JP7426631B2 - 無人移動体及び情報処理方法 - Google Patents

Description

本開示は、無人移動体等に関する。

特許文献１において、移動体の外部への発音状態を制御する発音制御装置が提案されている。特許文献１では、認識した被検知体の位置に対応する方向を発音させる方向として設定することが示されている。

特開２００５－３１９９５２号公報

しかしながら、複数の対象に対して出音又は収音を行う場合において、音の方向の制御のみでは、出音又は収音を複数の対象に対して一体的に行うことが困難なおそれがある。

そこで、本開示は、出音又は収音を複数の対象に対して一体的に行うことができる無人移動体を提供することを目的とする。

例えば、本開示の一態様に係る無人移動体は、無人移動体であって、指向方向へ指向幅で音を出力する指向性スピーカと、一以上のセンシングデータを取得するプロセッサと、を備え、前記プロセッサは、前記一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つに従って第一対象の周辺に第二対象が存在するか否かを判定し、前記第二対象が存在すると判定した場合に、前記一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つから前記第一対象と前記第二対象との位置関係を算出し、前記指向性スピーカにより所定の品質以上で音が届く範囲内に前記第一対象と前記第二対象とを含ませる、前記無人移動体の第一位置を前記位置関係に従って決定し、前記第一位置へ前記無人移動体を移動させ、前記第一位置は、前記第一対象及び前記第二対象の間ではなく、前記第一対象及び前記第二対象の横側の位置であり、前記第一対象及び前記第二対象が前記指向方向の前記指向幅に含まれる、前記無人移動体の位置である。

また、例えば、本開示の一態様に係る無人移動体は、無人移動体であって、指向方向から指向幅で音を収音する指向性マイクロフォンと、前記指向性マイクロフォンから取得されるデータを含む一以上のセンシングデータを取得するプロセッサと、を備え、前記プロセッサは、前記一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つに従って第一対象の周辺に第二対象が存在するか否かを判定し、前記第二対象が存在すると判定した場合に、前記一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つから前記第一対象と前記第二対象との位置関係を算出し、前記指向性マイクロフォンにより所定の品質以上で音が収音される範囲内に前記第一対象と前記第二対象とを含ませる、前記無人移動体の第一位置を前記位置関係に従って決定し、前記第一位置へ前記無人移動体を移動させ、前記第一位置は、前記第一対象及び前記第二対象の間ではなく、前記第一対象及び前記第二対象の横側の位置であり、前記第一対象及び前記第二対象が前記指向方向の前記指向幅に含まれる、前記無人移動体の位置である。

なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、又は、コンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの非一時的な記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、及び、記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

本開示の一態様に係る無人移動体等は、出音又は収音を複数の対象に対して一体的に行うことができる。

図１は、実施の形態１における無人移動体の基本的な構成例を示すブロック図である。 図２は、実施の形態１における無人移動体の基本的な動作例を示すフローチャートである。 図３は、実施の形態１における無人移動体の具体的な動作例を示す概念図である。 図４は、実施の形態１における無人移動体の具体的な構成例を示すブロック図である。 図５は、実施の形態１における無人移動体の具体的な動作例を示すフローチャートである。 図６は、実施の形態１における音圧の減衰を示す概念図である。 図７は、実施の形態１における音源の音圧と音源から離れた場所における音圧との関係を示すデータ図である。 図８は、実施の形態１における会話者と関係者と無人移動体との位置関係を示す概念図である。 図９は、実施の形態１における会話者と関係者との離間距離、無人移動体が出す音の音圧および出音範囲の関係を示すデータ図である。 図１０は、実施の形態１における音源の音圧と所定範囲の音圧で音が届く範囲との関係を示すデータ図である。 図１１は、実施の形態１における会話者と関係者との離間距離が３ｍである場合の例を示す概念図である。 図１２は、実施の形態１における会話者と関係者との離間距離が１０ｍである場合の例を示す概念図である。 図１３は、実施の形態１における会話者と接触している関係者の例を示す概念図である。 図１４は、実施の形態１における会話者と物を介して接触している関係者の例を示す概念図である。 図１５は、実施の形態１における会話者と会話している関係者の例を示す概念図である。 図１６は、実施の形態１における会話者に対する距離が小さい関係者の例を示す概念図である。 図１７は、実施の形態１における会話者と服装が同じ関係者の例を示す概念図である。 図１８は、実施の形態１における会話者と所定エリアに存在する関係者の例を示す概念図である。 図１９は、実施の形態１における会話者に近づく関係者の例を示す概念図である。 図２０は、実施の形態１における会話者の声が届く範囲に存在する関係者の例を示す概念図である。 図２１は、実施の形態１における会話者の声が届く範囲に存在する関係者を出音範囲に含める移動例を示す概念図である。 図２２は、実施の形態１における会話者とは別に会話を行う関係者の例を示す概念図である。 図２３は、実施の形態１における出音及び収音に適切な関係者の例を示す概念図である。 図２４は、実施の形態１における会話者の位置と関係者の位置とを通る直線上の出音位置の例を示す概念図である。 図２５は、実施の形態１における会話者に近い出音位置の例を示す概念図である。 図２６は、実施の形態１における高齢者に近い出音位置の例を示す概念図である。 図２７は、実施の形態１における関係者を中心に正面側に補正された出音位置の例を示す概念図である。 図２８は、実施の形態１における関係者が出音範囲に含まれるように会話者を中心に決定された出音位置の例を示す概念図である。 図２９は、実施の形態１における会話者及び関係者の正面側の出音位置の例を示す概念図である。 図３０は、実施の形態１における水平面に対して斜め方向の直線上の出音位置の例を示す概念図である。 図３１は、実施の形態１における水平方向の直線上の出音位置の例を示す概念図である。 図３２は、実施の形態１における会話者及び関係者と同じ高さの出音位置の例を示す概念図である。 図３３は、実施の形態１における会話者及び関係者よりも高い出音位置の例を示す概念図である。 図３４は、実施の形態１における出音位置の高さの例を示す概念図である。 図３５は、実施の形態１における出音範囲から非関係者を排除するための出音位置の例を示す概念図である。 図３６は、実施の形態１における非関係者と会話者と無人移動体との水平面上の位置関係の例を示す概念図である。 図３７は、実施の形態１における非関係者と会話者と無人移動体との垂直面上の位置関係の例を示す概念図である。 図３８は、実施の形態１における出音範囲から別の人を排除するための出音位置の例を示す概念図である。 図３９は、実施の形態１における無人移動体が出音位置へ移動する例を示す概念図である。 図４０は、実施の形態１における無人移動体が出音を開始してから出音位置へ移動する例を示す概念図である。 図４１は、実施の形態１における無人移動体が正面側を通って出音位置へ移動する例を示す概念図である。 図４２は、実施の形態１における無人移動体が出音範囲を変更する例を示す概念図である。 図４３は、実施の形態１における移動と出音範囲の変更との選択的動作の例を示す概念図である。 図４４は、実施の形態１における関係者が出音範囲から外れた場合の例を示す概念図である。 図４５は、実施の形態１における別の人が出音範囲に入った場合の例を示す概念図である。 図４６は、実施の形態２における無人移動体の基本的な構成例を示すブロック図である。 図４７は、実施の形態２における無人移動体の基本的な動作例を示すフローチャートである。 図４８は、実施の形態２における無人移動体の具体的な動作例を示す概念図である。 図４９は、実施の形態２における無人移動体の具体的な構成例を示すブロック図である。 図５０は、実施の形態２における無人移動体の具体的な動作例を示すフローチャートである。 図５１は、実施の形態２における会話者の位置と関係者の位置とを通る直線上の収音位置の例を示す概念図である。 図５２は、実施の形態２における会話者に近い収音位置の例を示す概念図である。 図５３は、実施の形態２における高齢者に近い収音位置の例を示す概念図である。 図５４は、実施の形態２における関係者を中心に正面側に補正された収音位置の例を示す概念図である。 図５５は、実施の形態２における関係者が収音範囲に含まれるように会話者を中心に決定された収音位置の例を示す概念図である。 図５６は、実施の形態２における会話者及び関係者の正面側の収音位置の例を示す概念図である。 図５７は、実施の形態２における水平面に対して斜め方向の直線上の収音位置の例を示す概念図である。 図５８は、実施の形態２における水平方向の直線上の収音位置の例を示す概念図である。 図５９は、実施の形態２における会話者及び関係者と同じ高さの収音位置の例を示す概念図である。 図６０は、実施の形態２における会話者及び関係者よりも高い収音位置の例を示す概念図である。 図６１は、実施の形態２における収音位置の高さの例を示す概念図である。 図６２は、実施の形態２における収音範囲から非関係者を排除するための収音位置の例を示す概念図である。 図６３は、実施の形態２における非関係者と会話者と無人移動体との水平面上の位置関係の例を示す概念図である。 図６４は、実施の形態２における非関係者と会話者と無人移動体との垂直面上の位置関係の例を示す概念図である。 図６５は、実施の形態２における収音範囲から別の人を排除するための収音位置の例を示す概念図である。 図６６は、実施の形態２における会話者が出す音及び関係者が出す音に従って決定される収音位置の例を示す概念図である。 図６７は、実施の形態２における無人移動体が収音位置へ移動する例を示す概念図である。 図６８は、実施の形態２における無人移動体が正面側を通って収音位置へ移動する例を示す概念図である。 図６９は、実施の形態２における無人移動体が収音範囲を変更する例を示す概念図である。 図７０は、実施の形態２における移動と収音範囲の変更との選択的動作の例を示す概念図である。 図７１は、実施の形態２における関係者が収音範囲から外れた場合の例を示す概念図である。 図７２は、実施の形態２における別の人が収音範囲に入った場合の例を示す概念図である。 図７３は、実施の形態２におけるグループが収音範囲に入った場合の例を示す概念図である。 図７４は、実施の形態２における関係者が収音範囲に入った場合の例を示す概念図である。 図７５は、実施の形態３における無人移動体の基本的な構成例を示すブロック図である。 図７６は、実施の形態３における無人移動体の基本的な動作例を示すフローチャートである。 図７７は、実施の形態３における出音範囲と収音範囲との例を示す概念図である。 図７８は、実施の形態３における出音範囲と収音範囲とが重複しない範囲から音が収音される例を示す概念図である。 図７９は、実施の形態３における出音範囲と収音範囲とが重複しない範囲を調整する例を示す概念図である。 図８０は、実施の形態３における無人移動体の具体的な構成例を示すブロック図である。 図８１は、実施の形態３における無人移動体の具体的な動作例を示すフローチャートである。

（本開示の基礎となった知見）
無人移動体が、マイクロフォン（マイク）及びスピーカを搭載し、人と会話を行うことが検討されている。このような無人移動体は、ロボットであってもよいし、ドローンとも呼ばれる無人飛行体であってもよい。また、無人移動体は、無人移動体に搭載された人工知能（ＡＩ）等によって会話内容を自ら識別し、人と会話を行ってもよい。あるいは、無人移動体の遠隔操縦者又は遠隔管理者等が、無人移動体を介して、遠隔操縦者又は遠隔管理者等とは別の人と会話を行ってもよい。

また、無人飛行体は、プロペラを高速に回転して飛行するため、飛行音が大きいという特徴を有する。そのため、例えば、無人飛行体は、人と会話を行う際に、飛行音を考慮して、大きな音量で音を発する。これにより、無人飛行体は、無人飛行体と会話を行う人に、無人飛行体が発する音を認識させることができる。一方、無人飛行体と会話を行う人の周辺に存在する人に、無人飛行体が発する大きな音は、不快感を与える。

このような弊害を抑制するため、音量を大きくするのみではなく、無人飛行体と会話を行う人のみに、無人飛行体が発する音が届くように、指向性スピーカが用いられてもよい。この場合、指向性スピーカが、無人飛行体と会話を行う人に向けられる。これにより、無人飛行体と会話を行う人は、無人飛行体が発する音を聞き取ることができる。

また、大きい飛行音がノイズとしてマイクに入らないように、かつ、無人飛行体と会話を行う人のみから音がマイクに入るように、指向性マイクが用いられてもよい。この場合、指向性マイクが、無人飛行体と会話を行う人に向けられる。これにより、無人飛行体は、無人飛行体と会話を行う人が発する音を認識することができる。

しかしながら、無人飛行体と会話を行う人は、必ずしも一人とは限らない。例えば、無人飛行体と会話を行う会話者は、会話者の知人、家族、又は、会社の同僚等のような会話者の関係者と一緒に無人飛行体と会話を行う場合がある。このような場合において、無人飛行体が会話者のみに音を発すると、会話者の周辺に存在する関係者には無人飛行体が発する音を聞き取ることが困難である。また、無人飛行体は、単にマイクを会話者に向けたのみでは、会話者の周辺に存在する関係者が発する音を適切に収音することは困難である。

したがって、関係者が無人飛行体と会話者との間の会話に入ることが困難であり、無人飛行体と会話者と関係者との間で会話を成立させることが困難である。このような弊害は、無人飛行体に限らず、無人飛行体以外の無人移動体においても起こり得る。

そこで、例えば、本開示の一態様に係る無人移動体は、無人移動体であって、指向方向へ音を出力する指向性スピーカと、一以上のセンシングデータを取得するプロセッサと、を備え、前記プロセッサは、前記一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つに従って第一対象の周辺に第二対象が存在するか否かを判定し、前記第二対象が存在すると判定した場合に、前記一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つから前記第一対象と前記第二対象との位置関係を算出し、前記指向性スピーカにより所定の品質以上で音が届く範囲内に前記第一対象と前記第二対象とを含ませる、前記無人移動体の第一位置を前記位置関係に従って決定し、前記第一位置へ前記無人移動体を移動させる。

これにより、無人移動体は、第一対象及び第二対象へ適切に出音を行うことができる。すなわち、無人移動体は、出音を複数の対象に対して一体的に行うことができる。

また、例えば、本開示の一態様に係る無人移動体は、無人移動体であって、指向方向から音を収音する指向性マイクロフォンと、前記指向性マイクロフォンから取得されるデータを含む一以上のセンシングデータを取得するプロセッサと、を備え、前記プロセッサは、前記一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つに従って第一対象の周辺に第二対象が存在するか否かを判定し、前記第二対象が存在すると判定した場合に、前記一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つから前記第一対象と前記第二対象との位置関係を算出し、前記指向性マイクロフォンにより所定の品質以上で音が収音される範囲内に前記第一対象と前記第二対象とを含ませる、前記無人移動体の第一位置を前記位置関係に従って決定し、前記第一位置へ前記無人移動体を移動させる。

これにより、無人移動体は、第一対象及び第二対象から適切に収音を行うことができる。すなわち、無人移動体は、収音を複数の対象に対して一体的に行うことができる。

また、例えば、前記プロセッサは、前記位置関係に従って前記範囲を調整し、調整された前記範囲に従って前記第一位置を決定する。

これにより、無人移動体は、位置関係に従って出音又は収音の範囲を適切に調整することができ、調整された範囲に複数の対象を適切に含めることができる。

また、例えば、前記第一位置は、前記第一対象及び前記第二対象の正面側の位置である。

これにより、無人移動体は、複数の対象と会話を行うための適切な位置に移動することができる。

また、例えば、前記プロセッサは、前記一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つに従って、前記第一対象の身体情報及び前記第二対象の身体情報を取得し、前記第一対象の身体情報及び前記第二対象の身体情報に従って前記第一位置を決定する。

これにより、無人移動体は、第一対象の身体情報及び第二対象の身体情報に対して適切な位置に移動することができる。

また、例えば、前記プロセッサは、前記一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つに従って、前記第一対象の年齢及び前記第二対象の少なくとも一方の年齢を推定し、前記第一対象及び前記第二対象の少なくとも一方の年齢にも従って前記第一位置を決定する。

これにより、無人移動体は、年齢に従って適切な位置へ移動することができ、複数の対象に対して出音又は収音を適切に行うことができる。

また、例えば、前記プロセッサは、前記第一対象及び前記第二対象と関連のない第三対象を前記範囲内に含ませない前記第一位置を決定する。

これにより、無人移動体は、関連のない第三対象に対して出音又は収音を行うことを抑制することができる。

また、例えば、前記プロセッサは、前記一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つに従って、障害物の位置を検知し、前記障害物の位置に従って、前記第一位置を決定する。

これにより、無人移動体は、複数の対象に対して出音又は収音を行うための位置を障害物の位置に従って適切に決定することができる。そして、無人移動体は、例えば、障害物を用いて、関連のない第三対象に対して出音又は収音を行うことを抑制することができる。

また、例えば、前記プロセッサは、前記第一対象に対して出音又は収音が行われている期間に前記第二対象が存在すると判定した場合、前記第一対象が前記範囲に含まれる状態で前記第一位置へ前記無人移動体を移動させる。

これにより、無人移動体は、第一対象との会話を継続しながら、第一対象及び第二対象との会話を行うための適切な位置に移動することができる。

また、例えば、前記プロセッサは、前記第一対象に対して出音又は収音が行われている期間に前記第二対象が存在すると判定した場合、前記第一対象の正面側を通って前記第一位置へ前記無人移動体を移動させる。

これにより、無人移動体は、第一対象と会話を行うための適切な領域を通って、第一対象及び第二対象との会話を行うための適切な位置に移動することができる。

また、例えば、前記プロセッサは、前記第一対象に対して出音又は収音が行われている期間に前記第二対象が存在すると判定した場合、前記第一対象に対して出音又は収音の品質を一定に維持しながら、前記第一位置へ前記無人移動体を移動させる。

これにより、無人移動体は、第一対象との会話を適切に継続しながら、第一対象及び第二対象との会話を行うための適切な位置に移動することができる。

また、例えば、前記第二対象は、前記第一対象に関連する対象であり、前記プロセッサは、前記一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つから、前記第一対象との関連を示す情報、及び、前記無人移動体との関連を示す情報のうちの少なくとも一つを取得し、前記第一対象との関連を示す情報、及び、前記無人移動体との関連を示す情報のうちの少なくとも一つに従って、前記第一対象の周辺に存在する対象が前記第一対象に関連するか否かを判定することにより、前記第一対象の周辺に前記第二対象が存在するか否かを判定する。

これにより、無人移動体は、第一対象に関連する第二対象が第一対象の周辺に存在するか否かを適切に判定することができる。

また、例えば、前記プロセッサは、前記一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つに従って、前記第一対象が音を出す頻度及び前記第二対象が音を出す頻度を検知し、前記第一対象及び前記第二対象のうち音を出す頻度の低い方よりも前記第一対象及び前記第二対象のうち音を出す頻度の高い方に近い前記第一位置を決定する。

これにより、無人移動体は、音を出す頻度の高い対象の近くに移動することができる。したがって、無人移動体は、音を出す頻度の高い対象から適切に収音を行うことができる。

また、例えば、前記プロセッサは、前記一以上のセンシングデータのうち少なくとも一つに従って、前記第一対象の音量及び前記第二対象の音量を検知し、前記第一対象及び前記第二対象のうち音量の大きい方よりも前記第一対象及び前記第二対象のうち音量の小さい方に近い前記第一位置を決定する。

これにより、無人移動体は、音量の小さい対象の近くに移動することができる。したがって、無人移動体は、音量の小さい対象から適切に収音を行うことができる。

また、例えば、前記無人移動体は、さらに、指向性マイクロフォンを備え、前記範囲は、さらに、前記指向性マイクロフォンにより所定の品質以上で音が収音される範囲である。

これにより、無人移動体は、第一対象及び第二対象へ適切に出音を行うことができ、かつ、第一対象及び第二対象から適切に収音を行うことができる。

また、例えば、前記プロセッサは、前記第一対象と前記無人移動体との会話に従って、前記無人移動体の移動のタイミングを制御する。

これにより、無人移動体は、会話に応じた適切なタイミングで移動することができる。

また、例えば、前記プロセッサは、前記第一対象に対して収音が行われている期間に、前記第一位置へ前記無人移動体を移動させる。

これにより、無人移動体は、第一対象が音を出しており、かつ、無人移動体が出音を行っていないと想定される期間に移動することができる。したがって、無人移動体は、出音の途中に、第二対象が出音の範囲に入ることを抑制することができ、出音の全体の内容を第二対象へ伝達することができる。

また、例えば、前記プロセッサは、前記無人移動体の移動の途中で前記第一対象から出される音が終わった場合、前記無人移動体の移動が完了してから前記指向性スピーカに出音を開始させる。

これにより、無人移動体は、第一対象及び第二対象に対して出音を行うための適切な位置に移動した後に、出音を開始することができる。したがって、無人移動体は、出音の途中に、第二対象が出音の範囲に入ることを抑制することができ、出音の全体の内容を第二対象へ伝達することができる。

また、例えば、前記プロセッサは、前記第一対象に対する出音又は収音が行われていない期間に、前記無人移動体を移動させる。

これにより、無人移動体は、音の断片化を抑制することができ、まとまった単位で出音又は収音を行うことができる。また、無人移動体は、移動に伴うノイズの混入を抑制することができる。

また、例えば、前記一以上のセンシングデータは、イメージセンサによって生成された画像データを含み、前記プロセッサは、前記イメージセンサによって生成された画像データに従って前記位置関係を取得する。

これにより、無人移動体は、画像データに従って第一対象及び第二対象の位置関係を適切に取得することができる。

また、例えば、前記一以上のセンシングデータは、測距センサによって生成された測距データを含み、前記プロセッサは、前記測距センサによって生成された測距データに従って前記位置関係を取得する。

これにより、無人移動体は、測距データに従って第一対象及び第二対象の位置関係を適切に取得することができる。

また、例えば、前記位置関係は、前記第一対象と前記第二対象とに関連する距離及び位置のうち少なくとも一つを含む。

これにより、無人移動体は、第一対象及び第二対象に関連する距離又は位置に従って適切な位置へ移動することができる。

また、例えば、本開示の一態様に係る情報処理方法は、一以上のセンシングデータを取得し、前記一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つに従って第一対象の周辺に第二対象が存在するか否かを判定し、前記第二対象が存在すると判定した場合に、前記一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つから前記第一対象と前記第二対象との位置関係を算出し、無人移動体が備える指向性スピーカにより所定の品質以上で音が届く範囲内に前記第一対象と前記第二対象とを含ませる、前記無人移動体の第一位置を前記位置関係に従って決定し、前記第一位置へ前記無人移動体を移動させる。

これにより、情報処理方法が行われることで、第一対象及び第二対象へ適切に出音が行われ得る。すなわち、出音が複数の対象に対して一体的に行われ得る。

また、例えば、本開示の一態様に係るプログラムは、前記情報処理方法をコンピュータに実行させる。

これにより、プログラムが実行されることで、第一対象及び第二対象へ適切に出音が行われ得る。すなわち、出音が複数の対象に対して一体的に行われ得る。

また、例えば、本開示の一態様に係る情報処理方法は、一以上のセンシングデータを取得し、前記一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つに従って第一対象の周辺に第二対象が存在するか否かを判定し、前記第二対象が存在すると判定した場合に、前記一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つから前記第一対象と前記第二対象との位置関係を算出し、無人移動体が備える指向性マイクロフォンにより所定の品質以上で音が収音される範囲内に前記第一対象と前記第二対象とを含ませる、前記無人移動体の第一位置を前記位置関係に従って決定し、前記第一位置へ前記無人移動体を移動させる。

これにより、情報処理方法が行われることで、第一対象及び第二対象から適切に収音が行われ得る。すなわち、収音が複数の対象に対して一体的に行われ得る。

また、例えば、本開示の一態様に係るプログラムは、前記情報処理方法をコンピュータに実行させる。

これにより、プログラムが実行されることで、第一対象及び第二対象から適切に収音が行われ得る。すなわち、収音が複数の対象に対して一体的に行われ得る。

さらに、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、又は、コンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの非一時的な記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、及び、記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

