CN113226928A - 无人移动体以及信息处理方法 - Google Patents

Abstract

无人移动体(100)，具备：向指向方向输出声音的指向性扬声器(107)；以及获得一个以上的感测数据的处理器(150)，处理器(150)，根据一个以上的感测数据之中的至少一个，判断在第一对象的周边是否存在第二对象，在判断为存在第二对象的情况下，根据一个以上的感测数据之中的至少一个，计算第一对象与第二对象的位置关系，根据位置关系决定使第一对象以及第二对象包含在由指向性扬声器(107)以规定的质量以上的质量传递声音的范围内的、无人移动体(100)的第一位置，使无人移动体(100)向第一位置移动。

Description

无人移动体以及信息处理方法

技术领域

本公开涉及，无人移动体等。

背景技术

在专利文献1中提出，对向移动体的外部的发音状态进行控制的发音控制装置。专利文献1示出，将与识别的被检测体的位置对应的方向设定为发音的方向。

(现有技术文献)

(专利文献)

专利文献1：日本特开2005-319952号公报

然而，在对多个对象进行声音输出或拾音的情况下，若仅根据声音的方向的控制，则会有难以对多个对象一体地进行声音输出或拾音的情况。

发明内容

于是，本公开的目的在于，提供能够对多个对象一体地进行声音输出或拾音的无人移动体。

例如，本公开的一个形态涉及的无人移动体，所述无人移动体，具备：指向性扬声器，向指向方向输出声音；以及处理器，获得一个以上的感测数据，所述处理器，根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，判断在第一对象的周边是否存在第二对象，在判断为存在所述第二对象的情况下，根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，计算所述第一对象与所述第二对象的位置关系，根据所述位置关系来决定所述无人移动体的第一位置，使所述无人移动体向所述第一位置移动，以使所述第一对象以及所述第二对象包含在由所述指向性扬声器以规定的质量以上的质量传递声音的范围内。

并且，例如，本公开的一个形态涉及的无人移动体，所述无人移动体，具备：指向性麦克风，从指向方向收集声音；以及处理器，获得包括从所述指向性麦克风获得的数据的一个以上的感测数据，所述处理器，根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，判断在第一对象的周边是否存在第二对象，在判断为存在所述第二对象的情况下，根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，计算所述第一对象与所述第二对象的位置关系，根据所述位置关系来决定所述无人移动体的第一位置，使所述无人移动体向所述第一位置移动，以使所述第一对象以及所述第二对象包含在由所述指向性麦克风以规定的质量以上的质量收集声音的范围内。

而且，这些总括或具体形态，也可以由系统、装置、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的CD-ROM等的非暂时性的记录介质实现，也可以由系统、装置、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意组合实现。

本公开的一个形态涉及的无人移动体等，能够对多个对象一体地进行声音输出或拾音。

附图说明

图1是示出实施方式1的无人移动体的基本结构例的框图。

图2是示出实施方式1的无人移动体的基本工作例的流程图。

图3是示出实施方式1的无人移动体的具体工作例的概念图。

图4是示出实施方式1的无人移动体的具体结构例的框图。

图5是示出实施方式1的无人移动体的具体工作例的流程图。

图6是示出实施方式1的声压的衰减的概念图。

图7是示出实施方式1的声源的声压与离声源远的场所的声压的关系的数据图。

图8是示出实施方式1的说话人、有关人员与无人移动体的位置关系的概念图。

图9是示出实施方式1的说话人与有关人员的离间距离、无人移动体发出的声音的声压以及声音输出范围的关系的数据图。

图10是示出实施方式1的声源的声压与规定范围的声压的声音传递的范围的关系的数据图。

图11是示出实施方式1的说话人与有关人员的离间距离为3m时的例子的概念图。

图12是示出实施方式1的说话人与有关人员的离间距离为10m时的例子的概念图。

图13是示出实施方式1的与说话人接触的有关人员的例子的概念图。

图14是示出实施方式1的经由物体与说话人接触的有关人员的例子的概念图。

图15是示出实施方式1的与说话人进行会话的有关人员的例子的概念图。

图16是示出实施方式1的相对于说话人的距离小的有关人员的例子的概念图。

图17是示出实施方式1的与说话人相同的服装的有关人员的例子的概念图。

图18是示出实施方式1的与说话人一起存在于规定区域的有关人员的例子的概念图。

图19是示出实施方式1的接近说话人的有关人员的例子的概念图。

图20是示出实施方式1的存在于说话人的语音传递的范围的有关人员的例子的概念图。

图21是示出实施方式1的使存在于说话人的语音传递的范围的有关人员包含在声音输出范围内的移动例的概念图。

图22是示出实施方式1的与说话人不同的进行会话的有关人员的例子的概念图。

图23是示出实施方式1的适于声音输出以及拾音的有关人员的例子的概念图。

图24是示出实施方式1的通过说话人的位置和有关人员的位置的直线上的声音输出位置的例子的概念图。

图25是示出实施方式1的与说话人近的声音输出位置的例子的概念图。

图26是示出实施方式1的与老年人近的声音输出位置的例子的概念图。

图27是示出实施方式1的以有关人员为中心校正为正面侧的声音输出位置的例子的概念图。

图28是示出实施方式1的以有关人员包含在声音输出范围内的方式以说话人为中心决定的声音输出位置的例子的概念图。

图29是示出实施方式1的说话人以及有关人员的正面侧的声音输出位置的例子的概念图。

图30是示出实施方式1的相对于水平面的斜方向的直线上的声音输出位置的例子的概念图。

图31是示出实施方式1的水平方向的直线上的声音输出位置的例子的概念图。

图32是示出实施方式1的与说话人以及有关人员相同的高度的声音输出位置的例子的概念图。

图33是示出实施方式1的比说话人以及有关人员高的声音输出位置的例子的概念图。

图34是示出实施方式1的声音输出位置的高度的例子的概念图。

图35是示出实施方式1的用于从声音输出范围中排除非有关人员的声音输出位置的例子的概念图。

图36是示出实施方式1的非有关人员、说话人以及无人移动体的水平面上的位置关系的例子的概念图。

图37是示出实施方式1的非有关人员、说话人以及无人移动体的垂直面上的位置关系的例子的概念图。

图38是示出实施方式1的用于从声音输出范围中排除其他的人的声音输出位置的例子的概念图。

图39是示出实施方式1的无人移动体向声音输出位置移动的例子的概念图。

图40是示出实施方式1的无人移动体开始声音输出后向声音输出位置移动的例子的概念图。

图41是示出实施方式1的无人移动体经过正面侧向声音输出位置移动的例子的概念图。

图42是示出实施方式1的无人移动体变更声音输出范围的例子的概念图。

图43是示出实施方式1的移动以及声音输出范围的变更的选择性工作的例子的概念图。

图44是示出实施方式1的有关人员脱离声音输出范围时的例子的概念图。

图45是示出实施方式1的其他的人进入声音输出范围时的例子的概念图。

图46是示出实施方式2的无人移动体的基本结构例的框图。

图47是示出实施方式2的无人移动体的基本工作例的流程图。

图48是示出实施方式2的无人移动体的具体工作例的概念图。

图49是示出实施方式2的无人移动体的具体结构例的框图。

图50是示出实施方式2的无人移动体的具体工作例的流程图。

图51是示出实施方式2的通过说话人的位置以及有关人员的位置的直线上的拾音位置的例子的概念图。

图52是示出实施方式2的与说话人近的拾音位置的例子的概念图。

图53是示出实施方式2的与老年人近的拾音位置的例子的概念图。

图54是示出实施方式2的以有关人员为中心校正为正面侧的拾音位置的例子的概念图。

图55是示出实施方式2的以有关人员包含在拾音范围内的方式以说话人为中心决定的拾音位置的例子的概念图。

图56是示出实施方式2的说话人以及有关人员的正面侧的拾音位置的例子的概念图。

图57是示出实施方式2的相对于水平面的斜方向的直线上的拾音位置的例子的概念图。

图58是示出实施方式2的水平方向的直线上的拾音位置的例子的概念图。

图59是示出实施方式2的与说话人以及有关人员相同的高度的拾音位置的例子的概念图。

图60是示出实施方式2的比说话人以及有关人员高的拾音位置的例子的概念图。

图61是示出实施方式2的拾音位置的高度的例子的概念图。

图62是示出实施方式2的用于从拾音范围中排除非有关人员的拾音位置的例子的概念图。

图63是示出实施方式2的非有关人员、说话人以及无人移动体的水平面上的位置关系的例子的概念图。

图64是示出实施方式2的非有关人员、说话人以及无人移动体的垂直面上的位置关系的例子的概念图。

图65是示出实施方式2的用于从拾音范围中排除其他的人的拾音位置的例子的概念图。

图66是示出实施方式2的根据说话人发出的声音以及有关人员发出的声音决定的拾音位置的例子的概念图。

图67是示出实施方式2的无人移动体向拾音位置移动的例子的概念图。

图68是示出实施方式2的无人移动体经过正面侧向拾音位置移动的例子的概念图。

图69是示出实施方式2的无人移动体变更拾音范围的例子的概念图。

图70是示出实施方式2的移动以及拾音范围的变更的选择性工作的例子的概念图。

图71是示出实施方式2的有关人员脱离拾音范围时的例子的概念图。

图72是示出实施方式2的其他的人进入拾音范围时的例子的概念图。

图73是示出实施方式2的小组进入拾音范围时的例子的概念图。

图74是示出实施方式2的有关人员进入拾音范围时的例子的概念图。

图75是示出实施方式3的无人移动体的基本结构例的框图。

图76是示出实施方式3的无人移动体的基本工作例的流程图。

图77是示出实施方式3的声音输出范围以及拾音范围的例子的概念图。

图78是示出实施方式3的从声音输出范围与拾音范围不重叠的范围收集声音的例子的概念图。

图79是示出实施方式3的调整声音输出范围与拾音范围不重叠的范围的例子的概念图。

图80是示出实施方式3的无人移动体的具体结构例的框图。

图81是示出实施方式3的无人移动体的具体工作例的流程图。

具体实施方式

(作为本公开的基础的知识)

正在研究搭载麦克风(麦克)以及扬声器，并与人进行会话的无人移动体。这样的无人移动体，也可以是机器人，也可以是也称为无人机的无人飞行体。并且，无人移动体也可以，由搭载在无人移动体的人工智能(AI)等自己识别会话内容，与人进行会话。或者，无人移动体的远程操纵者或远程管理员等也可以，经由无人移动体，与不同于远程操纵者或远程管理员等的人进行会话。

并且，无人飞行体具有的特征是，以高速旋转螺旋桨来飞行，因此，飞行音大。因此，例如，无人飞行体，在与人进行会话时，考虑飞行音，以大的声量发出声音。据此，无人飞行体能够，使与无人飞行体进行会话的人，识别无人飞行体发出的声音。另一方面，存在于与无人飞行体进行会话的人的周边的人，因无人飞行体发出的大的声音，而感到不舒服。

为了抑制这样的恶劣影响，不仅使音量变大，也以无人飞行体发出的声音仅传递到与无人飞行体进行会话的人的方式，利用指向性扬声器。在此情况下，指向性扬声器，朝向与无人飞行体进行会话的人。据此，与无人飞行体进行会话的人能够，听到无人飞行体发出的声音。

并且，以不使大的飞行音作为噪声由麦克风收集的方式，并且，以仅从与无人飞行体进行会话的人的声音由麦克风收集的方式，利用指向性麦克风。在此情况下，指向性麦克风，朝向与无人飞行体进行会话的人。据此，无人飞行体，能够识别与无人飞行体进行会话的人发出的声音。

然而，与无人飞行体进行会话的人，并不一定是一个人。例如，与无人飞行体进行会话的说话人会有,与说话人的熟人、家属、或公司的同事等的说话人的有关人员一起与无人飞行体进行会话的情况。在这样的情况下，若无人飞行体仅向说话人发出声音，则存在于说话人的周边的有关人员难以听到无人飞行体发出的声音。并且，无人飞行体，若仅将麦克风朝向说话人，则难以适当地收集存在于说话人的周边的有关人员发出的声音。

因此，有关人员难以进入无人飞行体与说话人之间的会话，难以在无人飞行体、说话人以及有关人员之间成立会话。这样的恶劣影响，除了无人飞行体以外，还由无人飞行体以外的无人移动体也会发生。

于是，例如，本公开的一个形态涉及的无人移动体，所述无人移动体，具备：指向性扬声器，向指向方向输出声音；以及处理器，获得一个以上的感测数据，所述处理器，根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，判断在第一对象的周边是否存在第二对象，在判断为存在所述第二对象的情况下，根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，计算所述第一对象与所述第二对象的位置关系，根据所述位置关系来决定所述无人移动体的第一位置，使所述无人移动体向所述第一位置移动，以使所述第一对象以及所述第二对象包含在由所述指向性扬声器以规定的质量以上的质量传递声音的范围内。

据此，无人移动体能够，对第一对象以及第二对象适当地进行声音输出。也就是说，无人移动体能够，对多个对象一体地进行声音输出。

并且，例如，本公开的一个形态涉及的无人移动体，所述无人移动体，具备：指向性麦克风，从指向方向收集声音；以及处理器，获得包括从所述指向性麦克风获得的数据的一个以上的感测数据，所述处理器，根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，判断在第一对象的周边是否存在第二对象，在判断为存在所述第二对象的情况下，根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，计算所述第一对象与所述第二对象的位置关系，根据所述位置关系来决定所述无人移动体的第一位置，使所述无人移动体向所述第一位置移动，以使所述第一对象以及所述第二对象包含在由所述指向性麦克风以规定的质量以上的质量收集声音的范围内。

据此，无人移动体能够，从第一对象以及第二对象适当地进行拾音。也就是说，无人移动体能够，从多个对象一体地进行拾音。无人移动体，拾音多个对象对于一体的进行能。

并且，例如，所述处理器，根据所述位置关系来调整所述范围，根据调整后的所述范围来决定所述第一位置。

据此，无人移动体，能够根据位置关系适当地调整声音输出或拾音的范围，能够在调整的范围内适当地包含多个对象。

并且，例如，所述第一位置是，所述第一对象以及所述第二对象的正面侧的位置。

据此，无人移动体能够，向用于与多个对象进行会话的适当的位置移动。

并且，例如，所述处理器，根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，获得所述第一对象的身体信息以及所述第二对象的身体信息，根据所述第一对象的身体信息以及所述第二对象的身体信息，决定所述第一位置。

据此，无人移动体能够，向相对于第一对象的身体信息以及第二对象的身体信息而适当的位置移动。

并且，例如，所述处理器，根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，估计所述第一对象以及所述第二对象的至少一方的年龄，还根据所述第一对象以及所述第二对象的至少一方的年龄，决定所述第一位置。

据此，无人移动体，能够根据年龄向适当的位置移动，能够对多个对象适当地进行声音输出或拾音。

并且，例如，所述处理器，决定所述第一位置，以使与所述第一对象以及所述第二对象无关的第三对象不包含在所述范围内。

据此，无人移动体能够，抑制对没有关联的第三对象进行声音输出或拾音。

并且，例如，所述处理器，根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，检测障碍物的位置，根据所述障碍物的位置，决定所述第一位置。

据此，无人移动体能够，根据障碍物的位置适当地决定用于对多个对象进行声音输出或拾音的位置。而且，无人移动体能够，例如，利用障碍物，抑制对没有关联的第三对象进行声音输出或拾音。

并且，例如，所述处理器，在判断为在对所述第一对象进行声音输出或拾音的期间存在所述第二对象的情况下，在所述第一对象包含在所述范围内的状态下使所述无人移动体向所述第一位置移动。

据此，无人移动体能够，一边与第一对象继续进行会话，一边向用于与第一对象以及第二对象进行会话的适当的位置移动。

并且，例如，所述处理器，在判断为在对所述第一对象进行声音输出或拾音的期间存在所述第二对象的情况下，使所述无人移动体经过所述第一对象的正面侧向所述第一位置移动。

据此，无人移动体能够，经由用于与第一对象进行会话的适当的区域，向用于与第一对象以及第二对象进行会话的适当的位置移动。

并且，例如，所述处理器，在判断为在对所述第一对象进行声音输出或拾音的期间存在所述第二对象的情况下，在将针对所述第一对象的声音输出或拾音的质量维持为一定的状态下，使所述无人移动体向所述第一位置移动。

据此，无人移动体能够，一边与第一对象继续进行会话，一边向用于与第一对象以及第二对象进行会话的适当的位置移动。

并且，例如，所述第二对象是，与所述第一对象有关的对象，所述处理器，根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，获得示出与所述第一对象的关联的信息、以及示出与所述无人移动体的关联的信息之中的至少一个，根据示出与所述第一对象的关联的信息、以及示出与所述无人移动体的关联的信息之中的至少一个，判断存在于所述第一对象的周边的对象是否与所述第一对象有关，从而判断在所述第一对象的周边是否存在所述第二对象。

据此，无人移动体能够，适当地判断与第一对象有关的第二对象是否存在于第一对象的周边。

并且，例如，所述处理器，根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，检测所述第一对象发出声音的频度以及所述第二对象发出声音的频度，与所述第一对象以及所述第二对象之中发出声音的频度低的一方相比，将与所述第一对象以及所述第二对象之中发出声音的频度高的一方近的位置决定为所述第一位置。

据此，无人移动体能够，向发出声音的频度高的对象附近移动。因此，无人移动体能够，从发出声音的频度高的对象适当地进行拾音。

并且，例如，所述处理器，根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，检测所述第一对象的音量以及所述第二对象的音量，与所述第一对象以及所述第二对象之中的音量大的一方相比，将与所述第一对象以及所述第二对象之中的音量小的一方近的位置决定为所述第一位置。

据此，无人移动体能够，向音量小的对象附近移动。因此，无人移动体能够，从音量小的对象适当地进行拾音。

并且，例如，所述无人移动体还具备指向性麦克风，进一步，所述范围是，由所述指向性麦克风以规定的质量以上的质量收集声音的范围。

据此，无人移动体，能够向第一对象以及第二对象适当地进行声音输出，并且，能够从第一对象以及第二对象适当地进行拾音。

并且，例如，所述处理器，根据所述第一对象与所述无人移动体的会话，控制所述无人移动体的移动的定时。

据此，无人移动体能够，在与会话对应的适当的定时移动。

并且，例如，所述处理器，在对所述第一对象进行拾音的期间，使所述无人移动体向所述第一位置移动。

据此，无人移动体能够，在估计为第一对象发出声音、且无人移动体不进行声音输出的期间进行移动。因此，无人移动体，能够抑制在进行声音输出过程中，第二对象进入声音输出的范围，能够将声音输出的全体的内容传递到第二对象。

并且，例如，所述处理器，在所述无人移动体进行移动过程中从所述第一对象发出的声音结束的情况下，在所述无人移动体的移动完成后使所述指向性扬声器开始进行声音输出。

据此，无人移动体能够，在向用于对第一对象以及第二对象进行声音输出的适当的位置移动后，开始进行声音输出。因此，无人移动体，能够抑制在进行声音输出过程中，第二对象进入声音输出的范围，能够将声音输出的全体的内容传递到第二对象。

并且，例如，所述处理器，在不进行针对所述第一对象的声音输出或拾音的期间，使所述无人移动体移动。

据此，无人移动体，能够抑制声音被划分，能够以整体的单位进行声音输出或拾音。并且，无人移动体，能够抑制因移动而引起的噪声的混入。

并且，例如，所述一个以上的感测数据包括，由图像传感器生成的图像数据，所述处理器，根据由所述图像传感器生成的图像数据，获得所述位置关系。

据此，无人移动体能够，根据图像数据，适当地获得第一对象以及第二对象的位置关系。

并且，例如，所述一个以上的感测数据包括，由测距传感器生成的测距数据，所述处理器，根据由所述测距传感器生成的测距数据获得所述位置关系。

据此，无人移动体能够，根据测距数据，适当地获得第一对象以及第二对象的位置关系。

并且，例如，所述位置关系包括，与所述第一对象以及所述第二对象关联的距离以及位置之中的至少一个。

据此，无人移动体能够，根据与第一对象以及第二对象关联的距离或位置，向适当的位置移动。

并且，例如，本公开的一个形态涉及的信息处理方法，获得一个以上的感测数据，根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，判断在第一对象的周边是否存在第二对象，在判断为存在所述第二对象的情况下，根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，计算所述第一对象与所述第二对象的位置关系，根据所述位置关系来决定所述无人移动体的第一位置，使所述无人移动体向所述第一位置移动，以使所述第一对象以及所述第二对象包含在由无人移动体具备的指向性扬声器以规定的质量以上的质量传递声音的范围内。

