JP7422010B2 - 画像合成装置、画像合成方法及び画像合成プログラム並びに検査装置 - Google Patents
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Description
撮像対象物の表面を走査撮像して得られた複数の画像について、走査範囲の短手方向の画像列を合成して第1合成画像を得るように構成された第1画像合成部と、
前記走査範囲の長手方向について、複数の前記第1合成画像を合成して第2合成画像を得るように構成された第2画像合成部と、
を備える。
前記撮像対象物の表面を走査撮像して前記複数の画像を得るように構成された撮像装置と、
上述の画像合成装置と、
を備える。
撮影対象物の表面を走査撮像して得られた複数の画像について、走査範囲の短手方向の画像列を合成して第1合成画像を得るステップと、
前記走査範囲の長手方向について、複数の前記第1合成画像を合成して第2合成画像を得るステップと、
を備える。
コンピュータに、
撮像対象物の表面を走査撮像して得られた複数の画像について、走査範囲の短手方向の画像列を合成して第1合成画像を得る手順と、
前記走査範囲の長手方向について、複数の前記第1合成画像を合成して第2合成画像を得る手順と、
を実行させる。
図1は、一実施形態に係る画像合成装置を備えた検査装置の概略構成図である。この検査装置は、検査対象物の目視検査(Visual Testing;VT)を行うための画像を取得するように構成される。図1に示すように、検査装置1は、検査対象物(撮像対象物)を撮像して画像を得るための撮像装置2と、撮像装置で得られた画像を合成処理するための画像合成装置6と、画像を表示するための表示部8(ディスプレイ等)と、を備える。
次に、幾つかの実施形態に係る画像合成方法について説明する。なお、以下において、上述の画像合成装置6を用いて一実施形態に係る画像合成方法を実行する場合について説明するが、幾つかの実施形態では、他の装置を用いて以下に説明する画像合成方法を実行してもよい。
H×sinθ(=H×sinθ’)=ΔXOUT-ΔXIN
よって、上記式よりθを算出することができる。
h×sinθ=ΔXOUT-ΔXIN
しかしこの場合、最内側画像Fi,1の径方向の長さhが短いため、ΔXOUTとΔXINとの差が小さくなり、このためθを精度良く算出することが難しい。なお、図12は、一対の第1合成画像Ii,Ii+1の合成について説明するための図である。
撮像対象物(例えば上述の検査対象物90)の表面(例えば上述の容器92の内壁面93)を走査撮像して得られた複数の画像(F1,1~Fn,m)について、走査範囲(R)の短手方向の画像列を合成して第1合成画像(I1~In)を得るように構成された第1画像合成部(20)と、
前記走査範囲(R)の長手方向について、複数の前記第1合成画像(I1~In)を合成して第2合成画像(G)を得るように構成された第2画像合成部30と、
を備える。
前記複数の画像は、前記撮像対象物の表面を前記走査範囲の前記長手方向に沿って走査して撮影されたものである。
前記走査範囲は環状扇形の形状を有し、
前記走査範囲の前記短手方向は前記環状扇形の径方向に沿った方向であり、
前記走査範囲の前記長手方向は前記環状扇形の周方向に沿った方向である。
前記走査範囲は環状扇形の形状を有し、
前記第2画像合成部は、
前記環状扇形の周方向において隣接配置される一対の短手方向の画像列(Ci,Ci+1)のうち、最も径方向内側に位置する一対の最内側画像(Fi,1,Fi+1,1)よりも径方向外側に位置する少なくとも一対の外側画像(例えば上述の差異外側画像Fi,m,Fi+1,m)の位置情報に基づいて、前記環状扇形の中心を基準とする前記少なくとも一対の外側画像の回転角(θ)をそれぞれ算出し、
前記回転角に基づいて、前記一対の画像列に対応した第1合成画像同士の合成を行う
ように構成される。
前記第1画像合成部は、
前記走査範囲の短手方向の複数の画像列から精密マッチングの対象となる画像列を抽出するように構成された抽出部(22)と、
前記抽出部により抽出された画像列の各々について、前記画像列の構成画像の候補である複数の候補画像を対象とする前記精密マッチングにより画像合成を行う精密マッチング部(24)と、
前記精密マッチングの対象である画像列以外の画像列の各々について、前記精密マッチングの結果を用いて画像合成を行う粗マッチング部(26)と、
を含む。
前記抽出部は、前記第画像1合成部により生成しようとする前記第1合成画像の数、又は、各画像列のテクスチャの多さを示す指標に基づいて、前記精密マッチングの対象となる画像列を抽出するように構成される。
前記粗マッチング部は、前記精密マッチング部により合成された第1画像列を構成する画像の、該第1画像列を構成する他の基準画像に対する前記長手方向における移動量及び前記短手方向における移動量に基づいて、前記複数の候補画像から画像合成に用いる画像を選択するように構成される。
前記撮像対象物の表面を走査撮像して前記複数の画像を得るように構成された撮像装置(2)と、
上記(1)乃至(7)の何れか一項に記載の画像合成装置(6)と、