以下、実施の形態について図面を参照しながら具体的に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、請求の範囲を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

また、以下の説明において、第一、第二及び第三等の序数が要素に付けられている場合がある。これらの序数は、要素を識別するため、要素に付けられており、意味のある順序に必ずしも対応しない。これらの序数は、適宜、入れ替えられてもよいし、新たに付与されてもよいし、取り除かれてもよい。

また、以下の説明において、音圧は、音圧レベル又は音量に読み替えられてもよいし、音量は、音圧又は音圧レベルに読み替えられてもよい。また、会話はコミュニケーションに読み替えられてもよい。

（実施の形態１）
図１は、本実施の形態における無人移動体の基本的な構成例を示すブロック図である。図１において、指向性スピーカ１０７及びプロセッサ１５０を備える無人移動体１００が示されている。

無人移動体１００は、移動する装置である。例えば、無人移動体１００は、自律的に移動又は静止する。無人移動体１００は、操作を受けた場合に、操作に従って移動してもよい。また、無人移動体１００は、典型的には無人飛行体であるが、無人飛行体に限られず、面上を走行する装置であってもよい。無人移動体１００は、空中又は面上を移動するためのモータ及びアクチュエータ等の移動機構を備えていてもよい。

また、無人移動体１００は、一以上のセンサを備えていてもよい。例えば、無人移動体１００は、イメージセンサを備えていてもよいし、測距センサを備えていてもよいし、マイクロフォンを音センサとして備えていてもよいし、人検知センサを備えていてもよいし、位置検知器を位置センサとして備えてもよい。

指向性スピーカ１０７は、指向方向へ出音を行うスピーカである。指向性スピーカ１０７の指向方向が調整可能であってもよいし、指向性スピーカ１０７が出す音の音圧が調整可能であってもよい。指向性スピーカ１０７の指向方向は、出音方向とも表現され得る。

プロセッサ１５０は、情報処理を行う回路で構成される。例えば、プロセッサ１５０は、無人移動体１００の移動を制御してもよい。具体的には、プロセッサ１５０は、空中又は面上を移動するためのモータ及びアクチュエータ等の移動機構の動作を制御することにより、無人移動体１００の移動を制御してもよい。

また、プロセッサ１５０は、指向性スピーカ１０７に対して制御信号を送ることにより、指向性スピーカ１０７の指向方向を調整してもよいし、指向性スピーカ１０７が出す音の音圧を調整してもよい。また、プロセッサ１５０は、無人移動体１００の向きを調整することにより、指向性スピーカ１０７の指向方向を調整してもよい。

図２は、図１に示された無人移動体１００の基本的な動作例を示すフローチャートである。主に、無人移動体１００におけるプロセッサ１５０が、図２に示された動作を行う。

まず、プロセッサ１５０は、一以上のセンシングデータを取得する（Ｓ１０１）。プロセッサ１５０は、無人移動体１００の内部の一以上のセンサから一以上のセンシングデータを取得してもよいし、無人移動体１００の外部の一以上のセンサから一以上のセンシングデータを取得してもよい。また、プロセッサ１５０は、無人移動体１００の内部の一以上のセンサ、及び、無人移動体１００の外部の一以上のセンサから、複数のセンシングデータを取得してもよい。

例えば、無人移動体１００の外部の一以上のセンサとして、イメージセンサ、測距センサ、マイクロフォン、人検知センサ、又は、位置検知器等が用いられてもよい。

そして、プロセッサ１５０は、取得された一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つに従って第一対象の周辺に第二対象が存在するか否かを判定する（Ｓ１０２）。例えば、第一対象は会話者であり、第二対象は会話者に関連する関係者である。ただし、第一対象及び第二対象のそれぞれは、人に限られず、動物であってもよいし、装置であってもよい。なお、第一対象の周辺は、第一対象を基準とした所定範囲である。

そして、第一対象の周辺に第二対象が存在すると判定された場合、プロセッサ１５０は、一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つから第一対象と第二対象との位置関係を算出する（Ｓ１０３）。つまり、プロセッサ１５０は、一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つから第一対象と第二対象との位置関係を導出する。

例えば、位置関係は、第一対象及び第二対象に関連する位置及び距離のうち少なくとも一つを含む。位置関係は、第一対象及び第二対象のそれぞれの位置を含んでいてもよいし、第一対象と第二対象との間の距離を含んでいてもよい。

具体的には、プロセッサ１５０は、イメージセンサから取得された画像データを用いて、第一対象の位置、第二対象の位置、及び、第一対象と第二対象との間の距離等を算出してもよい。また、プロセッサ１５０は、測距センサから取得された測距データを用いて、無人移動体１００と第一対象との間の距離、無人移動体１００と第二対象との間の距離、及び、第一対象と第二対象との間の距離等を算出してもよい。

そして、プロセッサ１５０は、算出された位置関係に従って第一位置を決定する。第一位置は、指向性スピーカ１０７により所定の品質以上で音が届く範囲内に第一対象と第二対象とが含まれるような無人移動体１００の位置である。そして、プロセッサ１５０は、決定された第一位置へ無人移動体１００を移動させる（Ｓ１０４）。

これにより、無人移動体１００は、第一対象及び第二対象へ適切に出音を行うことができる。すなわち、無人移動体１００は、出音を複数の対象に対して一体的に行うことができる。

例えば、第二対象は、第一対象に関連する対象である。プロセッサ１５０は、一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つに従って、第一対象の周辺に存在する対象が第一対象に関連するか否かを判定してもよい。そして、これにより、プロセッサ１５０は、第一対象の周辺に第二対象が存在するか否かを判定してもよい。

その際、プロセッサ１５０は、一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つから、第一対象との関連を示す情報、及び、無人移動体１００との関連を示す情報のうちの少なくとも一つを取得してもよい。そして、プロセッサ１５０は、第一対象との関連を示す情報、及び、無人移動体１００との関連を示す情報のうちの少なくとも一つに従って、第一対象の周辺に存在する対象が第一対象に関連するか否かを判定してもよい。

具体的には、プロセッサ１５０は、第一対象の周辺に存在する対象が複数の条件のうちの一以上を満たす場合に、第一対象の周辺に存在する対象が第一対象に関連すると判定してもよい。

例えば、この複数の条件は、「第一対象と接触している」、「第一対象と会話している」、「第一対象に対して閾値以下の距離に存在する」、「第一対象と服装が同一である」、「所定エリアに第一対象と存在する」、「第一対象と紐づけられている」、「第一対象に近づいている」、「第一対象の声が届く範囲に存在する」、「第一対象と無人移動体１００との会話中に無人移動体１００に声をかけている」、及び、「第一対象と無人移動体１００との会話中に無人移動体１００を見ている」等を含んでいてもよい。

図３は、図１に示された無人移動体１００の具体的な動作例を示す概念図である。この例において、無人移動体１００は、ドローンとも呼ばれる無人飛行体である。会話者は第一対象に対応し、関係者は第二対象に対応する。

例えば、無人移動体１００は、会話者の周辺において、会話者に対して出音を行う。そして、無人移動体１００は、会話者の周辺に関係者が存在するか否かを判定する。

例えば、無人移動体１００は、無人移動体１００が備えるセンサを用いて会話者の周辺をセンシングし、その結果に従って、会話者の周辺に人が存在するか否かを判定する。具体的には、無人移動体１００が備えるセンサとして、イメージセンサが用いられ得る。そして、無人移動体１００は、会話者の周辺に存在する人が会話者の関係者であると判定される場合に、会話者の周辺に関係者が存在すると判定する。

そして、無人移動体１００は、会話者の周辺に関係者が存在すると判定された場合、無人移動体１００が出す音が届く出音範囲に会話者及び関係者が含まれるように、出音位置を決定する。無人移動体１００が出す音が届く出音範囲は、指向性スピーカ１０７の指向方向に従って定められてもよい。

そして、無人移動体１００は、決定された出音位置に移動して出音を行う。これにより、無人移動体１００は、出音範囲に含まれる会話者及び関係者に音を届けることができる。

図４は、図３に示された無人移動体１００の具体的な構成例を示すブロック図である。図４に示された無人移動体１００は、ＧＰＳ受信機１０１、ジャイロセンサ１０２、加速度センサ１０３、人検知センサ１０４、測距センサ１０５、イメージセンサ１０６、指向性スピーカ１０７、指向性マイクロフォン１０８、駆動部１０９、通信部１１０、制御部１２０、記憶部１３０、及び、電力供給部１４１を備える。

ＧＰＳ受信機１０１は、位置を測定するためのＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を構成し、信号を受信することにより位置を取得する受信機である。例えば、ＧＰＳ受信機１０１は、無人移動体１００の位置を取得する。すなわち、ＧＰＳ受信機１０１は、無人移動体１００の位置を検知するセンサとして動作する。

ジャイロセンサ１０２は、無人移動体１００の姿勢、つまり、無人移動体１００の角度又は傾きを検知するセンサである。加速度センサ１０３は、無人移動体１００の加速度を検知するセンサである。人検知センサ１０４は、無人移動体１００の周辺の人を検知するセンサである。人検知センサ１０４は、赤外線センサであってもよい。

測距センサ１０５は、無人移動体１００と対象との間の距離を測定するセンサであって測距データを生成する。イメージセンサ１０６は、撮像を行うセンサであり、撮像によって画像を生成する。イメージセンサ１０６は、カメラであってもよい。

指向性スピーカ１０７は、上述した通り、指向方向へ出音を行うスピーカである。指向性スピーカ１０７の指向方向が調整可能であってもよいし、指向性スピーカ１０７が出す音の音圧が調整可能であってもよい。指向性マイクロフォン１０８は、指向方向から収音を行うマイクロフォンである。指向性マイクロフォン１０８の指向方向が調整可能であってもよいし、指向性マイクロフォン１０８の収音感度が調整可能であってもよい。指向性マイクロフォン１０８の指向方向は、収音方向とも表現され得る。

駆動部１０９は、無人移動体１００を移動させるモータ及びアクチュエータ等である。通信部１１０は、無人移動体１００の外部の装置と通信を行う通信器である。通信部１１０は、無人移動体１００の移動のための操作信号を受けてもよい。また、通信部１１０は、会話の内容を送受信してもよい。

制御部１２０は、図１に示されたプロセッサ１５０に対応し、情報処理を行う回路で構成される。具体的には、この例において、制御部１２０は、人検知部１２１、関係者判定部１２２、出音範囲決定部１２３、出音位置決定部１２４、出音制御部１２５、及び、移動制御部１２６を備える。すなわち、プロセッサ１５０は、これらの役割を果たしてもよい。

人検知部１２１は、無人移動体１００の周辺に存在する人を検知する。人検知部１２１は、人検知センサ１０４又は他のセンサから得られるセンシングデータに従って、無人移動体１００の周辺に存在する人を検知する。

関係者判定部１２２は、人検知部１２１で検知された人が会話者に関連する関係者であるか否かを判定する。出音範囲決定部１２３は、会話者と関係者との位置関係に従って出音範囲を決定する。出音位置決定部１２４は、決定された出音範囲に従って出音位置を決定する。出音制御部１２５は、指向性スピーカ１０７へ制御信号を送信することにより、指向性スピーカ１０７の出音を制御する。

移動制御部１２６は、駆動部１０９へ制御信号を送信することにより、無人移動体１００の移動を制御する。この例において、移動制御部１２６は、無人飛行体である無人移動体１００の飛行を制御する。

記憶部１３０は、情報を記憶するためのメモリであり、制御プログラム１３１及び音圧出音範囲対応情報１３２を記憶している。制御プログラム１３１は、制御部１２０が行う情報処理のプログラムである。音圧出音範囲対応情報１３２は、指向性スピーカ１０７が出す音の音圧と、所定以上の品質で音が届く出音範囲との対応関係を示す情報である。

電力供給部１４１は、無人移動体１００に含まれる複数の構成要素に対して電力を供給する回路である。例えば、電力供給部１４１は、電源を含む。

図５は、図３に示された無人移動体１００の具体的な動作例を示すフローチャートである。例えば、図４に示された無人移動体１００における複数の構成要素が連携して図５に示された動作を行う。

まず、無人移動体１００は、会話者と会話を行うための会話位置に移動する（Ｓ１１１）。例えば、会話位置は、会話者の位置から会話者が発する声が届き、かつ、無人移動体１００が発する音が届く位置である。会話者は、事前に決定されていてもよい。無人移動体１００は、飛行中に会話者を決定してもよい。

例えば、無人移動体１００において、人検知部１２１が、人検知センサ１０４又はイメージセンサ１０６等から得られるセンシングデータに従って、会話者を検知する。そして、移動制御部１２６は、駆動部１０９を介して、会話者から所定範囲内の会話位置へ無人移動体１００を移動させる。

そして、無人移動体１００は、会話を開始する（Ｓ１１２）。つまり、無人移動体１００は、出音及び収音の少なくとも一方を開始する。例えば、出音制御部１２５は、指向性スピーカ１０７に出音を開始させる。また、制御部１２０は、指向性マイクロフォン１０８に収音を開始させてもよい。

そして、無人移動体１００は、会話者の周辺をセンシングする（Ｓ１１３）。例えば、人検知部１２１は、人検知センサ１０４又はイメージセンサ１０６等に、会話者の周辺をセンシングさせることにより、会話者の周辺の人を検知する。この検知には、人を検知するための任意のセンサが用いられ得る。また、会話者の周辺は、例えば、会話者から所定範囲内の領域に対応する。

そして、無人移動体１００は、会話者以外の人が検知されたか否かを判定する（Ｓ１１４）。例えば、人検知部１２１は、会話者の周辺において、会話者以外の人が検知されたか否かを判定する。会話者以外の人が検知されなかった場合（Ｓ１１４でＮｏ）、無人移動体１００は、会話者の周辺のセンシング（Ｓ１１３）を繰り返す。

会話者以外の人が検知された場合（Ｓ１１４でＹｅｓ）、無人移動体１００は、検知された人が会話者の関係者であるか否かを判定する（Ｓ１１５）。例えば、関係者判定部１２２が、会話者と関係者との距離が閾値以内であるか否かに従って、検知された人が関係者であるか否かを判定してもよいし、グルーピング等に関するその他の判定基準に従って、検知された人が関係者であるか否かを判定してもよい。この判定については、後述する。

検知された人が関係者でない場合（Ｓ１１５でＮｏ）、無人移動体１００は、会話者の周辺のセンシング（Ｓ１１３）を繰り返す。

検知された人が関係者である場合（Ｓ１１５でＹｅｓ）、無人移動体１００は、会話者と関係者との間の離間距離を測定する（Ｓ１１６）。例えば、出音範囲決定部１２３は、センシングデータに従って検知された会話者の位置と、センシングデータに従って検知された関係者の位置との間の距離を算出することにより、会話者と関係者との離間距離を測定してもよい。

そして、無人移動体１００は、会話者と関係者との離間距離に従って、出音範囲を決定する（Ｓ１１７）。例えば、出音範囲決定部１２３は、測定された離間距離に従って、出音範囲を決定する。その際、出音範囲決定部１２３は、測定された離間距離が大きいほど、出音範囲を大きくする。

また、出音範囲は、例えば、無人移動体１００を基準に用いて相対的に定められる範囲であり、指向性スピーカ１０７により所定品質以上で音が届く範囲である。所定品質以上は、所定範囲内の音圧に対応していてもよいし、所定範囲内のＳＮ比（信号対雑音比）に対応していてもよい。出音範囲の決定については、後述する。

そして、無人移動体１００は、会話者の位置、関係者の位置、及び、出音範囲に従って、出音位置を決定する（Ｓ１１８）。例えば、出音位置決定部１２４は、決定された出音範囲に、検知された会話者の位置、及び、検知された関係者の位置が含まれるように、出音位置を決定する。出音位置の決定については、後述する。

そして、無人移動体１００は、出音位置に移動する（Ｓ１１９）。例えば、移動制御部１２６は、駆動部１０９の動作を制御することにより、無人移動体１００を出音位置に移動させる。また、出音制御部１２５は、出音範囲に所定品質以上で音が届くように、指向性スピーカ１０７の出音を制御してもよい。

これにより、無人移動体１００は、会話者及び関係者に対して適切に出音を行うことができる。

なお、上記の例では、無人移動体１００は、会話者と会話を開始した後（Ｓ１１２の後）に、出音位置に移動するための処理（Ｓ１１３～Ｓ１１９）を行っているが、会話者と会話を開始する前に、出音位置に移動するための処理を行ってもよい。

また、上記の例では、検知された人が関係者でない場合（Ｓ１１５でＮｏ）、無人移動体１００は、会話者の周辺のセンシング（Ｓ１１３）を繰り返す。しかし、無人移動体１００は、関係者でない人（第三対象）に対して出音を行わないように、出音位置を修正してもよい。つまり、無人移動体１００における出音位置決定部１２４は、関係者でない人が出音範囲に含まれないように、出音位置を修正してもよい。

また、出音位置決定部１２４は、関係者でない人が出音方向から外れるように、出音位置を修正してもよい。これにより、関係者でない人が移動した場合に出音範囲に入る可能性が抑制される。

また、出音範囲が固定である場合、つまり、指向性スピーカ１０７が出す音の音圧が固定である場合、無人移動体１００は、会話者と関係者との離間距離が出音範囲内に入るか否かを判定してもよい。そして、無人移動体１００は、離間距離が出音範囲内に入る場合に、出音位置を決定して、決定された出音位置に移動してもよい。無人移動体１００は、離間距離が出音範囲内に入らない場合に、移動しなくてもよい。

図６は、音圧の減衰を示す概念図である。音源（具体的には、点音源）に対して、距離が２倍に遠ざかると、音圧は６ｄＢ減衰すると想定され得る。図６の例では、音源から１ｍの位置において音圧は７４ｄＢである。音源から２ｍの位置において音圧は６８ｄＢである。音源から４ｍの位置において音圧は６２ｄＢである。音源から８ｍの位置において音圧は５６ｄＢである。

図７は、音源の音圧と音源から離れた場所における音圧との関係を示すデータ図である。この例では、音源の音圧が５６ｄＢである場合に、音源から２ｍ離れた場所の音圧は５０ｄＢであり、音源から４ｍ離れた場所の音圧は４４ｄＢであり、音源から８ｍ離れた場所の音圧は３８ｄＢである。

また、音源の音圧が６２ｄＢである場合に、音源から２ｍ離れた場所の音圧は５６ｄＢであり、音源から４ｍ離れた場所の音圧は５０ｄＢであり、音源から８ｍ離れた場所の音圧は４４ｄＢである。また、音源の音圧が６８ｄＢである場合に、音源から２ｍ離れた場所の音圧は６２ｄＢであり、音源から４ｍ離れた場所の音圧は５６ｄＢであり、音源から８ｍ離れた場所の音圧は５０ｄＢである。

したがって、音源の音圧が５６ｄＢである場合に、５０ｄＢ以上で音が届く範囲は、音源から２ｍの範囲である。音源の音圧が６２ｄＢである場合に、５０ｄＢ以上で音が届く範囲は、音源から４ｍの範囲である。音源の音圧が６８ｄＢである場合に、５０ｄＢ以上で音が届く範囲は、音源から８ｍの範囲である。このような特性を用いて、無人移動体１００が出す音の音圧、及び、無人移動体１００から出音方向へ延在する出音範囲が定められる。

図８は、会話者と関係者と無人移動体１００との位置関係を示す概念図である。例えば、無人移動体１００が会話者及び関係者に届ける音の音圧が、５０ｄＢ以上であると予め定められていてもよい。そして、会話者及び関係者のうち無人移動体１００に近い方と、無人移動体１００との離間距離が、０．５ｍ以上であると予め定められていてもよい。例えば、このような前提において、無人移動体１００が出す音の音圧、及び、無人移動体１００から出音方向へ延在する出音範囲が定められる。

図９は、本実施の形態における会話者と関係者との離間距離、無人移動体１００が出す音の音圧および出音範囲の関係を示すデータ図である。例えば、図６～図８を用いて説明された前提において、無人移動体１００が出す音の音圧が５６ｄＢである場合、無人移動体１００から出音方向へ延在する出音範囲、つまり、５０ｄＢ以上の音圧で音が届く範囲は、指向幅×２ｍの範囲である。指向幅は、出音方向に対して垂直な方向に音が広がる幅である。

また、無人移動体１００が出す音の音圧が６２ｄＢである場合、無人移動体１００から出音方向へ延在する出音範囲は、指向幅×４ｍの範囲である。また、無人移動体１００が出す音の音圧が６８ｄＢである場合、無人移動体１００から出音方向へ延在する出音範囲は、指向幅×８ｍの範囲である。

また、無人移動体１００は、会話者及び関係者から少なくとも０．５ｍ離れた位置において、出音を行う。したがって、会話者と関係者との間の距離が０ｍ～１．５ｍの範囲である場合、無人移動体１００から２ｍの範囲に、会話者と関係者とを含めることが可能である。したがって、この場合、無人移動体１００は、無人移動体１００が出す音の音圧を５６ｄＢと定めることができ、無人移動体１００から出音方向へ延在する出音範囲を指向幅×２ｍと定めることができる。

同様に、会話者と関係者との間の距離が１．５ｍ～３．５ｍの範囲である場合、無人移動体１００は、無人移動体１００が出す音の音圧を６２ｄＢと定めることができ、無人移動体１００から出音方向へ延在する出音範囲を指向幅×４ｍと定めることができる。同様に、会話者と関係者との間の距離が３．５ｍ～７．５ｍの範囲である場合、無人移動体１００は、無人移動体１００が出す音の音圧を６８ｄＢと定めることができ、無人移動体１００から出音方向へ延在する出音範囲を指向幅×８ｍと定めることができる。

図１０は、音源の音圧と所定範囲の音圧で音が届く範囲との関係を示すデータ図である。この例において、所定範囲の音圧は、具体的には、４６～５４ｄＢである。

また、この例において、音源の音圧が６０ｄＢである場合、音源から２ｍ離れた位置に５４ｄＢで音が届き、音源から４ｍ離れた位置に４８ｄＢで音が届き、音源から８ｍ離れた位置に４２ｄＢで音が届き、音源から１６ｍ離れた位置に３６ｄＢで音が届く。また、音源の音圧が７０ｄＢである場合、音源から２ｍ離れた位置に６４ｄＢで音が届き、音源から４ｍ離れた位置に５８ｄＢで音が届き、音源から８ｍ離れた位置に５２ｄＢで音が届き、音源から１６ｍ離れた位置に４６ｄＢで音が届く。

したがって、４６～５４ｄＢで音が届く位置は、音源の音圧が６０ｄＢである場合において音源から約２～５ｍの位置であり、音源の音圧が７０ｄＢである場合において音源から約６～１６ｍの位置である。すなわち、４６～５４ｄＢで音が届く範囲は、音源の音圧が６０ｄＢである場合において３ｍの長さを有し、音源の音圧が７０ｄＢである場合において１０ｍの長さを有する。

例えば、このような所定範囲の音圧で音が届く範囲に、会話者及び関係者が含まれるように、出音位置が定められる。

図１１は、会話者と関係者との離間距離が３ｍである場合の例を示す概念図である。具体的には、会話者と関係者との離間距離が３ｍである場合に、図１０に基づいて定められる出音位置の例が示されている。会話者と関係者との離間距離が３ｍである場合、無人移動体１００は、６０ｄＢで音を出すことにより、互いに３ｍ離れている会話者と関係者とを４６～５４ｄＢで音が届く範囲に含めることができる。