据此，进行信息处理方法，从而能够对第一对象以及第二对象适当地进行声音输出。也就是说，能够对多个对象一体地进行声音输出。

并且，例如，本公开的一个形态涉及的程序，使计算机执行所述信息处理方法。

据此，执行程序，从而能够对第一对象以及第二对象适当地进行声音输出。也就是说，能够对多个对象一体地进行声音输出。

并且，例如，本公开的一个形态涉及的信息处理方法，获得一个以上的感测数据，根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，判断在第一对象的周边是否存在第二对象，在判断为存在所述第二对象的情况下，根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，计算所述第一对象与所述第二对象的位置关系，根据所述位置关系来决定所述无人移动体的第一位置，使所述无人移动体向所述第一位置移动，以使所述第一对象以及所述第二对象包含在由无人移动体具备的指向性麦克风以规定的质量以上的质量收集声音的范围内。

据此，进行信息处理方法，从而能够从第一对象以及第二对象适当地进行拾音。也就是说，能够对多个对象一体地进行拾音。

并且，例如，本公开的一个形态涉及的程序，使计算机执行所述信息处理方法。

据此，执行程序，从而能够从第一对象以及第二对象适当地进行拾音。也就是说，能够对多个对象一体地进行拾音。

进而，这些总括或具体形态，也可以由系统、装置、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的CD-ROM等的非暂时性的记录介质实现，也可以由系统、装置、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意组合实现。

以下，对于实施方式，参照附图进行具体说明。而且，以下说明的实施方式，都示出本公开的总括或具体例子。以下的实施方式示出的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置以及连接形态、步骤、步骤的顺序等是一个例子，不是限定实施方案的宗旨。并且，对于以下的实施方式的构成要素中的示出最上位概念的实施方案中没有记载的构成要素，作为任意的构成要素而被说明。

并且，在以下的说明中，会有将第一、第二以及第三等的序数赋予给要素的情况。这些序数是，用于识别要素，而赋予给要素的，并不一定与有意义的顺序对应。关于这些序数，也可以适当地更换，也可以重新赋予，也可以除去。

并且，在以下的说明中，也可以将声压替换为，声压等级或音量，也可以将音量替换为，声压或声压等级。并且，也可以将会话替换为，交流。

(实施方式1)

图1是示出本实施方式的无人移动体的基本结构例的框图。图1示出具备指向性扬声器107以及处理器150的无人移动体100。

无人移动体100是，移动的装置。例如，无人移动体100，自主移动或静止。无人移动体100也可以，在接受操作的情况下，根据操作进行移动。并且，无人移动体100，典型而言是无人飞行体，但是，不仅限于无人飞行体，也可以是在面上行驶的装置。无人移动体100也可以具备，用于在空中或面上移动的电动机以及执行器等的移动机构。

并且，无人移动体100也可以具备，一个以上的传感器。例如，无人移动体100，也可以具备图像传感器，也可以具备测距传感器，也可以具备麦克风以作为声音传感器，也可以具备人检测传感器，也可以具备位置检测器以作为位置传感器。

指向性扬声器107是，向指向方向进行声音输出的扬声器。也可以是能够调整指向性扬声器107的指向方向，也可以是能够调整指向性扬声器107发出的声音的声压。也可以将指向性扬声器107的指向方向表现为，声音输出方向。

处理器150，由进行信息处理的电路构成。例如，处理器150也可以，控制无人移动体100的移动。具体而言，处理器150也可以，控制用于在空中或面上移动的电动机以及执行器等的移动机构的工作,从而控制无人移动体100的移动。

并且，处理器150，向指向性扬声器107发送控制信号,从而也可以调整指向性扬声器107的指向方向，也可以调整指向性扬声器107发出的声音的声压。并且，处理器150也可以，调整无人移动体100的朝向，从而调整指向性扬声器107的指向方向。

图2是示出图1所示的无人移动体100的基本工作例的流程图。主要，无人移动体100的处理器150进行图2所示的工作。

首先，处理器150，获得一个以上的感测数据(S101)。处理器150，也可以从无人移动体100的内部的一个以上的传感器获得一个以上的感测数据，也可以从无人移动体100的外部的一个以上的传感器获得一个以上的感测数据。并且，处理器150也可以，从无人移动体100的内部的一个以上的传感器、以及无人移动体100的外部的一个以上的传感器，获得多个感测数据。

例如，对于无人移动体100的外部的一个以上的传感器，也可以利用图像传感器、测距传感器、麦克风、人检测传感器、或位置检测器等。

而且，处理器150，根据获得的一个以上的感测数据之中的至少一个，判断在第一对象的周边是否存在第二对象(S102)。例如，第一对象是说话人，第二对象是与说话人有关的有关人员。但是，第一对象以及第二对象的每一个，不仅限于人，也可以是动物，也可以是装置。而且，第一对象的周边是，以第一对象为基准的规定范围。

而且，在判断为在第一对象的周边存在第二对象的情况下，处理器150，根据一个以上的感测数据之中的至少一个计算第一对象与第二对象的位置关系(S103)。也就是说，处理器150，根据一个以上的感测数据之中的至少一个导出第一对象与第二对象的位置关系。

例如，位置关系包括，与第一对象以及第二对象有关的位置以及距离之中的至少一个。位置关系，也可以包括第一对象以及第二对象各自的位置，也可以包括第一对象与第二对象之间的距离。

具体而言，处理器150也可以，利用从图像传感器获得的图像数据，计算第一对象的位置、第二对象的位置、以及第一对象与第二对象之间的距离等。并且，处理器150也可以，利用从测距传感器获得的测距数据，计算无人移动体100与第一对象之间的距离、无人移动体100与第二对象之间的距离、以及第一对象与第二对象之间的距离等。

而且，处理器150，根据计算出的位置关系决定第一位置。第一位置是，在由指向性扬声器107以规定的质量以上的质量传递声音的范围内包含第一对象以及第二对象那样的无人移动体100的位置。而且，处理器150，使无人移动体100向决定的第一位置移动(S104)。

据此，无人移动体100能够，向第一对象以及第二对象适当地进行声音输出。也就是说，无人移动体100能够，针对多个对象一体地进行声音输出。

例如，第二对象是，与第一对象有关的对象。处理器150也可以，根据一个以上的感测数据之中的至少一个，判断存在于第一对象的周边的对象是否与第一对象有关。而且，据此，处理器150也可以，判断是否在第一对象的周边存在第二对象。

此时，处理器150也可以，根据一个以上的感测数据之中的至少一个，获得示出与第一对象的关联的信息、以及示出与无人移动体100的关联的信息之中的至少一个。而且，处理器150也可以，根据示出与第一对象的关联的信息、以及示出与无人移动体100的关联的信息之中的至少一个，判断存在于第一对象的周边的对象是否与第一对象有关。

具体而言，处理器150也可以，在存在于第一对象的周边的对象满足多个条件之中的一个以上的情况下，判断为存在于第一对象的周边的对象与第一对象有关。

例如，该多个条件也可以包括，“与第一对象接触”、“与第一对象进行会话”、“存在于相对于第一对象的阈值以下的距离”、“与第一对象的服装相同”、“与第一对象一起存在于规定区域”、“与第一对象关联”、“接近第一对象”、“存在于第一对象的语音传递的范围”、“在第一对象与无人移动体100的会话中向无人移动体100发出语音”、以及“在第一对象与无人移动体100的会话中观看无人移动体100”等。

图3是示出图1所示的无人移动体100的具体工作例的概念图。在该例子中，无人移动体100是，也称为无人机的无人飞行体。说话人与第一对象对应，有关人员与第二对象对应。

例如，无人移动体100，在说话人的周边，对说话人进行声音输出。而且，无人移动体100，判断在说话人的周边是否存在有关人员。

例如，无人移动体100，利用无人移动体100具备的传感器感测说话人的周边，根据该结果，判断在说话人的周边是否存在人。具体而言，对于无人移动体100具备的传感器，可以利用图像传感器。而且，无人移动体100，在判断为存在于说话人的周边的人是说话人的有关人员的情况下，判断为在说话人的周边存在有关人员。

而且，无人移动体100，在判断为说话人的周边存在有关人员的情况下，以在无人移动体100发出的声音传递的声音输出范围内包含说话人以及有关人员的方式，决定声音输出位置。也可以根据指向性扬声器107的指向方向，决定无人移动体100发出的声音传递的声音输出范围。

而且，无人移动体100，向决定的声音输出位置移动并进行声音输出。据此，无人移动体100能够，将声音传递到声音输出范围内包含的说话人以及有关人员。

图4是示出图3所示的无人移动体100的具体结构例的框图。图4所示的无人移动体100具备，GPS接收机101、陀螺传感器102、加速度传感器103、人检测传感器104、测距传感器105、图像传感器106、指向性扬声器107、指向性麦克风108、驱动部109、通信部110、控制部120、存储部130、以及电力提供部141。

GPS接收机101是，构成用于测量位置的GPS(Global Positioning System)，接收信号来获得位置的接收机。例如，GPS接收机101，获得无人移动体100的位置。也就是说，GPS接收机101，作为检测无人移动体100的位置的传感器进行工作。

陀螺传感器102是，检测无人移动体100的姿势、即无人移动体100的角度或倾斜的传感器。加速度传感器103是，检测无人移动体100的加速度的传感器。人检测传感器104是，检测无人移动体100的周边的人的传感器。人检测传感器104也可以是，红外线传感器。

测距传感器105是，测量无人移动体100与对象之间的距离的传感器，生成测距数据。图像传感器106是，进行拍摄的传感器，通过拍摄生成图像。图像传感器106也可以是，相机。

指向性扬声器107是，如上所述，向指向方向进行声音输出的扬声器。也可以是能够调整指向性扬声器107的指向方向，也可以是能够调整指向性扬声器107发出的声音的声压。指向性麦克风108是，从指向方向进行拾音的麦克风。也可以是能够调整指向性麦克风108的指向方向，也可以是能够调整指向性麦克风108的拾音灵敏度。也可以将指向性麦克风108的指向方向表现为，拾音方向。

驱动部109是，使无人移动体100移动的电动机以及执行器等。通信部110是，与无人移动体100的外部的装置进行通信的通信器。通信部110也可以，接受用于无人移动体100的移动的操作信号。并且，通信部110也可以，对会话的内容进行收发。

控制部120，与图1所示的处理器150对应，由进行信息处理的电路构成。具体而言，在该例子中，控制部120具备，人检测部121、有关人员判断部122、声音输出范围决定部123、声音输出位置决定部124、声音输出控制部125、以及移动控制部126。也就是说，处理器150也可以，发挥它们的作用。

人检测部121，检测存在于无人移动体100的周边的人。人检测部121，根据从人检测传感器104或其他的传感器获得的感测数据，检测存在于无人移动体100的周边的人。

有关人员判断部122，判断人检测部121检测出的人是否是与说话人有关的有关人员。声音输出范围决定部123，根据说话人与有关人员的位置关系决定声音输出范围。声音输出位置决定部124，根据决定的声音输出范围决定声音输出位置。声音输出控制部125，向指向性扬声器107发送控制信号，从而控制指向性扬声器107的声音输出。

移动控制部126，向驱动部109发送控制信号，从而控制无人移动体100的移动。在该例子中，移动控制部126，控制无人飞行体即无人移动体100的飞行。

存储部130是，用于存储信息的存储器，存储控制程序131以及声压声音输出范围对应信息132。控制程序131是，控制部120进行的信息处理的程序。声压声音输出范围对应信息132是，示出指向性扬声器107发出的声音的声压、与以规定以上的质量传递声音的声音输出范围的对应关系的信息。

电力提供部141是，向无人移动体100中包括的多个构成要素提供电力的电路。例如，电力提供部141包括，电源。

图5是示出图3所示的无人移动体100的具体工作例的流程图。例如，图4所示的无人移动体100的多个构成要素联动进行图5所示的工作。

首先，无人移动体100，向用于与说话人进行会话的会话位置移动(S111)。例如，会话位置是，说话人发出的语音从说话人的位置传递、且无人移动体100发出的声音传递的位置。也可以预先决定说话人。无人移动体100也可以，在飞行中决定说话人。

例如，在无人移动体100中，人检测部121，根据从人检测传感器104或图像传感器106等获得的感测数据，检测说话人。而且，移动控制部126，经由驱动部109，使无人移动体100向相对于说话人的规定范围内的会话位置移动。

而且，无人移动体100，开始会话(S112)。也就是说，无人移动体100，开始声音输出以及拾音的至少一方。例如，声音输出控制部125，使指向性扬声器107开始声音输出。并且，控制部120也可以，使指向性麦克风108开始拾音。

而且，无人移动体100，感测说话人的周边(S113)。例如，人检测部121，使人检测传感器104或图像传感器106等，感测说话人的周边，从而检测说话人的周边的人。对于该检测，能够利用用于检测人的任意的传感器。并且，说话人的周边，例如，与相对于说话人的规定范围内的区域对应。

而且，无人移动体100，判断是否检测出说话人以外的人(S114)。例如，人检测部121，判断在说话人的周边，是否检测出说话人以外的人。在没有检测出说话人以外的人的情况下(S114的“否”)，无人移动体100，反复进行说话人的周边的感测(S113)。

在检测出说话人以外的人的情况下(S114的“是”)，无人移动体100，判断检测出的人是否是说话人的有关人员(S115)。例如，有关人员判断部122，也可以根据说话人与有关人员的距离是否在阈值以内，判断检测出的人是否是有关人员，也可以根据关于分组等的其他的判断基准，判断检测出的人是否是有关人员。对于该判断，在后面进行说明。

在检测出的人不是有关人员的情况下(S115的“否”)，无人移动体100，反复进行说话人的周边的感测(S113)。

在检测出的人是有关人员的情况下(S115的“是”)，无人移动体100，测量说话人与有关人员之间的离间距离(S116)。例如，声音输出范围决定部123也可以，计算根据感测数据检测出的说话人的位置、与根据感测数据检测出的有关人员的位置之间的距离，从而测量说话人与有关人员之间的离间距离。

而且，无人移动体100，根据说话人与有关人员的离间距离，决定声音输出范围(S117)。例如，声音输出范围决定部123，根据测量出的离间距离，决定声音输出范围。此时，声音输出范围决定部123，测量出的离间距离越大，就越使声音输出范围变大。

并且，声音输出范围是，例如，将无人移动体100作为基准利用而相对地决定的范围，也是由指向性扬声器107以规定质量以上的质量传递声音的范围。规定质量以上，也可以与规定范围内的声压对应，也可以与规定范围内的信噪比(信号对噪音比)对应。对于声音输出范围的决定，在后面进行说明。

而且，无人移动体100，根据说话人的位置、有关人员的位置、以及声音输出范围，决定声音输出位置(S118)。例如，声音输出位置决定部124，以在决定的声音输出范围内，包含检测出的说话人的位置、以及检测出的有关人员的位置的方式，决定声音输出位置。对于声音输出位置的决定，在后面进行说明。

而且，无人移动体100，向声音输出位置移动(S119)。例如，移动控制部126，控制驱动部109的工作，从而使无人移动体100向声音输出位置移动。并且，声音输出控制部125也可以，以声音以规定质量以上的质量传递到声音输出范围的方式，控制指向性扬声器107的声音输出。

据此，无人移动体100能够，对说话人以及有关人员适当地进行声音输出。

而且，在上述的例子中，无人移动体100，在开始与说话人进行会话后(S112之后)，进行用于向声音输出位置移动的处理(S113至S119)，但是，也可以在开始与说话人进行会话前，进行用于向声音输出位置移动的处理。

并且，在上述的例子中，在检测出的人不是有关人员的情况下(S115的“否”)，无人移动体100，反复进行说话人的周边的感测(S113)。但是，无人移动体100也可以，以不对不是有关人员的人(第三对象)进行声音输出的方式，修正声音输出位置。也就是说，无人移动体100的声音输出位置决定部124也可以，以不是有关人员的人不包含在声音输出范围内的方式，修正声音输出位置。

并且，声音输出位置决定部124也可以，以不是有关人员的人脱离声音输出方向的方式，修正声音输出位置。据此，能够抑制不是有关人员的人移动时进入声音输出范围的可能性。

并且，在声音输出范围固定的情况下，即，在指向性扬声器107发出的声音的声压固定的情况下，无人移动体100也可以，判断说话人与有关人员的离间距离是否处于声音输出范围内。而且，无人移动体100也可以，在离间距离处于声音输出范围内的情况下，决定声音输出位置，向决定的声音输出位置移动。无人移动体100也可以，在离间距离不处于声音输出范围内的情况下，不移动。

图6是示出声压的衰减的概念图。能够估计为若相对于声源(具体而言，单声源)，距离远离为两倍，则声压衰减6dB。在图6的例子中，在从声源1m的位置，声压为74dB。在从声源2m的位置，声压为68dB。在从声源4m的位置，声压为62dB。在从声源8m的位置，声压为56dB。

图7是示出声源的声压与离声源远的场所的声压的关系的数据图。在该例子中，在声源的声压为56dB的情况下，与声源相距2m的场所的声压为50dB，与声源相距4m的场所的声压为44dB，与声源相距8m的场所的声压为38dB。

并且，在声源的声压为62dB的情况下，与声源相距2m的场所的声压为56dB，与声源相距4m的场所的声压为50dB，与声源相距8m的场所的声压为44dB。并且，在声源的声压为68dB的情况下，与声源相距2m的场所的声压为62dB，与声源相距4m的场所的声压为56dB，与声源相距8m的场所的声压为50dB。

因此，在声源的声压为56dB的情况下，以50dB以上的声压传递声音的范围是，从声源2m的范围。在声源的声压为62dB的情况下，以50dB以上的声压传递声音的范围是，从声源4m的范围。在声源的声压为68dB的情况下，以50dB以上的声压传递声音的范围是，从声源8m的范围。利用这样的特性，决定无人移动体100发出的声音的声压、以及从无人移动体100向声音输出方向延伸的声音输出范围。

图8是示出说话人、有关人员以及无人移动体100的位置关系的概念图。例如，也可以将无人移动体100向说话人以及有关人员传递的声音的声压预先决定为，50dB以上。而且，也可以将说话人以及有关人员之中的与无人移动体100近的一方、与无人移动体100的离间距离预先决定为，0.5m以上。例如，在这样的前提下，决定无人移动体100发出的声音的声压、以及从无人移动体100向声音输出方向延伸的声音输出范围。

图9是示出本实施方式的说话人与有关人员的离间距离、无人移动体100发出的声音的声压以及声音输出范围的关系的数据图。例如，在利用图6至图8说明的前提下，在无人移动体100发出的声音的声压为56dB的情况下，从无人移动体100向声音输出方向延伸的声音输出范围、即以50dB以上的声压传递声音的范围是，指向宽度×2m的范围。指向宽度是，在与声音输出方向垂直的方向上声音扩展的宽度。

并且，在无人移动体100发出的声音的声压为62dB的情况下，从无人移动体100向声音输出方向延伸的声音输出范围是，指向宽度×4m的范围。并且，在无人移动体100发出的声音的声压为68dB的情况下，从无人移动体100向声音输出方向延伸的声音输出范围是，指向宽度×8m的范围。

并且，无人移动体100，在与说话人以及有关人员相距至少0.5m的位置，进行声音输出。因此，在说话人与有关人员之间的距离为0m至1.5m的范围的情况下，能够使说话人以及有关人员包含在与无人移动体100相距2m的范围内。因此，在此情况下，无人移动体100，能够将无人移动体100发出的声音的声压决定为56dB，能够将从无人移动体100向声音输出方向延伸的声音输出范围决定为指向宽度×2m。

同样，在说话人与有关人员之间的距离为1.5m至3.5m的范围的情况下，无人移动体100，能够将无人移动体100发出的声音的声压决定为62dB，能够将从无人移动体100向声音输出方向延伸的声音输出范围决定为指向宽度×4m。同样，在说话人与有关人员之间的距离为3.5m至7.5m的范围的情况下，无人移动体100，能够将无人移动体100发出的声音的声压决定为68dB，能够将从无人移动体100向声音输出方向延伸的声音输出范围决定为指向宽度×8m。

图10是示出声源的声压与规定范围的声压的声音传递的范围的关系的数据图。在该例子中，具体而言，规定范围的声压是，46至54dB。

并且，在该例子中，在声源的声压为60dB的情况下，声音以54dB的声压传递到与声源相距2m的位置，声音以48dB的声压传递到与声源相距4m的位置，声音以42dB的声压传递到与声源相距8m的位置，声音以36dB的声压传递到与声源相距16m的位置。并且，在声源的声压为70dB的情况下，声音以64dB的声压传递到与声源相距2m的位置，声音以58dB的声压传递到与声源相距4m的位置，声音以52dB的声压传递到与声源相距8m的位置，声音以46dB的声压传递到与声源相距16m的位置。