を備える。
撮影対象物の表面を走査撮像して得られた複数の画像について、走査範囲の短手方向の画像列を合成して第1合成画像を得るステップ(S100)と、
前記走査範囲の長手方向について、複数の前記第1合成画像を合成して第2合成画像を得るステップ(S200)と、
を備える。
コンピュータに、
撮像対象物の表面を走査撮像して得られた複数の画像について、走査範囲の短手方向の画像列を合成して第1合成画像を得る手順と、
前記走査範囲の長手方向について、複数の前記第1合成画像を合成して第2合成画像を得る手順と、
を実行させる。
例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。
また、本明細書において、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
また、本明細書において、一の構成要素を「備える」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。
2 撮像装置
6 画像合成装置
8 表示部
10 画像取得部
20 第1画像合成部
22 抽出部
24 精密マッチング部
26 粗マッチング部
30 第2画像合成部
90 検査対象物
92 容器
93 内壁面
94 管部
95 内周面
100 走査線
R 走査範囲
Claims (10)
- 撮像対象物の表面を走査撮像して得られた複数の画像について、走査範囲の短手方向の画像列を合成して第1合成画像を得るように構成された第1画像合成部と、
前記走査範囲の長手方向について、複数の前記第1合成画像を合成して第2合成画像を得るように構成された第2画像合成部と、
を備える画像合成装置。 - 前記複数の画像は、前記撮像対象物の表面を前記走査範囲の前記長手方向に沿って走査して撮影されたものである
請求項1に記載の画像合成装置。 - 前記走査範囲は環状扇形の形状を有し、
前記走査範囲の前記短手方向は前記環状扇形の径方向に沿った方向であり、
前記走査範囲の前記長手方向は前記環状扇形の周方向に沿った方向である
請求項1又は2に記載の画像合成装置。 - 前記走査範囲は環状扇形の形状を有し、
前記第2画像合成部は、
前記環状扇形の周方向において隣接配置される一対の短手方向の画像列のうち、最も径方向内側に位置する一対の最内側画像よりも径方向外側に位置する少なくとも一対の外側画像の位置情報に基づいて、前記環状扇形の中心を基準とする前記少なくとも一対の外側画像の回転角をそれぞれ算出し、
前記回転角に基づいて、前記一対の画像列に対応した第1合成画像同士の合成を行う
ように構成された
請求項1乃至3の何れか一項に記載の画像合成装置。 - 前記第1画像合成部は、
前記走査範囲の短手方向の複数の画像列から精密マッチングの対象となる画像列を抽出するように構成された抽出部と、
前記抽出部により抽出された画像列の各々について、前記画像列の構成画像の候補である複数の候補画像を対象とする前記精密マッチングにより画像合成を行う精密マッチング部と、
前記精密マッチングの対象である画像列以外の画像列の各々について、前記精密マッチングの結果を用いて画像合成を行う粗マッチング部と、
を含む
請求項1乃至4の何れか一項に記載の画像合成装置。 - 前記抽出部は、前記第1画像合成部により生成しようとする前記第1合成画像の数、又は、各画像列のテクスチャの多さを示す指標に基づいて、前記精密マッチングの対象となる画像列を抽出するように構成された
請求項5に記載の画像合成装置。 - 前記粗マッチング部は、前記精密マッチング部により合成された第1画像列を構成する画像の、該第1画像列を構成する他の基準画像に対する前記長手方向における移動量及び前記短手方向における移動量に基づいて、前記複数の候補画像から画像合成に用いる画像を選択するように構成された
請求項5又は6に記載の画像合成装置。 - 前記撮像対象物の表面を走査撮像して前記複数の画像を得るように構成された撮像装置と、
請求項1乃至7の何れか一項に記載の画像合成装置と、
を備える検査装置。 - 撮影対象物の表面を走査撮像して得られた複数の画像について、走査範囲の短手方向の画像列を合成して第1合成画像を得るステップと、
前記走査範囲の長手方向について、複数の前記第1合成画像を合成して第2合成画像を得るステップと、
を備える画像合成方法。 - コンピュータに、
撮影対象物の表面を走査撮像して得られた複数の画像について、走査範囲の短手方向の画像列を合成して第1合成画像を得る手順と、
前記走査範囲の長手方向について、複数の前記第1合成画像を合成して第2合成画像を得る手順と、
を実行させるための画像合成プログラム。
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JP2019106075A (ja) | 2017-12-13 | 2019-06-27 | 三菱重工業株式会社 | 検査画像合成装置、検査画像合成システム、検査画像合成方法およびプログラム |
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