JP7419745B2 - 像形成装置、像形成方法及び像形成プログラム - Google Patents

Description

本発明は、像形成装置、像形成方法及び像形成プログラムに関する。

動作中の産業装置に作業者等が接近したときの安全確保を目的とする安全機構が知られている。安全機構は、作業者等が所定の距離以下に接近したとき、移動中の構造物の移動を急停止させるものである。どの程度の距離で安全機構が動作すべきかを定める条件は、「機械類の安全性－危険区域に上肢及び下肢が到達することを防止するための安全距離」などの規格（ＩＳＯ１３８５７、ＪＩＳ９７１８：２０１３）においても規定されている。

また、大型の産業装置の一種として、大判の記録媒体に画像を形成する画像形成装置も知られている。当該画像形成装置は、記録媒体に画像を形成する画像形成手段を、記録媒体に対して相対的に移動させる移動手段を備える。画像形成装置においても作業者の安全確保の観点から上述したような安全機構を備える必要がある。画像形成装置の場合は、画像形成手段の移動範囲内に作業者が立ち入ったときに、画像形成手段の動作を停止させることになる。

画像形成手段の移動可能範囲への作業者等の立ち入りを検出する検出手段として、焦電センサ（人感センサ）や近接センサが用いられる。いずれのセンサも、被検出対象である作業者等に対し非接触で、所定の範囲内に存在するか否かを検出することができる。

画像形成装置にも適用可能な安全機構に関するものとして、被加工材を切断する切断ヘッドを備えるヘッド移動装置に関し、作業者が切断ヘッドに近づいたときに切断を伴わない切断ヘッドの移動を減速する技術が開示されている（特許文献１を参照）。

特許文献１に開示されている技術は、切断ヘッドの移動速度を通常速度よりも遅くしている状態で、さらに作業者と切断ヘッドとの間隔が縮まったとき、切断ヘッドの動作を緊急停止する、という制御をする。この技術を画像形成装置に適用すると、画像形成動作の途中で画像形成に係る機構の動作速度を変化させることになる。画像形成動作は、画像形成手段を記録媒体に対して移動させながら画像形成材を記録媒体に付着させるように、画像形成手段の移動タイミングと、画像形成材を付着させる動作のタイミングを、順次合わせて行うように制御される。したがって、画像形成手段の移動速度を、画像形成動作の途中で変化させる（減速させる、停止させる）と、その後、途中から画像形成動作を再開させても、停止前の画像形成状態とのズレが生じ、形成される画像が乱れる。すなわち、画像形成動作の途中で減速や停止させた後に、画像形成動作を通常状態に戻しても、形成される画像が乱れることになるので、その記録媒体は廃棄して、最初からやり直すことになる。

以上のとおり、画像形成装置のような、順次のタイミング制御により処理される動作を実行する装置では、動作途中で減速や停止が行われると、結果物の質が悪くなり、処理のやり直しが必要になる、という課題がある。

なお、この課題は、二次元的に画像を形成する画像形成装置のみならず、三次元的に像を形成する装置を含む像形成装置においても同様である。

本発明は、像形成時に動作状況を変化させる事態が生じた後に、通常の動作状況に戻しても、質のよい像形成物を得ることができる像形成装置を提供することを目的とする。

上記技術的課題を解決するため、本発明の一態様は、記録媒体に像を形成する像形成手段と、前記記録媒体に対して前記像形成手段を移動させる移動手段と、前記像形成手段からの所定距離の範囲内に形成される所定領域に、被検出物が存在するか否かを検出する検出手段と、前記被検出物の検出状況に応じて、前記記録媒体に対する前記像形成手段の移動速度を段階的に制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記所定領域において前記被検出物が検出されたときに前記移動速度を段階的に減速させ、前記像形成手段が停止する前に、当該像形成手段の動作状況を一時記憶領域に格納し、停止した像形成手段が像形成動作を再開するときに、格納されている前記動作状況に基づくように制御する、ことを特徴とする。

本発明によれば、像形成時に動作状況を変化させる事態が生じた後に、通常の動作状況に戻しても、質のよい像形成物を得ることができる。

本発明に係る像形成装置の実施形態であるプリンタの斜視図。 上記プリンタが備えるセンサの検出領域を示す平面図。 上記プリンタのハードウェア構成図。 上記プリンタの機能構成図。 上記プリンタにおける停止動作の比較例を示す図。 上記プリンタにおける停止動作の例を示す図。 上記プリンタの処理の流れを示すフローチャート。 本発明に係る像形成装置の別の実施形態であるインクジェットプリンタの概略構成を示す斜視透視図。 上記インクジェットプリンタに係る画像形成部の概略構成を示す平面図。 上記インクジェットプリンタの機能構成を例示するブロック図。

［像形成装置の全体構成像］
以下、本発明に係る像形成装置の実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は、本実施形態に係るプリンタ１００の外観を示す斜視図である。図１に示すように、プリンタ１００は、記録媒体を固定して保持する平面を備え、この固定された記録媒体に対して画像形成手段を走査させることで、記録媒体上に画像を形成する像形成装置の例である。プリンタ１００は、ガントリー１１０と、キャリッジ１２０と、センサ１３０と、ベッド１４０と、制御部１５０と、制動部１６０と、報知部１７０と、を備えている。

ガントリー１１０は、ベッド１４０を跨がるように設置される門型の機構であって、ベッド１４０の外形に沿って直線的に移動する機構である。ガントリー１１０は、後述する記録ヘッド１１１と、記録ヘッドを搭載し摺動するキャリッジ１２０と、記録ヘッド１１１及びキャリッジ１２０を保護するためにカバーであるハッチ部１１９と、を備えている。なお、ガントリー１１０の内部には、Ｙ方向に移動するための駆動源となる副走査モータ１１５も備えられている。副走査モータ１１５については、後述する。

キャリッジ１２０は、画像形成手段を構成する記録ヘッド１１１を搭載し、Ｘ方向（主走査方向）に摺動するように構成されている。キャリッジ１２０の摺動状態（位置）に応じて記録ヘッド１１１から出された画像形成材が記録媒体に付着し、画像が形成される。したがって、記録ヘッド１１１は摺動しながら画像を形成する像形成手段に相当する。記録ヘッド１１１の摺動は、キャリッジ１２０をＸ方向に移動させるための主走査モータ１１４を駆動源とする。主走査モータ１１４についても、後述する。