因此，关于以46至54dB的声压传递声音的位置，在声源的声压为60dB的情况下，离声源大致2至5m的位置，在声源的声压为70dB的情况下，离声源大致6至16m的位置。也就是说，关于以46至54dB的声压传递声音的范围，在声源的声压为60dB的情况下，具有3m的长度，在声源的声压为70dB的情况下，具有10m的长度。

例如，以在以这样的规定范围的声压传递声音的范围内包含说话人以及有关人员的方式，决定声音输出位置。

图11是示出说话人与有关人员的离间距离为3m时的例子的概念图。具体而言，示出在说话人与有关人员的离间距离为3m的情况下，根据图10决定的声音输出位置的例子。在说话人与有关人员的离间距离为3m的情况下，无人移动体100，以60dB发出声音，从而能够使彼此相距3m的说话人以及有关人员包含以46至54dB的声压传递声音的范围内。

于是，无人移动体100，移动到能够使说话人以及有关人员包含在以46至54dB的声压传递声音的范围内的声音输出位置，以60dB发出声音。据此，无人移动体100能够，向说话人以及有关人员以46至54dB的声压传递声音。

图12是示出说话人与有关人员的离间距离为10m时的例子的概念图。具体而言，示出在说话人与有关人员的离间距离为10m的情况下，根据图10决定的声音输出位置的例子。在说话人与有关人员的离间距离为10m的情况下，无人移动体100，以70dB发出声音，从而能够使彼此相距10m的说话人以及有关人员包含在以46至54dB的声压传递声音的范围内。

于是，无人移动体100，移动到能够使说话人以及有关人员包含在以46至54dB的声压传递声音的范围内的声音输出位置，以70dB发出声音。据此，无人移动体100能够，向说话人以及有关人员以46至54dB的声压传递声音。

而且，无人移动体100，以70dB发出声音，从而也能够使彼此相距3m的说话人以及有关人员包含在以46至54dB的声压传递声音的范围内。然而，若提高声压，则电力消耗也变大。于是，无人移动体100，在说话人与有关人员相距3m的情况下，以60dB发出声音。

也就是说，无人移动体100，发出能够使说话人以及有关人员包含在以规定质量以上的声压传递声音的范围内的最小的声压的声音。而且，无人移动体100，根据最小的声压决定声音输出位置，向决定的声音输出位置移动。据此，能够削减电力消耗。并且，据此，声音输出范围缩小，非有关人员包含在声音输出范围内的可能性降低。

并且，无人移动体100也可以，以维持传递到说话人的声音的现在的声压的方式，并且，以新的声音传递到有关人员的方式，决定声音输出位置。据此，能够抑制使说话人感到不协调感。并且，在此情况下，为了维持传递到说话人的声音的现在的声压，也可以不利用所述的最小的声压。也就是说，也可以利用比所述的最小的声压大的声压。

并且，在图6至图12中，没有考虑由无人移动体100发生的噪音，但是，也可以考虑由无人移动体100发生的噪音。例如，也可以利用更大的声压。

并且，也可以将如上所述的、声压与声音输出范围的关系，作为声压声音输出范围对应信息132，存储到存储部130。

接着，利用图13至图23，说明用于判断检测出的人是否是有关人员的基准的例子。无人移动体100，基本上，进行拍摄说话人的周边而生成的图像的图像识别处理，从而进行有关人员的判断。有关人员的判断，也可以在会话前进行，也可以在会话中进行。并且，例如，无人移动体100的有关人员判断部122，根据以下的基准，进行有关人员的判断。

图13是示出与说话人接触的有关人员的例子的概念图。无人移动体100，也可以将与说话人接触的人判断为有关人员。并且，在人与说话人接触的时间经过规定时间的情况下，无人移动体100也可以，将与说话人接触的人判断为有关人员。据此，无人移动体100，能够抑制因人错误接触说话人而发生的判断错误。

而且，图13示出，牵手的父母和孩子之中，父母是说话人，孩子是有关人员的例子，但是，说话人以及有关人员也可以相反。

图14是示出经由物体与说话人接触的有关人员的例子的概念图。无人移动体100也可以，不仅与说话人直接接触的人，也将经由物体与说话人接触的人判断为有关人员。在图14的例子中，人经由轮椅，与说话人接触。在此情况下，无人移动体100也可以，将经由轮椅与说话人接触的人判断为有关人员。

而且，与图13的例子同样，在人经由物体与说话人接触的时间经过规定时间的情况下，无人移动体100也可以，将与说话人接触的人判断为有关人员。并且，图14示出，乘坐轮椅的人是说话人，推轮椅的人是有关人员的例子，但是，说话人以及有关人员也可以相反。

图15是示出与说话人进行会话的有关人员的例子的概念图。无人移动体100也可以，将与说话人进行会话的人判断为有关人员。例如，无人移动体100也可以，在由图像识别处理检测出，说话人向人张开嘴的情况下，将该人判断为有关人员。并且，例如，无人移动体100也可以，在由图像识别处理检测出，人向说话人张开嘴的情况下，将该人判断为有关人员。

而且，图15示出，向说话人张开嘴的人是有关人员的例子，但是，说话人以及有关人员也可以相反。

图16是示出相对于说话人的距离小的有关人员的例子的概念图。无人移动体100也可以，将相对于说话人的距离小的人判断为有关人员。例如，无人移动体100，检测说话人的位置、以及说话人以外的人的位置，根据说话人的位置、以及说话人以外的人的位置，计算说话人、与说话人以外的人的距离。而且，在计算出的距离为阈值以下的情况下，无人移动体100，将该人判断为有关人员。

而且，在说话人、与说话人以外的人的距离为阈值以下的时间经过规定时间的情况下，无人移动体100也可以，将该人判断为有关人员。据此，无人移动体100，能够抑制因说话人、与说话人以外的人暂时接近而发生的判断错误。

图17是示出与说话人相同的服装的有关人员的例子的概念图。无人移动体100也可以，将与说话人相同的服装的人判断为有关人员。具体而言，无人移动体100也可以，将与说话人相同的制服的人判断为有关人员。例如，无人移动体100也可以，进行图像识别处理，从而判断说话人的服装、与说话人以外的人的服装是否彼此相同。而且，在说话人的服装、与说话人以外的人的服装相同的情况下，无人移动体100也可以，将该人判断为有关人员。

而且，在说话人的服装、与说话人以外的人的服装彼此相同，且该相同的服装、与其他的人不同的情况下，无人移动体100也可以，将与说话人相同的服装的人判断为有关人员。

例如，在多数人的服装相同的情况下，无人移动体100也可以，将服装相同的多数人不是有关人员。更具体而言，在多数的人穿戴西装以及领带的情况下，存在这些人不是有关人员的可能性。因此，无人移动体100，将服装相同的多数人判断为不是有关人员，从而能够抑制判断错误。

图18是示出与说话人一起存在于规定区域的有关人员的例子的概念图。无人移动体100也可以，将与说话人一起存在于规定区域的人判断为有关人员。在此，规定区域也可以是，说话人与有关人员一起利用的预先登记的场所。具体而言，如图18，规定区域也可以是，设置长椅的场所。并且，规定区域，也可以是一个桌的周边，也可以是会议室，也可以是小船等的少人数能够同乘的乘坐物。

图19是示出接近说话人的有关人员的例子的概念图。无人移动体100也可以，将接近说话人的人判断为有关人员。

例如，无人移动体100也可以，随时检测说话人的位置、以及说话人以外的人的位置，从而检测接近说话人的人，将接近说话人的人判断为有关人员。接近说话人的人是，与说话人有关的人的可能性高，并且，能够估计为想要听无人移动体100发出的声音。因此，无人移动体100，将接近说话人的人判断为有关人员，从而能够对这些人适当地进行声音输出。

而且，无人移动体100也可以，在说话人以外的人接近相对于说话人的规定范围内的情况下，将该人判断为有关人员。并且，无人移动体100也可以，在说话人以外的人接近相对于说话人的规定范围内的状态的时间经过规定时间的情况下，将该人判断为有关人员。

图20是示出存在于说话人的语音传递的范围的有关人员的例子的概念图。无人移动体100也可以，将存在于说话人的语音传递的范围的人判断为有关人员。例如，无人移动体100，根据说话人发出的声音的声压估计说话人发出的声音传递的范围。而且，无人移动体100，将存在于估计的范围的人判断为有关人员。而且，该例子，对应于利用图16说明的例子的阈值，根据说话人发出的声音的声压而被决定。

图21是示出使存在于说话人的语音传递的范围的有关人员包含在声音输出范围内的移动例的概念图。

无人移动体100，在与说话人进行会话的情况下，对说话人的打听进行应答。说话人以外的人，在不能听见说话人的打听的状态下，即使听到无人移动体100进行的应答，也难以理解应答的意思。因此，无人移动体100，将存在于说话人的语音传递的范围的人判断为有关人员，以存在于说话人的语音传递的范围的人包含在声音输出范围内的方式移动。

据此，能够抑制说话人以外的人，因听到打听以及应答之中的一方，而导致混乱。

图22是示出与说话人不同的与无人移动体100进行会话的有关人员的例子的概念图。无人移动体100也可以，在与说话人进行会话中，说话人以外的人跟无人移动体100说话的情况下，将跟无人移动体100说话的人判断为有关人员。例如，无人移动体100，在利用指向性麦克风108与说话人进行会话中，检测出来自与说话人不同的方向的声音或语音的情况下，将存在于该方向的人判断为有关人员。

并且，例如，无人移动体100也可以，在与说话人进行会话中，检测出与说话人的语音不同的语音的情况下，将发出该语音的人判断为有关人员。在此情况下，也可以利用无指向性麦克风。并且，能够估计为有关人员位于说话人附近，因此，无人移动体100也可以，在利用指向性麦克风108与说话人进行会话中，检测出来自与说话人相同的方向的与说话人的语音不同的语音的情况下，将发出该语音的人判断为有关人员。

并且，例如，无人移动体100也可以，在与说话人进行会话中，关于符合该会话内容的上下文的内容，说话人以外的人跟无人移动体100说话的情况下，将跟无人移动体100说话的人判断为有关人员。也就是说，无人移动体100也可以，在与说话人进行会话中，关于不符合该会话内容的上下文的内容，说话人以外的人跟无人移动体100说话的情况下，将跟无人移动体100说话的人判断为非有关人员。

也可以利用图13至图22中说明的多个判断基准之中的任意一个，也可以利用这些判断基准之中的任意两个以上的组合。并且，在将多个人的每一个判断为有关人员的情况下，无人移动体100也可以，从分别判断为有关人员的多个人中筛选有关人员。也就是说，无人移动体100也可以，从多个有关人员中选择，传递声音的最终的有关人员。

例如，无人移动体100也可以，从多个有关人员中，将与说话人最近的有关人员选择为最终的有关人员。

并且，例如，无人移动体100也可以，以进入声音输出范围的有关人员的数量最多的方式，选择一个以上的有关人员。更具体而言，例如，无人移动体100也可以，以存在于通过说话人的位置的直线上的有关人员的数量最多的方式，选择一个以上的有关人员。据此，无人移动体100能够，对更多的有关人员适当地进行声音输出。

并且，例如，无人移动体100也可以，从分别判断为有关人员的多个人中，将有关人员的准确度高的人选择为最终的有关人员。

具体而言，例如，无人移动体100也可以，根据按每个判断基准预先决定的准确度等级，选择最终的有关人员。在此，也可以针对是否与说话人接触的判断基准(图13以及图14)，或者，是否与说话人进行会话的判断基准(图15)等，将准确度等级预先决定为高。并且，也可以针对是否与说话人相同的服装的判断基准(图16)，或者，是否与说话人一起存在于规定区域的判断基准(图18)等，将准确度等级预先决定为中等程度。

而且，无人移动体100也可以，从分别判断为有关人员的多个人中，将以更高的准确度的判断基准判断为有关人员的人选择为最终的有关人员。

或者，无人移动体100也可以，从分别判断为有关人员的多个人中，将满足的多个判断基准中的多个条件更多的人选择为最终的有关人员。例如，在满足与说话人近的条件(图16)、与说话人近规定时间以上的条件(图16)、以及与说话人相同的服装的条件(图17)的情况下，满足的条件的数量是3。也可以根据如此计数的数量，选择最终的有关人员。

或者，无人移动体100也可以，将满足的条件的数量根据按每个判断基准预先决定的准确度等级进行加权来评价。

或者，无人移动体100也可以，从分别判断为有关人员的多个人中，将仅通过说话人的正面侧的区域等那样的规定范围内的移动而声音传递的人选择为最终的有关人员。据此，说话人能够适当地继续进行会话。由规定范围能够抑制无人移动体100大幅度移动。因此，说话人，不太介意无人移动体100的移动，也能够适当地继续进行会话。

或者，无人移动体100也可以，从分别判断为有关人员的多个人中，将适当地进行声音输出以及拾音的人选择为最终的有关人员。也就是说，无人移动体100也可以，选择适于声音输出以及拾音的有关人员。进一步，换而言之，无人移动体100也可以，选择用于与无人移动体100进行会话的适当的有关人员。

图23是示出适于声音输出以及拾音的有关人员的例子的概念图。无人移动体100，将存在于声音由指向性扬声器107传递的声音输出范围、且存在于声音由指向性麦克风108收集的拾音范围的人选择为最终的有关人员。在此，拾音范围也可以，根据预先设定为平均的人的语音的声压的声压而被决定。也可以将拾音范围表现为，人声可拾音范围。

例如，将声音输出范围与拾音范围的重叠范围决定为会话范围。无人移动体100，将包含在会话范围内的人选择为最终的有关人员。

而且，随着无人移动体100的移动，声音输出范围以及拾音范围发生变化，会话范围也发生变化。因此，无人移动体100也可以，模拟无人移动体100的移动，从多个有关人员中将能够与说话人一起进入会话范围的有关人员选择为最终的有关人员。

并且，也可以适当地组合所述说明的多个筛选方法。并且，图23示出，针对多个有关人员的筛选的例子，但是，也可以用于有关人员的判断。也就是说，无人移动体100也可以，将存在于适于会话的位置的人判断为有关人员。并且，也可以将其他的筛选方法，用于针对多个有关人员候选最终判断有关人员的方法。

并且，图13至图23中没有示出，但是，无人移动体100也可以，通过人脸识别，判断说话人以外的人是否是说话人的有关人员。例如，也可以预先将说话人、与说话人的有关人员的脸关联来管理。而且，无人移动体100也可以，在说话人以外的人的脸，符合作为说话人的有关人员的脸而与说话人关联的脸的情况下，将该人判断为有关人员。而且，无人移动体100也可以，不仅脸，而利用体格等的其他的特征。

并且，在无人移动体100与说话人进行会话中，说话人以外的人朝向无人移动体100的情况下，能够估计为说话人以外的人对无人移动体100与说话人的会话表示关心。因此，在此情况下，无人移动体100也可以，将该人判断为有关人员。

无人移动体100，以能够使说话人以及有关人员包含在声音输出范围内的方式，将无人移动体100的位置决定为声音输出位置。例如，无人移动体100的声音输出位置决定部124，决定声音输出位置。以下，利用图24至图38，说明更具体的声音输出位置的决定方法。

图24是示出通过说话人的位置和有关人员的位置的直线上的声音输出位置的例子的概念图。这个例子，无人移动体100，将通过说话人的位置和有关人员的位置的直线上的位置、且根据该位置而相对地决定的声音输出范围内包含说话人以及有关人员的位置决定为声音输出位置。据此，无人移动体100能够，沿着声音输出方向，适当地向说话人以及有关人员进行声音输出。

图25是示出与说话人近的声音输出位置的例子的概念图。例如，无人移动体100，在通过说话人的位置以及有关人员的位置的直线上，从说话人以及有关人员的外侧的声音输出位置将指向方向朝向说话人以及有关人员来进行声音输出。在图25的例子中，无人移动体100，在说话人侧的声音输出位置进行声音输出。也就是说，无人移动体100，将与说话人近的位置决定为声音输出位置。

能够估计为预先决定的说话人，与有关人员相比，与无人移动体100多次进行会话。并且，在无人移动体100与说话人之间存在有关人员的情况下，会有有关人员妨碍无人移动体100与说话人的会话的可能性。因此，将与说话人近的位置决定为声音输出位置，从而能够顺利进行更多次进行的会话。

图26是示出与老年人近的声音输出位置的例子的概念图。无人移动体100也可以，代替与说话人近的位置，而将与老年人近的位置决定为声音输出位置。例如，无人移动体100，在没有预先决定说话人的情况下，将与老年人近的位置决定为声音输出位置。无人移动体100也可以，由人脸识别估计年龄。

能够估计为听力，随着年龄增长而降低。无人移动体100，将与老年人近的位置决定为声音输出位置，从而能够将更大的声压的声音传递到老年人。因此，无人移动体100，能够弥补降低的听力。

而且，在父母和孩子的情况下，将与老年人近的位置、即与父母近的位置决定为声音输出位置。据此，能够使孩子远离无人移动体100。

并且，无人移动体100也可以，将估计年龄为规定的年龄以上的人判断为老年人。而且，无人移动体100也可以，在判断说话人以及有关人员的一方为老年人的情况下，将与该老年人近的位置决定为声音输出位置。并且，无人移动体100，在判断说话人以及有关人员的双方为老年人的情况下，也可以将与双方相等的距离的位置决定为声音输出位置，也可以根据其他的条件决定声音输出位置。

图27是示出以有关人员为中心校正为正面侧的声音输出位置的例子的概念图。如图27的上侧所示，即使在说话人以及有关人员的横向位置存在无人移动体100的情况下，无人移动体100也能够，向说话人以及有关人员传递声音。另一方面，在无人移动体100存在于比说话人以及有关人员的横向位置更靠近正面侧时，说话人以及有关人员与无人移动体100能够容易进行会话。

也就是说，无人移动体100，存在于说话人以及有关人员的正面侧，据此，能够向说话人以及有关人员提供顺利的会话。因此，无人移动体100也可以，将声音输出位置校正为说话人以及有关人员的正面侧。

具体而言，无人移动体100也可以，如图27的下侧所示，沿着以有关人员为中心估计的圆，将声音输出位置校正为说话人以及有关人员的正面侧。据此，无人移动体100，不改变相对于有关人员的距离，也能够校正声音输出位置。

而且，无人移动体100也可以，沿着以说话人为中心估计的圆，校正声音输出位置。据此，无人移动体100，不改变相对于说话人的距离，也能够校正声音输出位置。但是，无人移动体100，利用以说话人以及有关人员之中的离无人移动体100远的一方为中心估计的圆，从而能够抑制说话人以及有关人员各自与无人移动体100之间的距离的变动。

并且，无人移动体100也可以，不仅限于沿着圆校正声音输出位置，而向说话人以及有关人员之中的至少一方的正面方向移动，将声音输出方向朝向说话人以及有关人员之中的至少一方。无人移动体100也可以，将声音输出位置校正为用于进行这样的工作的正面方向的位置。

图28是示出以有关人员包含在声音输出范围内的方式以说话人为中心决定的声音输出位置的例子的概念图。例如，如图28的上侧所示，无人移动体100，在与说话人进行会话中存在于说话人的正面侧。然后，如图28的下侧所示，无人移动体100也可以，以有关人员包含在声音输出范围内的方式，沿着以说话人为中心估计的圆移动。在此情况下，无人移动体100也可以，沿着以说话人为中心估计的圆，决定声音输出位置。

据此，无人移动体100，不改变相对于说话人的距离，也能够向能够将声音传递到说话人以及有关人员的位置移动。

图29是示出说话人以及有关人员的正面侧的声音输出位置的例子的概念图。在相对于说话人以及有关人员的正面方向垂直的横方向上的说话人与有关人员之间的距离为，指向宽度以内的情况下，无人移动体100也可以，将说话人以及有关人员的正面侧的位置决定为声音输出位置。

据此，无人移动体100能够，从说话人以及有关人员的正面侧的位置向说话人以及有关人员进行声音输出。也就是说，无人移动体100能够，从说话人以及有关人员的正面侧的位置进行会话。因此，无人移动体100能够，向说话人以及有关人员提供顺利的会话。

而且，能够估计为与说话人以及有关人员的横向位置相比说话人以及有关人员的正面侧的位置更适于会话。因此，无人移动体100也可以，将说话人以及有关人员的正面侧的位置优先决定为声音输出位置。

图30是示出相对于水平面的斜方向的直线上的声音输出位置的例子的概念图。例如，无人移动体100也可以，通过图像识别处理或人脸识别处理等，获得说话人的身体信息以及有关人员的身体信息。而且，无人移动体100也可以，根据说话人的身体信息以及有关人员的身体信息，决定声音输出位置。身体信息，也可以是身高，也可以是脸的高度。

