効果が得られる。

他の実施形態
この明細書および図面等における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品および／または要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品および／または要素が省略されたものを包含する。開示は、ひとつの実施形態と他の実施形態との間における部品および／または要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示されるいくつかの技術的範囲は、請求の範囲の記載によって示され、さらに請求の範囲の記載と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。

明細書および図面等における開示は、請求の範囲の記載によって限定されない。明細書および図面等における開示は、請求の範囲に記載された技術的思想を包含し、さらに請求の範囲に記載された技術的思想より多様で広範な技術的思想に及んでいる。よって、請求の範囲の記載に拘束されることなく、明細書および図面等の開示から、多様な技術的思想を抽出することができる。

上記実施形態では、電気駆動装置１０は、電動ステアリング装置１を提供する動力源として利用されている。これに代えて、電気駆動装置１０は、多様な用途に利用可能である。電気駆動装置１０は、例えば、推進動力を生み出すためのモータ装置、ブレーキ装置、ワイパ装置などに利用することができる。

上記実施形態では、２つの回路系統を設けることにより、冗長化を実現した。これに代えて、３つ、４つなど複数の回路系統を設けることにより、冗長化を実現してもよい。また、２つの回路系統による冗長化と、３つの回路系統による冗長化とを併用してもよい。例えば、演算処理装置だけを３つの回路系統により３重に冗長化してもよい。

上記実施形態では、論理和回路９２を提供するために、複数のダイオード素子５２ｃ、７２ｃ、９２ａ、９２ｂを利用した。これに代えて、ダイオード素子に代えて、トランジスタ素子などを利用してもよい。

複数の上記実施形態では、電源遮断回路４２、６２、インターフェース回路５３、７３、および電源回路５２、７２の少なくともひとつは、複数の回路系統の少なくとも２つの回路系統１２ａ、１２ｂにわたって共通の共通回路９０によって提供されている。電気駆動装置１０が３つ以上の複数の回路系統を有する場合、共通回路９０は、３つ以上の回路系統にわたって共通であってもよい。さらに、電気回路１２は、電源遮断回路４２、６２、インターフェース回路５３、７３、および電源回路５２、７２の任意の２つ以上を提供する複数の共通回路９０を備えることができる。また、電気回路１２は、電源遮断回路４２、６２、インターフェース回路５３、７３、および電源回路５２、７２のすべてを提供する３つの共通回路９０を備えることができる。

複数の上記実施形態では、共通回路９０の多様な実施形態を説明した。これらに代えて、複数の上記実施形態における共通回路９０は、ひとつの実施形態において併用されてもよい。例えば、第１実施形態における共通電源回路９１と、第３実施形態における共通インターフェース回路３９１とは、ひとつの実施形態において採用可能である。同様に、第２実施形態における共通電源回路２９１と、第４実施形態における共通インターフェース回路４９１とは、ひとつの実施形態において採用可能である。加えて、複数の上記実施形態において説明されたコネクタ１１の構造は、共通回路９０と併用されてもよい。