一般的に、ガントリー１１０が副走査モータ１１５の駆動力によってＹ方向（副走査方向）に移動する移動速度よりも、キャリッジ１２０が主走査モータ１１４の駆動力によって記録ヘッド１１１をＸ方向（主走査方向）に移動させる移動速度の方が速い。なお、主走査方向の移動速度は、例えば、２ｍ／秒である。したがって、プリンタ１００が画像形成動作を実行しているとき、キャリッジ１２０が高速で摺動し、ガントリー１１０はキャリッジ１２０と比較すれば低速で移動している状態となる。

センサ１３０は、画像形成動作中の記録ヘッド１１１、キャリッジ１２０、ガントリー１１０に接近する物体（被検出対象）を検出するためのものであって、第一センサ１３１と、第二センサ１３２と、を含む。第一センサ１３１は、例えば、ガントリー１１０に設置されている。第二センサ１３２は、例えば、キャリッジ１２０に設置されている。第一センサ１３１と第二センサ１３２の詳細は後述する。

ベッド１４０は、外形が矩形状の平面部（載置面）を有している。この載置面に記録媒体が固定され、固定された記録媒体の上を、キャリッジ１２０が主走査方向に摺動しながら、ガントリー１１０の移動によって副走査方向にも移動する。ベッド１４０の長手方向の側面には、ガントリー１１０が移動するためのレール状の構造が設けられている。したがって、ガントリー１１０は、ベッド１４０の側面に沿って、載置面の長さ方向に移動する用に構成されている。

制御部１５０は、プリンタ１００の内部に設けられている制御手段である。制御部１５０は、センサ１３０の検出結果に応じて主走査モータ１１４と副走査モータ１１５の動作速度を制御し、ガントリー１１０及びキャリッジ１２０の移動速度を制御するコントローラである。また、制御部１５０は、ガントリー１１０とキャリッジ１２０の移動速度の変化状況に基づいて、記録ヘッド１１１による画像形成材の記録媒体への付着動作のタイミングなども制御する。制御部１５０の詳細については、後述する。

制動部１６０は、キャリッジ１２０の摺動やガントリー１１０の移動を停止させるためのブレーキとして機能する制動手段を構成する。制動部１６０は、第一センサ１３１や第二センサ１３２における、被検出対象の検出状況に応じて、ガントリー１１０やキャリッジ１２０の移動を停止させる。制動部１６０は、ガントリー１１０の内部に備えられている。

報知部１７０は、第一センサ１３１が被検出対象を検出したときに、その検出状況を、視覚又は聴覚で認識可能な報知信号として出力する報知手段である。報知部１７０は、例えば、報知音を出力するオーディオスピーカーや、報知光を発するフラッシュライトなどによって構成される。報知部１７０によって、画像形成動作中のプリンタ１００に対し、所定の距離よりも接近する被検出対象が存在した場合、その被検出対象に対して報知音や報知光によって、接近状態を知らせることができる。これによって、被検出対象がプリンタ１００への接近を止めるように促すことができる。

［第一センサ１３１と第二センサ１３２の検出可能領域］
ここで、第一センサ１３１と第二センサ１３２について説明する。第一検出手段である第一センサ１３１は、例えば焦電センサなどの、いわゆる人感センサであって、被検出対象（例えば人）が、ガントリー１１０に対して所定距離よりも接近したことを検出可能な位置に設置されている。また、第二検出手段である第二センサ１３２は、例えば近接センサであって、ハッチ部１１９の内部で摺動しているキャリッジ１２０に検出対象が接近したことを検出可能な位置に設置されている。

これら第一センサ１３１と第二センサ１３２による、検出対象の検出可能領域について、図２を用いて説明する。図２はプリンタ１００の平面図に、仮想的な検出可能領域を重ねて表した概略図である。図２において、符号１３３１で示した領域は、ガントリー１１０が移動する範囲を示す「ガントリー可動範囲」である。

図２に示すように、第一センサ１３１の検出可能領域である第一検出領域１３１１は、ガントリー可動範囲よりも広く設定されている。この第一検出領域１３１１に被検出対象（人など）が入り込まなければ、動作中のプリンタ１００に検出対象が接触することはなく、プリンタ１００の動作を停止させる必要は生じない。したがって、第一検出領域１３１１は、プリンタ１００の動作中における「立ち入り禁止領域」に相当する。

言い換えると、第一センサ１３１は、画像形成部がガントリー１１０の移動によって主走査方向に移動する、いわゆる「画像形成動作中」において、ガントリー１１０からの所定の距離をもって規定される所定領域（第一検出領域１３１１）に、被検出物が存在するか否かを検出する。第一センサ１３１は、被検出対象が第一検出領域１３１１の外側から内側に入り込んだときに、当該検出対象の存在を検出する。また、第一センサ１３１は、第一検出領域１３１１に被検出対象が存在し続ける間、当該検出対象を検出し続ける。

一般的に、第一検出領域１３１１の境界に相当する位置に、安全柵や保護柵などを設置し、作業者などの被検出対象に対して第一検出領域１３１１に立ち入らないように促す表示なども設置することがある。しかし、画像形成動作中のプリンタ１００等の場合、画像の形成状況を作業者が確認する必要が生ずることもある。この場合、作業者が第一検出領域１３１１に立ち入らなければならない状況に至ることもある。

第二センサ１３２の検出可能領域である第二検出領域１３２１は、ガントリー可動範囲の内側に設定されている。そして、第二検出領域１３２１は、ハッチ部１１９の内側で摺動するキャリッジ１２０からの第二距離以内に被検出対象が存在するか否かを検出するために設定される仮想的な領域である。この第二検出領域１３２１に被検出対象が存在するとき、摺動中のキャリッジ１２０と被検出対象が接触する可能性が非常に高く、仮に接触した場合、事故に発展する危険性がある。したがって、第二検出領域１３２１に被検出対象が存在することを検出したときは、制動部１６０によってキャリッジ１２０を停止させることになる。第二検出領域１３２１は、「衝突監視領域」ともいえる。

言い換えると、第二センサ１３２は、画像形成動作中において、ハッチ部１１９やキャリッジ１２０からの所定の距離をもって規定される所定領域（第二検出領域１３２１）に、被検出物が存在するか否かを検出する。第二センサ１３２は、被検出対象が第二検出領域１３２１の外側から内側に入り込んだとき、当該検出対象の存在を検出する。また、第二センサ１３２は、第二検出領域１３２１に被検出対象が存在し続ける間、当該検出対象を検出し続ける。