具体而言，无人移动体100，在说话人的脸的高度、与有关人员的脸的高度远离的情况下，将通过说话人的脸的位置、以及有关人员的脸的位置的直线上的位置、且是说话人以及有关人员包含在声音输出范围内的位置决定为声音输出位置。在此情况下，无人移动体100，沿着相对于水平面的斜方向的声音输出方向进行声音输出。

据此，无人移动体100能够，沿着声音输出方向，适当地向说话人以及有关人员进行声音输出。

而且，说话人的脸的高度、与有关人员的脸的高度远离的情况的例子有，说话人以及有关人员是父母和孩子的情况，或者，说话人以及有关人员是乘坐轮椅的人以及推轮椅的人的情况。并且，图30示出，父母是说话人，孩子是有关人员的例子，但是，说话人以及有关人员也可以相反。

并且，对于斜方向的声音输出，能够估计从低向高进行的声音输出，以及从高向低进行的声音输出。在从低向高进行声音输出的情况下，飞行高度低，因此，难以飞行，存在与人接触的可能性。并且，无人移动体100接近小的孩子。因此，也可以从高向低进行声音输出。据此，例如，能够抑制冲撞等的可能性。

图31是示出水平方向的直线上的声音输出位置的例子的概念图。无人移动体100也可以，在说话人的脸、以及有关人员的脸进入声音输出的指向宽度的情况下，将在声音输出范围包含说话人的脸以及有关人员的脸的位置、且是用于向水平方向进行声音输出的位置决定为声音输出位置。也就是说，在说话人的脸的高度、与有关人员的脸的高度超过规定范围来远离的情况下，无人移动体100也可以，如图30，将用于向斜方向进行声音输出的位置决定为声音输出位置。

进一步，换而言之，在说话人的脸的高度、与有关人员的脸的高度之差在规定范围内的情况下，无人移动体100也可以，不变更高度。据此，能够简化处理。但是，无人移动体100，使高度变高，从而能够抑制冲撞等的可能性，能够提供顺利的会话。

图32是示出与说话人以及有关人员相同的高度的声音输出位置的例子的概念图。如上所述，无人移动体100也可以，将用于向水平方向进行声音输出的位置决定为声音输出位置。据此，能够简化处理。

但是，在此情况下，无人移动体100，存在与人接触的可能性。并且，离无人移动体100远的人、与无人移动体100，跨过与无人移动体100近的人进行会话，因此，难以进行会话。具体而言，在图32的例子中，有关人员与无人移动体100，跨过说话人进行会话，因此，难以进行会话。

图33是示出比说话人以及有关人员高的声音输出位置的例子的概念图。无人移动体100也可以，将比说话人以及有关人员高的位置优先决定为声音输出位置。据此，无人移动体100能够，抑制冲撞等的可能性。并且，无人移动体100能够，向与无人移动体100近的人，也向离无人移动体100远的人，提供顺利的会话。

图34是示出声音输出位置的高度的例子的概念图。若声音输出位置太高，则说话人以及有关人员抬头看无人移动体100的角度过大。据此，说话人以及有关人员一边抬头看无人移动体100一边进行会话，据此，难以进行顺利的会话。

于是，也可以设定声音输出位置的高度、或声音输出方向与水平面的角度的上限。例如，声音输出位置的高度的上限也可以，根据无人移动体100、与说话人以及有关人员之中的与无人移动体100近的一方的离间距离而被设定。例如，与说话人以及有关人员越近，就越将声音输出位置的高度的上限设定为低。据此，能够将说话人以及有关人员抬头看无人移动体100的角度抑制为小。

图35是示出用于从声音输出范围中排除非有关人员的声音输出位置的例子的概念图。无人移动体100也可以，在判断为说话人以外的人不是有关人员的情况下，以判断为不是有关人员的人不包含在声音输出范围内的方式决定声音输出位置。也就是说，无人移动体100也可以，在判断为说话人以外的人是非有关人员的情况下，以非有关人员不包含在声音输出范围内的方式决定声音输出位置。

例如，无人移动体100，以无人移动体100与非有关人员的离间距离变大的方式，决定声音输出位置，向声音输出位置移动。据此，无人移动体100能够，将声音难以传递到非有关人员。

并且，例如，无人移动体100，以声音不传递到非有关人员，声音传递到说话人的范围，决定声音输出位置。也就是说，无人移动体100，以非有关人员不包含在声音输出范围内、且说话人包含在声音输出范围内的方式，决定声音输出位置。据此，无人移动体100能够，不对非有关人员进行声音输出，而对说话人进行声音输出。

而且，无人移动体100也可以，以非有关人员不包含在声音输出范围内、且说话人以及有关人员包含在声音输出范围内的方式，决定声音输出位置。据此，无人移动体100能够，不对非有关人员进行声音输出，而对说话人以及有关人员进行声音输出。

图36是示出非有关人员、说话人以及无人移动体100的水平面上的位置关系的例子的概念图。例如，无人移动体100也可以，如图36的上侧的例子，将离非有关人员远的位置决定为声音输出位置。但是，在图36的上侧的例子中，非有关人员进入声音输出方向，因此，存在声音传递到非有关人员的可能性。

于是，无人移动体100也可以，如图36的下侧的例子，以非有关人员脱离声音输出方向的方式，决定声音输出位置。具体而言，无人移动体100也可以，将不包含在通过说话人的位置以及有关人员的位置的直线上的位置决定为声音输出位置。据此，无人移动体100能够，抑制声音传递到非有关人员的可能性。

而且，在图36的下侧的例子中，无人移动体100也可以，以非有关人员不包含在声音输出范围内、且说话人以及有关人员包含在声音输出范围内的方式，决定声音输出位置。

图37是示出非有关人员、说话人以及无人移动体的垂直面上的位置关系的例子的概念图。在从无人移动体100向水平方向进行声音输出的情况下，非有关人员进入声音输出范围或声音输出方向的可能性比较高，存在声音传递到非有关人员的可能性。因此，无人移动体100也可以，从说话人的上侧对说话人进行声音输出。据此，无人移动体100，能够抑制非有关人员进入声音输出范围或声音输出方向的可能性，能够抑制声音传递到非有关人员的可能性。

而且，无人移动体100也可以，以非有关人员不包含在声音输出范围内、且说话人以及有关人员包含在声音输出范围内的方式，决定声音输出位置的高度。

图38是示出用于从声音输出范围中排除其他的人的声音输出位置的例子的概念图。无人移动体100也可以，为了从声音输出范围中排除其他的人，而将由无人移动体100与障碍物夹住说话人的无人移动体100的位置决定为声音输出位置。而且，无人移动体100也可以，向声音输出位置移动，对说话人进行声音输出。据此，无人移动体100能够，抑制声音传递到其他的人的可能性。

在此，障碍物是，例如，阻碍其他的人进入声音输出范围的物理环境。障碍物，也可以是阻碍声音输出范围的扩展的物理环境，也可以是人不能通过的物理环境。具体而言，障碍物，也可以是墙壁，也可以是建筑物，也可以是悬崖。

并且，无人移动体100，也可以通过图像识别处理检测障碍物的位置，也可以由图中未示出的障碍物检测传感器检测障碍物的位置。

并且，无人移动体100也可以，根据包括障碍物的位置的地图信息确定障碍物的位置。关于地图信息，也可以由无人移动体100的存储部130预先存储，也可以利用无人移动体100的通信部110从外部装置向无人移动体100输入。而且，无人移动体100也可以，检测无人移动体100的位置，从而根据地图信息检测障碍物的位置。

例如，在图38的上侧中，在从无人移动体100跨过说话人而相反侧不存在障碍物，因此，存在其他的人进入声音输出范围的可能性。对此，在图38的下侧中，在从无人移动体100跨过说话人而相反侧存在墙壁等的障碍物，因此，能够抑制其他的人进入声音输出范围的可能性。

而且，也可以除了说话人以外，还考虑有关人员。具体而言，将由无人移动体100与障碍物夹住说话人以及说话人的无人移动体100的位置决定为声音输出位置。据此，无人移动体100能够，不对其他的人进行声音输出，而对说话人以及有关人员进行声音输出。

关于声音输出位置的决定方法，也可以采用利用图24至图38说明的多个决定方法之中的任意一个，也可以利用这些决定方法之中的任意的两个以上的组合。接着，说明关于无人移动体100的移动等的多个例子。

图39是示出无人移动体100向声音输出位置移动的例子的概念图。例如，无人移动体100，在一边对说话人进行声音输出一边向声音输出位置移动的情况下，以在移动中说话人不脱离声音输出范围的方式，向声音输出位置移动。据此，无人移动体100能够，继续将声音传递到说话人。

具体而言，在此情况下，无人移动体100，一边将指向性扬声器107的指向方向朝向说话人一边向声音输出位置移动。并且，无人移动体100，在从说话人规定距离内移动。该规定距离，与声音输出方向的声音输出范围的长度对应。无人移动体100也可以，制作从说话人规定距离内的移动路径，沿着制作的移动路径向声音输出位置移动。据此，无人移动体100能够，以在移动中说话人不脱离声音输出范围的方式，向声音输出位置移动。

并且，无人移动体100也可以，以在移动中，向说话人传递的声音的声压维持为一定的方式，根据无人移动体100与说话人之间的距离，变更无人移动体100发出的声音的声压。例如，无人移动体100也可以，在远离说话人的情况下，一边提高无人移动体100发出的声音的声压一边移动。反而，无人移动体100也可以，在接近说话人的情况下，一边降低无人移动体100发出的声音的声压一边移动。

图40是示出无人移动体100开始声音输出后向声音输出位置移动的例子的概念图。例如，无人移动体100，一边对说话人进行声音输出一边向声音输出位置移动。也就是说，无人移动体100，开始声音输出后，向声音输出位置移动。在此情况下，在进行声音输出过程中，有关人员进入声音输出范围。因此，有关人员难以把握声音输出的内容之中的开头的内容。

于是，无人移动体100也可以，按照无人移动体100与说话人的会话，控制无人移动体100的移动的定时。

具体而言，无人移动体100也可以，在说话人跟无人移动体100说话的期间，向声音输出位置移动。能够估计为在说话人跟无人移动体100说话的期间，无人移动体100，不进行声音输出。因此，无人移动体100，能够抑制一边进行声音输出一边向声音输出位置移动，能够抑制在进行声音输出过程中有关人员进入声音输出范围。

例如，无人移动体100，也可以通过图像识别处理，判断说话人是否跟无人移动体100说话，也可以由指向性麦克风108，判断说话人是否跟无人移动体100说话。

并且，无人移动体100也可以，在对说话人进行拾音的期间，向声音输出位置移动。在对说话人进行拾音的期间，能够估计为说话人跟无人移动体100说话，能够估计为无人移动体100，不进行声音输出。因此，无人移动体100，在对说话人进行拾音的期间，向声音输出位置移动，从而能够抑制在进行声音输出过程中有关人员进入声音输出范围。

并且，无人移动体100也可以，按照由指向性麦克风108拾音的声音的状况，控制是否进行移动。具体而言，在由指向性麦克风108拾音的声音的状况坏的情况下，无人移动体100不移动。据此，无人移动体100能够，抑制随着移动，拾音的声音的状况变得更坏。

并且，例如，在无人移动体100开始向声音输出位置移动后，无人移动体100到达声音输出位置前，说话人与无人移动体100的会话结束的情况下，无人移动体100，继续向声音输出位置移动。而且，无人移动体100，在到达声音输出位置后，进行声音输出。据此，无人移动体100能够，抑制在进行声音输出过程中有关人员进入声音输出范围。

并且，例如，在移动距离长的情况下，无人移动体100也可以，向声音输出位置阶段性地移动。具体而言，无人移动体100也可以，向声音输出位置反复移动以及停止，在停止中进行声音输出。据此，无人移动体100能够，抑制在进行一次的声音输出过程中有关人员进入声音输出范围。并且，无人移动体100能够，抑制对说话人的应答的延迟。

并且，例如，无人移动体100也可以，在无人移动体100与说话人的会话暂时中断的期间，向声音输出位置移动。据此，无人移动体100，能够抑制在进行声音输出过程中有关人员进入声音输出范围，能够抑制对说话人的声音输出以及拾音的劣化。

并且，无人移动体100也可以，在不对说话人进行声音输出以及拾音的期间，向声音输出位置移动。据此，无人移动体100，能够抑制在进行声音输出过程中有关人员进入声音输出范围，能够抑制声音输出以及拾音的劣化。

并且，例如，无人移动体100也可以，在无人移动体100与说话人之间的会话结束的情况下，不进行声音输出以及拾音，因此，中止移动。无人移动体100也可以，识别会话内容，从而识别无人移动体100与说话人的会话暂时中断，还是，无人移动体100与说话人之间的会话结束。

图41是示出无人移动体100经过正面侧向声音输出位置移动的例子的概念图。例如，无人移动体100，经过说话人的正面侧，向声音输出位置移动。说话人的正面侧，与说话人的视野范围对应。在无人移动体100脱离说话人的视野范围的情况下，说话人难以与无人移动体100进行会话。无人移动体100，经过说话人的正面侧向声音输出位置移动，从而能够在移动中向说话人提供顺利的会话。

具体而言，无人移动体100也可以，通过图像识别处理，检测说话人的正面侧，从而确定说话人的视野范围。而且，无人移动体100也可以，制作确定的视野范围内的移动路径，沿着制作的移动路径向声音输出位置移动。

并且，在上述的说明中，无人移动体100经过说话人的正面侧向声音输出位置移动，但是，无人移动体100也可以，经过说话人以及有关人员的正面侧向声音输出位置移动。据此，无人移动体100能够，也向有关人员提供顺利的会话。

图42是示出无人移动体100变更声音输出范围的例子的概念图。无人移动体100也可以，以说话人以及有关人员包含在声音输出范围内的方式，调整声音输出范围。具体而言，无人移动体100也可以，调整指向性扬声器107发出的声音的声压，从而调整声音输出范围。

并且，如图42的上侧的例子，无人移动体100，在将说话人以外的人是有关人员的准确度判断为中等程度的情况下，向说话人以及说话人以外的人进入声音输出方向的声音输出位置移动。而且，无人移动体100，以声音传递到说话人，声音不传递到说话人以外的人的方式，调整指向性扬声器107发出的声音的声压。也就是说，无人移动体100，使指向性扬声器107发出的声音的声压变小。

而且，如图42的下侧的例子，无人移动体100，在将说话人以外的人是有关人员的准确度判断为高的情况下，以声音传递到说话人以外的人的方式，调整指向性扬声器107发出的声音的声压。也就是说，无人移动体100，使指向性扬声器107发出的声音的声压变大。

据此，无人移动体100能够，在说话人以外的人是有关人员的准确度上升的情况下，不移动，也能够立刻对说话人以外的人进行声音输出。而且，无人移动体100也可以，不使声压变大，而向声音输出方向移动。据此，无人移动体100能够，抑制因使声压变大而引起的电力消耗的增加。

图43是示出移动以及声音输出范围的变更的选择性工作的例子的概念图。无人移动体100能够，在说话人以及有关人员都存在于声音输出方向的情况下，选择扩大声音输出范围，还是，向声音输出方向移动。也就是说，无人移动体100，扩大声音输出范围，从而能够使说话人以及有关人员包含在声音输出范围内，向声音输出方向移动，从而能够使说话人以及有关人员包含在声音输出范围内。

但是，无人移动体100，在扩大声音输出范围的情况下，使无人移动体100发出的声音的声压变大。据此，能够估计为电力消耗变大。因此，无人移动体100也可以，比起扩大声音输出范围，更优先向声音输出方向移动。

并且，无人移动体100，在与说话人太接近的情况下，存在与说话人接触的可能性。并且，无人移动体100，在与说话人太接近的情况下，会有从无人移动体100传递的声音太大的情况。因此，无人移动体100也可以，在可能的范围内，到与说话人最近的位置，向声音输出方向移动。在该状态下，在有关人员不包含在声音输出范围内的情况下，无人移动体100也可以，扩大声音输出范围。据此，无人移动体100能够，对说话人以及有关人员适当地进行声音输出。

图44是示出有关人员脱离声音输出范围时的例子的概念图。例如，在有关人员脱离声音输出范围的情况下，更具体而言，在有关人员自己离开声音输出范围的情况下，能够估计为该有关人员不具有，与无人移动体100进行会话的意思。

因此，例如，在上述的情况下，无人移动体100，不向用于使该有关人员包含在声音输出范围内的声音输出位置移动。据此，无人移动体100，能够抑制因无用的移动而引起的电力消耗，并且，能够抑制对该有关人员的无用的声音输出。

并且，例如，在无人移动体100的声音输出中有关人员离开声音输出范围的情况下，该有关人员不具有，听来自无人移动体100的声音的意思的可能性更高。因此，例如，在此情况下，无人移动体100也可以，跳过用于使该有关人员包含在声音输出范围内的移动。

但是，也存在有关人员，在具有与无人移动体100进行会话的意思的状态下，移动的可能性。例如，在有关人员与声音输出范围不太远的状态持续规定时间以上的情况下，存在有关人员具有与无人移动体100进行会话的意思的可能性。于是，在有关人员与声音输出范围不太远的状态持续规定时间以上的情况下，无人移动体100也可以，进行用于使该有关人员包含在声音输出范围内的移动。

而且，有关人员与声音输出范围不太远的状态是，例如，有关人员不存在于声音输出范围内，并且，有关人员存在于声音输出范围的周边的规定范围内的状态。

图45是示出其他的人进入声音输出范围时的例子的概念图。无人移动体100也可以，在对说话人进行声音输出的期间，与说话人不同的人进入声音输出范围或声音输出方向的情况下，以该其他的人脱离声音输出范围或声音输出方向的方式，进行移动。例如，无人移动体100也可以，在通过图像识别处理，检测出其他的人进入声音输出范围或声音输出方向的情况下，以其他的人脱离声音输出范围或声音输出方向的方式，变更声音输出位置，向变更的声音输出位置移动。

并且，无人移动体100也可以，判断其他的人是否是有关人员，在将其他的人判断为不是有关人员的情况下，以其他的人脱离声音输出范围或声音输出方向的方式，变更声音输出位置。

并且，无人移动体100也可以，在对说话人以及有关人员进行声音输出的期间，与说话人以及有关人员不同的人进入声音输出范围或声音输出方向的情况下，以该其他的人脱离声音输出范围或声音输出方向的方式，进行移动。

如上所述，本实施方式的无人移动体100具备，指向性扬声器107以及处理器150。指向性扬声器107，向指向方向输出声音。处理器150，获得一个以上的感测数据。

而且，处理器150，根据一个以上的感测数据之中的至少一个判断在第一对象的周边是否存在第二对象。处理器150，在判断为存在第二对象的情况下，根据一个以上的感测数据之中的至少一个计算第一对象与第二对象的位置关系。

而且，处理器150，根据位置关系，决定使第一对象以及第二对象包含在由指向性扬声器107以规定的质量以上的质量传递声音的范围内的、无人移动体100的第一位置，使无人移动体100向第一位置移动。

据此，无人移动体100能够，对第一对象以及第二对象适当地进行声音输出。也就是说，无人移动体100，对多个对象一体地进行声音输出。

而且，在上述的说明中，利用可变的声音输出范围，但是，也可以利用固定的声音输出范围。也就是说，也可以固定无人移动体100发出的声音的声压。并且，也可以代替指向性扬声器107，而利用无指向性扬声器。即使这样的结构，向适当的声音输出位置移动，从而也能够对多个对象适当地进行声音输出。

(实施方式2)

实施方式1，主要与声音输出有关。本实施方式，主要与拾音有关。关于实施方式1所示的结构以及工作，将实施方式1的声音输出以及扬声器等替换为拾音以及麦克风等，从而能够适于本实施方式。以下，具体而言，说明本实施方式的结构以及工作。

图46是示出本实施方式的无人移动体的基本结构例的框图。图46示出，具备指向性麦克风208以及处理器250的无人移动体200。

无人移动体200是，移动的装置。例如，无人移动体200，自主移动或静止。无人移动体200也可以，在接受操作的情况下，根据操作进行移动。并且，无人移动体200，典型而言是无人飞行体，但是，不仅限于无人飞行体，也可以是在面上行驶的装置。无人移动体200也可以具备，用于在空中或面上移动的电动机以及执行器等的移动机构。

并且，无人移动体200也可以具备，一个以上的传感器。例如，无人移动体200，也可以具备图像传感器，也可以具备测距传感器，也可以具备指向性麦克风208或其他的麦克风以作为声音传感器，也可以具备人检测传感器，也可以具备位置检测器以作为位置传感器。