１ 電動ステアリング装置、 ２ ステアリング機構、 ３ 手動操作機構、 ４ 電気的駆動機構、 ５ 車輪、 ６ タイロッド、 ７ ステアリングギヤボックス、 ８
ステアリングコラム、 ９ ステアリングハンドル、 １０ 電気駆動装置、 １１ コネクタ、 １２ 電気回路、 １２ａ、１２ｂ 回路系統、 １３ モータ、 １５ トルクセンサ系統、 １６、１７ トルクセンサ、 ２０ 制御システム、 ２１ 電源系統、 ２２ 電源装置、 ２４ 運転スイッチ系統、 ２５ 運転スイッチ装置、 ２７ 通信系統、 ２８ 通信回線、 ３１、３２、３３、３４ コネクタ、 ４１ フィルタ回路、 ４２ 電源遮断回路、 ４３ 電力変換回路、 ５１ 制御装置、 ５２ 電源回路、 ５３ インターフェース回路、 ５４ 演算処理装置、 ５５ 駆動回路、
５６ 通信インターフェース回路、 ６１ フィルタ回路、 ６２ 電源遮断回路、 ６３ 電力変換回路、 ７１ 制御装置、 ７２ 電源回路、 ７３ インターフェース回路、 ７４ 演算処理装置、 ７５ 駆動回路、 ７６ 通信インターフェース回路、
８１、８２ 固定子コイル、 ８３ 固定子、 ８４ 回転子、 ８５ 回転位置検出器、 ９０ 共通回路、 ９１ 共通電源回路、 ９２ 論理和回路、 ９３ 接続線、
２２３ 電源装置、２２６ 運転スイッチ装置、２２９ 通信回線、
２７６ 通信インターフェース回路、 ２９１ 共通電源回路、
３９１ 共通インターフェース回路、 ３９３ 接続線、
４９１ 共通インターフェース回路、
５３５、５３６ コネクタ、
６３５、６３６ コネクタ、
７９１ 共通電源回路、 ７９３ 接続線、
８９１ 共通インターフェース回路、 ８９３ 接続線、
９９１ 共通インターフェース回路、
Ａ９１ 共通電源遮断回路、 Ａ９３ 接続線、
Ｂ３１、Ｂ３２、Ｂ３３、Ｂ３４ コネクタ、
Ｃ３１、Ｃ３２、Ｃ３３、Ｃ３４ コネクタ、
Ｄ３１、Ｄ３２、Ｄ３３、Ｄ３４ コネクタ、
Ｅ３１、Ｅ３２、Ｅ３３、Ｅ３４ コネクタ、
Ｆ３１、Ｆ３２、Ｆ３３、Ｆ３４ コネクタ、
Ｇ３１、Ｇ３２、Ｇ３３、Ｇ３４ コネクタ、
Ｈ３１、Ｈ３２、Ｈ３３、Ｈ３４ コネクタ、
Ｉ３１、Ｉ３２、Ｉ３３、Ｉ３４ コネクタ。

Claims (3)

1. 駆動対象物を駆動するモータ（１３）と、
   前記モータを制御する複数の回路系統（１２ａ、１２ｂ）を含む電気回路（１２）と、
   電源および複数の入出力信号を接続するための複数の電極を有する少なくとも２つのコネクタとを備え、
   少なくとも２つの前記コネクタは、線対称軸に関して対称であり、
   複数の前記電極は、複数の前記コネクタに非対称に配置されており、
   少なくとも２つの前記コネクタは、
   車両側第１コネクタ（Ｃ３３）と接続される機器側第１コネクタ（Ｃ３１）と、
   車両側第２コネクタ（Ｃ３４）と接続される機器側第２コネクタ（Ｃ３２）とを含み、
   複数の前記コネクタに非対称に配置されている複数の前記電極は、
   前記車両側第１コネクタと前記機器側第２コネクタとが誤接続された場合、または、前記車両側第２コネクタと前記機器側第１コネクタとが誤接続された場合に、前記電気回路は期待された信号を得ることができないように配置されている電気駆動装置。
2. 前記入出力信号のための複数の前記電極は、複数の前記コネクタに、機能ごとに集中的に配置されている請求項１に記載の電気駆動装置。
3. 前記電気回路は、冗長化された複数の回路系統を有し、
   複数の前記回路系統のそれぞれは、
   前記コネクタと、
   前記コネクタと前記モータとの間に設けられ前記電源を断続する電源遮断回路（４２、６２）と、
   前記電源から前記モータへ供給される電力を制御する電力変換回路（４３、６３）と、
   前記入出力信号を処理するインターフェース回路（５３、７３）と、
   前記電源遮断回路および前記電力変換回路のための駆動信号を出力する駆動回路（５５、７５）と、
   前記インターフェース回路により処理された前記入出力信号に応じて制御量を演算し前記駆動回路を制御する演算処理装置（５４、７４）と、
   前記演算処理装置および前記インターフェース回路に電力を供給する電源回路（５２、７２）とを備える請求項１または請求項２に記載の電気駆動装置。

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