そこで、無人移動体１００は、会話者と関係者とを４６～５４ｄＢで音が届く範囲に含めることができる出音位置に移動し、６０ｄＢで音を出す。これにより、無人移動体１００は、会話者と関係者とに４６～５４ｄＢで音を届けることができる。

図１２は、会話者と関係者との離間距離が１０ｍである場合の例を示す概念図である。具体的には、会話者と関係者との離間距離が１０ｍである場合に、図１０に基づいて定められる出音位置の例が示されている。会話者と関係者との離間距離が１０ｍである場合、無人移動体１００は、７０ｄＢで音を出すことにより、互いに１０ｍ離れている会話者と関係者とを４６～５４ｄＢで音が届く範囲に含めることができる。

そこで、無人移動体１００は、会話者と関係者とを４６～５４ｄＢで音が届く範囲に含めることができる出音位置に移動し、７０ｄＢで音を出す。これにより、無人移動体１００は、会話者と関係者とに４６～５４ｄＢで音を届けることができる。

なお、無人移動体１００は、７０ｄＢで音を出すことにより、互いに３ｍ離れている会話者と関係者とを４６～５４ｄＢで音が届く範囲に含めることもできる。しかしながら、音圧を上げることにより、消費電力も大きくなる。そこで、無人移動体１００は、会話者と関係者とが３ｍ離れている場合、６０ｄＢで音を出す。

すなわち、無人移動体１００は、会話者と関係者とを所定品質以上で音が届く範囲に含めることができる最小の音圧で音を出す。そして、無人移動体１００は、最小の音圧に従って出音位置を決定し、決定された出音位置に移動する。これにより、消費電力が削減される。また、これにより、出音範囲が縮小され、非関係者が出音範囲に含まれる可能性が低減される。

また、無人移動体１００は、会話者に届いている音の現在の音圧が維持されるように、かつ、新たに関係者に音が届くように、出音位置を決定してもよい。これにより、会話者に対する違和感が抑制される。また、この場合、会話者に届いている音の音圧を維持するため、上記のような最小の音圧が用いられなくてもよい。すなわち、上記のような最小の音圧よりも大きい音圧が用いられてもよい。

また、図６～図１２において、無人移動体１００によって発生する騒音が考慮されていないが、無人移動体１００によって発生する騒音が考慮されてもよい。例えば、より大きい音圧が用いられてもよい。

また、上述したような、音圧と出音範囲との関係が、音圧出音範囲対応情報１３２として、記憶部１３０に記憶されていてもよい。

次に、図１３～図２３を用いて、検知された人が関係者であるか否かを判定するための基準の例を説明する。無人移動体１００は、基本的に、会話者の周辺の撮像を行うことにより生成された画像の画像認識処理を行って、関係者の判定を行う。関係者の判定は、会話前に行われてもよいし、会話中に行われてもよい。また、例えば、無人移動体１００の関係者判定部１２２が、以下の基準に従って、関係者の判定を行う。

図１３は、会話者と接触している関係者の例を示す概念図である。無人移動体１００は、会話者と接触している人を関係者と判定してもよい。また、人が会話者に接触している時間が所定時間を経過した場合に、無人移動体１００は、会話者に接触している人を関係者と判定してもよい。これにより、無人移動体１００は、人が会話者に誤って触れたことによって発生する誤判定を抑制することができる。

なお、図１３には、手を繋いだ親子のうち、親が会話者であり、子が関係者である例が示されているが、会話者と関係者とは反対であってもよい。

図１４は、会話者と物を介して接触している関係者の例を示す概念図である。無人移動体１００は、会話者と直接接触している人に限らず、物を介して会話者と接触している人を関係者と判定してもよい。図１４の例では、車椅子を介して、会話者に人が接触している。この場合に、無人移動体１００は、車椅子を介して会話者に接触している人を関係者と判定してもよい。

なお、図１３の例と同様に、物を介して人が会話者に接触している時間が所定時間を経過した場合に、無人移動体１００は、会話者に接触している人を関係者と判定してもよい。また、図１４には、車椅子に乗っている人が会話者であり、車椅子を押している人が関係者である例が示されているが、会話者と関係者とは反対であってもよい。

図１５は、会話者と会話している関係者の例を示す概念図である。無人移動体１００は、会話者と会話している人を関係者と判定してもよい。例えば、無人移動体１００は、画像認識処理によって、会話者が人に向いて口を開いていることを検知した場合、その人が関係者であると判定してもよい。また、例えば、無人移動体１００は、画像認識処理によって、人が会話者に向いて口を開いていることを検知した場合、その人が関係者であると判定してもよい。

なお、図１５には、会話者に向いて口を開いている人が関係者である例が示されているが、会話者と関係者とは反対であってもよい。

図１６は、会話者に対する距離が小さい関係者の例を示す概念図である。無人移動体１００は、会話者に対する距離が小さい人を関係者と判定してもよい。例えば、無人移動体１００は、会話者の位置と、会話者以外の人の位置とを検知し、会話者の位置と、会話者以外の人の位置とに従って、会話者と、会話者以外の人との距離を算出する。そして、算出された距離が閾値以下である場合に、無人移動体１００は、その人を関係者と判定する。

なお、会話者と、会話者以外の人との距離が閾値以下である時間が所定時間を経過した場合に、無人移動体１００は、その人を関係者と判定してもよい。これにより、無人移動体１００は、会話者と、会話者以外の人とが一時的に近づいたことによって発生する誤判定を抑制することができる。

図１７は、会話者と服装が同じ関係者の例を示す概念図である。無人移動体１００は、会話者と同じ服装の人を関係者と判定してもよい。具体的には、無人移動体１００は、会話者と同じ制服の人を関係者と判定してもよい。例えば、無人移動体１００は、画像認識処理を行うことによって、会話者の服装と、会話者以外の人の服装とが互いに同じであるか否かを判定してもよい。そして、会話者の服装と、会話者以外の人の服装とが互いに同じである場合、無人移動体１００は、その人を関係者と判定してもよい。

なお、会話者の服装と、会話者以外の人の服装とが互いに同じであって、その同じ服装が、さらに他の人とは異なる場合に、無人移動体１００は、会話者と同じ服装の人を関係者と判定してもよい。

例えば、多数の人が同じ服装である場合、無人移動体１００は、同じ服装の多数の人が関係者でないと判定してもよい。より具体的には、多数の人がスーツ及びネクタイを着用している場合、これらの人は関係者でない可能性がある。したがって、無人移動体１００は、同じ服装の多数の人が関係者でないと判定することにより、誤判定を抑制するこができる。

図１８は、会話者と所定エリアに存在する関係者の例を示す概念図である。無人移動体１００は、会話者と所定エリアに存在する人を関係者と判定してもよい。ここで、所定エリアは、会話者と関係者とが一緒に利用する場所であって、予め登録されていてもよい。具体的には、図１８のように、所定エリアは、ベンチの設置された場所であってもよい。また、所定エリアは、１つのテーブルの周辺であってもよいし、ミーティングルームであってもよいし、ボート等の少人数で同乗可能な乗り物であってもよい。

図１９は、会話者に近づく関係者の例を示す概念図である。無人移動体１００は、会話者に近づく人を関係者と判定してもよい。

例えば、無人移動体１００は、会話者の位置と、会話者以外の人の位置とを随時検知することにより、会話者に近づく人を検知し、会話者に近づく人を関係者と判定してもよい。会話者に近づく人は、会話者に関連する人である可能性が高く、また、無人移動体１００が出す音を聞こうとしていると推定される。よって、無人移動体１００は、会話者に近づく人を関係者と判定することにより、これらの人に対して適切に出音を行うことができる。

なお、無人移動体１００は、会話者から所定範囲内に会話者以外の人が近づいた場合に、その人を関係者と判定してもよい。また、無人移動体１００は、会話者から所定範囲内に会話者以外の人が近づいた状態における時間が所定時間を経過した場合に、その人を関係者と判定してもよい。

図２０は、会話者の声が届く範囲に存在する関係者の例を示す概念図である。無人移動体１００は、会話者の声が届く範囲に存在する人を関係者と判定してもよい。例えば、無人移動体１００は、会話者が発する音の音圧に従って会話者が発する音が届く範囲を推定する。そして、無人移動体１００は、推定された範囲に存在する人を関係者と判定する。なお、この例は、図１６を用いて説明された例における閾値が、会話者が発する音の音圧に従って定められることに対応する。

図２１は、会話者の声が届く範囲に存在する関係者を出音範囲に含める移動例を示す概念図である。

無人移動体１００は、会話者と会話を行う場合、会話者の問いかけに対して応答を行う。会話者以外の人にとって、会話者の問いかけが聞こえない状態で、無人移動体１００によって行われる応答が聞こえても、応答の意味を理解することは困難である。そのため、無人移動体１００は、会話者の声が届く範囲に存在する人を関係者と判定し、会話者の声が届く範囲に存在する人が出音範囲に含まれるように移動する。

これにより、会話者以外の人に、問いかけ及び応答のうち一方のみが聞こえて、混乱を与えることが抑制され得る。

図２２は、会話者とは別に無人移動体１００と会話を行う関係者の例を示す概念図である。無人移動体１００は、会話者と会話中に、会話者以外の人が無人移動体１００に話しかけた場合、無人移動体１００に話しかけた人を関係者と判定してもよい。例えば、無人移動体１００は、指向性マイクロフォン１０８を用いて会話者と会話中に、会話者とは異なる方向から音又は声を検知した場合、その方向に存在する人を関係者と判定する。

また、例えば、無人移動体１００は、会話者と会話中に、会話者の声とは異なる声を検知した場合、その声を発した人を関係者と判定してもよい。この場合、無指向性マイクロフォンが用いられてもよい。また、関係者は会話者の近くにいると想定されるため、無人移動体１００は、指向性マイクロフォン１０８を用いて会話者と会話中に、会話者と同じ方向から会話者の声とは異なる声を検知した場合、その声を発した人を関係者と判定してもよい。

また、例えば、無人移動体１００は、会話者と会話中に、その会話内容の文脈に整合する内容に関して会話者以外の人が無人移動体１００に話しかけた場合、無人移動体１００に話しかけた人を関係者と判定してもよい。すなわち、無人移動体１００は、会話者と会話中に、その会話内容の文脈に整合しない内容に関して会話者以外の人が無人移動体１００に話しかけた場合、無人移動体１００に話しかけた人を非関係者と判定してもよい。

図１３～図２２を用いて説明された複数の判定基準のうちのいずれか一つが用いられてもよいし、これらの判定基準のうちの任意の二以上の組み合わせが用いられてもよい。また、複数の人のそれぞれが関係者であると判定された場合、無人移動体１００は、それぞれが関係者であると判定された複数の人から関係者の絞り込みを行ってもよい。つまり、無人移動体１００は、複数の関係者の中から、音を届ける最終的な関係者を選択してもよい。

例えば、無人移動体１００は、複数の関係者から、会話者に最も近い関係者を最終的な関係者として選択してもよい。

また、例えば、無人移動体１００は、出音範囲に入る関係者の数が最も多くなるように、一以上の関係者を選択してもよい。より具体的には、例えば、無人移動体１００は、会話者の位置を通る直線上に存在する関係者の数が最も多くなるように、一以上の関係者を選択してもよい。これにより、無人移動体１００は、より多くの関係者に対して適切に出音を行うことができる。

また、例えば、無人移動体１００は、それぞれが関係者であると判定された複数の人の中から、関係者の確度の高い人を最終的な関係者として選択してもよい。

具体的には、例えば、無人移動体１００は、判定基準毎に予め定められた確度レベルに従って、最終的な関係者を選択してもよい。ここで、会話者と接触しているか否かの判定基準（図１３及び図１４）、又は、会話者と会話しているか否かの判定基準（図１５）等に対して、確度レベルが予め高く定められていてもよい。また、会話者と同じ服装であるか否かの判定基準（図１６）、又は、会話者と所定エリアに存在するか否かの判定基準（図１８）等に対して、確度レベルが予め中程度に定められていてもよい。

そして、無人移動体１００は、それぞれが関係者であると判定された複数の人の中から、より高い確度の判定基準によって関係者と判定された人を最終的な関係者として選択してもよい。

あるいは、無人移動体１００は、それぞれが関係者であると判定された複数の人の中から、複数の判定基準における複数の条件をより多く満たしている人を最終的な関係者として選択してもよい。例えば、会話者に近いという条件（図１６）、所定時間以上において会話者に近いという条件（図１６）、及び、会話者と同じ服装であるという条件（図１７）が満たされる場合、満たされている条件の数は３である。このようにカウントされる数に従って、最終的な関係者が選択されてもよい。

あるいは、無人移動体１００は、満たされている条件の数を判定基準毎に予め定められた確度レベルに従って重み付けして評価してもよい。

あるいは、無人移動体１００は、それぞれが関係者であると判定された複数の人の中から、会話者の正面側の領域等のような所定範囲内のみにおける移動によって音が届く人を最終的な関係者として選択してもよい。これにより、会話者は会話を適切に継続することができる。所定範囲によって無人移動体１００が大きく移動することが抑制される。よって、会話者は、無人移動体１００の移動をあまり気にせず、会話を適切に継続することができる。

あるいは、無人移動体１００は、それぞれが関係者であると判定された複数の人の中から、適切に出音及び収音が行われる人を最終的な関係者として選択してもよい。つまり、無人移動体１００は、出音及び収音に適切な関係者を選択してもよい。さらに言い換えれば、無人移動体１００は、無人移動体１００と会話を行うための適切な関係者を選択してもよい。

図２３は、出音及び収音に適切な関係者の例を示す概念図である。無人移動体１００は、指向性スピーカ１０７によって音が届く出音範囲に存在し、かつ、指向性マイクロフォン１０８によって音が収音される収音範囲に存在する人を最終的な関係者として選択する。ここで、収音範囲は、平均的な人の声の音圧として予め定められる音圧に従って定められてもよい。収音範囲は、人声収音可能範囲とも表現され得る。

例えば、出音範囲と収音範囲との重複範囲が会話範囲として定められる。無人移動体１００は、会話範囲に含まれる人を最終的な関係者として選択する。

なお、無人移動体１００の移動に伴って、出音範囲及び収音範囲は変位し、会話範囲も変位する。そのため、無人移動体１００は、無人移動体１００の移動をシミュレーションし、複数の関係者の中から会話者と共に会話範囲に入れることが可能な関係者を最終的な関係者として選択してもよい。

また、上記において説明された複数の絞り込み方法が、適宜、組み合わせられてもよい。また、図２３は、複数の関係者に対する絞り込みの例が示されているが、関係者の判定に用いられてもよい。つまり、無人移動体１００は、会話に適切な位置に存在する人を関係者として判定してもよい。また、その他の絞り込み方法も、複数の関係者候補に対して関係者を最終的に判定するための方法として用いられてもよい。

また、図１３～図２３に示されていないが、無人移動体１００は、顔認証によって、会話者以外の人が会話者の関係者であるか否かを判定してもよい。例えば、会話者と、会話者の関係者の顔とが予め紐づけられて管理されていてもよい。そして、無人移動体１００は、会話者以外の人の顔が、会話者の関係者の顔として会話者に紐づけられた顔に適合する場合、その人を関係者として判定してもよい。なお、無人移動体１００は、顔に限らず、体格等のその他の特徴を用いてもよい。

また、無人移動体１００と会話者との会話中に、会話者以外の人が無人移動体１００に向いている場合、無人移動体１００と会話者との会話に会話者以外の人が関心を示していると推定される。したがって、この場合、無人移動体１００は、その人を関係者と判定してもよい。

無人移動体１００は、会話者及び関係者を出音範囲に含めることができるような、無人移動体１００の位置を出音位置として決定する。例えば、無人移動体１００の出音位置決定部１２４が、出音位置を決定する。以下、図２４～図３８を用いて、より具体的な出音位置の決定方法を説明する。

図２４は、会話者の位置と関係者の位置とを通る直線上の出音位置の例を示す概念図である。この例では、無人移動体１００は、会話者の位置と関係者の位置とを通る直線上の位置であって、かつ、その位置によって相対的に定められる出音範囲に会話者及び関係者が含まれるような位置を出音位置として決定する。これにより、無人移動体１００は、出音方向に沿って、適切に会話者及び関係者へ出音を行うことができる。

図２５は、会話者に近い出音位置の例を示す概念図である。例えば、無人移動体１００は、会話者の位置と関係者の位置とを通る直線上において、会話者及び関係者の外側の出音位置から会話者及び関係者に指向方向を向けて出音を行う。図２５の例において、無人移動体１００は、会話者側の出音位置において出音を行う。つまり、無人移動体１００は、会話者に近い位置を出音位置として決定する。

予め定められた会話者は、関係者よりも無人移動体１００とより多く会話を行うと推定される。また、無人移動体１００と会話者との間に関係者が存在する場合、関係者が無人移動体１００と会話者との会話の妨げになる可能性がある。したがって、会話者に近い位置が出音位置として決定されることにより、より多く行われる会話が円滑に行われ得る。

図２６は、高齢者に近い出音位置の例を示す概念図である。無人移動体１００は、会話者に近い位置の代わりに、高齢者に近い位置を出音位置として決定してもよい。例えば、無人移動体１００は、会話者が予め定められていない場合、高齢者に近い位置を出音位置として決定する。無人移動体１００は、顔認証で年齢を推定してもよい。

聴力は、加齢に伴って低下すると想定される。無人移動体１００は、高齢者に近い位置を出音位置として決定することにより、より大きい音圧の音を高齢者に届けることができる。したがって、無人移動体１００は、低下した聴力を補うことができる。

なお、親子の場合、高齢者に近い位置、すなわち、親に近い位置が出音位置として決定される。これにより、無人移動体１００から子を遠ざけることが可能である。

また、無人移動体１００は、年齢が所定の年齢以上と推定される人を高齢者と判定してもよい。そして、無人移動体１００は、会話者及び関係者の一方が高齢者であると判定された場合、その高齢者に近い位置を出音位置として決定してもよい。また、無人移動体１００は、会話者及び関係者の両方が高齢者であると判定された場合、両者から等距離の位置を出音位置として決定してもよいし、他の条件に従って出音位置を決定してもよい。

図２７は、関係者を中心に正面側に補正された出音位置の例を示す概念図である。図２７の上側に示されているように、会話者及び関係者の横側に無人移動体１００が存在する場合であっても、無人移動体１００は、会話者及び関係者に音を届けることができる。一方で、会話者及び関係者の横側よりも正面側に無人移動体１００が存在している方が、会話者及び関係者は無人移動体１００と会話しやすい。

すなわち、無人移動体１００は、会話者及び関係者の正面側に存在することにより、会話者及び関係者に対して円滑な会話を提供することができる。したがって、無人移動体１００は、会話者及び関係者の正面側に出音位置を補正してもよい。

具体的には、無人移動体１００は、図２７の下側に示されているように、関係者を中心として想定される円に沿って、会話者及び関係者の正面側に出音位置を補正してもよい。これにより、無人移動体１００は、関係者に対する距離を変えずに、出音位置を補正することができる。

なお、無人移動体１００は、会話者を中心に想定される円に沿って出音位置を補正してもよい。これにより、無人移動体１００は、会話者に対する距離を変えずに、出音位置を補正することができる。ただし、無人移動体１００は、会話者及び関係者のうち無人移動体１００から遠い方を中心に想定される円を用いることにより、会話者及び関係者のそれぞれと無人移動体１００との間における距離の変動を抑制することができる。

また、無人移動体１００は、円に沿って出音位置を補正することに限らず、会話者及び関係者のうちの少なくとも一方の正面方向に移動し、出音方向を会話者及び関係者のうちの少なくとも一方に向けてもよい。無人移動体１００は、このような動作を行うための正面方向の位置に出音位置を補正してもよい。

図２８は、関係者が出音範囲に含まれるように会話者を中心に決定された出音位置の例を示す概念図である。例えば、図２８の上側に示されるように、無人移動体１００は、会話者と会話中において会話者の正面側に存在する。その後、図２８の下側に示されるように、無人移動体１００は、出音範囲に関係者が含まれるように、会話者を中心に想定される円に沿って移動してもよい。この場合、無人移動体１００は、会話者を中心に想定される円に沿って出音位置を決定してもよい。

これにより、無人移動体１００は、会話者に対する距離を変えずに、会話者及び関係者に音を届けることが可能な位置に移動することができる。

図２９は、会話者及び関係者の正面側の出音位置の例を示す概念図である。会話者及び関係者の正面方向に対して垂直な横方向における会話者と関係者との間の距離が、指向幅以内である場合、無人移動体１００は、会話者及び関係者の正面側の位置を出音位置として決定してもよい。

これにより、無人移動体１００は、会話者及び関係者の正面側の位置から会話者及び関係者へ出音を行うことができる。すなわち、無人移動体１００は、会話者及び関係者の正面側の位置から会話を行うことができる。よって、無人移動体１００は、会話者及び関係者に対して円滑な会話を提供することができる。

なお、会話者及び関係者の横側の位置よりも会話者及び関係者の正面側の位置が会話に適していると想定される。したがって、無人移動体１００は、会話者及び関係者の正面側の位置を優先的に出音位置として決定してもよい。

図３０は、水平面に対して斜め方向の直線上の出音位置の例を示す概念図である。例えば、無人移動体１００は、画像認識処理又は顔認証処理等によって、会話者の身体情報及び関係者の身体情報を取得してもよい。そして、無人移動体１００は、会話者の身体情報及び関係者の身体情報に従って、出音位置を決定してもよい。身体情報は、身長であってもよいし、顔の高さであってもよい。

具体的には、無人移動体１００は、会話者の顔の高さと、関係者の顔の高さとが乖離している場合、会話者の顔の位置と、関係者の顔の位置とを通る直線上の位置であって、かつ、出音範囲に会話者及び関係者が含まれるような位置を出音位置として決定する。この場合、無人移動体１００は、水平面に対して斜めの出音方向に沿って出音を行う。

これにより、無人移動体１００は、出音方向に沿って、適切に会話者及び関係者へ出音を行うことができる。

なお、会話者の顔の高さと、関係者の顔の高さとに乖離がある場合の例として、会話者と関係者とが親子である場合、又は、会話者と関係者とが車椅子に乗る人と車椅子を押す人とである場合がある。また、図３０には、親が会話者であり、子が関係者である例が示されているが、会話者と関係者とは反対であってもよい。

また、斜め方向の出音として、低い方から高い方へ向かって行われる出音と、高い方から低い方へ向かって行われる出音とが想定される。低い方から高い方へ向かって出音が行われる場合、飛行高度が低いため、飛行が困難であり、人と接触する可能性がある。また、無人移動体１００が小さな子供に近づいてしまう。したがって、高い方から低い方へ向かって出音が行われてもよい。これにより、例えば、衝突等の可能性が抑制される。

図３１は、水平方向の直線上の出音位置の例を示す概念図である。無人移動体１００は、会話者の顔と、関係者の顔とが、出音の指向幅に入る場合、出音範囲に会話者の顔及び関係者の顔が含まれるような位置であって、水平方向に出音を行うための位置を出音位置として決定してもよい。すなわち、会話者の顔の高さと、関係者の顔の高さとが所定範囲を超えて乖離している場合において、無人移動体１００は、図３０のように、斜め方向に出音を行うための位置を出音位置として決定してもよい。