すでに説明したとおり、第一検出領域１３１１は第二検出領域１３２１よりも広い領域である。すなわち、第一センサ１３１が被検出対象を検出できる第一距離は、第二センサ１３２が検出対象を検出できる第二距離よりも長い。言い換えると、第二センサ１３２が被検出対象を検出できる第二距離は、第一センサ１３１が検出対象を検出できる第一距離よりも短い。したがって、第一センサ１３１は、動作中のプリンタ１００に近づく被検出対象が存在した場合、ある程度離れたところの被検出対象であっても検出するから、動作中のプリンタ１００と被検出対象の衝突可能性を事前に報知する機能を提供する。つまり、第一センサ１３１は、動作中のプリンタ１００に接近するものとの衝突するなど、不測の事態が生ずる可能性を事前に報知するトリガーとして機能することになる。

また、第二センサ１３２は、動作中のプリンタ１００と被検出対象が衝突するなどの状況下において、被検出対象を検出する。したがって、第二センサ１３２が被検出対象を検出したときには、プリンタ１００の動作を停止するシーケンスが発動されて、制動部１６０の動作によって、キャリッジ１２０の移動は停止される。この制動部１６０における停止制御は、ソフトウェア制御に基づくものではなく、ハードウェア制御によって実行される。

以上のように、プリンタ１００は、第一検出領域１３１１と、第二検出領域１３２１の二つの検出領域を有し、各検出領域において検出態様を検出したときに、異なる動作をする。ここで、プリンタ１００の動作の概要について説明する。第一検出領域１３１１において被検出対象を検出したとき、そのまま、被検出対象がプリンタ１００に接近すると、第二検出領域１３２１の内側に被検出対象が入り込む可能性が想定される。そこで、まず、第一検出領域１３１１において被検出対象が検出されたときは、形成中の像（画像）に悪影響を与えない程度で、ガントリー１１０に移動速度とキャリッジ１２０の摺動速度を減速し、これらの減速に基づいて、像形成材を記録媒体に付着させるための動作タイミング（例えば、液体インクを吐出するタイミング）を調整する。

第一センサ１３１のみではなく、第二センサ１３２も被検出対象を検出したときは、摺動中のキャリッジ１２０と接触可能な範囲に被検出対象が存在することになる。このときは、キャリッジ１２０の摺動を停止させ、ガントリー１１０の移動も停止させる。この停止シーケンスが実行される事前に、キャリッジ１２０とガントリー１１０の移動速度は減速されているので、停止シーケンス発動時の制動距離は短くなり、被検出対象との衝突を回避可能な状況になっている。

［プリンタ１００のハードウェア構成］
次に、プリンタ１００の制御機構について図３を用いて説明する。プリンタ１００は、演算機能、液体吐出制御機能、センサ信号検知機能、モータ駆動制御機能を実現する制御部１５０によって制御される。制御部１５０は、ＣＰＵ１５１、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）２２０、モータドライバ１５３、画像形成動作時のデータバッファとして機能する記憶メモリ１５４、を含んで構成される。

プリンタ１００に実装されている演算機能、液体吐出制御機能、センサ信号判定機能、モータ駆動制御機能は、ＣＰＵ１５１とＦＰＧＡ１５２が協働することによって実現される。また、ＣＰＵ１５１は、プリンタ１００に搭載されている各モータの動作を、それぞれのモータに対応したモータドライバ１５３を用いて制御する。

制御部１５０には、キャリッジ１２０を検知するためのリニアエンコーダ１２２の出力値が入力される。制御部１５０は、この値に基づいてキャリッジ１２０の位置および速度を検出する。そして、制御部１５０は、検出したキャリッジ１２０の位置および速度に基づいて主走査モータ１１４を制御する。主走査モータ１１４は、ガントリー１１０に備えられていて、キャリッジ１２０を摺動させるための駆動源として機能する。

また、制御部１５０には、ガントリー１１０の位置を検知するための副走査センサ１１６の出力値が入力される。制御部１５０は、この値に基づいて、ガントリー１１０の位置及び速度を検出する。そして制御部１５０は、検出したガントリー１１０の位置および速度に基づいて、副走査モータ１１５を制御する。副走査モータ１１５は、ガントリー１１０に備えられていて、記録ヘッド１２１を副走査方向に移動させるための駆動源として機能する。

制御部１５０には、第一センサ１３１と第二センサ１３２が、被検出対象を検出したか否かを示す信号が入力される。制御部１５０は、第一センサ１３１と第二センサ１３２からの信号に応じて、主走査モータ１１４と副走査モータ１１５の駆動力を調整し、キャリッジ１２０の移動速度とガントリー１１０の移動速度を調整する。また、制御部１５０は、キャリッジ１２０の移動速度とガントリー１１０の移動速度の調整度合いに応じて、記録ヘッド１２１の動作タイミングを調整する。制御部１５０と、制御部１５０によって制御される主走査モータ１１４及び副走査モータ１１５は、移動手段を構成する。

第二センサ１３２の検出状況を示す情報は、制動部１６０にも通知される。制動部１６０は、第二センサ１３２が被検出対象を検出したことを示す信号を受け付けた場合に、キャリッジ１２０の移動を停止させる。

［プリンタ１００の機能構成］
次に、プリンタ１００の制御機構の一つである機能構成について図４を用いて説明する。図４に示すように、プリンタ１００は、制御部１５０のハードウェア資源を利用して実行される制御プログラムによって、検出状況判定部１５１１と、移動速度設定部１５１２と、動作状況更新部１５１３と、動作状況格納部１５１４と、を有する。

検出状況判定部１５１１は、第一センサ１３１と第二センサ１３２の検出結果に基づいて、被検出対象が第一検出領域１３１１及び第二検出領域１３２１に存在するのか否か、被検出対象が第一検出領域１３１１に存在するのか否か、第二検出領域１３２１に存在するのか、を判定する。検出状況判定部１５１１は、第一センサ１３１と第二センサ１３２の検出結果に基づく判定結果を移動速度設定部１５１２と動作状況更新部１５１３に通知する。

移動速度設定部１５１２は、検出状況判定部１５１１から、第一センサ１３１が被検出対象を検出したが通知されたとき、主走査モータ１１４と、副走査モータ１１５の回転速度を段階的に減速し、第一移動速度に設定する。これによって、キャリッジ１２０とガントリー１１０の移動速度が通常速度よりも低速の第一移動速度になる。この低速移動中に、検出状況判定部１５１１から、第二センサ１３２が被検出対象を検出したが通知されると、停止シーケンスが実行され、制動部１６０が動作して、ガントリー１１０とキャリッジ１２０に制動が掛かる。キャリッジ１２０とガントリー１１０を低速で移動させることで、停止シーケンス中の制動距離が短くなり、安全に移動を停止させることができる。