指向性麦克风208是，从指向方向进行拾音的麦克风。也可以是能够调整指向性麦克风208的指向方向，也可以是能够调整指向性麦克风208的拾音灵敏度。也可以将指向性麦克风208的指向方向表现为，拾音方向。

处理器250，由进行信息处理的电路构成。例如，处理器250也可以，控制无人移动体100的移动。具体而言，处理器250也可以，控制用于在空中或面上移动的电动机以及执行器等的移动机构的工作,从而控制无人移动体200的移动。

并且，处理器250，向指向性麦克风208发送控制信号，从而也可以调整指向性麦克风208的指向方向，也可以调整指向性麦克风208的拾音灵敏度。并且，处理器250也可以，调整无人移动体200的朝向，从而调整指向性麦克风208的指向方向。

图47是示出图46所示的无人移动体200的基本工作例的流程图。主要，无人移动体200的处理器250进行图47所示的工作。

首先，处理器250，获得一个以上的感测数据(S201)。处理器250，也可以从无人移动体200的内部的一个以上的传感器获得一个以上的感测数据，也可以从无人移动体200的外部的一个以上的传感器获得一个以上的感测数据。并且，处理器250也可以，从无人移动体200的内部的一个以上的传感器、以及无人移动体200的外部的一个以上的传感器，获得多个感测数据。

例如，对于无人移动体200的外部的一个以上的传感器，也可以利用图像传感器、测距传感器、麦克风、人检测传感器、或位置检测器等。

而且，处理器250，根据获得的一个以上的感测数据之中的至少一个，判断在第一对象的周边是否存在第二对象(S202)。例如，第一对象是说话人，第二对象是与说话人有关的有关人员。但是，第一对象以及第二对象的每一个，不仅限于人，也可以是动物，也可以是装置。

而且，在判断为在第一对象的周边存在第二对象的情况下，处理器250，根据一个以上的感测数据之中的至少一个计算第一对象与第二对象的位置关系(S203)。也就是说，处理器250，根据一个以上的感测数据之中的至少一个导出第一对象与第二对象的位置关系。

例如，位置关系包括，与第一对象以及第二对象有关的位置以及距离之中的至少一个。位置关系，也可以包括第一对象以及第二对象各自的位置，也可以包括第一对象与第二对象之间的距离。

具体而言，处理器250也可以，利用从图像传感器获得的图像数据，计算第一对象的位置、第二对象的位置、以及第一对象与第二对象之间的距离等。并且，处理器250也可以，利用从测距传感器获得的测距数据，计算无人移动体200与第一对象之间的距离、无人移动体200与第二对象之间的距离、以及第一对象与第二对象之间的距离等。

而且，处理器250，根据计算出的位置关系决定第一位置。第一位置是，在由指向性麦克风208以规定的质量以上的质量收集声音的范围内包含第一对象以及第二对象那样的无人移动体200的位置。而且，处理器250，使无人移动体200向决定的第一位置移动(S204)。

据此，无人移动体100能够，从第一对象以及第二对象适当地进行拾音。也就是说，无人移动体100能够，针对多个对象一体地进行拾音。

例如，第二对象是，与第一对象有关的对象。处理器250也可以，根据一个以上的感测数据之中的至少一个，判断存在于第一对象的周边的对象是否与第一对象有关。而且，据此，处理器250也可以，判断是否在第一对象的周边存在第二对象。

此时，处理器250也可以，根据一个以上的感测数据之中的至少一个，获得示出与第一对象的关联的信息、以及示出与无人移动体200的关联的信息之中的至少一个。而且，处理器250也可以，根据示出与第一对象的关联的信息、以及示出与无人移动体200的关联的信息之中的至少一个，判断存在于第一对象的周边的对象是否与第一对象有关。

具体而言，处理器250也可以，在存在于第一对象的周边的对象满足多个条件之中的一个以上的情况下，判断为存在于第一对象的周边的对象与第一对象有关。

例如，该多个条件也可以包括，“与第一对象接触”、“与第一对象进行会话”、“存在于相对于第一对象的阈值以下的距离”、“与第一对象的服装相同”、“与第一对象一起存在于规定区域”、“与第一对象关联”、“接近第一对象”、“存在于第一对象的语音传递的范围”、“在第一对象与无人移动体200的会话中向无人移动体200发出语音”、以及“在第一对象与无人移动体200的会话中观看无人移动体200”等。

图48是示出图46所示的无人移动体200的具体工作例的概念图。在该例子中，无人移动体200是，也称为无人机的无人飞行体。说话人与第一对象对应，有关人员与第二对象对应。

例如，无人移动体200，在说话人的周边，对说话人进行拾音。而且，无人移动体200，判断在说话人的周边是否存在有关人员。

例如，无人移动体200，利用无人移动体200具备的传感器感测说话人的周边，根据该结果，判断在说话人的周边是否存在人。具体而言，对于无人移动体200具备的传感器，可以利用图像传感器。而且，无人移动体200，在判断为存在于说话人的周边的人是说话人的有关人员的情况下，判断为在说话人的周边存在有关人员。

而且，无人移动体200，在判断为说话人的周边存在有关人员的情况下，以在由无人移动体200收集声音的拾音范围内包含说话人以及有关人员的方式，决定拾音位置。由无人移动体200收集声音的拾音范围也可以，根据指向性麦克风208的指向方向而被决定。

而且，无人移动体100，向决定的拾音位置移动并进行拾音。据此，无人移动体200能够，从包含在拾音范围内的说话人以及有关人员进行拾音。

图49是示出图48所示的无人移动体200的具体结构例的框图。图49所示的无人移动体200具备，GPS接收机201、陀螺传感器202、加速度传感器203、人检测传感器204、测距传感器205、图像传感器206、指向性扬声器207、指向性麦克风208、驱动部209、通信部210、控制部220、存储部230、以及电力提供部241。

GPS接收机201是，构成用于测量位置的GPS(Global Positioning System)，接收信号来获得位置的接收机。例如，GPS接收机201，获得无人移动体200的位置。也就是说，GPS接收机201，作为检测无人移动体200的位置的传感器进行工作。

陀螺传感器202是，检测无人移动体200的姿势、即无人移动体200的角度或倾斜的传感器。加速度传感器203是，检测无人移动体200的加速度的传感器。人检测传感器204是，检测无人移动体200的周边的人的传感器。人检测传感器204也可以是，红外线传感器。

测距传感器205是，测量无人移动体200与对象之间的距离的传感器，生成测距数据。图像传感器206是，进行拍摄的传感器，通过拍摄生成图像。图像传感器206也可以是，相机。

指向性扬声器207是，向指向方向进行声音输出的扬声器。也可以是能够调整指向性扬声器207的指向方向，也可以是能够调整指向性扬声器207发出的声音的声压。也可以将指向性扬声器207的指向方向表现为，声音输出方向。指向性麦克风208是，从指向方向进行拾音的麦克风。也可以是能够调整指向性麦克风208的指向方向，也可以是能够调整指向性麦克风208的拾音灵敏度。

驱动部209是，使无人移动体200移动的电动机以及执行器等。通信部210是，与无人移动体200的外部的装置进行通信的通信器。通信部210也可以，接受用于无人移动体200的移动的操作信号。并且，通信部210也可以，对会话的内容进行收发。

控制部220，与图46所示的处理器250对应，由进行信息处理的电路构成。具体而言，在该例子中，控制部220具备，人检测部221、有关人员判断部222、拾音范围决定部223、拾音位置决定部224、拾音控制部225、以及移动控制部226。也就是说，处理器250也可以，发挥它们的作用。

人检测部221，检测存在于无人移动体200的周边的人。人检测部221，根据从人检测传感器204或其他的传感器获得的感测数据，检测存在于无人移动体200的周边的人。

有关人员判断部222，判断人检测部221检测出的人是否是与说话人有关的有关人员。拾音范围决定部223，根据说话人与有关人员的位置关系决定拾音范围。拾音位置决定部224，根据决定的拾音范围决定拾音位置。拾音控制部225，向指向性麦克风208发送控制信号，从而控制指向性麦克风208的拾音。

移动控制部226，向驱动部209发送控制信号，从而控制无人移动体200的移动。在该例子中，移动控制部226，控制无人飞行体即无人移动体200的飞行。

存储部230是，用于存储信息的存储器，存储控制程序231以及拾音灵敏度拾音范围对应信息232。控制程序231是，控制部220进行的信息处理的程序。拾音灵敏度拾音范围对应信息232是示出，指向性麦克风208的拾音灵敏度、与以规定以上的质量收集声音的拾音范围的对应关系的信息。

电力提供部241是，向无人移动体200中包括的多个构成要素提供电力的电路。例如，电力提供部241包括，电源。

图50是示出图48所示的无人移动体200的具体工作例的流程图。例如，图49所示的无人移动体200的多个构成要素联动进行图50所示的工作。

首先，无人移动体200，向用于与说话人进行会话的会话位置移动(S211)。例如，会话位置是，说话人发出的语音从说话人的位置传递、且无人移动体200发出的声音传递的位置。也可以预先决定说话人。无人移动体200也可以，在飞行中决定说话人。

例如，在无人移动体200中，人检测部221，根据从人检测传感器204或图像传感器206等获得的感测数据，检测说话人。而且，移动控制部226，经由驱动部209，使无人移动体200向相对于说话人的规定范围内的会话位置移动。

而且，无人移动体200，开始会话(S212)。也就是说，无人移动体200，开始声音输出以及拾音的至少一方。例如，拾音控制部225，使指向性麦克风208开始拾音。并且，控制部220也可以，使指向性扬声器207开始进行声音输出。

而且，无人移动体200，感测说话人的周边(S213)。例如，人检测部221，使人检测传感器204或图像传感器206等，感测说话人的周边，从而检测说话人的周边的人。对于该检测，能够利用用于检测人的任意的传感器。并且，说话人的周边，例如，与相对于说话人的规定范围内的区域对应。

而且，无人移动体200，判断是否检测出说话人以外的人(S214)。例如，人检测部221，判断在说话人的周边，是否检测出说话人以外的人。在没有检测出说话人以外的人的情况下(S214的“否”)，无人移动体200，反复进行说话人的周边的感测(S213)。

在检测出说话人以外的人的情况下(S214的“是”)，无人移动体200，判断检测出的人是否是说话人的有关人员(S215)。例如，有关人员判断部222，也可以根据说话人与有关人员的距离是否在阈值以内，判断检测出的人是否是有关人员，也可以根据关于分组等的其他的判断基准，判断检测出的人是否是有关人员。该判断，与实施方式1中说明的判断相同。

在检测出的人不是有关人员的情况下(S215的“否”)，无人移动体200，反复进行说话人的周边的感测(S213)。

在检测出的人是有关人员的情况下(S215的“是”)，无人移动体200，测量说话人与有关人员之间的离间距离(S216)。例如，拾音范围决定部223也可以，计算根据感测数据检测出的说话人的位置、与根据感测数据检测出的有关人员的位置之间的距离，从而测量说话人与有关人员之间的离间距离。

而且，无人移动体200，根据说话人与有关人员的离间距离，决定拾音范围(S217)。例如，拾音范围决定部223，根据测量出的离间距离，决定拾音范围。此时，拾音范围决定部223，测量出的离间距离越大，就越使拾音范围变大。

并且，拾音范围是，例如，将无人移动体200作为基准利用而相对地决定的范围，也是由指向性麦克风208以规定质量以上的质量收集声音的范围。规定质量以上，也可以与规定范围内的声压对应，也可以与规定范围内的信噪比(信号对噪音比)对应。

而且，无人移动体200，根据说话人的位置、有关人员的位置、以及拾音范围，决定拾音位置(S218)。例如，拾音位置决定部224，以在决定的拾音范围内，包含检测出的说话人的位置、以及检测出的有关人员的位置的方式，决定拾音位置。对于拾音位置的决定，在后面进行说明。

而且，无人移动体200，向拾音位置移动(S219)。例如，移动控制部226，控制驱动部209的工作，从而使无人移动体200向拾音位置移动。并且，拾音控制部225也可以，以从拾音范围以规定质量以上的质量收集声音的方式，控制指向性麦克风208的拾音。

据此，无人移动体200能够，对说话人以及有关人员适当地进行拾音。

而且，在上述的例子中，无人移动体200，在开始与说话人进行会话后(S212之后)，进行用于向拾音位置移动的处理(S213至S219)，但是，也可以在开始与说话人进行会话前，进行用于向拾音位置移动的处理。

并且，在上述的例子中，在检测出的人不是有关人员的情况下(S215的“否”)，无人移动体200，反复进行说话人的周边的感测(S213)。但是，无人移动体200也可以，以不对不是有关人员的人(第三对象)进行拾音的方式，修正拾音位置。也就是说，无人移动体200的拾音位置决定部224也可以，以不是有关人员的人不包含在拾音范围内的方式，修正拾音位置。

并且，拾音位置决定部224也可以，以不是有关人员的人脱离拾音方向的方式，修正拾音位置。据此，能够抑制不是有关人员的人移动时进入拾音范围的可能性。

并且，拾音范围是，也表现为人声可拾音范围，例如能够以规定声压以上的声压收集人的语音的范围。具体而言，拾音范围是，从指向性麦克风208向拾音方向延伸的范围，且是从指向性麦克风208规定距离(例如，5m)以内的范围。该规定距离，依赖于指向性麦克风208的拾音灵敏度。拾音灵敏度越高，规定距离就越长，拾音范围就越大。

因此，例如，拾音控制部225能够，提高指向性麦克风208的拾音灵敏度，从而扩大拾音范围。并且，拾音控制部225能够，降低指向性麦克风208的拾音灵敏度，从而缩小拾音范围。并且，拾音控制部225也可以，因提高拾音灵敏度而增加的噪声由噪声除去滤波器除去。

并且，能够以规定声压以上的声压收集人的语音的范围，也依赖于人发出的语音的声压。人发出的语音的声压有个人差别。因此，拾音范围也可以，根据平均的人发出的语音的声压而被规定。因此，拾音范围是，基准的范围，并不一定以规定声压以上的声压收集拾音范围内的人的语音。

并且，无人移动体200也可以，识别说话人或有关人员的属性，根据识别的属性，决定拾音范围。例如，无人移动体200也可以，根据性别或年龄等，决定拾音范围。

或者，无人移动体200也可以，认证说话人或有关人员，针对认证的说话人或有关人员，根据预先登记的声压决定拾音范围。或者，无人移动体200也可以，将说话人或有关人员以及声压的信息作为履历存储，根据过去的履历估计说话人或有关人员的声压，根据估计的声压决定拾音范围。也可以将作为说话人或有关人员的信息的脸的信息，存储并用于认证。

并且，拾音范围也可以，由实验测量人的语音的声压，根据该结果而被决定。此时，也可以按每个拾音灵敏度，决定拾音范围。并且，也可以根据图6的单声源的特性，决定拾音范围。

并且，会有说话人发出的语音的声压与有关人员发出的语音的声压不同的情况。在此情况下，也可以根据这些声压之中的小的声压决定拾音范围，也可以根据这些声压之中的大的声压决定拾音范围，也可以根据这些声压的平均声压决定拾音范围。并且，也可以根据说话人发出的语音的声压决定拾音范围，也可以根据有关人员发出的语音的声压决定拾音范围。

并且，在拾音范围固定的情况下，也就是说，在指向性麦克风208的拾音灵敏度固定的情况下，无人移动体200也可以，判断说话人与有关人员的离间距离是否进入拾音范围内。而且，无人移动体200也可以，在离间距离进入拾音范围内的情况下，决定拾音位置，向决定的拾音位置移动。无人移动体200也可以，在离间距离不进入拾音范围内的情况下，不移动。

为了简化说明，以下，在不考虑个人差别而根据平均的人发出的语音的声压规定拾音范围，并且，由拾音灵敏度的调整能够调整拾音范围的前提下进行说明。但是，也可以考虑个人差别调整拾音范围。

并且，也可以将所述的拾音灵敏度与拾音范围的关系，作为拾音灵敏度拾音范围对应信息232存储到存储部230。

拾音范围决定部223，根据说话人与有关人员的离间距离，以说话人以及有关人员包含在拾音范围内的方式，决定拾音灵敏度以及拾音范围。例如，该工作是，与在实施方式1中，声音输出范围决定部123，根据说话人与有关人员的离间距离，以说话人以及有关人员包含在声音输出范围内的方式，决定声压以及声音输出范围的工作同样进行的。

在本实施方式中，对于用于判断说话人以外的人是否是有关人员的基准，与实施方式1中利用图13至图23说明的基准相同，因此，省略说明。

无人移动体200，将能够使说话人以及有关人员包含在拾音范围内的无人移动体200的位置作为拾音位置决定。例如，无人移动体200的拾音位置决定部224，决定拾音位置。以下，利用图51至图66，说明更具体的拾音位置的决定方法。

图51是示出通过说话人的位置和有关人员的位置的直线上的拾音位置的例子的概念图。在该例子中，无人移动体200，将通过说话人的位置和有关人员的位置的直线上的位置、且根据该位置而相对地决定的拾音范围内包含说话人以及有关人员的位置决定为拾音位置。据此，无人移动体200能够，沿着拾音方向，适当地从说话人以及有关人员进行拾音。

图52是示出与说话人近的拾音位置的例子的概念图。例如，无人移动体200，在通过说话人的位置以及有关人员的位置的直线上，从说话人以及有关人员的外侧的拾音位置将指向方向朝向说话人以及有关人员来进行拾音。在图52的例子中，无人移动体200，在说话人侧的拾音位置进行拾音。也就是说，无人移动体200，将与说话人近的位置决定为拾音位置。

能够估计为预先决定的说话人，与有关人员相比，与无人移动体200多次进行会话。并且，在无人移动体200与说话人之间存在有关人员的情况下，会有有关人员妨碍无人移动体200与说话人的会话的可能性。因此，将与说话人近的位置决定为拾音位置，从而能够顺利进行更多次进行的会话。

图53是示出与老年人近的拾音位置的例子的概念图。无人移动体200也可以，代替与说话人近的位置，而将与老年人近的位置决定为拾音位置。例如，无人移动体200，在没有预先决定说话人的情况下，将与老年人近的位置决定为拾音位置。无人移动体200也可以，由人脸识别估计年龄。

能够估计为人发出的语音的声压，随着年龄增长而降低。无人移动体200，将与老年人近的位置决定为拾音位置，从而能够收集老年人以小的声压发出的语音。因此，无人移动体200，能够弥补随着年龄增长而降低的声压。

而且，在父母和孩子的情况下，将与老年人近的位置、即与父母近的位置决定为拾音位置。据此，能够使孩子远离无人移动体200。

并且，无人移动体200也可以，将估计年龄为规定的年龄以上的人判断为老年人。而且，无人移动体200也可以，在判断说话人以及有关人员的一方为老年人的情况下，将与该老年人近的位置决定为拾音位置。并且，无人移动体200，在判断说话人以及有关人员的双方为老年人的情况下，也可以将与双方相等的距离的位置决定为拾音位置，也可以根据其他的条件决定拾音位置。

图54是示出以有关人员为中心校正为正面侧的拾音位置的例子的概念图。如图54的上侧所示，即使在说话人以及有关人员的横向位置存在无人移动体200的情况下，无人移动体200也能够，从说话人以及有关人员进行拾音。另一方面，在无人移动体200存在于比说话人以及有关人员的横向位置更靠近正面侧时，说话人以及有关人员与无人移动体200能够容易进行会话。

也就是说，无人移动体200，存在于说话人以及有关人员的正面侧，据此，能够向说话人以及有关人员提供顺利的会话。因此，无人移动体200也可以，将拾音位置校正为说话人以及有关人员的正面侧。

具体而言，无人移动体200也可以，如图54的下侧所示，沿着以有关人员为中心估计的圆，将拾音位置校正为说话人以及有关人员的正面侧。据此，无人移动体200，不改变相对于有关人员的距离，也能够校正拾音位置。

而且，无人移动体200也可以，沿着以说话人为中心估计的圆，校正拾音位置。据此，无人移动体200，不改变相对于说话人的距离，也能够校正拾音位置。但是，无人移动体200，利用以说话人以及有关人员之中的离无人移动体200远的一方为中心估计的圆，从而能够抑制说话人以及有关人员各自与无人移动体200之间的距离的变动。

并且，无人移动体200也可以，不仅限于沿着圆校正拾音位置，而向说话人以及有关人员之中的至少一方的正面方向移动，将拾音方向朝向说话人以及有关人员之中的至少一方。无人移动体100也可以，将拾音位置校正为用于进行这样的工作的正面方向的位置。