さらに言い換えれば、会話者の顔の高さと、関係者の顔の高さとの差が所定範囲内であれば、無人移動体１００は、高度を変更しなくてもよい。これにより、処理が簡素化される。ただし、無人移動体１００は、高度を高くすることで、衝突等の可能性を抑制することができ、円滑な会話を提供することができる。

図３２は、会話者及び関係者と同じ高さの出音位置の例を示す概念図である。上述した通り、無人移動体１００は、水平方向に出音を行うための位置を出音位置として決定してもよい。これにより、処理が簡素化される。

ただし、この場合、無人移動体１００は、人と接触する可能性がある。また、無人移動体１００から遠い人と、無人移動体１００とは、無人移動体１００に近い人を跨いで会話を行うため、会話を行い難い。具体的には、図３２の例において、関係者と無人移動体１００とは、会話者を跨いで会話を行うため、会話を行い難い。

図３３は、会話者及び関係者よりも高い出音位置の例を示す概念図である。無人移動体１００は、会話者及び関係者よりも高い位置を優先して出音位置として決定してもよい。これにより、無人移動体１００は、衝突等の可能性を抑制することができる。また、無人移動体１００は、無人移動体１００に近い人にも、無人移動体１００から遠い人にも、円滑な会話を提供することができる。

図３４は、出音位置の高さの例を示す概念図である。出音位置が高くなりすぎると、会話者及び関係者が無人移動体１００を見上げる角度が大きくなりすぎる。これにより、会話者及び関係者が無人移動体１００を見上げながら会話を行うことになり、円滑な会話が困難になる。

そこで、出音位置の高度、又は、出音方向と水平面との角度に上限が定められてもよい。例えば、出音位置の高度の上限は、無人移動体１００と、会話者及び関係者のうち無人移動体１００に近い方との離間距離に従って定められてもよい。例えば、会話者及び関係者に近いほど、出音位置の高度の上限は低く定められる。これにより、会話者及び関係者が無人移動体１００を見上げる角度が小さく抑制される。

図３５は、出音範囲から非関係者を排除するための出音位置の例を示す概念図である。無人移動体１００は、会話者以外の人が関係者でないと判定された場合、関係者でないと判定された人が出音範囲に含まれないように出音位置を決定してもよい。つまり、無人移動体１００は、会話者以外の人が非関係者であると判定された場合、非関係者が出音範囲に含まれないように出音位置を決定してもよい。

例えば、無人移動体１００は、無人移動体１００と非関係者との離間距離が大きくなるように、出音位置を決定して、出音位置へ移動する。これにより、無人移動体１００は、非関係者に音が届きにくくすることができる。

また、例えば、無人移動体１００は、非関係者に音が届かず、会話者に音が届く範囲で出音位置を決定する。つまり、無人移動体１００は、非関係者が出音範囲に含まれず、かつ、会話者が出音範囲に含まれるように、出音位置を決定する。これにより、無人移動体１００は、非関係者に対して出音を行わずに、会話者に対して出音を行うことができる。

なお、無人移動体１００は、非関係者が出音範囲に含まれず、かつ、会話者及び関係者が出音範囲に含まれるように、出音位置を決定してもよい。これにより、無人移動体１００は、非関係者に対して出音を行わずに、会話者及び関係者に対して出音を行うことができる。

図３６は、非関係者と会話者と無人移動体１００との水平面上の位置関係の例を示す概念図である。例えば、無人移動体１００は、図３６の上側の例ように、非関係者から遠い位置を出音位置として決定してもよい。しかし、図３６の上側の例では、非関係者が出音方向に入っているため、非関係者に音が届く可能性がある。

そこで、無人移動体１００は、図３６の下側の例ように、非関係者が出音方向から外れるように出音位置を決定してもよい。具体的には、無人移動体１００は、会話者の位置と関係者の位置とを通る直線上に含まれない位置を出音位置として決定してもよい。これにより、無人移動体１００は、非関係者に音が届く可能性を抑制することができる。

なお、図３６の下側の例においても、無人移動体１００は、非関係者が出音範囲に含まれず、かつ、会話者及び関係者が出音範囲に含まれるように、出音位置を決定してもよい。

図３７は、非関係者と会話者と無人移動体１００との垂直面上の位置関係の例を示す概念図である。無人移動体１００から水平方向に出音が行われた場合、非関係者が出音範囲又は出音方向に入る可能性が比較的高く、非関係者に音が届く可能性がある。したがって、無人移動体１００は、会話者の上側から会話者に対して出音を行ってもよい。これにより、無人移動体１００は、非関係者が出音範囲又は出音方向に入る可能性を抑制することができ、非関係者に音が届く可能性を抑制することができる。

なお、無人移動体１００は、非関係者が出音範囲に含まれず、かつ、会話者及び関係者が出音範囲に含まれるように、出音位置の高度を決定してもよい。

図３８は、出音範囲から別の人を排除するための出音位置の例を示す概念図である。無人移動体１００は、出音範囲から別の人を排除するため、無人移動体１００と障害物とで会話者を挟む無人移動体１００の位置を出音位置として決定してもよい。そして、無人移動体１００は、出音位置へ移動し、会話者に対して出音を行ってもよい。これにより、無人移動体１００は、別の人に音が届く可能性を抑制することができる。

ここで、障害物は、例えば、出音範囲に別の人が入ることを妨げる物理的環境である。障害物は、出音範囲の広がりを妨げる物理的環境であってもよいし、人が通れない物理的環境であってもよい。具体的には、障害物は、壁であってもよいし、建物であってもよいし、崖であってもよい。

また、無人移動体１００は、画像認識処理によって障害物の位置を検知してもよいし、図示しない障害物検知センサによって障害物の位置を検知してもよい。

また、無人移動体１００は、障害物の位置を含むマップ情報から障害物の位置を特定してもよい。マップ情報は、無人移動体１００の記憶部１３０に予め記憶されていてもよいし、無人移動体１００の通信部１１０を用いて外部装置から無人移動体１００へ入力されてもよい。そして、無人移動体１００は、無人移動体１００の位置を検知することにより、マップ情報に従って障害物の位置を検知してもよい。

例えば、図３８の上側では、無人移動体１００から会話者を挟んで反対側に障害物が存在しないため、出音範囲に別の人が入る可能性がある。これに対して、図３８の下側では、無人移動体１００から会話者を挟んで反対側に壁等の障害物が存在するため、出音範囲に別の人が入る可能性が抑制される。

なお、会話者のみでなく、関係者が考慮されてもよい。具体的には、無人移動体１００と障害物とで会話者及び関係者を挟む無人移動体１００の位置を出音位置として決定してもよい。これにより、無人移動体１００は、別の人に対して出音を行わずに、会話者及び関係者に対して出音を行うことができる。

出音位置の決定方法に関して、図２４～図３８を用いて説明された複数の決定方法のうちのいずれか一つが用いられてもよいし、これらの決定方法のうちの任意の二以上の組み合わせが用いられてもよい。続いて、無人移動体１００の移動等に関する複数の例を説明する。

図３９は、無人移動体１００が出音位置へ移動する例を示す概念図である。例えば、無人移動体１００は、会話者に対して出音を行いながら出音位置へ移動する場合、移動中において会話者が出音範囲から外れないように、出音位置へ移動する。これにより、無人移動体１００は、継続的に会話者へ音を届けることができる。

具体的には、この場合、無人移動体１００は、指向性スピーカ１０７の指向方向を会話者へ向けながら出音位置へ移動する。また、無人移動体１００は、会話者から所定距離内で移動する。この所定距離は、出音方向における出音範囲の長さに対応する。無人移動体１００は、会話者から所定距離内の移動経路を作成して、作成された移動経路に沿って出音位置へ移動してもよい。これにより、無人移動体１００は、移動中において会話者が出音範囲から外れないように、出音位置へ移動することができる。

また、無人移動体１００は、移動中において、会話者へ届く音の音圧が一定に維持されるように、無人移動体１００と会話者との間の距離に従って、無人移動体１００が出す音の音圧を変更してもよい。例えば、無人移動体１００は、会話者から遠ざかる場合、無人移動体１００が出す音の音圧を上げながら移動してもよい。逆に、無人移動体１００は、会話者へ近づく場合、無人移動体１００が出す音の音圧を下げながら移動してもよい。

図４０は、無人移動体１００が出音を開始してから出音位置へ移動する例を示す概念図である。例えば、無人移動体１００は、会話者に対して出音を行いながら出音位置へ移動する。すなわち、無人移動体１００は、出音を開始した後に、出音位置へ移動する。この場合、出音の途中に、関係者が出音範囲に入る。したがって、関係者が出音の内容のうち始めの内容を把握することは困難である。

そこで、無人移動体１００は、無人移動体１００と会話者との会話に応じて、無人移動体１００の移動のタイミングを制御してもよい。

具体的には、無人移動体１００は、会話者が無人移動体１００に話しかけている間に、出音位置へ向かって移動してもよい。会話者が無人移動体１００に話しかけている間、無人移動体１００は、出音を行わないと想定される。したがって、無人移動体１００は、出音を行いながら出音位置へ移動することを抑制することができ、出音の途中に関係者が出音範囲に入ることを抑制することができる。

例えば、無人移動体１００は、画像認識処理によって、会話者が無人移動体１００に話しかけているか否かを判定してもよいし、指向性マイクロフォン１０８によって、会話者が無人移動体１００に話しかけているか否かを判定してもよい。

また、無人移動体１００は、会話者に対して収音が行われている期間に、出音位置へ向かって移動してもよい。会話者に対して収音が行われている期間において、会話者が無人移動体１００に話しかけていると想定され、無人移動体１００は、出音を行わないと想定される。したがって、無人移動体１００は、会話者に対して収音が行われている期間において、出音位置へ向かって移動することにより、出音の途中に関係者が出音範囲に入ることを抑制することができる。

また、無人移動体１００は、指向性マイクロフォン１０８によって収音される音の状況によって、移動を行うか否かを制御してもよい。具体的には、指向性マイクロフォン１０８によって収音される音の状況が悪い場合、無人移動体１００は移動しない。これにより、無人移動体１００は、移動に伴って、収音される音の状況がさらに悪化することを抑制することができる。

また、例えば、無人移動体１００が出音位置へ向かって移動を開始した後、無人移動体１００が出音位置へ到達する前に、会話者が無人移動体１００に話し終わった場合、無人移動体１００は、出音位置へ向かって移動を継続する。そして、無人移動体１００は、出音位置へ到達した後に、出音を行う。これにより、無人移動体１００は、出音の途中に関係者が出音範囲に入ることを抑制することができる。

また、例えば、移動距離が長い場合、無人移動体１００は、出音位置へ段階的に移動してもよい。具体的には、無人移動体１００は、出音位置へ向かって移動と停止とを繰り返し、停止中に出音を行ってもよい。これにより、無人移動体１００は、一回の出音の途中に関係者が出音範囲に入ることを抑制することができる。また、無人移動体１００は、会話者に対する応答の遅延を抑制することができる。

また、例えば、無人移動体１００は、無人移動体１００と会話者と会話が一時的に途切れている間に、出音位置へ向かって移動してもよい。これにより、無人移動体１００は、出音の途中に関係者が出音範囲に入ることを抑制することができ、会話者に対する出音及び収音の劣化を抑制することができる。

また、無人移動体１００は、会話者に対して出音及び収音が行われていない期間に、出音位置へ向かって移動してもよい。これにより、無人移動体１００は、出音の途中に関係者が出音範囲に入ることを抑制することができ、出音及び収音の劣化を抑制することができる。

また、例えば、無人移動体１００は、無人移動体１００と会話者との間の会話が終了した場合、出音及び収音を行わないため、移動を中止してもよい。無人移動体１００は、会話内容を認識することにより、無人移動体１００と会話者と会話が一時的に途切れたか、無人移動体１００と会話者との間の会話が終了したかを認識してもよい。

図４１は、無人移動体１００が正面側を通って出音位置へ移動する例を示す概念図である。例えば、無人移動体１００は、会話者の正面側を通って、出音位置へ移動する。会話者の正面側は、会話者の視界範囲に対応する。会話者の視界範囲から無人移動体１００が外れた場合、会話者が無人移動体１００と会話を行うことが困難になる。無人移動体１００は、会話者の正面側を通って出音位置へ移動することにより、移動中において円滑な会話を会話者へ提供することができる。

具体的には、無人移動体１００は、画像認識処理によって、会話者の正面側を検知することにより、会話者の視界範囲を特定してもよい。そして、無人移動体１００は、特定された視界範囲内の移動経路を作成して、作成された移動経路に沿って出音位置へ移動してもよい。

また、上記の説明では、無人移動体１００は会話者の正面側を通って出音位置へ移動しているが、無人移動体１００は会話者及び関係者の正面側を通って出音位置へ移動してもよい。これにより、無人移動体１００は、円滑な会話を関係者にも提供することができる。

図４２は、無人移動体１００が出音範囲を変更する例を示す概念図である。無人移動体１００は、会話者及び関係者が出音範囲に含まれるように、出音範囲を調整してもよい。具体的には、無人移動体１００は、指向性スピーカ１０７が出す音の音圧を調整することにより、出音範囲を調整してもよい。

また、図４２の上側の例のように、無人移動体１００は、会話者以外の人が関係者である確度が中程度であると判定された場合、会話者及び会話者以外の人が出音方向に入る出音位置に移動する。そして、無人移動体１００は、会話者に音が届き、会話者以外の人に音が届かないように、指向性スピーカ１０７が出す音の音圧を調整する。つまり、無人移動体１００は、指向性スピーカ１０７が出す音の音圧を小さくする。

そして、図４２の下側の例のように、無人移動体１００は、会話者以外の人が関係者である確度が高いと判定された場合、会話者以外の人に音が届くように、指向性スピーカ１０７が出す音の音圧を調整する。つまり、無人移動体１００は、指向性スピーカ１０７が出す音の音圧を大きくする。

これにより、無人移動体１００は、会話者以外の人が関係者である確度が上昇した場合に、移動なしで即時に、会話者以外の人に対して出音を行うことができる。なお、無人移動体１００は、音圧を大きくせずに、出音方向に移動してもよい。これにより、無人移動体１００は、音圧を大きくすることに伴う消費電力の増加を抑制することができる。

図４３は、移動と出音範囲の変更との選択的動作の例を示す概念図である。無人移動体１００は、会話者と関係者とが共に出音方向に存在する場合、出音範囲を拡大するか、出音方向に移動するかを選択することができる。つまり、無人移動体１００は、出音範囲を拡大することにより、会話者と関係者とを出音範囲に含めることもできるし、出音方向に移動することにより、会話者と関係者とを出音範囲に含めることもできる。

ただし、無人移動体１００は、出音範囲を拡大する場合、無人移動体１００が出す音の音圧を大きくする。これにより、消費電力が大きくなると想定される。したがって、無人移動体１００は、出音範囲を拡大することよりも、出音方向に移動することを優先してもよい。

また、無人移動体１００は、会話者に近すぎる場合、会話者に接触する可能性がある。また、無人移動体１００は、会話者に近すぎる場合、無人移動体１００から届く音が大きすぎる場合がある。したがって、無人移動体１００は、可能な範囲で会話者に最も近くまで、出音方向に移動してもよい。その状態において、関係者が出音範囲に含まれない場合、無人移動体１００は、出音範囲を拡大してもよい。これにより、無人移動体１００は、会話者及び関係者に対して適切に出音を行うことができる。

図４４は、関係者が出音範囲から外れた場合の例を示す概念図である。例えば、関係者が出音範囲から外れた場合、より具体的には、関係者が自ら出音範囲から離れて出て行った場合、その関係者は、無人移動体１００と会話を行う意思を有していないと想定される。

したがって、例えば、上記の場合、無人移動体１００は、その関係者を出音範囲に含めるための出音位置に移動しない。これにより、無人移動体１００は、無駄な移動に伴う消費電力を抑制することができ、また、その関係者に対する不要な出音を抑制することができる。

また、例えば、無人移動体１００の出音中に関係者が出音範囲から離れた場合、その関係者は、無人移動体１００から音を聞く意思を有していない可能性がより高い。したがって、例えば、この場合に、無人移動体１００は、その関係者を出音範囲に含めるための移動をスキップしてもよい。

ただし、関係者が、無人移動体１００と会話を行う意思を有しつつ、移動する可能性もある。例えば、関係者が出音範囲からあまり離れていない状態が所定時間以上続いた場合、関係者が無人移動体１００と会話を行う意思を有している可能性がある。そこで、関係者が出音範囲からあまり離れていない状態が所定時間以上続いた場合、無人移動体１００は、その関係者を出音範囲に含めるための移動を行ってもよい。

なお、関係者が出音範囲からあまり離れていない状態は、例えば、関係者が出音範囲内に存在せず、かつ、関係者が出音範囲の周辺の所定範囲内に存在する状態である。

図４５は、別の人が出音範囲に入った場合の例を示す概念図である。無人移動体１００は、会話者に対して出音を行っている間に、会話者とは別の人が出音範囲又は出音方向に入ってきた場合、その別の人が出音範囲又は出音方向から外れるように、移動してもよい。例えば、無人移動体１００は、画像認識処理によって、別の人が出音範囲又は出音方向に入ったことが検知された場合、別の人が出音範囲又は出音方向から外れるように、出音位置を変更し、変更された出音位置へ移動してもよい。

また、無人移動体１００は、別の人が関係者であるか否かを判定し、別の人が関係者でないと判定された場合に、別の人が出音範囲又は出音方向から外れるように、出音位置を変更してもよい。

また、無人移動体１００は、会話者及び関係者に対して出音を行っている間に、会話者及び関係者とは別の人が出音範囲又は出音方向に入ってきた場合、その別の人が出音範囲又は出音方向から外れるように、移動してもよい。

上述したように、本実施の形態における無人移動体１００は、指向性スピーカ１０７及びプロセッサ１５０を備える。指向性スピーカ１０７は、指向方向へ音を出力する。プロセッサ１５０は、一以上のセンシングデータを取得する。

そして、プロセッサ１５０は、一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つに従って第一対象の周辺に第二対象が存在するか否かを判定する。プロセッサ１５０は、第二対象が存在すると判定した場合に、一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つから第一対象と第二対象との位置関係を算出する。

そして、プロセッサ１５０は、指向性スピーカ１０７により所定の品質以上で音が届く範囲内に第一対象と第二対象とを含ませる、無人移動体１００の第一位置を位置関係に従って決定し、第一位置へ無人移動体１００を移動させる。

これにより、無人移動体１００は、第一対象及び第二対象へ適切に出音を行うことができる。すなわち、無人移動体１００は、出音を複数の対象に対して一体的に行うことができる。

なお、上記の説明では、可変の出音範囲が用いられているが、固定の出音範囲が用いられてもよい。つまり、無人移動体１００が出す音の音圧は、固定されていてもよい。また、指向性スピーカ１０７の代わりに、無指向性スピーカが用いられてもよい。このような構成でも、適切な出音位置に移動することにより、複数の対象に対して適切に出音が行われ得る。

（実施の形態２）
実施の形態１は、主に出音に関連する。本実施の形態は、主に収音に関連する。実施の形態１に示された構成及び動作は、実施の形態１の出音及びスピーカ等を収音及びマイクロフォン等に読み替えることにより、本実施の形態に適用され得る。以下、具体的に、本実施の形態における構成及び動作を説明する。

図４６は、本実施の形態における無人移動体の基本的な構成例を示すブロック図である。図４６において、指向性マイクロフォン２０８及びプロセッサ２５０を備える無人移動体２００が示されている。

無人移動体２００は、移動する装置である。例えば、無人移動体２００は、自律的に移動又は静止する。無人移動体２００は、操作を受けた場合に、操作に従って移動してもよい。また、無人移動体２００は、典型的には無人飛行体であるが、無人飛行体に限られず、面上を走行する装置であってもよい。無人移動体２００は、空中又は面上を移動するためのモータ及びアクチュエータ等の移動機構を備えていてもよい。

また、無人移動体２００は、一以上のセンサを備えていてもよい。例えば、無人移動体２００は、イメージセンサを備えていてもよいし、測距センサを備えていてもよいし、指向性マイクロフォン２０８又は他のマイクロフォンを音センサとして備えていてもよいし、人検知センサを備えていてもよいし、位置検知器を位置センサとして備えてもよい。

指向性マイクロフォン２０８は、指向方向から収音を行うマイクロフォンである。指向性マイクロフォン２０８の指向方向が調整可能であってもよいし、指向性マイクロフォン２０８の収音感度が調整可能であってもよい。指向性マイクロフォン２０８の指向方向は、収音方向とも表現され得る。

プロセッサ２５０は、情報処理を行う回路で構成される。例えば、プロセッサ２５０は、無人移動体２００の移動を制御してもよい。具体的には、プロセッサ２５０は、空中又は面上を移動するためのモータ及びアクチュエータ等の移動機構の動作を制御することにより、無人移動体２００の移動を制御してもよい。

また、プロセッサ２５０は、指向性マイクロフォン２０８に対して制御信号を送ることにより、指向性マイクロフォン２０８の指向方向を調整してもよいし、指向性マイクロフォン２０８の収音感度を調整してもよい。また、プロセッサ２５０は、無人移動体２００の向きを調整することにより、指向性マイクロフォン２０８の指向方向を調整してもよい。

図４７は、図４６に示された無人移動体２００の基本的な動作例を示すフローチャートである。主に、無人移動体２００におけるプロセッサ２５０が、図４７に示された動作を行う。

まず、プロセッサ２５０は、一以上のセンシングデータを取得する（Ｓ２０１）。プロセッサ２５０は、無人移動体２００の内部の一以上のセンサから一以上のセンシングデータを取得してもよいし、無人移動体２００の外部の一以上のセンサから一以上のセンシングデータを取得してもよい。また、プロセッサ２５０は、無人移動体２００の内部の一以上のセンサ、及び、無人移動体２００の外部の一以上のセンサから、複数のセンシングデータを取得してもよい。

例えば、無人移動体２００の外部の一以上のセンサとして、イメージセンサ、測距センサ、マイクロフォン、人検知センサ、又は、位置検知器等が用いられてもよい。

そして、プロセッサ２５０は、取得された一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つに従って第一対象の周辺に第二対象が存在するか否かを判定する（Ｓ２０２）。例えば、第一対象は会話者であり、第二対象は会話者に関連する関係者である。ただし、第一対象及び第二対象のそれぞれは、人に限られず、動物であってもよいし、装置であってもよい。

そして、第一対象の周辺に第二対象が存在すると判定された場合、プロセッサ２５０は、一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つから第一対象と第二対象との位置関係を算出する（Ｓ２０３）。つまり、プロセッサ２５０は、一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つから第一対象と第二対象との位置関係を導出する。

例えば、位置関係は、第一対象及び第二対象に関連する位置及び距離のうち少なくとも一つを含む。位置関係は、第一対象及び第二対象のそれぞれの位置を含んでいてもよいし、第一対象と第二対象との間の距離を含んでいてもよい。

具体的には、プロセッサ２５０は、イメージセンサから取得された画像データを用いて、第一対象の位置、第二対象の位置、及び、第一対象と第二対象との間の距離等を算出してもよい。また、プロセッサ２５０は、測距センサから取得された測距データを用いて、無人移動体２００と第一対象との間の距離、無人移動体２００と第二対象との間の距離、及び、第一対象と第二対象との間の距離等を算出してもよい。

そして、プロセッサ２５０は、算出された位置関係に従って第一位置を決定する。第一位置は、指向性マイクロフォン２０８により所定の品質以上で音が収音される範囲内に第一対象と第二対象とが含まれるような無人移動体２００の位置である。そして、プロセッサ２５０は、決定された第一位置へ無人移動体２００を移動させる（Ｓ２０４）。