また、移動速度設定部１５１２は、ガントリー１１０及びキャリッジ１２０が低速移動中に、第一センサ１３１が被検出対象を検出しなくなったときは、主走査モータ１１４と副走査モータ１１５の回転速度を加速させる。これによって、キャリッジ１２０とガントリー１１０の移動速度が通常速度に戻る。

動作状況更新部１５１３は、検出状況判定部１５１１からの通知に基づいて、記憶メモリ１５４に記憶されている画像形成動作のためのデータの現状、いわゆる「動作状況」を示す情報を格納するように、動作状況格納部１５１４に通知する。これによって、動作状況が更新されて格納される。

動作状況格納部１５１４は、動作状況更新部１５１３からの通知に応じて、記憶メモリ１５４に記憶されている画像形成データを不揮発性記憶媒体に格納する。

プリンタ１００が画像形成動作を実行するとき、形成される画像の元になる画像データは、外部の装置（ＰＣ２００）から入力される。ＰＣ２００は、画像データを生成してプリンタ１００に入力するＲＩＰ２１０を動作させる。ＲＩＰ２１０は所定の画像処理を実行し、Ｃ（シアン）、Ｍ（マゼンタ）、Ｙ（イエロー）、Ｋ（黒）の４色で区別されたデータを出力する。

プリンタ１００の記憶メモリ１５４には、上記のＣＭＹＫの各色のデータ毎に、一旦、ＦＩＦＯメモリに格納される。その後、各色に対応するＦＩＦＯメモリから、各色に対応する記録ヘッド１２１（１２１Ｃ、１２１Ｍ、１２１Ｙ、１２１Ｋ）の動作を制御する記録ヘッドコントローラ１２３（１２３Ｃ、１２３Ｍ、１２３Ｙ、１２３Ｋ）に、各色に対応したデータが順次入力される。

記録ヘッドコントローラ１２３が、それぞれの色に対応するＦＩＦＯメモリに対してデータを要求し、各ＦＩＦＯメモリは記録ヘッドコントローラ１２３からの要求に応じて、順次データを転送する。そして、ＦＩＦＯメモリから転送するデータが終了したとき、記録ヘッドコントローラ１２３から制御部１５０に対して、次のデータ転送を行うように依頼をする。これを繰り返すことで、画像形成動作が実行される。

本実施形態に係るプリンタ１００は、第一センサ１３１からの検出結果に応じてキャリッジ１２０等の移動速度が減速されると、動作状況更新部１５１３が動作状況の記録を更新するように、動作状況格納部１５１４に指示をする。動作状況格納部１５１４は、動作状況更新部１５１３からの指示に応じて、記憶メモリ１５４に記憶されているデータの状況を記録する。記憶メモリ１５４は、動作状況を一時的に記憶する一時記憶領域を構成する。

ここで記録される「データの状況」とは、例えば、各ＦＩＦＯメモリにおけるカウント値（何番目のデータまでが記録ヘッドコントローラ１２３に転送済みかを示すデータ）と、キャリッジ１２０の位置（画像形成位置）を示す情報を含むものである。これを記録することで、第二センサ１３２の検出状況に基づいてキャリッジ１２０やガントリー１１０の移動が停止したとしても、停止時点の位置や、未形成の画像データの状況を得ることができる。この停止時点の状況に基づいて、画像形成を再開することで、質のよい画像を形成することができる。

［本実施形態の効果の説明］
ここで、プリンタ１００における上記の動作による効果について、図５及び図６を用いて説明する。図５は、従来例として示す停止シーケンスのイメージである。図５に示す停止シーケンスは、プリンタ１００のような構成を備える従来の画像形成装置において、近接センサを備え、当該近接センサが作業者を検出したらハードウェア的に停止シーケンスを実行する場合の状況変化を示している。図６は、本実施形態に係るプリンタ１００において、近接センサである第二センサ１３２が被検出対象である作業者を検出したときの停止シーケンスを説明するイメージ図である。

図５に示すように、従来例では、近接センサが作業者を検出したとき、ソフトウェア制御ではなくハードウェア制御によって、移動中の構成（駆動部）にブレーキが掛けられる。図５では、近接センサが物体（作業者）を検知してからブレーキが掛けられるまでの間を「期間Ａ」として表現している。ブレーキが掛けられた時点（ブレーキ開始、期間Ａの終期）からある程度の時間を経過しなければ、駆動部は完全に停止しない。これは、移動中の構成（例えばキャリッジ１２０やガントリー１１０）は重いので慣性が大きく、単に駆動部の電源を切るだけでは、動き続けるからである。したがって、ブレーキ開始の後、ブレーキによって駆動部が停止するまでの間に相当する「期間Ｂ」では、駆動部は移動し続けている。期間Ｂの終期に至ると、駆動部が停止して、その停止が検知されると、その後、期間Ｃを経て駆動部の電源がＯＦＦになる。これによって、駆動部は完全に停止（動作しない状態）になる。このように、近接センサが作業者を検知してから駆動部を完全に停止させる「電源ＯＦＦ」までにタイムラグが生ずる原因は、駆動部の慣性にある。仮に、駆動部のブレーキを開始して即、電源をＯＦＦにしても、駆動部（キャリッジ１２０など）の重量が大きい場合、一般的には惰性で動き続けてしまうからである。

駆動部のブレーキ開始の後、画像形成部の記録ヘッド１２１に相当する構成が画像形成動作を実行していると、駆動部の動作速度は本来のタイミングで画像形成動作を行うための速度から変化している。この状態で画像形成動作が継続すると形成される画像が乱れることになる。

また、従来例では、本実施形態に係る制御部１５０のように停止シーケンスと画像形成動作が同期可能なものではないので、どのデータまでの画像形成動作が完了したのか、など、動作状況がわからず、動作を再開させようにも再開ポイントが不明となる。

図６に示すように、本実施形態に係るプリンタ１００は、人感センサである第一センサ１３１が第一検出領域１３１１の内側に作業者を検出すると、キャリッジ１２０の主走査速度を減速し、段階的に遅くしていく。キャリッジ１２０の主走査速度の段階的な減速が行われる期間を「期間Ｄ」として表現している。

ここで、キャリッジ１２０の移動速度は移動速度設定部１５１２によって制御される。記録ヘッドコントローラ１２３は、移動速度設定部１５１２による制御状況に合わせて、すなわち、キャリッジ１２０の移動速度に合わせて、画像形成動作を行うように、記録ヘッド１２１の動作を制御する。この場合、キャリッジ１２０の移動速度に合わせて各色に対応する記録ヘッドコントローラ１２３は、各々が対応するＦＩＦＯメモリからデータを読み出せばよい。また、ＲＩＰ２１０から記憶メモリ１５４が構成するバッファメモリへのデータ転送タイミングで、画像形成動作のタイミングが決まる場合であれば、移動速度設定部１５１２による制御に応じて、データ転送タイミングを変更するように制御すればよい。