图55是示出以有关人员包含在拾音范围内的方式以说话人为中心决定的拾音位置的例子的概念图。例如，如图55的上侧所示，无人移动体200，在与说话人进行会话中存在于说话人的正面侧。然后，如图55的下侧所示，无人移动体200也可以，以有关人员包含在拾音范围内的方式，沿着以说话人为中心估计的圆移动。在此情况下，无人移动体200也可以，沿着以说话人为中心估计的圆，决定拾音位置。

据此，无人移动体200，不改变相对于说话人的距离，也能够向能够从说话人以及有关人员进行拾音的位置移动。

图56是示出说话人以及有关人员的正面侧的拾音位置的例子的概念图。在相对于说话人以及有关人员的正面方向垂直的横方向上的说话人与有关人员之间的距离为，指向宽度以内的情况下，无人移动体200也可以，将说话人以及有关人员的正面侧的位置决定为拾音位置。

据此，无人移动体200能够，在说话人以及有关人员的正面侧的位置从说话人以及有关人员进行拾音。也就是说，无人移动体200能够，从说话人以及有关人员的正面侧的位置进行会话。因此，无人移动体200能够，向说话人以及有关人员提供顺利的会话。

而且，能够估计为与说话人以及有关人员的横向位置相比说话人以及有关人员的正面侧的位置更适于会话。因此，无人移动体200也可以，将说话人以及有关人员的正面侧的位置优先决定为拾音位置。

图57是示出相对于水平面的斜方向的直线上的拾音位置的例子的概念图。例如，无人移动体200也可以，通过图像识别处理或人脸识别处理等，获得说话人的身体信息以及有关人员的身体信息。而且，无人移动体200也可以，根据说话人的身体信息以及有关人员的身体信息，决定拾音位置。身体信息，也可以是身高，也可以是脸的高度。

具体而言，无人移动体200，在说话人的脸的高度、与有关人员的脸的高度远离的情况下，将通过说话人的脸的位置、以及有关人员的脸的位置的直线上的位置、且是说话人以及有关人员包含在拾音范围内的位置决定为拾音位置。在此情况下，无人移动体200，沿着相对于水平面的斜方向的拾音方向进行拾音。

据此，无人移动体200能够，沿着拾音方向，适当地从说话人以及有关人员进行拾音。

而且，说话人的脸的高度、与有关人员的脸的高度远离的情况的例子有，说话人以及有关人员是父母和孩子的情况，或者，说话人以及有关人员是乘坐轮椅的人以及推轮椅的人的情况。并且，图57示出，父母是说话人，孩子是有关人员的例子，但是，说话人以及有关人员也可以相反。

并且，对于斜方向的拾音，能够估计从低向高进行的拾音，以及从高向低进行的拾音。在从低向高进行拾音的情况下，飞行高度低，因此，难以飞行，存在与人接触的可能性。并且，无人移动体200接近小的孩子。因此，也可以从高向低进行拾音。据此，例如，能够抑制冲撞等的可能性。

另一方面，在从高向低进行拾音的情况下，说话人以及有关人员，向无人移动体200存在的上方发出语音。因此，语音发散，难以进行拾音。因此，也可以从低向高进行拾音。

并且，也能够对从低向高进行的拾音、与从高向低进行的拾音进行切换。在人少的场所也可以，从低向高进行拾音，在人多的场所也可以，从高向低进行拾音。

图58是示出水平方向的直线上的拾音位置的例子的概念图。无人移动体200也可以，在说话人的脸、以及有关人员的脸进入拾音的指向宽度的情况下，将在拾音范围包含说话人的脸以及有关人员的脸的位置、且是用于向水平方向进行拾音的位置决定为拾音位置。也就是说，在说话人的脸的高度、与有关人员的脸的高度超过规定范围来远离的情况下，无人移动体200也可以，如图57，将用于向斜方向进行拾音的位置决定为拾音位置。

进一步，换而言之，在说话人的脸的高度、与有关人员的脸的高度之差在规定范围内的情况下，无人移动体200也可以，不变更高度。据此，能够简化处理。但是，无人移动体200，使高度变高，从而能够抑制冲撞等的可能性，能够提供顺利的会话。

图59是示出与说话人以及有关人员相同的高度的拾音位置的例子的概念图。如上所述，无人移动体200也可以，将用于向水平方向进行拾音的位置决定为拾音位置。据此，能够简化处理。

但是，在此情况下，无人移动体200，存在与人接触的可能性。并且，离无人移动体200远的人、与无人移动体200，跨过与无人移动体200近的人进行会话，因此，难以进行会话。具体而言，在图59的例子中，有关人员与无人移动体200，跨过说话人进行会话，因此，难以进行会话。

图60是示出比说话人以及有关人员高的拾音位置的例子的概念图。无人移动体200也可以，将比说话人以及有关人员高的位置优先决定为拾音位置。据此，无人移动体200能够，抑制冲撞等的可能性。并且，无人移动体200能够，向与无人移动体200近的人，也向离无人移动体200远的人，提供顺利的会话。

图61是示出拾音位置的高度的例子的概念图。若拾音位置太高，则说话人以及有关人员抬头看无人移动体200的角度过大。据此，说话人以及有关人员一边抬头看无人移动体200一边进行会话，据此，难以进行顺利的会话。

于是，也可以设定拾音位置的高度、或拾音方向与水平面的角度的上限。例如，拾音位置的高度的上限也可以，根据无人移动体200、与说话人以及有关人员之中的与无人移动体200近的一方的离间距离而被设定。例如，与说话人以及有关人员越近，就越将拾音位置的高度的上限设定为低。据此，能够将说话人以及有关人员抬头看无人移动体200的角度抑制为小。

图62是示出用于从拾音范围中排除非有关人员的拾音位置的例子的概念图。无人移动体200也可以，在判断为说话人以外的人不是有关人员的情况下，以判断为不是有关人员的人不包含在拾音范围内的方式决定拾音位置。也就是说，无人移动体200也可以，在判断为说话人以外的人是非有关人员的情况下，以非有关人员不包含在拾音范围内的方式决定拾音位置。

例如，无人移动体200，以无人移动体200与非有关人员的离间距离变大的方式，决定拾音位置，向拾音位置移动。据此，无人移动体200能够，难以从非有关人员收集声音。

并且，例如，无人移动体200，以不从非有关人员收集声音，从到说话人收集声音的范围，决定拾音位置。也就是说，无人移动体200，以非有关人员不包含在拾音范围内、且说话人包含在拾音范围内的方式，决定拾音位置。据此，无人移动体200能够，不对非有关人员进行拾音，而对说话人进行拾音。

并且，例如，无人移动体200也可以，在能够从说话人以规定声压以上的声压收集声音的范围内，远离非有关人员。具体而言，无人移动体200也可以，根据移动前从说话人收集的声音的声压，计算从说话人以规定声压以上的声压收集声音的范围，将在该范围内从非有关人员最远的位置决定为拾音位置。据此，无人移动体200，能够从非有关人员难以收集声音，并且，能够维持针对说话人的适当的拾音。

而且，无人移动体200也可以，以非有关人员不包含在拾音范围内、且说话人以及有关人员包含在拾音范围内的方式，决定拾音位置。据此，无人移动体200能够，不对非有关人员进行拾音，而对说话人以及有关人员进行拾音。

图63是示出非有关人员、说话人以及无人移动体200的水平面上的位置关系的例子的概念图。例如，无人移动体200也可以，如图63的上侧的例子，将离非有关人员远的位置决定为拾音位置。但是，在图63的上侧的例子中，非有关人员进入拾音方向，因此，存在从非有关人员收集声音的可能性。

于是，无人移动体200也可以，如图63的下侧的例子，以非有关人员脱离拾音方向的方式，决定拾音位置。具体而言，无人移动体200也可以，将不包含在通过说话人的位置以及有关人员的位置的直线上的位置决定为拾音位置。据此，无人移动体200能够，抑制从非有关人员收集声音的可能性。

而且，在图63的下侧的例子中，无人移动体200也可以，以非有关人员不包含在拾音范围内、且说话人以及有关人员包含在拾音范围内的方式，决定拾音位置。

图64是示出非有关人员、说话人以及无人移动体200的垂直面上的位置关系的例子的概念图。在从无人移动体200在水平方向上进行拾音的情况下，非有关人员进入拾音范围或拾音方向的可能性比较高，存在从非有关人员进行拾音的可能性。因此，无人移动体200也可以，从说话人的上侧对说话人进行拾音。据此，无人移动体200，能够抑制非有关人员进入拾音范围或拾音方向的可能性，能够抑制从非有关人员进行拾音的可能性。

而且，无人移动体200也可以，以非有关人员不包含在拾音范围内、且说话人以及有关人员包含在拾音范围内的方式，决定拾音位置的高度。

图65是示出用于从拾音范围中排除其他的人的拾音位置的例子的概念图。无人移动体200也可以，为了从拾音范围中排除其他的人，而将由无人移动体200与障碍物夹住说话人的无人移动体200的位置决定为拾音位置。而且，无人移动体200也可以，向拾音位置移动，对说话人进行拾音。据此，无人移动体200能够，抑制从其他的人收集声音的可能性。

在此，障碍物是，例如，阻碍其他的人进入拾音范围的物理环境。障碍物，也可以是阻碍拾音范围的扩展的物理环境，也可以是人不能通过的物理环境。具体而言，障碍物，也可以是墙壁，也可以是建筑物，也可以是悬崖。

并且，无人移动体200，也可以通过图像识别处理检测障碍物的位置，也可以由图中未示出的障碍物检测传感器检测障碍物的位置。

并且，无人移动体200也可以，根据包括障碍物的位置的地图信息确定障碍物的位置。关于地图信息，也可以由无人移动体200的存储部230预先存储，也可以利用无人移动体200的通信部220从外部装置向无人移动体200输入。而且，无人移动体200也可以，检测无人移动体200的位置，从而根据地图信息检测障碍物的位置。

例如，在图65的上侧中，在从无人移动体200跨过说话人而相反侧不存在障碍物，因此，存在其他的人进入拾音范围的可能性。对此，在图65的下侧中，在从无人移动体200跨过说话人而相反侧存在墙壁等的障碍物，因此，能够抑制其他的人进入拾音范围的可能性。

而且，也可以除了说话人以外，还考虑有关人员。具体而言，将由无人移动体200与障碍物夹住说话人以及说话人的无人移动体200的位置决定为拾音位置。据此，无人移动体200能够，不对其他的人进行拾音，而对说话人以及有关人员进行拾音。

图66是示出根据说话人发出的声音以及有关人员发出的声音决定的拾音位置的例子的概念图。

无人移动体200也可以，将与说话人以及有关人员之中的发音频度高的一方近的位置决定为拾音位置。具体而言，无人移动体200也可以，根据收集的声音，获得说话人的发生频度、以及有关人员的发生频度，将与发音频度高的一方近的位置决定为拾音位置。例如，在说话人与无人移动体200说话的次数相比，有关人员与无人移动体200说话的次数多的情况下，将与有关人员近的位置决定为拾音位置。

据此，无人移动体200能够，从说话人以及有关人员之中的发音频度高的一方更适当地进行拾音。

并且，无人移动体200也可以，将与说话人以及有关人员之中的音量小的一方近的位置决定为拾音位置。具体而言，无人移动体200也可以，根据收集的声音，获得说话人的语音的音量、以及有关人员的语音的音量，将与音量小的一方近的位置决定为拾音位置。例如，在有关人员的音量比说话人的音量小的情况下，将与有关人员近的位置决定为拾音位置。

更具体而言，无人移动体200，根据收集的声音，将说话人发出的语音的声压、以及有关人员发出的语音的声压，分别估计为音量。而且，无人移动体200，比较对说话人估计的音量、与对有关人员估计的音量，从而确定音量小的一方。

并且，无人移动体200也可以，参照示出人发出的语音的声压、人与无人移动体200的离间距离、以及无人移动体200收集的语音的声压的关系的表，将说话人发出的语音的声压、以及有关人员发出的语音的声压，分别估计为音量。该表也可以，由存储部230预先存储。

而且，无人移动体200，向与说话人以及有关人员之中的音量小的一方近的拾音位置移动进行拾音，从而也能够从说话人以及有关人员之中的音量小的一方适当地进行拾音。

关于拾音位置的决定方法，也可以采用利用图51至图66说明的多个决定方法之中的任意一个，也可以利用这些决定方法之中的任意的两个以上的组合。接着，说明关于无人移动体200的移动等的多个例子。

图67是示出无人移动体200向拾音位置移动的例子的概念图。例如，无人移动体200，在一边对说话人进行拾音一边向拾音位置移动的情况下，以在移动中说话人不脱离拾音范围的方式，向拾音位置移动。据此，无人移动体200能够，继续从说话人进行拾音。

具体而言，在此情况下，无人移动体200，一边将指向性麦克风208的指向方向朝向说话人一边向拾音位置移动。并且，无人移动体200，在从说话人规定距离内移动。该规定距离，与拾音方向的拾音范围的长度对应。无人移动体200也可以，制作从说话人规定距离内的移动路径，沿着制作的移动路径向拾音位置移动。据此，无人移动体200能够，以在移动中说话人不脱离拾音范围的方式，向拾音位置移动。

并且，无人移动体200也可以，以在移动中，从说话人收集的声音的声压维持为一定的方式，根据无人移动体200与说话人之间的距离，变更拾音灵敏度。例如，无人移动体200也可以，在远离说话人的情况下，一边提高拾音灵敏度一边移动。反而，无人移动体200也可以，在接近说话人的情况下，一边降低拾音灵敏度一边移动。

而且，无人移动体200也可以，以不进行在进行拾音过程中有关人员一边进行会话一边进入拾音范围内而被划分的会话的拾音的方式，在会话中断时等进行移动。

图68是示出无人移动体200经过正面侧向拾音位置移动的例子的概念图。例如，无人移动体200，经过说话人的正面侧，向拾音位置移动。说话人的正面侧，与说话人的视野范围对应。在无人移动体200脱离说话人的视野范围的情况下，说话人难以与无人移动体200进行会话。无人移动体200，经过说话人的正面侧向拾音位置移动，从而能够在移动中向说话人提供顺利的会话。

具体而言，无人移动体200也可以，通过图像识别处理，检测说话人的正面侧，从而确定说话人的视野范围。而且，无人移动体200也可以，制作确定的视野范围内的移动路径，沿着制作的移动路径向拾音位置移动。

并且，在上述的说明中，无人移动体200经过说话人的正面侧向拾音位置移动，但是，无人移动体200也可以，经过说话人以及有关人员的正面侧向拾音位置移动。据此，无人移动体200能够，也向有关人员提供顺利的会话。

图69是示出无人移动体200变更拾音范围的例子的概念图。无人移动体200也可以，以说话人以及有关人员包含在拾音范围内的方式，调整拾音范围。具体而言，无人移动体200也可以，调整指向性麦克风208的拾音灵敏度，从而调整拾音范围。

并且，如图69的上侧的例子，无人移动体200，在将说话人以外的人是有关人员的准确度判断为中等程度的情况下，向说话人以及说话人以外的人进入拾音方向的拾音位置移动。而且，无人移动体200，以从说话人收集声音，不从说话人以外的人收集声音的方式，调整指向性麦克风208的拾音灵敏度。也就是说，无人移动体200，降低指向性麦克风208的拾音灵敏度。

而且，如图69的下侧的例子，无人移动体200，在将说话人以外的人是有关人员的准确度判断为高的情况下，以从说话人以外的人收集声音的方式，调整指向性麦克风208的拾音灵敏度。也就是说，无人移动体200，提高指向性麦克风208的拾音灵敏度。

据此，无人移动体200能够，在说话人以外的人是有关人员的准确度上升的情况下，不移动，也能够立刻对说话人以外的人进行拾音。而且，无人移动体200也可以，不提高拾音灵敏度，而向拾音方向移动。据此，无人移动体200能够，抑制因提高拾音灵敏度而引起的电力消耗的增加。

图70是示出移动以及拾音范围的变更的选择性工作的例子的概念图。无人移动体200能够，在说话人以及有关人员都存在于拾音方向的情况下，选择扩大拾音范围，还是，向拾音方向移动。也就是说，无人移动体200，扩大拾音范围，从而能够使说话人以及有关人员包含在拾音范围内，向拾音方向移动，从而能够使说话人以及有关人员包含在拾音范围内。

但是，无人移动体200，在扩大拾音范围的情况下，使拾音灵敏度变大。据此，能够估计为电力消耗变大。因此，无人移动体200也可以，比起扩大拾音范围，更优先向拾音方向移动。

并且，无人移动体200，在与说话人太接近的情况下，存在与说话人接触的可能性。并且，无人移动体200，在与说话人太接近的情况下，会有从说话人收集的声音太大的情况。因此，无人移动体200也可以，在可能的范围内，到与说话人最近的位置，向拾音方向移动。在该状态下，在有关人员不包含在拾音范围内的情况下，无人移动体200也可以，扩大拾音范围。据此，无人移动体200能够，对说话人以及有关人员适当地进行拾音。

图71是示出有关人员脱离拾音范围时的例子的概念图。例如，在有关人员脱离拾音范围的情况下，更具体而言，在有关人员自己离开拾音范围的情况下，能够估计为该有关人员不具有，与无人移动体200进行会话的意思。

因此，例如，在上述的情况下，无人移动体200，不向用于使该有关人员包含在拾音范围内的拾音位置移动。据此，无人移动体200，能够抑制因无用的移动而引起的电力消耗，并且，能够抑制对该有关人员的无用的拾音。

但是，也存在有关人员，在具有与无人移动体200进行会话的意思的状态下，移动的可能性。例如，在有关人员与拾音范围不太远的状态持续规定时间以上的情况下，存在有关人员具有与无人移动体200进行会话的意思的可能性。于是，在有关人员与拾音范围不太远的状态持续规定时间以上的情况下，无人移动体200也可以，进行用于使该有关人员包含在拾音范围内的移动。

而且，有关人员与拾音范围不太远的状态是，例如，有关人员不存在于拾音范围内，并且，有关人员存在于拾音范围的周边的规定范围内的状态。

图72是示出其他的人进入拾音范围时的例子的概念图。无人移动体200也可以，在对说话人进行拾音的期间，与说话人不同的人进入拾音范围或拾音方向的情况下，以该其他的人脱离拾音范围或拾音方向的方式，进行移动。例如，无人移动体200也可以，在通过图像识别处理，检测出其他的人进入拾音范围或拾音方向的情况下，以其他的人脱离拾音范围或拾音方向的方式，变更拾音位置，向变更的拾音位置移动。

并且，无人移动体200也可以，以在检测出由指向性麦克风208收集其他的人的语音的定时，该其他的人脱离拾音范围或拾音方向的方式，变更拾音位置，向变更的拾音位置移动。

例如，在存在于拾音范围或拾音方向的其他的人没有发出语音的情况下等，不收集其他的人的语音。在这样的情况下，不产生其他的人的影响，因此，无人移动体200也可以不移动。而且，在收集其他的人的语音，产生其他的人的影响的情况下，无人移动体200也可以，以其他的人脱离拾音范围或拾音方向的方式，进行移动。

并且，无人移动体200也可以，判断其他的人是否是有关人员，在将其他的人判断为不是有关人员的情况下，以其他的人脱离拾音范围或拾音方向的方式，变更拾音位置。

并且，无人移动体200也可以，在对说话人以及有关人员进行拾音的期间，与说话人以及有关人员不同的人进入拾音范围或拾音方向的情况下，以该其他的人脱离拾音范围或拾音方向的方式，进行移动。

图73是示出小组进入拾音范围时的例子的概念图。存在由与说话人不同的多个人构成的小组，在小组内进行会话的可能性。因此，在小组进入拾音范围或拾音方向的情况下，无人移动体200也可以，以不收集小组内的会话的方式，进行移动。也就是说，在此情况下，无人移动体200也可以，以进入拾音范围或拾音方向的小组脱离拾音范围或拾音方向的方式，进行移动。

例如，无人移动体200也可以，在通过图像识别处理，检测出小组进入拾音范围或拾音方向的情况下，以小组脱离拾音范围或拾音方向的方式，变更拾音位置，向变更的拾音位置移动。

并且，无人移动体200也可以，利用说话人以外的人是否是说话人的有关人员的基准，判断与说话人不同的多个人是否构成小组。也就是说，无人移动体200也可以，利用实施方式1中利用图13至图23说明的基准，判断多个人是否构成相互关联的小组。

并且，无人移动体200也可以，在对说话人以及有关人员进行拾音的期间，由与说话人以及有关人员不同的多个人构成的小组进入拾音范围或拾音方向的情况下，以该小组脱离拾音范围或拾音方向的方式，进行移动。