これにより、無人移動体２００は、第一対象及び第二対象から適切に収音を行うことができる。すなわち、無人移動体２００は、収音を複数の対象に対して一体的に行うことができる。

例えば、第二対象は、第一対象に関連する対象である。プロセッサ２５０は、一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つに従って、第一対象の周辺に存在する対象が第一対象に関連するか否かを判定してもよい。そして、これにより、プロセッサ２５０は、第一対象の周辺に第二対象が存在するか否かを判定してもよい。

その際、プロセッサ２５０は、一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つから、第一対象との関連を示す情報、及び、無人移動体２００との関連を示す情報のうちの少なくとも一つを取得してもよい。そして、プロセッサ２５０は、第一対象との関連を示す情報、及び、無人移動体２００との関連を示す情報のうちの少なくとも一つに従って、第一対象の周辺に存在する対象が第一対象に関連するか否かを判定してもよい。

具体的には、プロセッサ２５０は、第一対象の周辺に存在する対象が複数の条件のうちの一以上を満たす場合に、第一対象の周辺に存在する対象が第一対象に関連すると判定してもよい。

例えば、この複数の条件は、「第一対象と接触している」、「第一対象と会話している」、「第一対象に対して閾値以下の距離に存在する」、「第一対象と服装が同一である」、「所定エリアに第一対象と存在する」、「第一対象と紐づけられている」、「第一対象に近づいている」、「第一対象の声が届く範囲に存在する」、「第一対象と無人移動体２００との会話中に無人移動体２００に声をかけている」、及び、「第一対象と無人移動体２００との会話中に無人移動体２００を見ている」等を含んでいてもよい。

図４８は、図４６に示された無人移動体２００の具体的な動作例を示す概念図である。この例において、無人移動体２００は、ドローンとも呼ばれる無人飛行体である。会話者は第一対象に対応し、関係者は第二対象に対応する。

例えば、無人移動体２００は、会話者の周辺において、会話者に対して収音を行う。そして、無人移動体２００は、会話者の周辺に関係者が存在するか否かを判定する。

例えば、無人移動体２００は、無人移動体２００が備えるセンサを用いて会話者の周辺をセンシングし、その結果に従って、会話者の周辺に人が存在するか否かを判定する。具体的には、無人移動体２００が備えるセンサとして、イメージセンサが用いられ得る。そして、無人移動体２００は、会話者の周辺に存在する人が会話者の関係者であると判定される場合に、会話者の周辺に関係者が存在すると判定する。

そして、無人移動体２００は、会話者の周辺に関係者が存在すると判定された場合、無人移動体２００によって音が収音される収音範囲に会話者及び関係者が含まれるように、収音位置を決定する。無人移動体２００によって音が収音される収音範囲は、指向性マイクロフォン２０８の指向方向に従って定められてもよい。

そして、無人移動体２００は、決定された収音位置に移動して収音を行う。これにより、無人移動体２００は、収音範囲に含まれる会話者及び関係者から収音を行うことができる。

図４９は、図４８に示された無人移動体２００の具体的な構成例を示すブロック図である。図４９に示された無人移動体２００は、ＧＰＳ受信機２０１、ジャイロセンサ２０２、加速度センサ２０３、人検知センサ２０４、測距センサ２０５、イメージセンサ２０６、指向性スピーカ２０７、指向性マイクロフォン２０８、駆動部２０９、通信部２１０、制御部２２０、記憶部２３０、及び、電力供給部２４１を備える。

ＧＰＳ受信機２０１は、位置を測定するためのＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を構成し、信号を受信することにより位置を取得する受信機である。例えば、ＧＰＳ受信機２０１は、無人移動体２００の位置を取得する。すなわち、ＧＰＳ受信機２０１は、無人移動体２００の位置を検知するセンサとして動作する。

ジャイロセンサ２０２は、無人移動体２００の姿勢、つまり、無人移動体２００の角度又は傾きを検知するセンサである。加速度センサ２０３は、無人移動体２００の加速度を検知するセンサである。人検知センサ２０４は、無人移動体２００の周辺の人を検知するセンサである。人検知センサ２０４は、赤外線センサであってもよい。

測距センサ２０５は、無人移動体２００と対象との間の距離を測定するセンサであって測距データを生成する。イメージセンサ２０６は、撮像を行うセンサであり、撮像によって画像を生成する。イメージセンサ２０６は、カメラであってもよい。

指向性スピーカ２０７は、指向方向へ出音を行うスピーカである。指向性スピーカ２０７の指向方向が調整可能であってもよいし、指向性スピーカ２０７が出す音の音圧が調整可能であってもよい。指向性スピーカ２０７の指向方向は、出音方向とも表現され得る。指向性マイクロフォン２０８は、上述した通り、指向方向から収音を行うマイクロフォンである。指向性マイクロフォン２０８の指向方向は調整可能であってもよいし、指向性マイクロフォン２０８の収音感度が調整可能であってもよい。

駆動部２０９は、無人移動体２００を移動させるモータ及びアクチュエータ等である。通信部２１０は、無人移動体２００の外部の装置と通信を行う通信器である。通信部２１０は、無人移動体２００の移動のための操作信号を受けてもよい。また、通信部２１０は、会話の内容を送受信してもよい。

制御部２２０は、図４６に示されたプロセッサ２５０に対応し、情報処理を行う回路で構成される。具体的には、この例において、制御部２２０は、人検知部２２１、関係者判定部２２２、収音範囲決定部２２３、収音位置決定部２２４、収音制御部２２５、及び、移動制御部２２６を備える。すなわち、プロセッサ２５０は、これらの役割を果たしてもよい。

人検知部２２１は、無人移動体２００の周辺に存在する人を検知する。人検知部２２１は、人検知センサ２０４又は他のセンサから得られるセンシングデータに従って、無人移動体２００の周辺に存在する人を検知する。

関係者判定部２２２は、人検知部２２１で検知された人が会話者に関連する関係者であるか否かを判定する。収音範囲決定部２２３は、会話者と関係者との位置関係に従って収音範囲を決定する。収音位置決定部２２４は、決定された収音範囲に従って収音位置を決定する。収音制御部２２５は、指向性マイクロフォン２０８へ制御信号を送信することにより、指向性マイクロフォン２０８の収音を制御する。

移動制御部２２６は、駆動部２０９へ制御信号を送信することにより、無人移動体２００の移動を制御する。この例において、移動制御部２２６は、無人飛行体である無人移動体２００の飛行を制御する。

記憶部２３０は、情報を記憶するためのメモリであり、制御プログラム２３１及び収音感度収音範囲対応情報２３２を記憶している。制御プログラム２３１は、制御部２２０が行う情報処理のプログラムである。収音感度収音範囲対応情報２３２は、指向性マイクロフォン２０８の収音感度と、所定以上の品質で音が収音される収音範囲との対応関係を示す情報である。

電力供給部２４１は、無人移動体２００に含まれる複数の構成要素に対して電力を供給する回路である。例えば、電力供給部２４１は、電源を含む。

図５０は、図４８に示された無人移動体２００の具体的な動作例を示すフローチャートである。例えば、図４９に示された無人移動体２００における複数の構成要素が連携して図５０に示された動作を行う。

まず、無人移動体２００は、会話者と会話を行うための会話位置に移動する（Ｓ２１１）。例えば、会話位置は、会話者の位置から会話者が発する声が届き、かつ、無人移動体２００が発する音が届く位置である。会話者は、事前に決定されていてもよい。無人移動体２００は、飛行中に会話者を決定してもよい。

例えば、無人移動体２００において、人検知部２２１が、人検知センサ２０４又はイメージセンサ２０６等から得られるセンシングデータに従って、会話者を検知する。そして、移動制御部２２６は、駆動部２０９を介して、会話者から所定範囲内の会話位置へ無人移動体２００を移動させる。

そして、無人移動体２００は、会話を開始する（Ｓ２１２）。つまり、無人移動体２００は、出音及び収音の少なくとも一方を開始する。例えば、収音制御部２２５は、指向性マイクロフォン２０８に収音を開始させる。また、制御部２２０は、指向性スピーカ２０７に出音を開始させてもよい。

そして、無人移動体２００は、会話者の周辺をセンシングする（Ｓ２１３）。例えば、人検知部２２１は、人検知センサ２０４又はイメージセンサ２０６等に、会話者の周辺をセンシングさせることにより、会話者の周辺の人を検知する。この検知には、人を検知するための任意のセンサが用いられ得る。また、会話者の周辺は、例えば、会話者から所定範囲内の領域に対応する。

そして、無人移動体２００は、会話者以外の人が検知されたか否かを判定する（Ｓ２１４）。例えば、人検知部２２１は、会話者の周辺において、会話者以外の人が検知されたか否かを判定する。会話者以外の人が検知されなかった場合（Ｓ２１４でＮｏ）、無人移動体２００は、会話者の周辺のセンシング（Ｓ２１３）を繰り返す。

会話者以外の人が検知された場合（Ｓ２１４でＹｅｓ）、無人移動体２００は、検知された人が会話者の関係者であるか否かを判定する（Ｓ２１５）。例えば、関係者判定部２２２が、会話者と関係者との距離が閾値以内であるか否かに従って、検知された人が関係者であるか否かを判定してもよいし、グルーピング等に関するその他の判定基準に従って、検知された人が関係者であるか否かを判定してもよい。この判定は、実施の形態１において説明された判定と同じである。

検知された人が関係者でない場合（Ｓ２１５でＮｏ）、無人移動体２００は、会話者の周辺のセンシング（Ｓ２１３）を繰り返す。

検知された人が関係者である場合（Ｓ２１５でＹｅｓ）、無人移動体２００は、会話者と関係者との間の離間距離を測定する（Ｓ２１６）。例えば、収音範囲決定部２２３は、センシングデータに従って検知された会話者の位置と、センシングデータに従って検知された関係者の位置との間の距離を算出することにより、会話者と関係者との離間距離を測定してもよい。

そして、無人移動体２００は、会話者と関係者との離間距離に従って、収音範囲を決定する（Ｓ２１７）。例えば、収音範囲決定部２２３は、測定された離間距離に従って、収音範囲を決定する。その際、収音範囲決定部２２３は、測定された離間距離が大きいほど、収音範囲を大きくする。

また、収音範囲は、例えば、無人移動体２００を基準に用いて相対的に定められる範囲であり、指向性マイクロフォン２０８により所定品質以上で音が収音される範囲である。所定品質以上は、所定範囲内の音圧に対応していてもよいし、所定範囲内のＳＮ比（信号対雑音比）に対応していてもよい。

そして、無人移動体２００は、会話者の位置、関係者の位置、及び、収音範囲に従って、収音位置を決定する（Ｓ２１８）。例えば、収音位置決定部２２４は、決定された収音範囲に、検知された会話者の位置、及び、検知された関係者の位置が含まれるように、収音位置を決定する。収音位置の決定については、後述する。

そして、無人移動体２００は、収音位置に移動する（Ｓ２１９）。例えば、移動制御部２２６は、駆動部２０９の動作を制御することにより、無人移動体２００を収音位置に移動させる。また、収音制御部２２５は、収音範囲から所定品質以上で音が収音されるように、指向性マイクロフォン２０８の収音を制御してもよい。

これにより、無人移動体２００は、会話者及び関係者に対して適切に収音を行うことができる。

なお、上記の例では、無人移動体２００は、会話者と会話を開始した後（Ｓ２１２の後）に、収音位置に移動するための処理（Ｓ２１３～Ｓ２１９）を行っているが、会話者と会話を開始する前に、収音位置に移動するための処理を行ってもよい。

また、上記の例では、検知された人が関係者でない場合（Ｓ２１５でＮｏ）、無人移動体２００は、会話者の周辺のセンシング（Ｓ２１３）を繰り返す。しかし、無人移動体２００は、関係者でない人（第三対象）に対して収音を行わないように、収音位置を修正してもよい。つまり、無人移動体２００における収音位置決定部２２４は、関係者でない人が収音範囲に含まれないように、収音位置を修正してもよい。

また、収音位置決定部２２４は、関係者でない人が収音方向から外れるように、収音位置を修正してもよい。これにより、関係者でない人が移動した場合に収音範囲に入る可能性が抑制される。

また、収音範囲は、人声収音可能範囲とも表現され、例えば、人の声を所定音圧以上で収音可能な範囲である。具体的には、収音範囲は、指向性マイクロフォン２０８から収音方向に延在する範囲であり、かつ、指向性マイクロフォン２０８から所定距離（例えば、５ｍ）以内の範囲である。この所定距離は、指向性マイクロフォン２０８の収音感度に依存する。収音感度が高いほど、所定距離は長く、収音範囲は大きい。

したがって、例えば、収音制御部２２５は、指向性マイクロフォン２０８の収音感度を上げることにより、収音範囲を大きくすることができる。また、収音制御部２２５は、指向性マイクロフォン２０８の収音感度を下げることにより、収音範囲を小さくすることができる。また、収音制御部２２５は、収音感度を上げることにより増加するノイズをノイズ除去フィルタによって除去してもよい。

また、人の声を所定音圧以上で収音可能な範囲は、人が発する声の音圧にも依存する。人が発する声の音圧には個人差がある。したがって、収音範囲は、平均的な人が発する声の音圧に従って規定されてもよい。そのため、収音範囲は、目安の範囲であって、必ずしも収音範囲内の人の声が所定音圧以上で収音されるとは限られない。

また、無人移動体２００は、会話者又は関係者の属性を識別し、識別された属性に従って、収音範囲を決定してもよい。例えば、無人移動体２００は、性別又は年齢等に従って、収音範囲を決定してもよい。

あるいは、無人移動体２００は、会話者又は関係者を認証し、認証された会話者又は関係者に対して予め登録された音圧に従って収音範囲を決定してもよい。あるいは、無人移動体２００は、会話者又は関係者及び音圧の情報を履歴として記憶し、過去の履歴に従って会話者又は関係者の音圧を推定し、推定された音圧に従って収音範囲を決定してもよい。会話者又は関係者の情報として顔の情報が、記憶され認証に用いられてもよい。

また、収音範囲は、実験によって人の声の音圧を測定し、その結果に従って定められてもよい。その際、収音感度毎に、収音範囲が定められてもよい。また、図６のような点音源の特性に従って、収音範囲が定められてもよい。

また、会話者が発する声の音圧と関係者が発する声の音圧とが異なる場合がある。この場合、これらの音圧のうち小さい音圧に従って収音範囲が定められてもよいし、これらの音圧のうち大きい音圧に従って収音範囲が定められてもよいし、これらの音圧の平均音圧に従って収音範囲が定められてもよい。また、会話者が発する声の音圧に従って収音範囲が定められてもよいし、関係者が発する声の音圧に従って収音範囲が定められてもよい。

また、収音範囲が固定である場合、つまり、指向性マイクロフォン２０８の収音感度が固定である場合、無人移動体２００は、会話者と関係者との離間距離が収音範囲内に入るか否かを判定してもよい。そして、無人移動体２００は、離間距離が収音範囲内に入る場合に、収音位置を決定して、決定された収音位置に移動してもよい。無人移動体２００は、離間距離が収音範囲内に入らない場合に、移動しなくてもよい。

説明を簡便化するため、以下では、個人差を考慮せずに平均的な人が発する声の音圧に従って収音範囲が規定され、かつ、収音感度の調整によって収音範囲が調整可能であることを前提に説明を行う。ただし、個人差を考慮して収音範囲が調整されてもよい。

また、上述したような、収音感度と収音範囲との関係が、収音感度収音範囲対応情報２３２として、記憶部２３０に記憶されていてもよい。

収音範囲決定部２２３は、会話者と関係者との離間距離に従って、会話者と関係者とが収音範囲に含まれるように、収音感度及び収音範囲を決定する。例えば、この動作は、実施の形態１において、出音範囲決定部１２３が、会話者と関係者との離間距離に従って、会話者と関係者とが出音範囲に含まれるように、音圧及び出音範囲を決定する動作と同じように行われる。

本実施の形態において、会話者以外の人が関係者であるか否かを判定するための基準は、実施の形態１において図１３～図２３を用いて説明された基準と同じであるため、説明を省略する。

無人移動体２００は、会話者及び関係者を収音範囲に含めることができるような、無人移動体２００の位置を収音位置として決定する。例えば、無人移動体２００の収音位置決定部２２４が、収音位置を決定する。以下、図５１～図６６を用いて、より具体的な収音位置の決定方法を説明する。

図５１は、会話者の位置と関係者の位置とを通る直線上の収音位置の例を示す概念図である。この例では、無人移動体２００は、会話者の位置と関係者の位置とを通る直線上の位置であって、かつ、その位置によって相対的に定められる収音範囲に会話者及び関係者が含まれるような位置を収音位置として決定する。これにより、無人移動体２００は、収音方向に沿って、適切に会話者及び関係者から収音を行うことができる。

図５２は、会話者に近い収音位置の例を示す概念図である。例えば、無人移動体２００は、会話者の位置と関係者の位置とを通る直線上において、会話者及び関係者の外側の収音位置から会話者及び関係者に指向方向を向けて収音を行う。図５２の例において、無人移動体２００は、会話者側の収音位置において収音を行う。つまり、無人移動体２００は、会話者に近い位置を収音位置として決定する。

予め定められた会話者は、関係者よりも無人移動体２００とより多く会話を行うと推定される。また、無人移動体２００と会話者との間に関係者が存在する場合、関係者が無人移動体２００と会話者との会話の妨げになる可能性がある。したがって、会話者に近い位置が収音位置として決定されることにより、より多く行われる会話が円滑に行われ得る。

図５３は、高齢者に近い収音位置の例を示す概念図である。無人移動体２００は、会話者に近い位置の代わりに、高齢者に近い位置を収音位置として決定してもよい。例えば、無人移動体２００は、会話者が予め定められていない場合、高齢者に近い位置を収音位置として決定する。無人移動体２００は、顔認証で年齢を推定してもよい。

人が発する声の音圧は、加齢に伴って低下すると想定される。無人移動体２００は、高齢者に近い位置を収音位置として決定することにより、高齢者が小さい音圧で発する声を収音することができる。したがって、無人移動体２００は、加齢に伴って低下した音圧を補うことができる。

なお、親子の場合、高齢者に近い位置、すなわち、親に近い位置が収音位置として決定される。これにより、無人移動体２００から子を遠ざけることが可能である。

また、無人移動体２００は、年齢が所定の年齢以上と推定される人を高齢者と判定してもよい。そして、無人移動体２００は、会話者及び関係者の一方が高齢者であると判定された場合、その高齢者に近い位置を収音位置として決定してもよい。また、無人移動体２００は、会話者及び関係者の両方が高齢者であると判定された場合、両者から等距離の位置を収音位置として決定してもよいし、他の条件に従って収音位置を決定してもよい。

図５４は、関係者を中心に正面側に補正された収音位置の例を示す概念図である。図５４の上側に示されているように、会話者及び関係者の横側に無人移動体２００が存在する場合であっても、無人移動体２００は、会話者及び関係者から収音を行うことができる。一方で、会話者及び関係者の横側よりも正面側に無人移動体２００が存在している方が、会話者及び関係者は無人移動体２００と会話しやすい。

すなわち、無人移動体２００は、会話者及び関係者の正面側に存在することにより、会話者及び関係者に対して円滑な会話を提供することができる。したがって、無人移動体２００は、会話者及び関係者の正面側に収音位置を補正してもよい。

具体的には、無人移動体２００は、図５４の下側に示されているように、関係者を中心として想定される円に沿って、会話者及び関係者の正面側に収音位置を補正してもよい。これにより、無人移動体２００は、関係者に対する距離を変えずに、収音位置を補正することができる。

なお、無人移動体２００は、会話者を中心に想定される円に沿って収音位置を補正してもよい。これにより、無人移動体２００は、会話者に対する距離を変えずに、収音位置を補正することができる。ただし、無人移動体２００は、会話者及び関係者のうち無人移動体２００から遠い方を中心に想定される円を用いることにより、会話者及び関係者のそれぞれと無人移動体２００との間における距離の変動を抑制することができる。

また、無人移動体２００は、円に沿って収音位置を補正することに限らず、会話者及び関係者のうちの少なくとも一方の正面方向に移動し、収音方向を会話者及び関係者のうちの少なくとも一方に向けてもよい。無人移動体１００は、このような動作を行うための正面方向の位置に収音位置を補正してもよい。

図５５は、関係者が収音範囲に含まれるように会話者を中心に決定された収音位置の例を示す概念図である。例えば、図５５の上側に示されるように、無人移動体２００は、会話者と会話中において会話者の正面側に存在する。その後、図５５の下側に示されるように、無人移動体２００は、収音範囲に関係者が含まれるように、会話者を中心に想定される円に沿って移動してもよい。この場合、無人移動体２００は、会話者を中心に想定される円に沿って収音位置を決定してもよい。

これにより、無人移動体２００は、会話者に対する距離を変えずに、会話者及び関係者から収音を行うことが可能な位置に移動することができる。

図５６は、会話者及び関係者の正面側の収音位置の例を示す概念図である。会話者及び関係者の正面方向に対して垂直な横方向における会話者と関係者との間の距離が、指向幅以内である場合、無人移動体２００は、会話者及び関係者の正面側の位置を収音位置として決定してもよい。

これにより、無人移動体２００は、会話者及び関係者の正面側の位置において会話者及び関係者から収音を行うことができる。すなわち、無人移動体２００は、会話者及び関係者の正面側の位置から会話を行うことができる。よって、無人移動体２００は、会話者及び関係者に対して円滑な会話を提供することができる。

なお、会話者及び関係者の横側の位置よりも会話者及び関係者の正面側の位置が会話に適していると想定される。したがって、無人移動体２００は、会話者及び関係者の正面側の位置を優先的に収音位置として決定してもよい。

図５７は、水平面に対して斜め方向の直線上の収音位置の例を示す概念図である。例えば、無人移動体２００は、画像認識処理又は顔認証処理等によって、会話者の身体情報及び関係者の身体情報を取得してもよい。そして、無人移動体２００は、会話者の身体情報及び関係者の身体情報に従って、収音位置を決定してもよい。身体情報は、身長であってもよいし、顔の高さであってもよい。

具体的には、無人移動体２００は、会話者の顔の高さと、関係者の顔の高さとが乖離している場合、会話者の顔の位置と、関係者の顔の位置とを通る直線上の位置であって、かつ、収音範囲に会話者及び関係者が含まれるような位置を収音位置として決定する。この場合、無人移動体２００は、水平面に対して斜めの収音方向に沿って収音を行う。

これにより、無人移動体２００は、収音方向に沿って、適切に会話者及び関係者から収音を行うことができる。

なお、会話者の顔の高さと、関係者の顔の高さとに乖離がある場合の例として、会話者と関係者とが親子である場合、又は、会話者と関係者とが車椅子に乗る人と車椅子を押す人とである場合がある。また、図５７には、親が会話者であり、子が関係者である例が示されているが、会話者と関係者とは反対であってもよい。

また、斜め方向の収音として、低い方において高い方へ向かって行われる収音と、高い方において低い方へ向かって行われる収音とが想定される。低い方において高い方へ向かって収音が行われる場合、飛行高度が低いため、飛行が困難であり、人と接触する可能性がある。また、無人移動体２００が小さな子供に近づいてしまう。したがって、高い方において低い方へ向かって収音が行われてもよい。これにより、例えば、衝突等の可能性が抑制される。

一方、高い方において低い方へ向かって収音が行われる場合、会話者及び関係者は、無人移動体２００が存在する上方に向かって声を発する。したがって、声が発散し、収音が困難である。よって、低い方において高い方へ向かって収音が行われてもよい。