キャリッジ１２０の移動速度が段階的に減速されて、通常速度である速度Ｖ１に比べて十分に遅い速度である速度Ｖ２に至ったとする（期間Ｄの終期）。その後、第二センサ１３２が被検出対象を検出するまでの期間を「期間Ｅ」として表現している。期間Ｅは、第一センサ１３１が作業者を検知してから第二センサ１３２（近接センサ）が作業者を検知するための間は継続する。

第二センサ１３２が被検出対象を検出すると（期間Ｅの終期）、制動部１６０がキャリッジ１２０にブレーキを掛ける期間となる。この期間を「期間Ａ’」として表現している。期間Ａ’の後は、基本的には、従来例と同じシーケンスとなるが、本実施形態に係るプリンタ１００では、第二センサ１３２が被検出対象を検出する前に、第一センサ１３１の検出結果に基づいてキャリッジ１２０の移動速度を減速している。すなわち、本実施形態に係るプリンタ１００の制動距離（期間Ａ’から期間Ｃの終期に至るまでキャリッジ１２０が慣性により移動する距離）は、従来例と比較すると短くなる。言い換えると、第二センサ１３２が被検出対象を検出してブレーキが掛けられた時からキャリッジ１２０が停止するまでの時間を同じ時間とするならば、第二センサ１３２の検出からブレーキが掛けられるまでの時間（期間Ａ’）を、従来例の期間Ａよりも長くとることができる。

この期間Ａ’において、制御部１５０が記録ヘッドコントローラ１２３に対する画像データの転送を停止させて、動作状況格納部１５１４に、ＦＩＦＯメモリの状況（ＦＩＦＯ群の番号、転送ＦＩＦＯ番号）を格納させる。合わせてキャリッジ１２０の位置を示す位置情報を格納させる。その後、制動部１６０によってキャリッジ１２０にブレーキを掛け、移動を停止させた後、第二センサ１３２と第一センサ１３１が被検出対象を検出しなくなったときに、画像形成動作を再開させても、動作状況格納部１５１４によって、停止時のキャリッジ１２０の位置や、ＦＩＦＯの状態が保持されているので、正しい状態から画像形成を再開することができる。

［像形成方法の実施形態］
次に、プリンタ１００において実行される像形成プログラムの動作の流れを、図７のフローチャートに基づいて説明する。この像形成プログラムによって、本発明に係る像形成方法が実行される。

まず、人感センサである第一センサ１３１が、第一検出領域１３１１に検出対象が存在するか否かを監視する監視処理を、継続的に実行する（Ｓ７０１）。監視処理において、第一センサ１３１が被検出対象を検出したとき（Ｓ７０１／ＹＥＳ）、移動速度設定部１５１２がキャリッジ１２０の移動速度を減速させる減速処理と、記録ヘッドコントローラ１２３における記録ヘッド１２１の動作タイミングを調整する調整処理と、を実行する（Ｓ７０２）。調整処理によって、キャリッジ１２０と、記録ヘッド１２１の画像形勢動作のタイミングの同期が形成される。

次に、調整処理によって、キャリッジ１２０の移動速度が通常速度である速度Ｖ１から回避速度である速度Ｖ２に至ったか否かを移動速度設定部１５１２が判定する（Ｓ７０３）。移動速度が速度Ｖ２に至っておらず（Ｓ７０３／ＮＯ）、第二センサ１３２が被検出対象を検出していなければ（Ｓ７０４／ＮＯ）、Ｓ７０２とＳ７０３の処理をループする。

移動速度が速度Ｖ２に至り（Ｓ７０３／ＹＥＳ）、第二センサ１３２が被検出対象を検出すれば（Ｓ７０５／ＹＥＳ）、制御部１５０が、記録ヘッドコントローラ１２３に指示をして、ＦＩＦＯからのデータ転送を停止させる（Ｓ７０６）。続いて、動作状況更新部１５１３が、動作状況格納部１５１４に指示をして、動作状況を格納する動作状況回避処理を実行する（Ｓ７０７）。

その後続いて、制御部１５０が制動部１６０を動作させて、キャリッジ１２０にブレーキを掛ける（Ｓ７０８）。

キャリッジ１２０が停止するまで、ブレーキを掛け続け（Ｓ７０９／ＮＯ）、移動速度がゼロになったら（Ｓ７０９／ＹＥＳ）、処理を終了する。

移動速度の減速しているとき（Ｓ７０２）、移動速度が速度Ｖ２に至らない間に（Ｓ７０３／ＮＯ）、第二センサ１３２が被検出対象を検出したとき（Ｓ７０４／ＹＥＳ）、処理をＳ７０６に以降して、ＦＩＦＯからのデータ転送を中止する（Ｓ７０６）。

なお、移動速度が速度Ｖ２になった後（Ｓ７０３／ＹＥＳ）、第二センサ１３２が被検出得対象を検出するまでの間に（Ｓ７０５／ＮＯ）、第一センサ１３１が検出対象検知しなくなったとき（Ｓ７１０／ＮＯ）、移動速度設定部１５１２がキャリッジ１２０の移動速度を加速させながら、記録ヘッドコントローラ１２３における動作タイミングを調整し、キャリッジ１２０と、記録ヘッド１２１の画像形勢動作のタイミングを同期させる（Ｓ７１１）。

続いて、移動速度設定部１５１２によって、キャリッジ１２０の移動速度が回避速度である速度Ｖ２から通常速度である速度Ｖ１に至ったか否かを判定する（Ｓ７１２）。移動速度が速度Ｖ１に至っていなければ（Ｓ７１２／ＮＯ）、処理をＳ７１１とＳ７１２でループさせる。移動速度が速度Ｖ１に至ったら（Ｓ７１２／ＹＥＳ）、処理を終了する。

［像形成装置の別の実施形態］
次に、本発明に係る像形成装置の別の実施形態について図８から図１０を参照しつつ説明する。図８は、本発明に係る像形成装置の一実施形態であるインクジェットプリンタ１００ａの概略構成を斜め上方向から一部透視して示す図である。図９は、インクジェットプリンタ１００ａが備える画像形成部１８０の要部を一部透視して示す平面図である。図１０は、インクジェットプリンタ１００ａの制御機構を示す図である。