图74是示出有关人员进入拾音范围时的例子的概念图。例如，在实施方式1中，在无人移动体100向声音输出位置移动来有关人员进入声音输出范围的情况下，由无人移动体100进行的声音输出，声音从无人移动体100传递到有关人员，因此，有关人员能够容易识别有关人员进入声音输出范围。另一方面，在本实施方式中，在无人移动体200向拾音位置移动来有关人员进入拾音范围的情况下，有关人员难以识别有关人员进入拾音范围。

于是，无人移动体200也可以，在无人移动体200向拾音位置移动来有关人员进入拾音范围的情况下，向有关人员通知有关人员进入拾音范围。

例如，无人移动体200也可以，利用指向性扬声器207，进行“进入拾音范围”的消息的声音输出。也就是说，无人移动体200也可以，由声音进行通知。或者，无人移动体200也可以，搭载用于通知的LED。而且，无人移动体200也可以，由LED进行通知。或者，无人移动体200也可以，由通信部210，将示出有关人员进入拾音范围的信息发送到有关人员的便携式终端，从而进行通知。

如上所述，本实施方式的无人移动体200具备，指向性麦克风208以及处理器250。指向性麦克风208，从指向方向收集声音。处理器250，获得包括从指向性麦克风208获得的数据的一个以上的感测数据。

而且，处理器250，根据一个以上的感测数据之中的至少一个判断在第一对象的周边是否存在第二对象。处理器250，在判断为存在第二对象的情况下，根据一个以上的感测数据之中的至少一个计算第一对象与第二对象的位置关系。

而且，处理器250，根据位置关系决定使第一对象以及第二对象包含在由指向性麦克风208以规定的质量以上的质量收集声音的范围内的、无人移动体200的第一位置，使无人移动体200向第一位置移动。

据此，无人移动体200能够，对第一对象以及第二对象适当地进行拾音。也就是说，无人移动体200能够，针对多个对象一体地进行拾音。

而且，在上述的说明中，利用可变的拾音范围，但是，也可以利用固定的拾音范围。也就是说，也可以固定拾音灵敏度。并且，也可以代替指向性麦克风208，而利用无指向性麦克风。即使这样的结构，向适当的拾音位置移动，从而也能够对多个对象适当地进行拾音。

(实施方式3)

实施方式1，主要与声音输出有关。实施方式2，主要与拾音有关。本实施方式，与声音输出以及拾音的双方有关。实施方式1所示的结构以及工作，以及实施方式2所示的结构以及工作，也能够适于本实施方式。以下，说明与声音输出以及拾音的双方有关的结构以及工作。

图75是示出本实施方式的无人移动体的基本结构例的框图。图75示出，具备指向性扬声器307、指向性麦克风308以及处理器350的无人移动体300。

无人移动体300是，移动的装置。例如，无人移动体300，自主移动或静止。无人移动体300也可以，在接受操作的情况下，根据操作进行移动。并且，无人移动体300，典型而言是无人飞行体，但是，不仅限于无人飞行体，也可以是在面上行驶的装置。无人移动体300也可以具备，用于在空中或面上移动的电动机以及执行器等的移动机构。

并且，无人移动体300也可以具备，一个以上的传感器。例如，无人移动体300，也可以具备图像传感器，也可以具备测距传感器，也可以具备指向性麦克风308或其他的麦克风以作为声音传感器，也可以具备人检测传感器，也可以具备位置检测器以作为位置传感器。

指向性扬声器307是，向指向方向进行声音输出的扬声器。也可以是能够调整指向性扬声器307的指向方向，也可以是能够调整指向性扬声器307发出的声音的声压。也可以将指向性扬声器307的指向方向表现为，声音输出方向。

指向性麦克风308是，从指向方向进行拾音的麦克风。也可以是能够调整指向性麦克风308的指向方向，也可以是能够调整指向性麦克风308的拾音灵敏度。也可以将指向性麦克风308的指向方向表现为，拾音方向。

处理器350，由进行信息处理的电路构成。例如，处理器350也可以，控制无人移动体300的移动。具体而言，处理器350也可以，控制用于在空中或面上移动的电动机以及执行器等的移动机构的工作,从而控制无人移动体300的移动。

并且，处理器350，向指向性扬声器307发送控制信号,从而也可以调整指向性扬声器307的指向方向，也可以调整指向性扬声器307发出的声音的声压。并且，处理器350也可以，调整无人移动体300的朝向，从而调整指向性扬声器307的指向方向。

并且，处理器350，向指向性麦克风308发送控制信号，从而也可以调整指向性麦克风308的指向方向，也可以调整指向性麦克风308的拾音灵敏度。并且，处理器350也可以，调整无人移动体300的朝向，从而调整指向性麦克风308的指向方向。

图76是示出图75所示的无人移动体的基本工作例的流程图。主要，无人移动体300的处理器350进行图76所示的工作。

首先，处理器350，获得一个以上的感测数据(S301)。处理器350，也可以从无人移动体300的内部的一个以上的传感器获得一个以上的感测数据，也可以从无人移动体300的外部的一个以上的传感器获得一个以上的感测数据。并且，处理器350也可以，从无人移动体300的内部的一个以上的传感器、以及无人移动体300的外部的一个以上的传感器，获得多个感测数据。

例如，对于无人移动体300的外部的一个以上的传感器，也可以利用图像传感器、测距传感器、麦克风、人检测传感器、或位置检测器等。

而且，处理器350，根据获得的一个以上的感测数据之中的至少一个，判断在第一对象的周边是否存在第二对象(S302)。例如，第一对象是说话人，第二对象是与说话人有关的有关人员。但是，第一对象以及第二对象的每一个，不仅限于人，也可以是动物，也可以是装置。

而且，在判断为在第一对象的周边存在第二对象的情况下，处理器350，根据一个以上的感测数据之中的至少一个计算第一对象与第二对象的位置关系(S303)。也就是说，处理器350，根据一个以上的感测数据之中的至少一个导出第一对象与第二对象的位置关系。

例如，位置关系包括，与第一对象以及第二对象有关的位置以及距离之中的至少一个。位置关系，也可以包括第一对象以及第二对象各自的位置，也可以包括第一对象与第二对象之间的距离。

具体而言，处理器350也可以，利用从图像传感器获得的图像数据，计算第一对象的位置、第二对象的位置、以及第一对象与第二对象之间的距离等。并且，处理器350也可以，利用从测距传感器获得的测距数据，计算无人移动体300与第一对象之间的距离、无人移动体300与第二对象之间的距离、以及第一对象与第二对象之间的距离等。

而且，处理器350，根据计算出的位置关系决定第一位置。第一位置是，在由指向性扬声器307以规定的质量以上的质量传递声音的范围内、且由指向性麦克风308以规定的质量以上的质量收集声音的范围内包含第一对象以及第二对象那样的无人移动体300的位置。而且，处理器350，使无人移动体300向决定的第一位置移动(S304)。

据此，无人移动体300能够，对第一对象以及第二对象适当地进行声音输出以及拾音。也就是说，无人移动体300能够，针对多个对象一体地进行声音输出以及拾音。

以下，利用图77至图81，对更具体例子进行说明。在该例子中，无人移动体300是，也称为无人机的无人飞行体。第一对象与说话人对应，有关人员与第二对象对应。

图77是示出声音输出范围以及拾音范围的例子的概念图。本实施方式的声音输出范围，与实施方式1的声音输出范围相同而被决定，本实施方式的拾音范围，与实施方式2的拾音范围相同而被决定。

为了无人移动体300与人相互进行会话，无人移动体300，向由指向性扬声器307向该人传递声音、且由指向性麦克风308从该人收集声音的会话位置移动。具体而言，无人移动体300，根据声音输出范围与拾音范围的重叠范围，决定会话位置。

例如，无人移动体300，以在声音输出范围与拾音范围的重叠范围内包含说话人的方式，决定会话位置。并且，例如，在说话人的周边存在说话人的有关人员的情况下，无人移动体300，以在声音输出范围与拾音范围的重叠范围内包含说话人以及有关人员的方式，决定会话位置。该工作，与实施方式1中以说话人等包含在声音输出范围内的方式决定声音输出位置的工作、以及实施方式2中以说话人等包含在拾音范围内的方式决定拾音位置的工作相同而被进行。

而且，无人移动体300，向根据声音输出范围与拾音范围的重叠范围而被决定的会话位置移动。

图78是示出从声音输出范围与拾音范围不重叠的范围收集声音的例子的概念图。声音输出范围与拾音范围，会有局部重叠的情况。也就是说，会有声音输出范围的一部分与拾音范围的一部分重叠，声音输出范围的其他部分与拾音范围的其他部分不重叠的情况。而且，会有人仅存在于声音输出范围以及拾音范围之中的一方的范围内的情况。例如，无人移动体300也可以，以不与仅存在于声音输出范围以及拾音范围之中的一方的人进行会话的方式，进行工作。

具体而言，如图78，会有人存在于拾音范围内且声音输出范围外的情况。在此情况下，无人移动体300，从该人收集声音，但是，无人移动体300，声音不传递到该人。于是，例如，无人移动体300也可以，在判断为收集的声音是，从与声音输出范围以及拾音范围的重叠范围不同的场所收集的声音的情况下，也可以忽视收集的声音。也就是说，无人移动体300也可以，跳过对该人收集的声音的应答处理。

并且，例如，无人移动体300也可以，通过图像识别处理或语音识别处理等，检测存在于拾音范围内且声音输出范围外的人。而且，无人移动体300也可以，忽视从该人收集的声音。

而且，也可以对与说话人不同的人、且是不清楚是否是有关人员的人进行上述的工作。或者，也可以对作为说话人或有关人员的人进行上述的工作。

图79是示出调整声音输出范围与拾音范围不重叠的范围的例子的概念图。无人移动体300也可以，为了抑制人仅进入声音输出范围以及拾音范围之中的一方的范围，而调整声音输出范围与拾音范围不重叠的范围。

具体而言，无人移动体300也可以，以不使人仅进入声音输出范围以及拾音范围之中的一方的范围的方式，调整无人移动体300的朝向、指向性扬声器307的指向方向以及指向性麦克风308的指向方向之中的至少一个。或者，无人移动体300也可以，以不使人仅进入声音输出范围以及拾音范围之中的一方的范围的方式，使指向性扬声器307的指向宽度以及指向性麦克风308的指向宽度之中的至少一个变窄。

图80是示出图75所示的无人移动体300的具体结构例的框图。图80所示的无人移动体300具备，GPS接收机301、陀螺传感器302、加速度传感器303、人检测传感器304、测距传感器305、图像传感器306、指向性扬声器307、指向性麦克风308、驱动部309、通信部310、控制部320、存储部330、以及电力提供部341。

GPS接收机301是，构成用于测量位置的GPS(Global Positioning System)，接收信号来获得位置的接收机。例如，GPS接收机301，获得无人移动体300的位置。

陀螺传感器302是，检测无人移动体300的姿势、即无人移动体300的角度或倾斜的传感器。加速度传感器303是，检测无人移动体300的加速度的传感器。人检测传感器304是，检测无人移动体300的周边的人的传感器。人检测传感器304也可以是，红外线传感器。

测距传感器305是，测量无人移动体300与对象之间的距离的传感器，生成测距数据。图像传感器306是，进行拍摄的传感器，通过拍摄生成图像。图像传感器306也可以是，相机。

指向性扬声器307是，如上所述，向指向方向进行声音输出的扬声器。也可以是能够调整指向性扬声器307的指向方向，也可以是能够调整指向性扬声器307发出的声音的声压。指向性麦克风308是，从指向方向进行拾音的麦克风。也可以是能够调整指向性麦克风308的指向方向，也可以是能够调整指向性麦克风308的拾音灵敏度。

驱动部309是，使无人移动体300移动的电动机以及执行器等。通信部310是，与无人移动体300的外部的装置进行通信的通信器。通信部310也可以，接受用于无人移动体300的移动的操作信号。并且，通信部310也可以，对会话的内容进行收发。

控制部320，与图75所示的处理器350对应，由进行信息处理的电路构成。具体而言，在该例子中，控制部320具备，人检测部321、有关人员判断部322、范围决定部323、会话位置决定部324、会话控制部325、以及移动控制部326。也就是说，处理器350也可以，发挥它们的作用。

人检测部321，检测存在于无人移动体300的周边的人。人检测部321，根据从人检测传感器304或其他的传感器获得的感测数据，检测存在于无人移动体300的周边的人。

有关人员判断部322，判断人检测部321检测出的人是否是与说话人有关的有关人员。范围决定部323，根据说话人与有关人员的位置关系决定声音输出范围以及拾音范围。会话位置决定部324，根据声音输出范围以及拾音范围决定会话位置。会话控制部325，向指向性扬声器307发送控制信号，从而控制指向性扬声器307的声音输出，向指向性麦克风308发送控制信号，从而控制指向性麦克风308的拾音。

移动控制部326，向驱动部309发送控制信号，从而控制无人移动体300的移动。在该例子中，移动控制部326，控制无人飞行体即无人移动体300的飞行。

存储部330是，用于存储信息的存储器，存储控制程序331以及对应信息332。控制程序331是，控制部320进行的信息处理的程序。对应信息332是，示出指向性扬声器307发出的声音的声压、与以规定以上的质量传递声音的声音输出范围的对应关系，以及指向性麦克风308的拾音灵敏度、与以规定以上的质量收集声音的拾音范围的对应关系的信息。

电力提供部341是，向无人移动体300中包括的多个构成要素提供电力的电路。例如，电力提供部341包括，电源。

图81是示出图80所示的无人移动体300的具体工作例的流程图。例如，图80所示的无人移动体300的多个构成要素联动进行图81所示的工作。

首先，无人移动体300，向用于与说话人进行会话的会话位置移动(S311)。例如，会话位置是，说话人发出的语音从说话人的位置传递、且无人移动体300发出的声音传递的位置。即，无人移动体300，向使说话人包含在声音输出范围与拾音范围的重叠范围内的会话位置移动。也可以预先决定说话人。无人移动体300也可以，在飞行中决定说话人。

例如，在无人移动体300中，人检测部321，根据从人检测传感器304或图像传感器306等获得的感测数据，检测说话人。而且，移动控制部326，经由驱动部309，使无人移动体300向相对于说话人的规定范围内的会话位置移动。

而且，无人移动体300，开始会话(S312)。也就是说，无人移动体300，开始声音输出以及拾音的至少一方。具体而言，会话控制部325，也可以使指向性麦克风308开始拾音，也可以使指向性扬声器307开始声音输出。

而且，无人移动体300，感测说话人的周边(S313)。例如，人检测部321，使人检测传感器304或图像传感器306等，感测说话人的周边，从而检测说话人的周边的人。对于该检测，能够利用用于检测人的任意的传感器。并且，说话人的周边，例如，与相对于说话人的规定范围内的区域对应。

而且，无人移动体300，判断是否检测出说话人以外的人(S314)。例如，人检测部321，判断在说话人的周边，是否检测出说话人以外的人。在没有检测出说话人以外的人的情况下(S314的“否”)，无人移动体300，反复进行说话人的周边的感测(S313)。

在检测出说话人以外的人的情况下(S314的“是”)，无人移动体300，判断检测出的人是否是说话人的有关人员(S315)。例如，有关人员判断部322，也可以根据说话人与有关人员的距离是否在阈值以内，判断检测出的人是否是有关人员，也可以根据关于分组等的其他的判断基准，判断检测出的人是否是有关人员。该判断，与实施方式1中说明的判断相同。

在检测出的人不是有关人员的情况下(S315的“否”)，无人移动体300，反复进行说话人的周边的感测(S313)。

在检测出的人是有关人员的情况下(S315的“是”)，无人移动体300，测量说话人与有关人员之间的离间距离(S316)。例如，范围决定部323也可以，计算根据感测数据检测出的说话人的位置、与根据感测数据检测出的有关人员的位置之间的距离，从而测量说话人与有关人员之间的离间距离。

而且，无人移动体300，根据说话人与有关人员的离间距离，决定声音输出范围以及拾音范围(S317)。例如，范围决定部323，根据测量出的离间距离，决定声音输出范围以及拾音范围。此时，范围决定部323，测量出的离间距离越大，就越使声音输出范围以及拾音范围变大。

并且，声音输出范围是，例如，将无人移动体300作为基准利用而相对地决定的范围，也是由指向性扬声器307以规定质量以上的质量传递声音的范围。拾音范围是，例如，将无人移动体300作为基准利用而相对地决定的范围，也是由指向性麦克风308以规定质量以上的质量收集声音的范围。规定质量以上，也可以与规定范围内的声压对应，也可以与规定范围内的信噪比(信号对噪音比)对应。

而且，无人移动体300，根据说话人的位置、有关人员的位置、声音输出范围、以及拾音范围，决定新的会话位置(S318)。例如，会话位置决定部324，以在声音输出范围与拾音范围的重叠范围内，包含检测出的说话人的位置、以及检测出的有关人员的位置的方式，决定新的会话位置。

而且，无人移动体300，向新的会话位置移动(S319)。例如，移动控制部326，控制驱动部309的工作，从而使无人移动体300向新的会话位置移动。并且，会话控制部325也可以，以声音以规定质量以上的质量传递到声音输出范围的方式，控制指向性扬声器307的声音输出。并且，会话控制部325也可以，以从拾音范围以规定质量以上的质量收集声音的方式，控制指向性麦克风308的拾音。

据此，无人移动体300能够，对说话人以及有关人员适当地进行声音输出以及拾音。

而且，在上述的例子中，无人移动体300，在与说话人开始会话后(S312之后)，进行用于向针对说话人以及有关人员的新的会话位置移动的处理(S313至S319)。但是，无人移动体300也可以，在与说话人开始会话前，进行用于向针对说话人以及有关人员的新的会话位置移动的处理。

并且，在上述的例子中，在检测出的人不是有关人员的情况下(S315的“否”)，无人移动体300，反复进行说话人的周边的感测(S313)。但是，无人移动体300也可以，以不对不是有关人员的人进行声音输出以及拾音的方式，修正会话位置。也就是说，无人移动体300的会话位置决定部324也可以，以不是有关人员的人不包含在声音输出范围以及拾音范围内的方式，修正会话位置。

并且，会话位置决定部324也可以，以不是有关人员的人脱离声音输出方向以及拾音方向的方式，修正会话位置。据此，能够抑制不是有关人员的人移动时进入声音输出范围或拾音范围的可能性。

并且，在声音输出范围以及拾音范围固定的情况下，无人移动体300也可以，判断说话人与有关人员的离间距离是否处于声音输出范围与拾音范围的重叠范围内。而且，无人移动体300也可以，在离间距离处于重叠范围内的情况下，决定新的会话位置，向决定的新的会话位置移动。无人移动体300也可以，在离间距离不处于重叠范围内的情况下，不移动。

并且，如上所述，实施方式1所示的结构以及工作，以及实施方式2所示的结构以及工作，也能够适于本实施方式。

以上，对于无人移动体的形态，根据实施方式等进行了说明，但是，无人移动体的形态，不仅限于实施方式等。也可以对实施方式等实施本领域技术人员可想到的变形，也可以任意组合实施方式等的多个构成要素。例如，实施方式等中由特定的构成要素执行的处理，也可以代替特定的构成要素而由其他的构成要素执行。并且，也可以变更多个处理的顺序也可以并行执行多个处理。

并且，上述的说明中的会话，也可以是单向的会话，也可以是双向的会话。并且，无人移动体，以指向性扬声器以及指向性麦克风的指向方向朝向说话人以及有关人员的方式，控制指向性扬声器以及指向性麦克风的指向方向。

并且，在上述的说明中，对说话人以及有关人员进行声音输出以及拾音。但是，在预先决定仅对一个人进行声音输出以及拾音的情况下，或者，在由工作模式的切换指定仅对一个人进行声音输出以及拾音的情况下，也可以仅对一个人进行声音输出以及拾音。也就是说，也可以不进行有关人员的判断，而对说话人进行声音输出以及拾音。

而且，也可以以不对说话人以外的人进行声音输出以及拾音的方式，决定位置。具体而言，也可以以与图35至图37以及图62至图64的非有关人员相同，不对说话人以外的人进行声音输出以及拾音的方式，决定位置。

并且，包括无人移动体的各个构成要素进行的步骤的信息处理方法也可以，由任意的装置或系统执行。也就是说，该信息处理方法，也可以由无人移动体执行，也可以由其他的装置或系统执行。

例如，上述的信息处理方法也可以，由具备处理器、存储器以及输入输出电路等的计算机执行。此时，用于使计算机执行信息处理方法的程序由计算机执行，从而也可以执行信息处理方法。并且，也可以在非暂时性的计算机可读取的记录介质，记录程序。