また、低い方において高い方へ向かって行われる収音と、高い方において低い方へ向かって行われる収音とが切り替え可能であってもよい。人が少ない場所では、低い方において高い方へ向かって収音が行われ、人が多い場所では、高い方において低い方へ向かって収音が行われてもよい。

図５８は、水平方向の直線上の収音位置の例を示す概念図である。無人移動体２００は、会話者の顔と、関係者の顔とが、収音の指向幅に入る場合、収音範囲に会話者の顔及び関係者の顔が含まれるような位置であって、水平方向に収音を行うための位置を収音位置として決定してもよい。すなわち、会話者の顔の高さと、関係者の顔の高さとが所定範囲を超えて乖離している場合において、無人移動体２００は、図５７のように、斜め方向に収音を行うための位置を収音位置として決定してもよい。

さらに言い換えれば、会話者の顔の高さと、関係者の顔の高さとの差が所定範囲内であれば、無人移動体２００は、高度を変更しなくてもよい。これにより、処理が簡素化される。ただし、無人移動体２００は、高度を高くすることで、衝突等の可能性を抑制することができ、円滑な会話を提供することができる。

図５９は、会話者及び関係者と同じ高さの収音位置の例を示す概念図である。上述した通り、無人移動体２００は、水平方向に収音を行うための位置を収音位置として決定してもよい。これにより、処理が簡素化される。

ただし、この場合、無人移動体２００は、人と接触する可能性がある。また、無人移動体２００から遠い人と、無人移動体２００とは、無人移動体２００に近い人を跨いで会話を行うため、会話を行い難い。具体的には、図５９の例において、関係者と無人移動体２００とは、会話者を跨いで会話を行うため、会話を行い難い。

図６０は、会話者及び関係者よりも高い収音位置の例を示す概念図である。無人移動体２００は、会話者及び関係者よりも高い位置を優先して収音位置として決定してもよい。これにより、無人移動体２００は、衝突等の可能性を抑制することができる。また、無人移動体２００は、無人移動体２００に近い人にも、無人移動体２００から遠い人にも、円滑な会話を提供することができる。

図６１は、収音位置の高さの例を示す概念図である。収音位置が高くなりすぎると、会話者及び関係者が無人移動体２００を見上げる角度が大きくなりすぎる。これにより、会話者及び関係者が無人移動体２００を見上げながら会話を行うことになり、円滑な会話が困難になる。

そこで、収音位置の高度、又は、収音方向と水平面との角度に上限が定められてもよい。例えば、収音位置の高度の上限は、無人移動体２００と、会話者及び関係者のうち無人移動体２００に近い方との離間距離に従って定められてもよい。例えば、会話者及び関係者に近いほど、収音位置の高度の上限は低く定められる。これにより、会話者及び関係者が無人移動体２００を見上げる角度が小さく抑制される。

図６２は、収音範囲から非関係者を排除するための収音位置の例を示す概念図である。無人移動体２００は、会話者以外の人が関係者でないと判定された場合、関係者でないと判定された人が収音範囲に含まれないように収音位置を決定してもよい。つまり、無人移動体２００は、会話者以外の人が非関係者であると判定された場合、非関係者が収音範囲に含まれないように収音位置を決定してもよい。

例えば、無人移動体２００は、無人移動体２００と非関係者との離間距離が大きくなるように、収音位置を決定して、収音位置へ移動する。これにより、無人移動体２００は、非関係者から音が収音されにくくすることができる。

また、例えば、無人移動体２００は、非関係者から音が収音されず、会話者から音が収音される範囲で収音位置を決定する。つまり、無人移動体２００は、非関係者が収音範囲に含まれず、かつ、会話者が収音範囲に含まれるように、収音位置を決定する。これにより、無人移動体２００は、非関係者に対して収音を行わずに、会話者に対して収音を行うことができる。

また、例えば、無人移動体２００は、会話者から所定音圧以上で音が収音される範囲内で、非関係者から遠ざかってもよい。具体的には、無人移動体２００は、移動前に会話者から収音される音の音圧に従って、会話者から所定音圧以上で音が収音される範囲を算出し、その範囲内で非関係者から最も遠い位置を収音位置として決定してもよい。これにより、無人移動体２００は、非関係者から音が収音されにくくすることができ、かつ、会話者に対する適切な収音を維持することができる。

なお、無人移動体２００は、非関係者が収音範囲に含まれず、かつ、会話者及び関係者が収音範囲に含まれるように、収音位置を決定してもよい。これにより、無人移動体２００は、非関係者に対して収音を行わずに、会話者及び関係者に対して収音を行うことができる。

図６３は、非関係者と会話者と無人移動体２００との水平面上の位置関係の例を示す概念図である。例えば、無人移動体２００は、図６３の上側の例ように、非関係者から遠い位置を収音位置として決定してもよい。しかし、図６３の上側の例では、非関係者が収音方向に入っているため、非関係者から音が収音される可能性がある。

そこで、無人移動体２００は、図６３の下側の例ように、非関係者が収音方向から外れるように収音位置を決定してもよい。具体的には、無人移動体２００は、会話者の位置と関係者の位置とを通る直線上に含まれない位置を収音位置として決定してもよい。これにより、無人移動体２００は、非関係者から音が収音される可能性を抑制することができる。

なお、図６３の下側の例においても、無人移動体２００は、非関係者が収音範囲に含まれず、かつ、会話者及び関係者が収音範囲に含まれるように、収音位置を決定してもよい。

図６４は、非関係者と会話者と無人移動体２００との垂直面上の位置関係の例を示す概念図である。無人移動体２００から水平方向に収音が行われた場合、非関係者が収音範囲又は収音方向に入る可能性が比較的高く、非関係者から音が収音される可能性がある。したがって、無人移動体２００は、会話者の上側から会話者に対して収音を行ってもよい。これにより、無人移動体２００は、非関係者が収音範囲又は収音方向に入る可能性を抑制することができ、非関係者から音が収音される可能性を抑制することができる。

なお、無人移動体２００は、非関係者が収音範囲に含まれず、かつ、会話者及び関係者が収音範囲に含まれるように、収音位置の高度を決定してもよい。

図６５は、収音範囲から別の人を排除するための収音位置の例を示す概念図である。無人移動体２００は、収音範囲から別の人を排除するため、無人移動体２００と障害物とで会話者を挟む無人移動体２００の位置を収音位置として決定してもよい。そして、無人移動体２００は、収音位置へ移動し、会話者に対して収音を行ってもよい。これにより、無人移動体２００は、別の人から音が収音される可能性を抑制することができる。

ここで、障害物は、例えば、収音範囲に別の人が入ることを妨げる物理的環境である。障害物は、収音範囲の広がりを妨げる物理的環境であってもよいし、人が通れない物理的環境であってもよい。具体的には、障害物は、壁であってもよいし、建物であってもよいし、崖であってもよい。

また、無人移動体２００は、画像認識処理によって障害物の位置を検知してもよいし、図示しない障害物検知センサによって障害物の位置を検知してもよい。

また、無人移動体２００は、障害物の位置を含むマップ情報から障害物の位置を特定してもよい。マップ情報は、無人移動体２００の記憶部２３０に予め記憶されていてもよいし、無人移動体２００の通信部２１０を用いて外部装置から無人移動体２００へ入力されてもよい。そして、無人移動体２００は、無人移動体２００の位置を検知することにより、マップ情報に従って障害物の位置を検知してもよい。

例えば、図６５の上側では、無人移動体２００から会話者を挟んで反対側に障害物が存在しないため、収音範囲に別の人が入る可能性がある。これに対して、図６５の下側では、無人移動体２００から会話者を挟んで反対側に壁等の障害物が存在するため、収音範囲に別の人が入る可能性が抑制される。

なお、会話者のみでなく、関係者が考慮されてもよい。具体的には、無人移動体２００と障害物とで会話者及び関係者を挟む無人移動体２００の位置を収音位置として決定してもよい。これにより、無人移動体２００は、別の人に対して収音を行わずに、会話者及び関係者に対して収音を行うことができる。

図６６は、会話者が出す音及び関係者が出す音に従って決定される収音位置の例を示す概念図である。

無人移動体２００は、会話者及び関係者のうち発声頻度が高い方に対して近い位置を収音位置として決定してもよい。具体的には、無人移動体２００は、収音された音に従って、会話者の発生頻度と、関係者の発生頻度とを取得し、発声頻度が高い方に対して近い位置を収音位置として決定してもよい。例えば、会話者が無人移動体２００に対して話す回数よりも、関係者が無人移動体２００に対して話す回数が多い場合、関係者に近い位置を収音位置として決定する。

これにより、無人移動体２００は、会話者及び関係者のうち発声頻度が高い方からより適切に収音を行うことができる。

また、無人移動体２００は、会話者及び関係者のうち音量が小さい方に対して近い位置を収音位置として決定してもよい。具体的には、無人移動体２００は、収音された音に従って、会話者の声の音量と、関係者の声の音量とを取得し、音量が小さい方に対して近い位置を収音位置として決定してもよい。例えば、関係者の音量が会話者の音量よりも小さい場合、関係者に近い位置を収音位置として決定する。

より具体的には、無人移動体２００は、収音された音に従って、会話者が発する声の音圧と、関係者が発する声の音圧とをそれぞれ音量として推定する。そして、無人移動体２００は、会話者に対して推定された音量と、関係者に対して推定された音量とを比較することにより、音量が小さい方を特定する。

また、無人移動体２００は、人が発する声の音圧と、人と無人移動体２００との離間距離と、無人移動体２００で収音される声の音圧との関係を示すテーブルを参照して、会話者が発する声の音圧と、関係者が発する声の音圧とをそれぞれ音量として推定してもよい。このテーブルは、記憶部２３０に予め記憶されていてもよい。

そして、無人移動体２００は、会話者及び関係者のうち音量が小さい方に対して近い収音位置に移動して収音を行うことにより、会話者及び関係者のうち音量が小さい方からも適切に収音を行うことができる。

収音位置の決定方法に関して、図５１～図６６を用いて説明された複数の決定方法のうちのいずれか一つが用いられてもよいし、これらの決定方法のうちの任意の二以上の組み合わせが用いられてもよい。続いて、無人移動体２００の移動等に関する複数の例を説明する。

図６７は、無人移動体２００が収音位置へ移動する例を示す概念図である。例えば、無人移動体２００は、会話者に対して収音を行いながら収音位置へ移動する場合、移動中において会話者が収音範囲から外れないように、収音位置へ移動する。これにより、無人移動体２００は、継続的に会話者から収音を行うことができる。

具体的には、この場合、無人移動体２００は、指向性マイクロフォン２０８の指向方向を会話者へ向けながら収音位置へ移動する。また、無人移動体２００は、会話者から所定距離内で移動する。この所定距離は、収音方向における収音範囲の長さに対応する。無人移動体２００は、会話者から所定距離内の移動経路を作成して、作成された移動経路に沿って収音位置へ移動してもよい。これにより、無人移動体２００は、移動中において会話者が収音範囲から外れないように、収音位置へ移動することができる。

また、無人移動体２００は、移動中において、会話者から収音される音の音圧が一定に維持されるように、無人移動体２００と会話者との間の距離に従って、収音感度を変更してもよい。例えば、無人移動体２００は、会話者から遠ざかる場合、収音感度を上げながら移動してもよい。逆に、無人移動体２００は、会話者へ近づく場合、収音感度を下げながら移動してもよい。

なお、無人移動体２００は、収音の途中に関係者が会話を行いながら収音範囲に入ることで断片化された会話の収音が行われないよう、会話が途切れた時等に移動を行ってもよい。

図６８は、無人移動体２００が正面側を通って収音位置へ移動する例を示す概念図である。例えば、無人移動体２００は、会話者の正面側を通って、収音位置へ移動する。会話者の正面側は、会話者の視界範囲に対応する。会話者の視界範囲から無人移動体２００が外れた場合、会話者が無人移動体２００と会話を行うことが困難になる。無人移動体２００は、会話者の正面側を通って収音位置へ移動することにより、移動中において円滑な会話を会話者へ提供することができる。

具体的には、無人移動体２００は、画像認識処理によって、会話者の正面側を検知することにより、会話者の視界範囲を特定してもよい。そして、無人移動体２００は、特定された視界範囲内の移動経路を作成して、作成された移動経路に沿って収音位置へ移動してもよい。

また、上記の説明では、無人移動体２００は会話者の正面側を通って収音位置へ移動しているが、無人移動体２００は会話者及び関係者の正面側を通って収音位置へ移動してもよい。これにより、無人移動体２００は、円滑な会話を関係者にも提供することができる。

図６９は、無人移動体２００が収音範囲を変更する例を示す概念図である。無人移動体２００は、会話者及び関係者が収音範囲に含まれるように、収音範囲を調整してもよい。具体的には、無人移動体２００は、指向性マイクロフォン２０８の収音感度を調整することにより、収音範囲を調整してもよい。

また、図６９の上側の例のように、無人移動体２００は、会話者以外の人が関係者である確度が中程度であると判定された場合、会話者及び会話者以外の人が収音方向に入る収音位置に移動する。そして、無人移動体２００は、会話者から音が収音され、会話者以外の人から音が収音されないように、指向性マイクロフォン２０８の収音感度を調整する。つまり、無人移動体２００は、指向性マイクロフォン２０８の収音感度を低くする。

そして、図６９の下側の例のように、無人移動体２００は、会話者以外の人が関係者である確度が高いと判定された場合、会話者以外の人から音が収音されるように、指向性マイクロフォン２０８の収音感度を調整する。つまり、無人移動体２００は、指向性マイクロフォン２０８の収音感度を高くする。

これにより、無人移動体２００は、会話者以外の人が関係者である確度が上昇した場合に、移動なしで即時に、会話者以外の人に対して収音を行うことができる。なお、無人移動体２００は、収音感度を高くせずに、収音方向に移動してもよい。これにより、無人移動体２００は、収音感度を大きくすることに伴う消費電力の増加を抑制することができる。

図７０は、移動と収音範囲の変更との選択的動作の例を示す概念図である。無人移動体２００は、会話者と関係者とが共に収音方向に存在する場合、収音範囲を拡大するか、収音方向に移動するかを選択することができる。つまり、無人移動体２００は、収音範囲を拡大することにより、会話者と関係者とを収音範囲に含めることもできるし、収音方向に移動することにより、会話者と関係者とを収音範囲に含めることもできる。

ただし、無人移動体２００は、収音範囲を拡大する場合、収音感度を大きくする。これにより、消費電力が大きくなると想定される。したがって、無人移動体２００は、収音範囲を拡大することよりも、収音方向に移動することを優先してもよい。

また、無人移動体２００は、会話者に近すぎる場合、会話者に接触する可能性がある。また、無人移動体２００は、会話者に近すぎる場合、会話者から収音される音が大きすぎる場合がある。したがって、無人移動体２００は、可能な範囲で会話者に最も近くまで、収音方向に移動してもよい。その状態において、関係者が収音範囲に含まれない場合、無人移動体２００は、収音範囲を拡大してもよい。これにより、無人移動体２００は、会話者及び関係者に対して適切に収音を行うことができる。

図７１は、関係者が収音範囲から外れた場合の例を示す概念図である。例えば、関係者が収音範囲から外れた場合、より具体的には、関係者が自ら収音範囲から離れて出て行った場合、その関係者は、無人移動体２００と会話を行う意思を有していないと想定される。

したがって、例えば、上記の場合、無人移動体２００は、その関係者を収音範囲に含めるための収音位置に移動しない。これにより、無人移動体２００は、無駄な移動に伴う消費電力を抑制することができ、また、その関係者に対する不要な収音を抑制することができる。

ただし、関係者が、無人移動体２００と会話を行う意思を有しつつ、移動する可能性もある。例えば、関係者が収音範囲からあまり離れていない状態が所定時間以上続いた場合、関係者が無人移動体２００と会話を行う意思を有している可能性がある。そこで、関係者が収音範囲からあまり離れていない状態が所定時間以上続いた場合、無人移動体２００は、その関係者を収音範囲に含めるための移動を行ってもよい。

なお、関係者が収音範囲からあまり離れていない状態は、例えば、関係者が収音範囲内に存在せず、かつ、関係者が収音範囲の周辺の所定範囲内に存在する状態である。

図７２は、別の人が収音範囲に入った場合の例を示す概念図である。無人移動体２００は、会話者に対して収音を行っている間に、会話者とは別の人が収音範囲又は収音方向に入ってきた場合、その別の人が収音範囲又は収音方向から外れるように、移動してもよい。例えば、無人移動体２００は、画像認識処理によって、別の人が収音範囲又は収音方向に入ったことが検知された場合、別の人が収音範囲又は収音方向から外れるように、収音位置を変更し、変更された収音位置へ移動してもよい。

また、無人移動体２００は、指向性マイクロフォン２０８によって別の人の声が収音されたことを検知したタイミングで、その別の人が収音範囲又は収音方向から外れるように、収音位置を変更し、変更された収音位置へ移動してもよい。

例えば、収音範囲又は収音方向に存在する別の人が声を発していない場合等では、別の人の声が収音されない。このような場合、別の人の影響が生じないため、無人移動体２００は、移動しなくてもよい。そして、別の人の声が収音され、別の人の影響が生じた場合に、無人移動体２００は、別の人が収音範囲又は収音方向から外れるように、移動してもよい。

また、無人移動体２００は、別の人が関係者であるか否かを判定し、別の人が関係者でないと判定された場合に、別の人が収音範囲又は収音方向から外れるように、収音位置を変更してもよい。

また、無人移動体２００は、会話者及び関係者に対して収音を行っている間に、会話者及び関係者とは別の人が収音範囲又は収音方向に入ってきた場合、その別の人が収音範囲又は収音方向から外れるように、移動してもよい。

図７３は、グループが収音範囲に入った場合の例を示す概念図である。会話者とは別の複数の人で構成されるグループは、グループ内で会話を行っている可能性がある。そのため、グループが収音範囲又は収音方向に入ってきた場合、無人移動体２００は、グループ内の会話が収音されないように移動してもよい。つまり、この場合、無人移動体２００は、収音範囲又は収音方向に入ってきたグループが収音範囲又は収音方向から外れるように、移動してもよい。

例えば、無人移動体２００は、画像認識処理によって、グループが収音範囲又は収音方向に入ったことが検知された場合、グループが収音範囲又は収音方向から外れるように、収音位置を変更し、変更された収音位置へ移動してもよい。

また、無人移動体２００は、会話者以外の人が会話者の関係者であるか否かの基準を用いて、会話者とは別の複数の人がグループを構成するか否かを判定してもよい。つまり、無人移動体２００は、実施の形態１において図１３～図２３を用いて説明された基準を用いて、複数の人が互いに関連するようなグループを構成するか否かを判定してもよい。

また、無人移動体２００は、会話者及び関係者に対して収音を行っている間に、会話者及び関係者とは別の複数の人で構成されるグループが収音範囲又は収音方向に入ってきた場合、そのグループが収音範囲又は収音方向から外れるように、移動してもよい。

図７４は、関係者が収音範囲に入った場合の例を示す概念図である。例えば、実施の形態１において、無人移動体１００が出音位置に移動することで関係者が出音範囲に入った場合、無人移動体１００が行う出音によって無人移動体１００から関係者へ音が届くため、関係者が出音範囲に入ったことを関係者が認識することは容易である。一方、本実施の形態において、無人移動体２００が収音位置に移動することで関係者が収音範囲に入った場合、関係者が収音範囲に入ったことを関係者が認識することは容易ではない。

そこで、無人移動体２００は、無人移動体２００が収音位置に移動することで関係者が収音範囲に入った場合、関係者が収音範囲に入ったことを関係者へ通知してもよい。

例えば、無人移動体２００は、指向性スピーカ２０７を用いて、「収音範囲に入りました」というメッセージの出音を行ってもよい。つまり、無人移動体２００は、音によって通知を行ってもよい。あるいは、無人移動体２００は、通知のためのＬＥＤを搭載していてもよい。そして、無人移動体２００は、ＬＥＤによって通知を行ってもよい。あるいは、無人移動体２００は、通信部２１０によって、関係者が収音範囲に入ったことを示す情報を関係者の携帯端末へ送信することにより、通知を行ってもよい。

上述したように、本実施の形態における無人移動体２００は、指向性マイクロフォン２０８及びプロセッサ２５０を備える。指向性マイクロフォン２０８は、指向方向から音を収音する。プロセッサ２５０は、指向性マイクロフォン２０８から取得されるデータを含む一以上のセンシングデータを取得する。

そして、プロセッサ２５０は、一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つに従って第一対象の周辺に第二対象が存在するか否かを判定する。プロセッサ２５０は、第二対象が存在すると判定した場合に、一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つから第一対象と第二対象との位置関係を算出する。

そして、プロセッサ２５０は、指向性マイクロフォン２０８により所定の品質以上で音が収音される範囲内に第一対象と第二対象とを含ませる、無人移動体２００の第一位置を位置関係に従って決定し、第一位置へ無人移動体２００を移動させる。

これにより、無人移動体２００は、第一対象及び第二対象へ適切に収音を行うことができる。すなわち、無人移動体２００は、収音を複数の対象に対して一体的に行うことができる。

なお、上記の説明では、可変の収音範囲が用いられているが、固定の収音範囲が用いられてもよい。つまり、収音感度は、固定されていてもよい。また、指向性マイクロフォン２０８の代わりに、無指向性マイクロフォンが用いられてもよい。このような構成でも、適切な収音位置に移動することにより、複数の対象に対して適切に収音が行われ得る。

（実施の形態３）
実施の形態１は、主に出音に関連する。実施の形態２は、主に収音に関連する。本実施の形態は、出音及び収音の両方に関連する。実施の形態１に示された構成及び動作、並びに、実施の形態２に示された構成及び動作は、本実施の形態にも適用され得る。以下、出音及び収音の両方に関連する構成及び動作を説明する。

図７５は、本実施の形態における無人移動体の基本的な構成例を示すブロック図である。図７５において、指向性スピーカ３０７、指向性マイクロフォン３０８及びプロセッサ３５０を備える無人移動体３００が示されている。

無人移動体３００は、移動する装置である。例えば、無人移動体３００は、自律的に移動又は静止する。無人移動体３００は、操作を受けた場合に、操作に従って移動してもよい。また、無人移動体３００は、典型的には無人飛行体であるが、無人飛行体に限られず、面上を走行する装置であってもよい。無人移動体３００は、空中又は面上を移動するためのモータ及びアクチュエータ等の移動機構を備えていてもよい。

また、無人移動体３００は、一以上のセンサを備えていてもよい。例えば、無人移動体３００は、イメージセンサを備えていてもよいし、測距センサを備えていてもよいし、指向性マイクロフォン３０８又は他のマイクロフォンを音センサとして備えていてもよいし、人検知センサを備えていてもよいし、位置検知器を位置センサとして備えてもよい。

指向性スピーカ３０７は、指向方向へ出音を行うスピーカである。指向性スピーカ３０７の指向方向が調整可能であってもよいし、指向性スピーカ３０７が出す音の音圧が調整可能であってもよい。指向性スピーカ３０７の指向方向は、出音方向とも表現され得る。

指向性マイクロフォン３０８は、指向方向から収音を行うマイクロフォンである。指向性マイクロフォン３０８の指向方向が調整可能であってもよいし、指向性マイクロフォン３０８の収音感度が調整可能であってもよい。指向性マイクロフォン３０８の指向方向は、収音方向とも表現され得る。