図８に示すように、インクジェットプリンタ１００ａは、装置本体１９１と、給送装置１９２と、巻取装置１９３と、を備える。なお、媒体である被搬送物は、ロール状に巻くことが可能なシート状のものであって、給送装置１９２から供給され、巻取装置１９３において回収されるように構成されている。したがって、インクジェットプリンタ１００ａの搬送部は、給送装置１９２と巻取装置１９３を含んで構成される。

この被搬送物に適用可能な物として、例えば、用紙、コート紙、厚紙、ＯＨＰ、プラスチックフイルム、プリプレグ、銀箔などが含まれる。本実施形態では、紙をロール状にしたロール紙１９４を例として用いることとする。

給送装置１９２には、中空軸部１９５に用紙が巻かれたロール体１１２が保持されている。巻取装置１９３には、用紙を巻き取る中空軸部１９６が備えられていて、この中空軸部１９６にロール体１１２が巻き取られる。なお、給送装置１９２および巻取装置１９３は、装置本体１９１と別体でなく一体的に構成してもよい。

給送装置１９２は、ロール紙１９４を装置本体１９１の内部に供給する。装置本体１９１の内部には、図１中の矢印のＢ方向で示される搬送方向に供給されたロール紙１９４に画像を形成する画像形成部１８０が配置されている。

画像形成部１８０は、両側板にガイド部材であるガイドロッド１８１及びガイドステー１８２が掛け渡され、これらのガイドロッド１８１及びガイドステー１８２にキャリッジ１２０が図１中の矢印のＡ方向で示される主走査方向へ移動可能に支持される。巻取装置１９３は、画像が形成されたロール紙１９４を巻き取る。

主走査方向の一方側にはキャリッジ１２０を往復移動させる駆動源である主走査モータ１１４が配置されている。この主走査モータ１１４によって回転駆動される駆動プーリ９と主走査方向の他方側に配置された従動プーリ１０との間にタイミングベルト１１が掛け回されている。このタイミングベルト１１にキャリッジ１２０のベルト保持部が固定され、主走査モータ１１４を駆動することによってキャリッジ１２０を主走査方向に往復移動させる。

キャリッジ１２０には、液体吐出ヘッド及びヘッドに液体を供給するヘッドタンクを一体にした複数の記録ヘッド１２１（１２１ａ～１２１ｄ）が搭載されている。また、キャリッジ１２０には、記録ヘッド１２１から液体が吐出される位置にロール紙１９４などの記録媒体があるか否かを検知するメディア検知センサ１２１ｓが搭載されている。本実施形態では、キャリッジ１２０に四つの記録ヘッド１２１が搭載されているものを例示しているが、記録ヘッド１２１の数は、これに限定されるものではない。キャリッジ１２０と記録ヘッド１２１等を含む構成が液体吐出部に相当する。

また、図３に例示するように、本実施形態では、記録ヘッド１２１ａと記録ヘッド１２１ｂ～１２１ｄのキャリッジ１２０における搭載位置を、主走査方向と直交する副走査方向に１ヘッド分（１ノズル列分）位置をずらしている。なお、記録ヘッド１２１（１２１ａ～１２１ｄ）は、液体を吐出する複数のノズルからなるノズル列を副走査方向に配列し、滴吐出方向を下方に向けて搭載している。

また、記録ヘッド１２１は何れも複数（例えば２列）のノズル列を有している。そして、記録ヘッド１２１ａ、１２１ｂについては、何れのノズル列からも同色である黒色の液体を吐出する。記録ヘッド１２１ｃは、一方のノズル列からシアンの液体を吐出し、他方のノズル列は未使用ノズル列としている。また、記録ヘッド１２１ｄは、一方のノズル列からイエローの液体を、他方のノズル列からマゼンタの液体を吐出する。

これにより、モノクロ画像については記録ヘッド１２１ａ、１２１ｂを使用して１スキャンの主走査方向で２ヘッド分の幅の画像形成を行うことができ、カラー画像については例えば記録ヘッド１２１ｂ～１２１ｄを使用して画像形成を行うことができる。なお、ヘッド構成はこれに限定されるものではなく、複数の記録ヘッドを主走査方向に全て並べて配置する構成でもよい。

また、キャリッジ１２０の移動方向に沿ってエンコーダシート１２４が配置され、キャリッジ１２０にはエンコーダシート１２４を読み取るエンコーダセンサ１２５が設けられている。これらのエンコーダシート１２４及びエンコーダセンサ１２５によってリニアエンコーダ１２２を構成し、リニアエンコーダ１２２の出力からキャリッジ１２０の位置及び速度を検出する。

キャリッジ１２０の主走査領域のうち、記録領域では、給送装置１９２からロール紙１９４が給送される。その後、搬送手段１１０ａによってキャリッジ１２０の主走査方向と直交する副走査方向（紙搬送方向）に間欠的にロール紙１９４が搬送される。

記録ヘッド１２１（１２１ａ～１２１ｄ）のヘッドタンクには、装置本体１９１に対して交換可能に装着されるメインタンクであるインクカートリッジ７０から供給チューブを介して各色インクが供給される。また、キャリッジ１２０の主走査方向の一方側には、搬送ガイド部材１９７の側方に記録ヘッド１２１の維持回復を行う維持回復機構８０が配置されている。

給送装置１９２のロール体１１２は、芯部材である紙管等の中空軸部１９５に長尺なシート状のロール紙１９４を巻き付けたものである。ここでのロール体１１２は、ロール紙１９４の終端を糊付け等の接着で中空軸部１９５に固定したもの、またロール紙１９４の終端を中空軸部１９５に接着していない非固定のものについていずれも装着可能である。

給送装置１９２は、給送装置１９２によるロール紙１９４の給送量を検知する給送センサ１０２ａ、給送ローラ１０２ｂを備えており、給送ローラ１０２ｂは、給送モータ１０２ｃ（図１０参照）の駆動により回転する。巻取装置１９３は、巻取装置１９３によるロール紙１９４の巻取量を検知する巻取センサ１０３ａ、巻取ローラ１０３ｂを備えており、巻取ローラ１０３ｂは、巻取モータ１０３ｃ（図１０参照）の駆動により回転する。

後述する制御部１５０ａ（図１０）は、給送モータ１０２ｃおよび巻取モータ１０３ｃを駆動制御することで、ロール紙１９４に一定の張力が加わるようにロール紙１９４の搬送を制御する。このとき、搬送中のロール紙１９４には、一定のトルクが加わるため、ロール紙１９４の弛みを無くように搬送することができる。