例如，上述的程序，使计算机执行信息处理方法，即，获得一个以上的感测数据，根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，判断在第一对象的周边是否存在第二对象，在判断为存在所述第二对象的情况下，根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，计算所述第一对象与所述第二对象的位置关系，根据所述位置关系来决定所述无人移动体的第一位置，使所述无人移动体向所述第一位置移动，以使所述第一对象以及所述第二对象包含在由无人移动体具备的指向性扬声器以规定的质量以上的质量传递声音的范围内。

并且，例如，上述的程序，使计算机执行信息处理方法，即，获得一个以上的感测数据，根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，判断在第一对象的周边是否存在第二对象，在判断为存在所述第二对象的情况下，根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，计算所述第一对象与所述第二对象的位置关系，根据所述位置关系来决定所述无人移动体的第一位置，使所述无人移动体向所述第一位置移动，以使所述第一对象以及所述第二对象包含在由无人移动体具备的指向性麦克风以规定的质量以上的质量收集声音的范围内。

并且，无人移动体的多个构成要素，也可以由专用的硬件构成，也可以由执行上述的程序等的通用的硬件构成，也可以由它们的组合构成。并且，通用的硬件，也可以由存储了程序的存储器、以及从存储器读出并执行程序的通用的处理器等构成。在此，存储器也可以是，半导体存储器或硬盘等，通用的处理器也可以是，CPU等。

并且，专用的硬件，也可以由存储器以及专用的处理器等构成。例如，专用的处理器也可以，参照存储器，执行上述的信息处理方法。

并且，无人移动体的各个构成要素也可以是，电路。这些电路，也可以以全体构成一个电路，也可以分别是不同的电路。并且，这些电路，也可以与专用的硬件对应，也可以与执行上述的程序等的通用的硬件对应。

以下，示出本公开的一个形态的无人移动体的基本结构以及具有代表性的变形例等。它们，也可以彼此组合，也可以与上述的实施方式等的一部分组合。

(1)例如，本公开的一个形态的无人移动体(100，200，300)具备，指向性扬声器(107，207，307)、以及处理器(150，250，350)。指向性扬声器(107，207，307)，向指向方向输出声音。

处理器(150，250，350)，获得一个以上的感测数据。并且，处理器(150，250，350)，根据一个以上的感测数据之中的至少一个，判断在第一对象的周边是否存在第二对象。并且，处理器(150，250，350)，在判断为存在第二对象的情况下，根据一个以上的感测数据之中的至少一个，计算第一对象与第二对象的位置关系。

并且，处理器(150，250，350)，根据位置关系决定第一位置。在此，第一位置是，使第一对象以及第二对象包含在由指向性扬声器(107，207，307)以规定的质量以上的质量传递声音的范围内的、无人移动体(100，200，300)的位置。而且，处理器(150，250，350)，使无人移动体(100，200，300)向第一位置移动。

据此，无人移动体(100，200，300)能够，对第一对象以及第二对象适当地进行声音输出。也就是说，无人移动体(100，200，300)能够，对多个对象一体地进行声音输出。

(2)例如，本公开的一个形态的无人移动体(100，200，300)具备，指向性麦克风(108，208，308)、以及处理器(150，250，350)。指向性麦克风(108，208，308)，从指向方向收集声音。

处理器(150，250，350)，获得包括从指向性麦克风(108，208，308)获得的数据的一个以上的感测数据。并且，处理器(150，250，350)，根据一个以上的感测数据之中的至少一个，判断在第一对象的周边是否存在第二对象。并且，处理器(150，250，350)，在判断为存在第二对象的情况下，根据一个以上的感测数据之中的至少一个，计算第一对象与第二对象的位置关系。

并且，处理器(150，250，350)，根据位置关系决定第一位置。在此，第一位置是，使第一对象以及第二对象包含在由指向性麦克风(108，208，308)以规定的质量以上的质量收集声音的范围内的、无人移动体(100，200，300)的位置。而且，处理器(150，250，350)，使无人移动体(100，200，300)向第一位置移动。

据此，无人移动体(100，200，300)能够，从第一对象以及第二对象适当地进行拾音。也就是说，无人移动体(100，200，300)能够，对多个对象一体地进行拾音。

(3)例如，处理器(150，250，350)，根据位置关系调整范围，根据调整的范围决定第一位置。在此，范围是，由指向性扬声器(107，207，307)以规定的质量以上的质量传递声音的范围、以及由指向性麦克风(108，208，308)以规定的质量以上的质量收集声音的范围之中的至少一方。

据此，无人移动体(100，200，300)，能够根据位置关系适当地调整声音输出或拾音的范围，能够在调整的范围内适当地包含多个对象。

(4)例如，第一位置是，第一对象以及第二对象的正面侧的位置。据此，无人移动体(100，200，300)能够，向用于与多个对象进行会话的适当的位置移动。

(5)例如，处理器(150，250，350)，根据一个以上的感测数据之中的至少一个，获得第一对象的身体信息以及第二对象的身体信息。而且，处理器(150，250，350)，根据第一对象的身体信息以及第二对象的身体信息，决定第一位置。据此，无人移动体(100，200，300)能够，向相对于第一对象的身体信息以及第二对象的身体信息而适当的位置移动。

(6)例如，处理器(150，250，350)，根据一个以上的感测数据之中的至少一个，估计第一对象以及第二对象的至少一方的年龄。而且，处理器(150，250，350)，根据第一对象以及第二对象的至少一方的年龄，决定第一位置。

据此，无人移动体(100，200，300)，能够向与估计为能力低的对象近的位置移动，能够对多个对象适当地进行声音输出或拾音。

(7)例如，处理器(150，250，350)，决定使与第一对象以及第二对象无关的第三对象不包含在范围内的第一位置。据此，无人移动体(100，200，300)能够，抑制对没有关联的第三对象进行声音输出或拾音。

(8)例如，处理器(150，250，350)，根据一个以上的感测数据之中的至少一个，检测障碍物的位置，根据障碍物的位置，决定第一位置。据此，无人移动体(100，200，300)能够，根据障碍物的位置适当地决定用于对多个对象进行声音输出或拾音的位置。而且，无人移动体(100，200，300)能够，例如，利用障碍物，抑制对没有关联的第三对象进行声音输出或拾音。

(9)例如，处理器(150，250，350)，在判断为对第一对象进行声音输出或拾音的期间存在第二对象的情况下，在第一对象包含在范围内的状态下使无人移动体(100，200，300)向第一位置移动。据此，无人移动体(100，200，300)能够，一边与第一对象继续进行会话，一边向用于与第一对象以及第二对象进行会话的适当的位置移动。

(10)例如，处理器(150，250，350)，在判断为对第一对象进行声音输出或拾音的期间存在第二对象的情况下，使无人移动体(100，200，300)经由第一对象的正面侧向第一位置移动。据此，无人移动体(100，200，300)能够，经由用于与第一对象进行会话的适当的区域，向用于与第一对象以及第二对象进行会话的适当的位置移动。

(11)例如，处理器(150，250，350)，在判断为对第一对象进行声音输出或拾音的期间存在第二对象的情况下，在将针对第一对象的声音输出或拾音的质量维持为一定的状态下，使无人移动体(100，200，300)向第一位置移动。

据此，无人移动体(100，200，300)能够，一边与第一对象继续进行会话，一边向用于与第一对象以及第二对象进行会话的适当的位置移动。

(12)例如，第二对象是，与第一对象有关的对象。处理器(150，250，350)，根据一个以上的感测数据之中的至少一个，获得示出与第一对象的关联的信息、以及示出与无人移动体(100，200，300)的关联的信息之中的至少一个。

而且，处理器(150，250，350)，根据示出与第一对象的关联的信息、以及示出与无人移动体(100，200，300)的关联的信息之中的至少一个，判断存在于第一对象的周边的对象是否与第一对象有关，从而判断在第一对象的周边是否存在第二对象。

据此，无人移动体(100，200，300)能够，适当地判断与第一对象有关的第二对象是否存在于第一对象的周边。

(13)例如，处理器(150，250，350)，根据一个以上的感测数据之中的至少一个，检测第一对象发出声音的频度以及第二对象发出声音的频度。而且，处理器(150，250，350)，与第一对象以及第二对象之中发出声音的频度低的一方相比，将与第一对象以及第二对象之中发出声音的频度高的一方近的位置决定为第一位置。

据此，无人移动体(100，200，300)能够，向发出声音的频度高的对象附近移动。因此，无人移动体(100，200，300)能够，从发出声音的频度高的对象适当地进行拾音。

(14)例如，处理器(150，250，350)，根据一个以上的感测数据之中的至少一个，检测第一对象的音量以及第二对象的音量。而且，处理器(150，250，350)，与第一对象以及第二对象之中的音量大的一方相比，将与第一对象以及第二对象之中的音量小的一方近的位置决定为第一位置。

据此，无人移动体(100，200，300)能够，向音量小的对象附近移动。因此，无人移动体(100，200，300)能够，从音量小的对象适当地进行拾音。

(15)例如，具备指向性扬声器(107，207，307)、以及处理器(150，250，350)的无人移动体(100，200，300)，还具备指向性麦克风(108，208，308)。并且，进一步，由指向性扬声器(107，207，307)以规定的质量以上的质量传递声音的范围是，由指向性麦克风(108，208，308)以规定的质量以上的质量收集声音的范围。

据此，无人移动体(100，200，300)，能够向第一对象以及第二对象适当地进行声音输出，并且，能够从第一对象以及第二对象适当地进行拾音。

(16)例如，处理器(150，250，350)，按照第一对象与无人移动体(100，200，300)的会话，控制无人移动体(100，200，300)的移动的定时。据此，无人移动体(100，200，300)能够，在与会话对应的适当的定时移动。

(17)例如，处理器(150，250，350)，在对第一对象进行拾音的期间，使无人移动体(100，200，300)向第一位置移动。

据此，无人移动体(100，200，300)能够，在估计为第一对象发出声音、且无人移动体(100，200，300)不进行声音输出的期间进行移动。因此，无人移动体(100，200，300)，能够抑制在进行声音输出过程中，第二对象进入声音输出的范围，能够将声音输出的全体的内容传递到第二对象。

(18)例如，处理器(150，250，350)，在无人移动体(100，200，300)进行移动过程中从第一对象发出的声音结束的情况下，在无人移动体(100，200，300)的移动完成后使指向性扬声器(107，207，307)开始进行声音输出。

据此，无人移动体(100，200，300)能够，在向用于对第一对象以及第二对象进行声音输出的适当的位置移动后，开始进行声音输出。因此，无人移动体(100，200，300)，能够抑制在进行声音输出过程中，第二对象进入声音输出的范围，能够将声音输出的全体的内容传递到第二对象。

(19)例如，处理器(150，250，350)，在没有对第一对象进行声音输出或拾音的期间，使无人移动体(100，200，300)移动。据此，无人移动体(100，200，300)，能够抑制声音被划分，能够以整体的单位进行声音输出或拾音。并且，无人移动体(100，200，300)，能够抑制因移动而引起的噪声的混入。

(20)例如，一个以上的感测数据包括，由图像传感器生成的图像数据。处理器(150，250，350)，根据由图像传感器生成的图像数据，获得第一对象以及第二对象的位置关系。据此，无人移动体(100，200，300)能够，根据图像数据，适当地获得第一对象以及第二对象的位置关系。

(21)例如，一个以上的感测数据包括，由测距传感器生成的测距数据。处理器(150，250，350)，根据由测距传感器生成的测距数据获得第一对象以及第二对象的位置关系。据此，无人移动体(100，200，300)能够，根据测距数据，适当地获得第一对象以及第二对象的位置关系。

(22)例如，位置关系包括，与第一对象以及第二对象关联的距离以及位置之中的至少一个。据此，无人移动体(100，200，300)能够，根据与第一对象以及第二对象关联的距离或位置，向适当的位置移动。

(23)例如，在本公开的一个形态的信息处理方法中，获得一个以上的感测数据(S101)。并且，根据一个以上的感测数据之中的至少一个，判断在第一对象的周边是否存在第二对象(S102)。并且，在判断为存在第二对象的情况下，根据一个以上的感测数据之中的至少一个，计算第一对象与第二对象的位置关系(S103)。

并且，根据位置关系决定第一位置。在此，第一位置是，使第一对象以及第二对象包含在由无人移动体(100，200，300)具备的指向性扬声器(107，207，307)以规定的质量以上的质量传递声音的范围内的、无人移动体(100，200，300)的位置。而且，使无人移动体(100，200，300)向第一位置移动(S104)。

据此，进行信息处理方法，从而能够对第一对象以及第二对象适当地进行声音输出。也就是说，能够对多个对象一体地进行声音输出。

(24)例如，本公开的一个形态的程序是，用于使计算机执行上述的信息处理方法的程序。据此，执行程序，从而能够对第一对象以及第二对象适当地进行声音输出。也就是说，能够对多个对象一体地进行声音输出。

(25)例如，在本公开的一个形态的信息处理方法中，获得一个以上的感测数据(S201)。并且，一个以上的感测数据之中的至少一个判断在第一对象的周边是否存在第二对象(S202)。并且，在判断为存在第二对象的情况下，根据一个以上的感测数据之中的至少一个，计算第一对象与第二对象的位置关系(S203)。

并且，根据位置关系决定第一位置。在此，第一位置是，使第一对象以及第二对象包含在由无人移动体(100，200，300)具备的指向性麦克风(108，208，308)以规定的质量以上的质量收集声音的范围内的、无人移动体(100，200，300)的位置。而且，使无人移动体(100，200，300)向第一位置移动(S204)。

据此，进行信息处理方法，从而能够从第一对象以及第二对象适当地进行拾音。也就是说，能够对多个对象一体地进行拾音。

(26)例如，本公开的一个形态的程序是，用于使计算机执行上述的信息处理方法的程序。据此，执行程序，从而能够从第一对象以及第二对象适当地进行拾音。也就是说，能够对多个对象一体地进行拾音。

而且，在所述各个实施方式中，根据扬声器的声音输出范围或麦克风的拾音范围决定无人移动体的位置，但是，若是扬声器那样的向对象直接提示的提示装置，则也可以利用其他的提示装置。例如，作为提示装置，存在显示器。也就是说，不仅限于声音，本公开也能够适用于光等的其他的信息传递介质。

本公开，能够用于与说话人进行会话的无人移动体等，能够适用于向导系统以及守护系统等。

符号说明

100，200，300无人移动体

101，201，301GPS接收机

102，202，302陀螺传感器

103，203，303加速度传感器

104，204，304人检测传感器

105，205，305测距传感器

106，206，306图像传感器

107，207，307指向性扬声器

108，208，308指向性麦克风

109，209，309驱动部

110，210，310通信部

120，220，320控制部

121，221，321人检测部

122，222，322有关人员判断部

123声音输出范围决定部

124声音输出位置决定部

125声音输出控制部

126，226，326移动控制部

130，230，330存储部

131，231，331控制程序

132声压声音输出范围对应信息

141，241，341电力提供部

150，250，350处理器

223拾音范围决定部

224拾音位置决定部

225拾音控制部

232拾音灵敏度拾音范围对应信息

323范围决定部

324会话位置决定部

325会话控制部

332对应信息

Claims (20)

1.一种无人移动体，

所述无人移动体，具备：

指向性扬声器，向指向方向输出声音；以及

处理器，获得一个以上的感测数据，

所述处理器，

根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，判断在第一对象的周边是否存在第二对象，

在判断为存在所述第二对象的情况下，根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，计算所述第一对象与所述第二对象的位置关系，

根据所述位置关系来决定所述无人移动体的第一位置，使所述无人移动体向所述第一位置移动，以使所述第一对象以及所述第二对象包含在由所述指向性扬声器以规定的质量以上的质量传递声音的范围内。

2.一种无人移动体，

所述无人移动体，具备：

指向性麦克风，从指向方向收集声音；以及

处理器，获得包括从所述指向性麦克风获得的数据的一个以上的感测数据，

所述处理器，

根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，判断在第一对象的周边是否存在第二对象，

在判断为存在所述第二对象的情况下，根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，计算所述第一对象与所述第二对象的位置关系，

根据所述位置关系来决定所述无人移动体的第一位置，使所述无人移动体向所述第一位置移动，以使所述第一对象以及所述第二对象包含在由所述指向性麦克风以规定的质量以上的质量收集声音的范围内。

3.如权利要求1或2所述的无人移动体，

所述处理器，根据所述位置关系来调整所述范围，根据调整后的所述范围来决定所述第一位置。

4.如权利要求1至3的任一项所述的无人移动体，

所述第一位置是，所述第一对象以及所述第二对象的正面侧的位置。

5.如权利要求1至4的任一项所述的无人移动体，

所述处理器，

根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，获得所述第一对象的身体信息以及所述第二对象的身体信息，

根据所述第一对象的身体信息以及所述第二对象的身体信息，决定所述第一位置。

6.如权利要求1至5的任一项所述的无人移动体，

所述处理器，

根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，估计所述第一对象以及所述第二对象的至少一方的年龄，

还根据所述第一对象以及所述第二对象的至少一方的年龄，决定所述第一位置。

7.如权利要求1至6的任一项所述的无人移动体，

所述处理器，决定所述第一位置，以使与所述第一对象以及所述第二对象无关的第三对象不包含在所述范围内。

8.如权利要求7所述的无人移动体，

所述处理器，根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，检测障碍物的位置，根据所述障碍物的位置，决定所述第一位置。

9.如权利要求1至8的任一项所述的无人移动体，

所述处理器，在判断为在对所述第一对象进行声音输出或拾音的期间存在所述第二对象的情况下，在所述第一对象包含在所述范围内的状态下使所述无人移动体向所述第一位置移动。

10.如权利要求1至9的任一项所述的无人移动体，

所述处理器，在判断为在对所述第一对象进行声音输出或拾音的期间存在所述第二对象的情况下，使所述无人移动体经过所述第一对象的正面侧向所述第一位置移动。

11.如权利要求1至10的任一项所述的无人移动体，

所述处理器，在判断为在对所述第一对象进行声音输出或拾音的期间存在所述第二对象的情况下，在将针对所述第一对象的声音输出或拾音的质量维持为一定的状态下，使所述无人移动体向所述第一位置移动。

12.如权利要求1至11的任一项所述的无人移动体，

所述第二对象是，与所述第一对象有关的对象，

所述处理器，

根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，获得示出与所述第一对象的关联的信息、以及示出与所述无人移动体的关联的信息之中的至少一个，

根据示出与所述第一对象的关联的信息、以及示出与所述无人移动体的关联的信息之中的至少一个，判断存在于所述第一对象的周边的对象是否与所述第一对象有关，从而判断在所述第一对象的周边是否存在所述第二对象。

13.如权利要求2所述的无人移动体，

所述处理器，

根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，检测所述第一对象的音量以及所述第二对象的音量，

与所述第一对象以及所述第二对象之中的音量大的一方相比，将与所述第一对象以及所述第二对象之中的音量小的一方近的位置决定为所述第一位置。

14.如权利要求1所述的无人移动体，

所述无人移动体还具备指向性麦克风，

进一步，所述范围是，由所述指向性麦克风以规定的质量以上的质量收集声音的范围。

15.如权利要求14所述的无人移动体，

所述处理器，根据所述第一对象与所述无人移动体的会话，控制所述无人移动体的移动的定时。

16.如权利要求15所述的无人移动体，

所述处理器，在对所述第一对象进行拾音的期间，使所述无人移动体向所述第一位置移动。

17.如权利要求16所述的无人移动体，

所述处理器，在所述无人移动体进行移动过程中从所述第一对象发出的声音结束的情况下，在所述无人移动体的移动完成后使所述指向性扬声器开始进行声音输出。

18.如权利要求15所述的无人移动体，

所述处理器，在不进行针对所述第一对象的声音输出或拾音的期间，使所述无人移动体移动。

19.一种信息处理方法，

获得一个以上的感测数据，

根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，判断在第一对象的周边是否存在第二对象，

在判断为存在所述第二对象的情况下，根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，计算所述第一对象与所述第二对象的位置关系，

根据所述位置关系来决定所述无人移动体的第一位置，使所述无人移动体向所述第一位置移动，以使所述第一对象以及所述第二对象包含在由无人移动体具备的指向性扬声器以规定的质量以上的质量传递声音的范围内。

20.一种信息处理方法，

获得一个以上的感测数据，

根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，判断在第一对象的周边是否存在第二对象，

在判断为存在所述第二对象的情况下，根据所述一个以上的感测数据之中的至少一个，计算所述第一对象与所述第二对象的位置关系，

根据所述位置关系来决定所述无人移动体的第一位置，使所述无人移动体向所述第一位置移动，以使所述第一对象以及所述第二对象包含在由无人移动体具备的指向性麦克风以规定的质量以上的质量收集声音的范围内。

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