プロセッサ３５０は、情報処理を行う回路で構成される。例えば、プロセッサ３５０は、無人移動体３００の移動を制御してもよい。具体的には、プロセッサ３５０は、空中又は面上を移動するためのモータ及びアクチュエータ等の移動機構の動作を制御することにより、無人移動体３００の移動を制御してもよい。

また、プロセッサ３５０は、指向性スピーカ３０７に対して制御信号を送ることにより、指向性スピーカ３０７の指向方向を調整してもよいし、指向性スピーカ３０７が出す音の音圧を調整してもよい。また、プロセッサ３５０は、無人移動体３００の向きを調整することにより、指向性スピーカ３０７の指向方向を調整してもよい。

また、プロセッサ３５０は、指向性マイクロフォン３０８に対して制御信号を送ることにより、指向性マイクロフォン３０８の指向方向を調整してもよいし、指向性マイクロフォン３０８の収音感度を調整してもよい。また、プロセッサ３５０は、無人移動体３００の向きを調整することにより、指向性マイクロフォン３０８の指向方向を調整してもよい。

図７６は、図７５に示された無人移動体３００の基本的な動作例を示すフローチャートである。主に、無人移動体３００におけるプロセッサ３５０が、図７６に示された動作を行う。

まず、プロセッサ３５０は、一以上のセンシングデータを取得する（Ｓ３０１）。プロセッサ３５０は、無人移動体３００の内部の一以上のセンサから一以上のセンシングデータを取得してもよいし、無人移動体３００の外部の一以上のセンサから一以上のセンシングデータを取得してもよい。また、プロセッサ３５０は、無人移動体３００の内部の一以上のセンサ、及び、無人移動体３００の外部の一以上のセンサから、複数のセンシングデータを取得してもよい。

例えば、無人移動体３００の外部の一以上のセンサとして、イメージセンサ、測距センサ、マイクロフォン、人検知センサ、又は、位置検知器等が用いられてもよい。

そして、プロセッサ３５０は、取得された一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つに従って第一対象の周辺に第二対象が存在するか否かを判定する（Ｓ３０２）。例えば、第一対象は会話者であり、第二対象は会話者に関連する関係者である。ただし、第一対象及び第二対象のそれぞれは、人に限られず、動物であってもよいし、装置であってもよい。

そして、第一対象の周辺に第二対象が存在すると判定された場合、プロセッサ３５０は、一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つから第一対象と第二対象との位置関係を算出する（Ｓ３０３）。つまり、プロセッサ３５０は、一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つから第一対象と第二対象との位置関係を導出する。

例えば、位置関係は、第一対象及び第二対象に関連する位置及び距離のうち少なくとも一つを含む。位置関係は、第一対象及び第二対象のそれぞれの位置を含んでいてもよいし、第一対象と第二対象との間の距離を含んでいてもよい。

具体的には、プロセッサ３５０は、イメージセンサから取得された画像データを用いて、第一対象の位置、第二対象の位置、及び、第一対象と第二対象との間の距離等を算出してもよい。また、プロセッサ３５０は、測距センサから取得された測距データを用いて、無人移動体３００と第一対象との間の距離、無人移動体３００と第二対象との間の距離、及び、第一対象と第二対象との間の距離等を算出してもよい。

そして、プロセッサ３５０は、算出された位置関係に従って第一位置を決定する。第一位置は、指向性スピーカ３０７により所定の品質以上で音が届く範囲内、かつ、指向性マイクロフォン３０８により所定の品質以上で音が収音される範囲内に第一対象と第二対象とが含まれるような無人移動体３００の位置である。そして、プロセッサ３５０は、決定された第一位置へ無人移動体３００を移動させる（Ｓ３０４）。

これにより、無人移動体３００は、第一対象及び第二対象に対して適切に出音及び収音を行うことができる。すなわち、無人移動体３００は、出音及び収音を複数の対象に対して一体的に行うことができる。

以下、図７７～図８１を用いて、より具体的な例を説明する。以下の例において、無人移動体３００は、ドローンとも呼ばれる無人飛行体である。第一対象は会話者に対応し、関係者は第二対象に対応する。

図７７は、出音範囲と収音範囲との例を示す概念図である。本実施の形態における出音範囲は、実施の形態１における出音範囲と同じように定められ、本実施の形態における収音範囲は、実施の形態２における収音範囲と同じように定められる。

無人移動体３００と人とが相互に会話を行うため、無人移動体３００は、指向性スピーカ３０７によりその人へ音が届き、かつ、指向性マイクロフォン３０８によりその人から音が収音される会話位置に移動する。具体的には、無人移動体３００は、出音範囲と収音範囲との重複範囲に従って、会話位置を決定する。

例えば、無人移動体３００は、出音範囲と収音範囲との重複範囲に会話者が含まれるように、会話位置を決定する。また、例えば、会話者の周辺に会話者の関係者が存在する場合、無人移動体３００は、出音範囲と収音範囲との重複範囲に会話者及び関係者が含まれるように、会話位置を決定する。この動作は、実施の形態１において会話者等が出音範囲に含まれるように、出音位置を決定する動作、及び、実施の形態２において会話者等が収音範囲に含まれるように、収音位置を決定する動作と同じように行われる。

そして、無人移動体３００は、出音範囲と収音範囲との重複範囲に従って決定された会話位置に移動する。

図７８は、出音範囲と収音範囲とが重複しない範囲から音が収音される例を示す概念図である。出音範囲と収音範囲とは、部分的に重複する場合がある。つまり、出音範囲の一部と収音範囲の一部とが重複し、出音範囲の他部と収音範囲の他部とが重複しない場合がある。そして、人が出音範囲と収音範囲とのうち一方のみの範囲内に存在している場合がある。例えば、無人移動体３００は、出音範囲と収音範囲とのうち一方のみの範囲内に存在している人と会話を行わないように、動作してもよい。

具体的には、図７８のように、人が収音範囲内かつ出音範囲外に存在している場合がある。この場合、無人移動体３００において、その人から音が収音されるが、無人移動体３００から、その人へ音は届かない。そこで、例えば、無人移動体３００は、収音された音が、出音範囲と収音範囲との重複範囲とは異なる場所から収音された音であると判定された場合、収音された音を無視してもよい。つまり、無人移動体３００は、この人から収音された音に対する応答処理をスキップしてもよい。

また、例えば、無人移動体３００は、画像認識処理又は音声認識処理等によって、収音範囲内かつ出音範囲外に存在している人を検知してもよい。そして、無人移動体３００は、その人から収音される音を無視してもよい。

なお、上記の動作は、会話者とは異なる人であって、関係者であるか否かが不明な人に対して行われてもよい。あるいは、上記の動作は、会話者又は関係者である人に対して行われてもよい。

図７９は、出音範囲と収音範囲とが重複しない範囲を調整する例を示す概念図である。無人移動体３００は、出音範囲と収音範囲とのうち一方の範囲のみに人が入ることを抑制するため、出音範囲と収音範囲とが重複しない範囲を調整してもよい。

具体的には、無人移動体３００は、出音範囲と収音範囲とのうち一方の範囲のみに人が入らないように、無人移動体３００の向き、指向性スピーカ３０７の指向方向及び指向性マイクロフォン３０８の指向方向のうちの少なくとも一つを調整してもよい。あるいは、無人移動体３００は、出音範囲と収音範囲とのうち一方の範囲のみに人が入らないように、指向性スピーカ３０７の指向幅及び指向性マイクロフォン３０８の指向幅のうちの少なくとも一つを狭めてもよい。

図８０は、図７５に示された無人移動体３００の具体的な構成例を示すブロック図である。図８０に示された無人移動体３００は、ＧＰＳ受信機３０１、ジャイロセンサ３０２、加速度センサ３０３、人検知センサ３０４、測距センサ３０５、イメージセンサ３０６、指向性スピーカ３０７、指向性マイクロフォン３０８、駆動部３０９、通信部３１０、制御部３２０、記憶部３３０、及び、電力供給部３４１を備える。

ＧＰＳ受信機３０１は、位置を測定するためのＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を構成し、信号を受信することにより位置を取得する受信機である。例えば、ＧＰＳ受信機３０１は、無人移動体３００の位置を取得する。

ジャイロセンサ３０２は、無人移動体３００の姿勢、つまり、無人移動体３００の角度又は傾きを検知するセンサである。加速度センサ３０３は、無人移動体３００の加速度を検知するセンサである。人検知センサ３０４は、無人移動体３００の周辺の人を検知するセンサである。人検知センサ３０４は、赤外線センサであってもよい。

測距センサ３０５は、無人移動体３００と対象との間の距離を測定するセンサであって測距データを生成する。イメージセンサ３０６は、撮像を行うセンサであり、撮像によって画像を生成する。イメージセンサ３０６は、カメラであってもよい。

指向性スピーカ３０７は、上述した通り、指向方向へ出音を行うスピーカである。指向性スピーカ３０７の指向方向が調整可能であってもよいし、指向性スピーカ３０７が出す音の音圧が調整可能であってもよい。指向性マイクロフォン３０８は、上述した通り、指向方向から収音を行うマイクロフォンである。指向性マイクロフォン３０８の指向方向が調整可能であってもよいし、指向性マイクロフォン３０８の収音感度が調整可能であってもよい。

駆動部３０９は、無人移動体３００を移動させるモータ及びアクチュエータ等である。通信部３１０は、無人移動体３００の外部の装置と通信を行う通信器である。通信部３１０は、無人移動体３００の移動のための操作信号を受けてもよい。また、通信部３１０は、会話の内容を送受信してもよい。

制御部３２０は、図７５に示されたプロセッサ３５０に対応し、情報処理を行う回路で構成される。具体的には、この例において、制御部３２０は、人検知部３２１、関係者判定部３２２、範囲決定部３２３、会話位置決定部３２４、会話制御部３２５、及び、移動制御部３２６を備える。すなわち、プロセッサ３５０は、これらの役割を果たしてもよい。

人検知部３２１は、無人移動体３００の周辺に存在する人を検知する。人検知部３２１は、人検知センサ３０４又は他のセンサから得られるセンシングデータに従って、無人移動体３００の周辺に存在する人を検知する。

関係者判定部３２２は、人検知部３２１で検知された人が会話者に関連する関係者であるか否かを判定する。範囲決定部３２３は、会話者と関係者との位置関係に従って出音範囲及び収音範囲を決定する。会話位置決定部３２４は、出音範囲及び収音範囲に従って会話位置を決定する。会話制御部３２５は、指向性スピーカ３０７へ制御信号を送信することにより、指向性スピーカ３０７の出音を制御し、指向性マイクロフォン３０８へ制御信号を送信することにより、指向性マイクロフォン３０８の収音を制御する。

移動制御部３２６は、駆動部３０９へ制御信号を送信することにより、無人移動体３００の移動を制御する。この例において、移動制御部３２６は、無人飛行体である無人移動体３００の飛行を制御する。

記憶部３３０は、情報を記憶するためのメモリであり、制御プログラム３３１及び対応情報３３２を記憶している。制御プログラム３３１は、制御部３２０が行う情報処理のプログラムである。対応情報３３２は、指向性スピーカ３０７が出す音の音圧と、所定以上の品質で音が届く出音範囲との対応関係、及び、指向性マイクロフォン３０８の収音感度と、所定以上の品質で音が収音される収音範囲との対応関係を示す情報である。

電力供給部３４１は、無人移動体３００に含まれる複数の構成要素に対して電力を供給する回路である。例えば、電力供給部３４１は、電源を含む。

図８１は、図８０に示された無人移動体３００の具体的な動作例を示すフローチャートである。例えば、図８０に示された無人移動体３００における複数の構成要素が連携して図８１に示された動作を行う。

まず、無人移動体３００は、会話者と会話を行うための会話位置に移動する（Ｓ３１１）。例えば、会話位置は、会話者の位置から会話者が発する声が届き、かつ、無人移動体３００が発する音が届く位置である。つまり、無人移動体３００は、出音範囲と収音範囲との重複範囲に会話者を含ませる会話位置に移動する。会話者は、事前に決定されていてもよい。無人移動体３００は、飛行中に会話者を決定してもよい。

例えば、無人移動体３００において、人検知部３２１が、人検知センサ３０４又はイメージセンサ３０６等から得られるセンシングデータに従って、会話者を検知する。そして、移動制御部３２６は、駆動部３０９を介して、会話者から所定範囲内の会話位置へ無人移動体３００を移動させる。

そして、無人移動体３００は、会話を開始する（Ｓ３１２）。つまり、無人移動体３００は、出音及び収音の少なくとも一方を開始する。具体的には、会話制御部３２５は、指向性マイクロフォン３０８に収音を開始させてもよいし、指向性スピーカ３０７に出音を開始させてもよい。

そして、無人移動体３００は、会話者の周辺をセンシングする（Ｓ３１３）。例えば、人検知部３２１は、人検知センサ３０４又はイメージセンサ３０６等に、会話者の周辺をセンシングさせることにより、会話者の周辺の人を検知する。この検知には、人を検知するための任意のセンサが用いられ得る。また、会話者の周辺は、例えば、会話者から所定範囲内の領域に対応する。

そして、無人移動体３００は、会話者以外の人が検知されたか否かを判定する（Ｓ３１４）。例えば、人検知部３２１は、会話者の周辺において、会話者以外の人が検知されたか否かを判定する。会話者以外の人が検知されなかった場合（Ｓ３１４でＮｏ）、無人移動体３００は、会話者の周辺のセンシング（Ｓ３１３）を繰り返す。

会話者以外の人が検知された場合（Ｓ３１４でＹｅｓ）、無人移動体３００は、検知された人が会話者の関係者であるか否かを判定する（Ｓ３１５）。例えば、関係者判定部３２２が、会話者と関係者との距離が閾値以内であるか否かに従って、検知された人が関係者であるか否かを判定してもよいし、グルーピング等に関するその他の判定基準に従って、検知された人が関係者であるか否かを判定してもよい。この判定は、実施の形態１において説明された判定と同じである。

検知された人が関係者でない場合（Ｓ３１５でＮｏ）、無人移動体３００は、会話者の周辺のセンシング（Ｓ３１３）を繰り返す。

検知された人が関係者である場合（Ｓ３１５でＹｅｓ）、無人移動体３００は、会話者と関係者との間の離間距離を測定する（Ｓ３１６）。例えば、範囲決定部３２３は、センシングデータに従って検知された会話者の位置と、センシングデータに従って検知された関係者の位置との間の距離を算出することにより、会話者と関係者との離間距離を測定してもよい。

そして、無人移動体３００は、会話者と関係者との離間距離に従って、出音範囲及び収音範囲を決定する（Ｓ３１７）。例えば、範囲決定部３２３は、測定された離間距離に従って、出音範囲及び収音範囲を決定する。その際、範囲決定部３２３は、測定された離間距離が大きいほど、出音範囲及び収音範囲を大きくする。

また、出音範囲は、例えば、無人移動体３００を基準に用いて相対的に定められる範囲であり、指向性スピーカ３０７により所定品質以上で音が届く範囲である。収音範囲は、例えば、無人移動体３００を基準に用いて相対的に定められる範囲であり、指向性マイクロフォン３０８により所定品質以上で音が収音される範囲である。所定品質以上は、所定範囲内の音圧に対応していてもよいし、所定範囲内のＳＮ比（信号対雑音比）に対応していてもよい。

そして、無人移動体３００は、会話者の位置、関係者の位置、出音範囲、及び、収音範囲に従って、新たな会話位置を決定する（Ｓ３１８）。例えば、会話位置決定部３２４は、出音範囲と収音範囲との重複範囲に、検知された会話者の位置、及び、検知された関係者の位置が含まれるように、新たな会話位置を決定する。

そして、無人移動体３００は、新たな会話位置に移動する（Ｓ３１９）。例えば、移動制御部３２６は、駆動部３０９の動作を制御することにより、無人移動体３００を新たな会話位置に移動させる。また、会話制御部３２５は、出音範囲に所定品質以上で音が届くように、指向性スピーカ３０７の出音を制御してもよい。また、会話制御部３２５は、収音範囲から所定品質以上で音が収音されるように、指向性マイクロフォン３０８の収音を制御してもよい。

これにより、無人移動体３００は、会話者及び関係者に対して適切に出音及び収音を行うことができる。

なお、上記の例では、無人移動体３００は、会話者と会話を開始した後（Ｓ３１２の後）に、会話者及び関係者に対する新たな会話位置に移動するための処理（Ｓ３１３～Ｓ３１９）を行っている。しかし、無人移動体３００は、会話者と会話を開始する前に、会話者及び関係者に対する新たな会話位置に移動するための処理を行ってもよい。

また、上記の例では、検知された人が関係者でない場合（Ｓ３１５でＮｏ）、無人移動体３００は、会話者の周辺のセンシング（Ｓ３１３）を繰り返す。しかし、無人移動体３００は、関係者でない人に対して出音及び収音を行わないように、会話位置を修正してもよい。つまり、無人移動体３００における会話位置決定部３２４は、関係者でない人が出音範囲にも収音範囲にも含まれないように、会話位置を修正してもよい。

また、会話位置決定部３２４は、関係者でない人が出音方向からも収音方向からも外れるように、会話位置を修正してもよい。これにより、関係者でない人が移動した場合に出音範囲又は収音範囲に入る可能性が抑制される。

また、出音範囲及び収音範囲が固定である場合、無人移動体３００は、会話者と関係者との離間距離が出音範囲と収音範囲との重複範囲内に入るか否かを判定してもよい。そして、無人移動体３００は、離間距離が重複範囲内に入る場合に、新たな会話位置を決定して、決定された新たな会話位置に移動してもよい。無人移動体３００は、離間距離が重複範囲内に入らない場合に、移動しなくてもよい。

また、上述した通り、実施の形態１に示された構成及び動作、並びに、実施の形態２に示された構成及び動作は、本実施の形態にも適用され得る。

以上、無人移動体の態様を実施の形態等に基づいて説明したが、無人移動体の態様は、実施の形態等に限定されない。実施の形態等に対して当業者が思いつく変形が施されてもよいし、実施の形態等における複数の構成要素が任意に組み合わされてもよい。例えば、実施の形態等において特定の構成要素によって実行される処理を特定の構成要素の代わりに別の構成要素が実行してもよい。また、複数の処理の順序が変更されてもよいし、複数の処理が並行して実行されてもよい。

また、上記の説明における会話は、単方向の会話であってもよいし、双方向の会話であってもよい。また、無人移動体は、指向性スピーカ及び指向性マイクロフォンの指向方向が会話者及び関係者に向くように、指向性スピーカ及び指向性マイクロフォンの指向方向を制御する。

また、上記の説明では、会話者及び関係者に対して出音及び収音が行われている。しかし、一人のみに対して出音及び収音を行うことが予め定められている場合、又は、一人のみに対して出音及び収音を行うことが動作モードの切り替えにより指定されている場合、一人のみに対して出音及び収音が行われてもよい。つまり、関係者の判定を行わずに、会話者に対して出音及び収音が行われてもよい。

そして、会話者以外の人に対して出音及び収音が行われないように、位置が定められてもよい。具体的には、図３５～図３７及び図６２～図６４における非関係者と同じように、会話者以外の人に対して出音及び収音が行われないように、位置が定められてもよい。

また、無人移動体の各構成要素が行うステップを含む情報処理方法が任意の装置又はシステムによって実行されてもよい。つまり、この情報処理方法は、無人移動体によって実行されてもよいし、他の装置又はシステムによって実行されてもよい。

例えば、上記の情報処理方法は、プロセッサ、メモリおよび入出力回路等を備えるコンピュータによって実行されてもよい。その際、コンピュータに情報処理方法を実行させるためのプログラムがコンピュータによって実行されることにより、情報処理方法が実行されてもよい。また、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体に、プログラムが記録されていてもよい。

例えば、上記のプログラムは、コンピュータに、一以上のセンシングデータを取得し、前記一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つに従って第一対象の周辺に第二対象が存在するか否かを判定し、前記第二対象が存在すると判定した場合に、前記一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つから前記第一対象と前記第二対象との位置関係を算出し、無人移動体が備える指向性スピーカにより所定の品質以上で音が届く範囲内に前記第一対象と前記第二対象とを含ませる、前記無人移動体の第一位置を前記位置関係に従って決定し、前記第一位置へ前記無人移動体を移動させる、情報処理方法を実行させる。

また、例えば、上記のプログラムは、コンピュータに、一以上のセンシングデータを取得し、前記一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つに従って第一対象の周辺に第二対象が存在するか否かを判定し、前記第二対象が存在すると判定した場合に、前記一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つから前記第一対象と前記第二対象との位置関係を算出し、無人移動体が備える指向性マイクロフォンにより所定の品質以上で音が収音される範囲内に前記第一対象と前記第二対象とを含ませる、前記無人移動体の第一位置を前記位置関係に従って決定し、前記第一位置へ前記無人移動体を移動させる、情報処理方法を実行させる。

また、無人移動体の複数の構成要素は、専用のハードウェアで構成されてもよいし、上記のプログラム等を実行する汎用のハードウェアで構成されてもよいし、これらの組み合わせで構成されてもよい。また、汎用のハードウェアは、プログラムが記憶されたメモリ、及び、メモリからプログラムを読み出して実行する汎用のプロセッサ等で構成されてもよい。ここで、メモリは、半導体メモリ又はハードディスク等でもよいし、汎用のプロセッサは、ＣＰＵ等でもよい。

また、専用のハードウェアが、メモリ及び専用のプロセッサ等で構成されてもよい。例えば、専用のプロセッサが、メモリを参照して、上記の情報処理方法を実行してもよい。

また、無人移動体の各構成要素は、電気回路であってもよい。これらの電気回路は、全体として１つの電気回路を構成してもよいし、それぞれ別々の電気回路であってもよい。また、これらの電気回路は、専用のハードウェアに対応していてもよいし、上記のプログラム等を実行する汎用のハードウェアに対応していてもよい。

以下、本開示の一態様における無人移動体の基本的な構成及び代表的な変形例等を示す。これらは、互いに組み合わされてもよいし、上記の実施の形態等の一部と組み合わされてもよい。

（１）例えば、本開示の一態様における無人移動体（１００、２００、３００）は、指向性スピーカ（１０７、２０７、３０７）と、プロセッサ（１５０、２５０、３５０）とを備える。指向性スピーカ（１０７、２０７、３０７）は、指向方向へ音を出力する。

プロセッサ（１５０、２５０、３５０）は、一以上のセンシングデータを取得する。また、プロセッサ（１５０、２５０、３５０）は、一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つに従って第一対象の周辺に第二対象が存在するか否かを判定する。また、プロセッサ（１５０、２５０、３５０）は、第二対象が存在すると判定した場合に、一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つから第一対象と第二対象との位置関係を算出する。

また、プロセッサ（１５０、２５０、３５０）は、位置関係に従って第一位置を決定する。ここで、第一位置は、指向性スピーカ（１０７、２０７、３０７）により所定の品質以上で音が届く範囲内に第一対象と第二対象とを含ませる、無人移動体（１００、２００、３００）の位置である。そして、プロセッサ（１５０、２５０、３５０）は、第一位置へ無人移動体（１００、２００、３００）を移動させる。

これにより、無人移動体（１００、２００、３００）は、第一対象及び第二対象へ適切に出音を行うことができる。すなわち、無人移動体（１００、２００、３００）は、出音を複数の対象に対して一体的に行うことができる。

（２）例えば、本開示の一態様における無人移動体（１００、２００、３００）は、指向性マイクロフォン（１０８、２０８、３０８）と、プロセッサ（１５０、２５０、３５０）とを備える。指向性マイクロフォン（１０８、２０８、３０８）は、指向方向から音を収音する。