インクジェットプリンタ１００ａは、画像形成時にキャリッジ１２０を主走査方向に移動し、給送装置１９２のロール体１１２から引き出されて搬送ガイド部材１９７に沿って案内されるロール紙１９４を間欠的に搬送する。

そして、記録ヘッド１２１（１２１ａ～１２１ｄ）を画像情報（印字情報）に応じて駆動して液体を吐出させることにより、ロール紙１９４上に所要の画像が形成される。この画像形成されたロール紙１９４は、搬送ガイド部材１９７に案内され、巻取装置１９３内の中空軸部１９６に巻きとられる。搬送ローラ１１３上のロール紙１９４は、給送装置１９２側、巻取装置１９３側のそれぞれから張力が付与されながら搬送される。

以上の説明は、ロール体１１２を保持する給送装置１９２を備えるインクジェットプリンタ１００ａを本発明の実施形態とするものである。本発明に係る液体吐出装置としては、これに限定されるものではない。例えば、ロール体１１２を保持する給送装置１９２を備えた画像形成装置であってもよい。

本発明に係る液体吐出装置は、液体吐出ヘッド又は液体吐出ユニットを備え、液体吐出ヘッドを駆動させて、液体を吐出させる装置である。この液体を吐出する装置には、液体が付着可能なものに対して液体を吐出することが可能な装置だけでなく、液体を気中や液中に向けて吐出する装置も含まれる。

また、本発明に係る液体吐出装置には、液体が付着可能なものの給送、搬送、排紙に係わる手段、その他、前処理装置、後処理装置等も含むことができる。液体吐出装置としては、例えば、インクを吐出させて用紙に画像を形成する装置である画像形成装置や、立体造形物（三次元造形物）を造形するために、粉体を層状に形成した粉体層に造形液を吐出させる立体造形装置（三次元造形装置）がある。

また、本発明に係る液体吐出装置には、吐出された液体によって文字、図形等の有意な画像が可視化されるものに限定されるものではない。例えば、それ自体意味を持たないパターン等を形成するもの、三次元像を造形するものも含まれる。

液体が付着可能なものとは、液体が少なくとも一時的に付着可能なものであって、付着して固着するもの、付着して浸透するもの等を意味する。具体例としては、用紙、記録紙、記録用紙、フィルム、布等の被記録媒体、電子基板、圧電素子等の電子部品、粉体層（粉末層）、臓器モデル、検査用セル等の媒体であり、特に限定しない限り、液体が付着するすべてのものが含まれる。

上述した液体が付着可能なものの材質は、紙、糸、繊維、布帛、皮革、金属、プラスチック、ガラス、木材、セラミックス、壁紙や床材等の建材、衣料用のテキスタイル等の液体が一時的でも付着可能であればよい。液体は、インク、処理液、ＤＮＡ試料、レジスト、パターン材料、結着剤、造形液、又は、アミノ酸、たんぱく質、カルシウムを含む溶液及び分散液等も含まれる。

また、本発明に係る液体吐出装置は、液体吐出ヘッドと液体が付着可能なものとが相対的に移動する装置があるが、これに限定するものではない。具体例としては、液体吐出ヘッドを移動させるシリアル型装置、液体吐出ヘッドを移動させないライン型装置等が含まれる。

更に、本発明に係る液体吐出装置としては、他にも用紙の表面を改質する等の目的で用紙の表面に処理液を塗布するために処理液を用紙に吐出する処理液塗布装置がある。また、原材料を溶液中に分散した組成液を、ノズルを介して噴射させて原材料の微粒子を造粒する噴射造粒装置等もある。

上述した液体吐出ユニットとは、液体吐出ヘッドに機能部品、機構が一体化したものであり、液体の吐出に関連する部品の集合体である。例えば、液体吐出ユニットは、ヘッドタンク、キャリッジ、供給機構、維持回復機構、主走査移動機構の構成の少なくとも一つを液体吐出ヘッドと組み合わせたもの等が含まれる。

ここで、一体化とは、例えば液体吐出ヘッド、機能部品、機構が締結、接着、係合等で互いに固定されているもの、一方が他方に対して移動可能に保持されているものを含む。また、液体吐出ヘッド、機能部品、機構が互いに着脱可能に構成されていてもよい。

例えば液体吐出ユニットとして、液体吐出ヘッドとヘッドタンクとが一体化されているものがある。また、チューブ等で互いに接続されて、液体吐出ヘッドとヘッドタンクとが一体化されているものがある。

ここで、これらの液体吐出ユニットのヘッドタンクと液体吐出ヘッドとの間にフィルタを含むユニットを追加することもできる。また、液体吐出ユニットとして、液体吐出ヘッドとキャリッジとが一体化されているものがある。

更に、液体吐出ユニットとして、液体吐出ヘッドを走査移動機構の一部を構成するガイド部材に移動可能に保持させて、液体吐出ヘッドと走査移動機構とが一体化されているものがある。また、液体吐出ユニットとして、液体吐出ヘッドとキャリッジと主走査移動機構が一体化されているものがある。因みに、主走査移動機構は、ガイド部材単体も含むものとする。

加えて、液体吐出ユニットとして、液体吐出ヘッドが取り付けられたキャリッジに維持回復機構の一部であるキャップ部材を固定させ、液体吐出ヘッドとキャリッジと維持回復機構とが一体化されているものがある。

その他、液体吐出ユニットとして、ヘッドタンクもしくは流路部品が取付けられた液体吐出ヘッドにチューブが接続されて、液体吐出ヘッドと供給機構とが一体化されているものがある。因みに、供給機構は、チューブ単体、装填部単体も含むものする。

また、液体吐出ヘッドは、使用する圧力発生手段が限定されるものではない。例えば圧電アクチュエータ（積層型圧電素子）を使用するものでもよい。それ以外にも、発熱抵抗体等の電気熱変換素子を用いるサーマルアクチュエータ、振動板と対向電極とから成る静電アクチュエータ等を使用するものでもよい。なお、明細書中の用語における画像形成、記録、印字、印写、印刷、造形等は何れも同義語とする。

［インクジェットプリンタ１００ａの制御機構］
次に、インクジェットプリンタ１００ａの制御機構について図１０を用いて説明する。なお、これまでの説明において説明した構成については、図１０に同一の符号を付して示し、重複する説明を省略する。

インクジェットプリンタ１００ａは、演算機能、液体吐出制御機能、センサ信号検知機能、モータ駆動制御機能を実現する制御部１５０ａによって制御される。制御部１５０ａは、すでに説明をした制御部１５０と同様に、ＣＰＵ１５１、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）２２０、モータドライバ１５３を含んで構成される。