プロセッサ（１５０、２５０、３５０）は、指向性マイクロフォン（１０８、２０８、３０８）から取得されるデータを含む一以上のセンシングデータを取得する。また、プロセッサ（１５０、２５０、３５０）は、一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つに従って第一対象の周辺に第二対象が存在するか否かを判定する。また、プロセッサ（１５０、２５０、３５０）は、第二対象が存在すると判定した場合に、一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つから第一対象と第二対象との位置関係を算出する。

また、プロセッサ（１５０、２５０、３５０）は、位置関係に従って第一位置を決定する。ここで、第一位置は、指向性マイクロフォン（１０８、２０８、３０８）により所定の品質以上で音が収音される範囲内に第一対象と第二対象とを含ませる、無人移動体（１００、２００、３００）の位置である。そして、プロセッサ（１５０、２５０、３５０）は、第一位置へ無人移動体（１００、２００、３００）を移動させる。

これにより、無人移動体（１００、２００、３００）は、第一対象及び第二対象から適切に収音を行うことができる。すなわち、無人移動体（１００、２００、３００）は、収音を複数の対象に対して一体的に行うことができる。

（３）例えば、プロセッサ（１５０、２５０、３５０）は、位置関係に従って範囲を調整し、調整された範囲に従って第一位置を決定する。ここで、範囲は、指向性スピーカ（１０７、２０７、３０７）により所定の品質以上で音が届く範囲、及び、指向性マイクロフォン（１０８、２０８、３０８）により所定の品質以上で音が収音される範囲のうち少なくとも一方である。

これにより、無人移動体（１００、２００、３００）は、位置関係に従って出音又は収音の範囲を適切に調整することができ、調整された範囲に複数の対象を適切に含めることができる。

（４）例えば、第一位置は、第一対象及び第二対象の正面側の位置である。これにより、無人移動体（１００、２００、３００）は、複数の対象と会話を行うための適切な位置に移動することができる。

（５）例えば、プロセッサ（１５０、２５０、３５０）は、一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つに従って、第一対象の身体情報及び第二対象の身体情報を取得する。そして、プロセッサ（１５０、２５０、３５０）は、第一対象の身体情報及び第二対象の身体情報に従って第一位置を決定する。これにより、無人移動体（１００、２００、３００）は、第一対象の身体情報及び第二対象の身体情報に対して適切な位置に移動することができる。

（６）例えば、プロセッサ（１５０、２５０、３５０）は、一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つに従って、第一対象の年齢及び第二対象の少なくとも一方の年齢を推定する。そして、プロセッサ（１５０、２５０、３５０）は、第一対象及び第二対象の少なくとも一方の年齢に従って第一位置を決定する。

これにより、無人移動体（１００、２００、３００）は、能力が低いと想定される対象に近い位置へ移動することができ、複数の対象に対して出音又は収音を適切に行うことができる。

（７）例えば、プロセッサ（１５０、２５０、３５０）は、第一対象及び第二対象と関連のない第三対象を範囲内に含ませない第一位置を決定する。これにより、無人移動体（１００、２００、３００）は、関連のない第三対象に対して出音又は収音を行うことを抑制することができる。

（８）例えば、プロセッサ（１５０、２５０、３５０）は、一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つに従って、障害物の位置を検知し、障害物の位置に従って、第一位置を決定する。これにより、無人移動体（１００、２００、３００）は、複数の対象に対して出音又は収音を行うための位置を障害物の位置に従って適切に決定することができる。そして、無人移動体（１００、２００、３００）は、例えば、障害物を用いて、関連のない第三対象に対して出音又は収音を行うことを抑制することができる。

（９）例えば、プロセッサ（１５０、２５０、３５０）は、第一対象に対して出音又は収音が行われている期間に第二対象が存在すると判定した場合、第一対象が範囲に含まれる状態で第一位置へ無人移動体（１００、２００、３００）を移動させる。これにより、無人移動体（１００、２００、３００）は、第一対象との会話を継続しながら、第一対象及び第二対象との会話を行うための適切な位置に移動することができる。

（１０）例えば、プロセッサ（１５０、２５０、３５０）は、第一対象に対して出音又は収音が行われている期間に第二対象が存在すると判定した場合、第一対象の正面側を通って第一位置へ無人移動体（１００、２００、３００）を移動させる。これにより、無人移動体（１００、２００、３００）は、第一対象と会話を行うための適切な領域を通って、第一対象及び第二対象との会話を行うための適切な位置に移動することができる。

（１１）例えば、プロセッサ（１５０、２５０、３５０）は、第一対象に対して出音又は収音が行われている期間に第二対象が存在すると判定した場合、第一対象に対して出音又は収音の品質を一定に維持しながら、第一位置へ無人移動体（１００、２００、３００）を移動させる。

これにより、無人移動体（１００、２００、３００）は、第一対象との会話を適切に継続しながら、第一対象及び第二対象との会話を行うための適切な位置に移動することができる。

（１２）例えば、第二対象は、第一対象に関連する対象である。プロセッサ（１５０、２５０、３５０）は、一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つから、第一対象との関連を示す情報、及び、無人移動体（１００、２００、３００）との関連を示す情報のうちの少なくとも一つを取得する。

そして、プロセッサ（１５０、２５０、３５０）は、第一対象との関連を示す情報、及び、無人移動体（１００、２００、３００）との関連を示す情報のうちの少なくとも一つに従って、第一対象の周辺に存在する対象が第一対象に関連するか否かを判定することにより、第一対象の周辺に第二対象が存在するか否かを判定する。

これにより、無人移動体（１００、２００、３００）は、第一対象に関連する第二対象が第一対象の周辺に存在するか否かを適切に判定することができる。

（１３）例えば、プロセッサ（１５０、２５０、３５０）は、一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つに従って、第一対象が音を出す頻度及び第二対象が音を出す頻度を検知する。そして、プロセッサ（１５０、２５０、３５０）は、第一対象及び第二対象のうち音を出す頻度の低い方よりも第一対象及び第二対象のうち音を出す頻度の高い方に近い第一位置を決定する。

これにより、無人移動体（１００、２００、３００）は、音を出す頻度の高い対象の近くに移動することができる。したがって、無人移動体（１００、２００、３００）は、音を出す頻度の高い対象から適切に収音を行うことができる。

（１４）例えば、プロセッサ（１５０、２５０、３５０）は、一以上のセンシングデータのうち少なくとも一つに従って、第一対象の音量及び第二対象の音量を検知する。そして、プロセッサ（１５０、２５０、３５０）は、第一対象及び第二対象のうち音量の大きい方よりも第一対象及び第二対象のうち音量の小さい方に近い第一位置を決定する。

これにより、無人移動体（１００、２００、３００）は、音量の小さい対象の近くに移動することができる。したがって、無人移動体（１００、２００、３００）は、音量の小さい対象から適切に収音を行うことができる。

（１５）例えば、指向性スピーカ（１０７、２０７、３０７）と、プロセッサ（１５０、２５０、３５０）とを備える無人移動体（１００、２００、３００）は、さらに、指向性マイクロフォン（１０８、２０８、３０８）とを備える。また、指向性スピーカ（１０７、２０７、３０７）により所定の品質以上で音が届く範囲は、さらに、指向性マイクロフォン（１０８、２０８、３０８）により所定の品質以上で音が収音される範囲である。

これにより、無人移動体（１００、２００、３００）は、第一対象及び第二対象へ適切に出音を行うことができ、かつ、第一対象及び第二対象から適切に収音を行うことができる。

（１６）例えば、プロセッサ（１５０、２５０、３５０）は、第一対象と無人移動体（１００、２００、３００）との会話に応じて、無人移動体（１００、２００、３００）の移動のタイミングを制御する。これにより、無人移動体（１００、２００、３００）は、会話に応じた適切なタイミングで移動することができる。

（１７）例えば、プロセッサ（１５０、２５０、３５０）は、第一対象に対して収音が行われている期間に、第一位置へ無人移動体（１００、２００、３００）を移動させる。

これにより、無人移動体（１００、２００、３００）は、第一対象が音を出しており、かつ、無人移動体（１００、２００、３００）が出音を行っていないと想定される期間に移動することができる。したがって、無人移動体（１００、２００、３００）は、出音の途中に、第二対象が出音の範囲に入ることを抑制することができ、出音の全体の内容を第二対象へ伝達することができる。

（１８）例えば、プロセッサ（１５０、２５０、３５０）は、無人移動体（１００、２００、３００）の移動の途中で第一対象から出される音が終わった場合、無人移動体（１００、２００、３００）の移動が完了してから指向性スピーカ（１０７、２０７、３０７）に出音を開始させる。

これにより、無人移動体（１００、２００、３００）は、第一対象及び第二対象に対して出音を行うための適切な位置に移動した後に、出音を開始することができる。したがって、無人移動体（１００、２００、３００）は、出音の途中に、第二対象が出音の範囲に入ることを抑制することができ、出音の全体の内容を第二対象へ伝達することができる。

（１９）例えば、プロセッサ（１５０、２５０、３５０）は、第一対象に対する出音又は収音が行われていない期間に、無人移動体（１００、２００、３００）を移動させる。これにより、無人移動体（１００、２００、３００）は、音の断片化を抑制することができ、まとまった単位で出音又は収音を行うことができる。また、無人移動体（１００、２００、３００）は、移動に伴うノイズの混入を抑制することができる。

（２０）例えば、一以上のセンシングデータは、イメージセンサによって生成された画像データを含む。プロセッサ（１５０、２５０、３５０）は、イメージセンサによって生成された画像データに従って第一対象及び第二対象の位置関係を取得する。これにより、無人移動体（１００、２００、３００）は、画像データに従って第一対象及び第二対象の位置関係を適切に取得することができる。

（２１）例えば、一以上のセンシングデータは、測距センサによって生成された測距データを含む。プロセッサ（１５０、２５０、３５０）は、測距センサによって生成された測距データに従って第一対象及び第二対象の位置関係を取得する。これにより、無人移動体（１００、２００、３００）は、測距データに従って第一対象及び第二対象の位置関係を適切に取得することができる。

（２２）例えば、位置関係は、第一対象と第二対象とに関連する距離及び位置のうち少なくとも一つを含む。これにより、無人移動体（１００、２００、３００）は、第一対象及び第二対象に関連する距離又は位置に従って適切な位置へ移動することができる。

（２３）例えば、本開示の一態様における情報処理方法では、一以上のセンシングデータが取得される（Ｓ１０１）。また、一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つに従って第一対象の周辺に第二対象が存在するか否かが判定される（Ｓ１０２）。また、第二対象が存在すると判定された場合に、一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つから第一対象と第二対象との位置関係が算出される（Ｓ１０３）。

また、第一位置が位置関係に従って決定される。ここで、第一位置は、無人移動体（１００、２００、３００）が備える指向性スピーカ（１０７、２０７、３０７）により所定の品質以上で音が届く範囲内に第一対象と第二対象とを含ませる、無人移動体（１００、２００、３００）の位置である。そして、第一位置へ無人移動体（１００、２００、３００）が移動させられる（Ｓ１０４）。

これにより、情報処理方法が行われることで、第一対象及び第二対象へ適切に出音が行われ得る。すなわち、出音が複数の対象に対して一体的に行われ得る。

（２４）例えば、本開示の一態様におけるプログラムは、上記の情報処理方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。これにより、プログラムが実行されることで、第一対象及び第二対象へ適切に出音が行われ得る。すなわち、出音が複数の対象に対して一体的に行われ得る。

（２５）例えば、本開示の一態様における情報処理方法では、一以上のセンシングデータが取得される（Ｓ２０１）。また、一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つから第一対象の周辺に第二対象が存在するか否かが判定される（Ｓ２０２）。また、第二対象が存在すると判定された場合に、一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つに従って第一対象と第二対象との位置関係が算出される（Ｓ２０３）。

また、第一位置が位置関係に従って決定される。ここで、第一位置は、無人移動体（１００、２００、３００）が備える指向性マイクロフォン（１０８、２０８、３０８）により所定の品質以上で音が収音される範囲内に第一対象と第二対象とを含ませる、無人移動体（１００、２００、３００）の位置である。そして、第一位置へ無人移動体（１００、２００、３００）が移動させられる（Ｓ２０４）。

これにより、情報処理方法が行われることで、第一対象及び第二対象から適切に収音が行われ得る。すなわち、収音が複数の対象に対して一体的に行われ得る。

（２６）例えば、本開示の一態様におけるプログラムは、上記の情報処理方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。これにより、プログラムが実行されることで、第一対象及び第二対象から適切に収音が行われ得る。すなわち、収音が複数の対象に対して一体的に行われ得る。

なお、上記の各実施の形態では、スピーカの出音範囲又はマイクロフォンの収音範囲に基づいて無人移動体の位置が決定されたが、スピーカのように対象に直接的に提示する提示装置であれば、他の提示装置が用いられてもよい。例えば、提示装置としてはディスプレイがある。つまり、音に限らず、光等の他の情報伝達媒体にも本開示は適用され得る。

本開示は、会話者と会話を行う無人移動体等に利用可能であり、案内システム及び見守りシステム等に適用可能である。

１００、２００、３００ 無人移動体
１０１、２０１、３０１ ＧＰＳ受信機
１０２、２０２、３０２ ジャイロセンサ
１０３、２０３、３０３ 加速度センサ
１０４、２０４、３０４ 人検知センサ
１０５、２０５、３０５ 測距センサ
１０６、２０６、３０６ イメージセンサ
１０７、２０７、３０７ 指向性スピーカ
１０８、２０８、３０８ 指向性マイクロフォン
１０９、２０９、３０９ 駆動部
１１０、２１０、３１０ 通信部
１２０、２２０、３２０ 制御部
１２１、２２１、３２１ 人検知部
１２２、２２２、３２２ 関係者判定部
１２３ 出音範囲決定部
１２４ 出音位置決定部
１２５ 出音制御部
１２６、２２６、３２６ 移動制御部
１３０、２３０、３３０ 記憶部
１３１、２３１、３３１ 制御プログラム
１３２ 音圧出音範囲対応情報
１４１、２４１、３４１ 電力供給部
１５０、２５０、３５０ プロセッサ
２２３ 収音範囲決定部
２２４ 収音位置決定部
２２５ 収音制御部
２３２ 収音感度収音範囲対応情報
３２３ 範囲決定部
３２４ 会話位置決定部
３２５ 会話制御部
３３２ 対応情報

Claims (26)

1. 無人移動体であって、
   指向方向へ指向幅で音を出力する指向性スピーカと、
   一以上のセンシングデータを取得するプロセッサと、を備え、
   前記プロセッサは、
   前記一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つに従って第一対象の周辺に第二対象が存在するか否かを判定し、
   前記第二対象が存在すると判定した場合に、前記一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つから前記第一対象と前記第二対象との位置関係を算出し、
   前記指向性スピーカにより所定の品質以上で音が届く範囲内に前記第一対象と前記第二対象とを含ませる、前記無人移動体の第一位置を前記位置関係に従って決定し、前記第一位置へ前記無人移動体を移動させ、
   前記第一位置は、前記第一対象及び前記第二対象の間ではなく、前記第一対象及び前記第二対象の横側の位置であり、前記第一対象及び前記第二対象が前記指向方向の前記指向幅に含まれる、前記無人移動体の位置である、
   無人移動体。
2. 無人移動体であって、
   指向方向から指向幅で音を収音する指向性マイクロフォンと、
   前記指向性マイクロフォンから取得されるデータを含む一以上のセンシングデータを取得するプロセッサと、を備え、
   前記プロセッサは、
   前記一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つに従って第一対象の周辺に第二対象が存在するか否かを判定し、
   前記第二対象が存在すると判定した場合に、前記一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つから前記第一対象と前記第二対象との位置関係を算出し、
   前記指向性マイクロフォンにより所定の品質以上で音が収音される範囲内に前記第一対象と前記第二対象とを含ませる、前記無人移動体の第一位置を前記位置関係に従って決定し、前記第一位置へ前記無人移動体を移動させ、
   前記第一位置は、前記第一対象及び前記第二対象の間ではなく、前記第一対象及び前記第二対象の横側の位置であり、前記第一対象及び前記第二対象が前記指向方向の前記指向幅に含まれる、前記無人移動体の位置である、
   無人移動体。
3. 前記プロセッサは、前記位置関係に従って前記範囲を調整し、調整された前記範囲に従って前記第一位置を決定する
   請求項１又は２に記載の無人移動体。
4. 前記第一位置は、前記第一対象及び前記第二対象が前記指向方向の前記指向幅に含まれ、かつ、前記第一対象及び前記第二対象の真横の位置から前記第一対象及び前記第二対象の正面側に補正された位置である
   請求項１～３のいずれか１項に記載の無人移動体。
5. 前記プロセッサは、
   前記一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つに従って、前記第一対象の身体情報及び前記第二対象の身体情報を取得し、
   前記第一対象の身体情報及び前記第二対象の身体情報に従って前記第一位置を決定する
   請求項１～４のいずれか１項に記載の無人移動体。
6. 前記プロセッサは、
   前記一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つに従って、前記第一対象の年齢及び前記第二対象の少なくとも一方の年齢を推定し、
   前記第一対象及び前記第二対象の少なくとも一方の年齢にも従って前記第一位置を決定する
   請求項１～５のいずれか１項に記載の無人移動体。
7. 前記プロセッサは、前記第一対象及び前記第二対象と関連のない第三対象を前記範囲内に含ませない前記第一位置を決定する
   請求項１～６のいずれか１項に記載の無人移動体。
8. 前記プロセッサは、前記一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つに従って、障害物の位置を検知し、前記障害物の位置に従って、前記第一位置を決定する
   請求項７に記載の無人移動体。
9. 前記プロセッサは、前記第一対象に対して出音又は収音が行われている期間に前記第二対象が存在すると判定した場合、前記第一対象が前記範囲に含まれる状態で前記第一位置へ前記無人移動体を移動させる
   請求項１～８のいずれか１項に記載の無人移動体。
10. 前記プロセッサは、前記第一対象に対して出音又は収音が行われている期間に前記第二対象が存在すると判定した場合、前記第一対象の正面側を通って前記第一位置へ前記無人移動体を移動させる
    請求項１～９のいずれか１項に記載の無人移動体。
11. 前記プロセッサは、前記第一対象に対して出音又は収音が行われている期間に前記第二対象が存在すると判定した場合、前記第一対象に対して出音又は収音の品質を一定に維持しながら、前記第一位置へ前記無人移動体を移動させる
    請求項１～１０のいずれか１項に記載の無人移動体。
12. 前記第二対象は、前記第一対象に関連する対象であり、
    前記プロセッサは、
    前記一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つから、前記第一対象との関連を示す情報、及び、前記無人移動体との関連を示す情報のうちの少なくとも一つを取得し、
    前記第一対象との関連を示す情報、及び、前記無人移動体との関連を示す情報のうちの少なくとも一つに従って、前記第一対象の周辺に存在する対象が前記第一対象に関連するか否かを判定することにより、前記第一対象の周辺に前記第二対象が存在するか否かを判定する
    請求項１～１１のいずれか１項に記載の無人移動体。
13. 前記プロセッサは、
    前記一以上のセンシングデータのうち少なくとも一つに従って、前記第一対象の音量及び前記第二対象の音量を検知し、
    前記第一対象及び前記第二対象のうち音量の大きい方よりも前記第一対象及び前記第二対象のうち音量の小さい方に近い前記第一位置を決定する
    請求項２に記載の無人移動体。
14. 前記無人移動体は、さらに、指向性マイクロフォンを備え、
    前記範囲は、さらに、前記指向性マイクロフォンにより所定の品質以上で音が収音される範囲である
    請求項１に記載の無人移動体。
15. 前記プロセッサは、前記第一対象と前記無人移動体との会話に従って、前記無人移動体の移動のタイミングを制御する
    請求項１４に記載の無人移動体。
16. 前記プロセッサは、前記第一対象に対して収音が行われている期間に、前記第一位置へ前記無人移動体を移動させる
    請求項１５に記載の無人移動体。
17. 前記プロセッサは、前記無人移動体の移動の途中で前記第一対象から出される音が終わった場合、前記無人移動体の移動が完了してから前記指向性スピーカに出音を開始させる
    請求項１６に記載の無人移動体。
18. 前記プロセッサは、前記第一対象に対する出音又は収音が行われていない期間に、前記無人移動体を移動させる
    請求項１５に記載の無人移動体。
19. 前記第一位置に位置する前記無人移動体の前記指向性スピーカにおいて、前記音の出音方向は、前記第一対象の位置と前記第二対象とが存在する場所の水平面と非平行であり、
    前記第一位置は、前記第一対象及び前記第二対象の斜め上方向に位置する
    請求項１に記載の無人移動体。
20. 前記第一位置に位置する前記無人移動体の前記指向性マイクロフォンにおいて、前記音の収音方向は、前記第一対象の位置と前記第二対象とが存在する場所の水平面と非平行であり、
    前記第一位置は、前記第一対象及び前記第二対象の斜め上方向に位置する
    請求項２に記載の無人移動体。
21. 前記第一位置は、前記第一対象の位置と前記第二対象の位置とを通る直線上に位置する
    請求項１９又は２０に記載の無人移動体。
22. 前記第一位置に位置する前記無人移動体の前記指向性スピーカにおいて、前記音の出音方向は、前記第一対象の位置と前記第二対象とが存在する場所の水平面と平行である
    請求項１に記載の無人移動体。
23. 前記第一位置に位置する前記無人移動体の前記指向性マイクロフォンにおいて、前記音の収音方向は、前記第一対象の位置と前記第二対象とが存在する場所の水平面と平行である
    請求項２に記載の無人移動体。
24. 前記第一位置は、前記第一対象の位置と前記第二対象の位置とを通る直線上に位置する
    請求項２２又は２３に記載の無人移動体。
25. 一以上のセンシングデータを取得し、
    前記一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つに従って第一対象の周辺に第二対象が存在するか否かを判定し、
    前記第二対象が存在すると判定した場合に、前記一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つから前記第一対象と前記第二対象との位置関係を算出し、
    指向方向へ指向幅で音を出力する指向性スピーカであって、無人移動体が備える指向性スピーカにより所定の品質以上で音が届く範囲内に前記第一対象と前記第二対象とを含ませる、前記無人移動体の第一位置を前記位置関係に従って決定し、前記第一位置へ前記無人移動体を移動させ、
    前記第一位置は、前記第一対象及び前記第二対象の間ではなく、前記第一対象及び前記第二対象の横側の位置であり、前記第一対象及び前記第二対象が前記指向方向の前記指向幅に含まれる、前記無人移動体の位置である、
    情報処理方法。
26. 一以上のセンシングデータを取得し、
    前記一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つに従って第一対象の周辺に第二対象が存在するか否かを判定し、
    前記第二対象が存在すると判定した場合に、前記一以上のセンシングデータのうちの少なくとも一つから前記第一対象と前記第二対象との位置関係を算出し、
    指向方向から指向幅で音を収音する指向性マイクロフォンであって、無人移動体が備える指向性マイクロフォンにより所定の品質以上で音が収音される範囲内に前記第一対象と前記第二対象とを含ませる、前記無人移動体の第一位置を前記位置関係に従って決定し、前記第一位置へ前記無人移動体を移動させ、
    前記第一位置は、前記第一対象及び前記第二対象の間ではなく、前記第一対象及び前記第二対象の横側の位置であり、前記第一対象及び前記第二対象が前記指向方向の前記指向幅に含まれる、前記無人移動体の位置である、
    情報処理方法。

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