インクジェットプリンタ１００ａに実装されている演算機能、液体吐出制御機能、センサ信号検知機能、モータ駆動制御機能は、ＣＰＵ１５１とＦＰＧＡ１５２が協働することによって実現される。また、ＣＰＵ１５１は、インクジェットプリンタ１００ａに搭載されている各モータの動作を、それぞれのモータに対応したモータドライバ１５３を用いて制御する。

制御部１５０ａには、リニアエンコーダ１２２およびメディア検知センサ１２１ｓの出力値が入力され、制御部１５０ａは、この値に基づいてキャリッジ１２０の位置および速度を検出する。そして、制御部１５０ａは、検出したキャリッジ１２０の位置および速度に基づいて主走査モータ１１４を制御する。

また、制御部１５０ａには、副走査センサ１１６が検知したロール紙１９４の搬送量が入力される。制御部１５０ａは、入力されたロール紙１９４の搬送量に基づいて副走査モータ１１５を制御する。

さらに、制御部１５０ａには、巻取センサ１０３ａが検知したロール紙１９４の巻取量が入力される。制御部１５０ａは、入力されたロール紙１９４の巻取量に基づいて巻取モータ１０３ｃを制御する。

さらに、制御部１５０ａには、給送センサ１０２ａが検知したロール紙１９４の給送量が入力される。制御部１５０ａは、入力されたロール紙１９４の給送量に基づいて給送モータ１０２ｃを制御する。

なお、本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、その技術的要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であり、特許請求の範囲に記載された技術思想に含まれる技術的事項の全てが本発明の対象となる。上記実施形態は、好適な例を示したものであるが、当業者であれば、開示した内容から様々な変形例を実現することが可能である。そのような変形例も、特許請求の範囲に記載された技術的範囲に含まれる。

９ ：駆動プーリ
１０ ：従動プーリ
１１ ：タイミングベルト
７０ ：インクカートリッジ
８０ ：維持回復機構
１００ ：プリンタ
１００ａ ：インクジェットプリンタ
１０２ａ ：給送センサ
１０２ｂ ：給送ローラ
１０２ｃ ：給送モータ
１０３ａ ：巻取センサ
１０３ｂ ：巻取ローラ
１０３ｃ ：巻取モータ
１１０ ：ガントリー
１１０ａ ：搬送手段
１１１ ：記録ヘッド
１１２ ：ロール体
１１３ ：搬送ローラ
１１４ ：主走査モータ
１１５ ：副走査モータ
１１６ ：副走査センサ
１１９ ：ハッチ部
１２０ ：キャリッジ
１２１ ：記録ヘッド
１２１ｓ ：メディア検知センサ
１２２ ：リニアエンコーダ
１２３ ：記録ヘッドコントローラ
１２４ ：エンコーダシート
１２５ ：エンコーダセンサ
１３０ ：センサ
１３１ ：第一センサ
１３２ ：第二センサ
１４０ ：ベッド
１５０ ：制御部
１５０ａ ：制御部
１５１ ：ＣＰＵ
１５２ ：ＦＰＧＡ
１５３ ：モータドライバ
１５４ ：記憶メモリ
１６０ ：制動部
１７０ ：報知部
１８０ ：画像形成部
１８１ ：ガイドロッド
１８２ ：ガイドステー
１９１ ：装置本体
１９２ ：給送装置
１９３ ：巻取装置
１９４ ：ロール紙
１９５ ：中空軸部
１９６ ：中空軸部
１９７ ：搬送ガイド部材
１３１１ ：第一検出領域
１３２１ ：第二検出領域
１５１１ ：検出状況判定部
１５１２ ：移動速度設定部
１５１３ ：動作状況更新部
１５１４ ：動作状況格納部

特許第４９００６６７号公報

Claims (9)

1. 記録媒体に像を形成する像形成手段と、
   前記記録媒体に対して前記像形成手段を移動させる移動手段と、
   前記像形成手段からの所定距離の範囲内に形成される所定領域に、被検出物が存在するか否かを検出する検出手段と、
   前記被検出物の検出状況に応じて、前記記録媒体に対する前記像形成手段の移動速度を段階的に制御する制御手段と、を備え、
   前記制御手段は、前記所定領域において前記被検出物が検出されたときに前記移動速度を段階的に減速させ、前記像形成手段が停止する前に、当該像形成手段の動作状況を一時記憶領域に格納し、停止した前記像形成手段が像形成動作を再開するときに、格納されている前記動作状況に基づくように制御する、ことを特徴とする像形成装置。
2. 記録媒体に像を形成する像形成手段と、
   前記記録媒体に対して前記像形成手段を移動させる移動手段と、
   前記像形成手段からの所定距離の範囲内に形成される所定領域に、被検出物が存在するか否かを検出する検出手段と、
   前記被検出物の検出状況に応じて、前記記録媒体に対する前記像形成手段の移動速度を制御する制御手段と、を備え、
   前記制御手段は、前記所定領域において前記被検出物が検出されたときに前記移動速度を減速させ、前記像形成手段が停止する前に、当該像形成手段の動作状況を一時記憶領域に格納し、停止した前記像形成手段が像形成動作を再開するときに、格納されている前記動作状況に基づくように制御し、
   前記検出手段は、第一検出手段と、第二検出手段と、を含み、
   前記第一検出手段は、前記被検出物と前記像形成手段との距離が、第一距離よりも近いか否かを検出し、
   前記第二検出手段は、前記被検出物と前記像形成手段との距離が、前記第一距離より近い距離である第二距離よりも近いか否かを検出し、
   前記制御手段は、前記第一検出手段と前記第二検出手段における前記被検出物の検出状況に応じて前記像形成手段の移動速度を制御する、ことを特徴とする像形成装置。
3. 前記像形成手段の移動を停止させる制動手段を備え、
   前記制御手段は、
   前記第一検出手段及び前記第二検出手段のいずれも前記被検出物を検出していないときは、通常速度で前記像形成手段を移動させるように前記移動手段を制御し、
   前記検出手段が前記第一距離よりも近く前記第二距離よりは遠くに前記被検出物を検出したときは、前記通常速度よりも遅い第一移動速度で移動するように前記移動手段を制御し、
   前記制動手段は、前記第一検出手段が前記被検出物を検出したとき、前記像形成手段の移動を停止させる、請求項２に記載の像形成装置。
4. 前記制御手段は、
   前記移動手段が前記像形成手段を停止させているときに前記第一検出手段が前記被検出物を検出しなくなったとき、前記像形成手段の移動速度が前記第一移動速度となるように前記移動手段を制御する、請求項３に記載の像形成装置。
5. 前記制御手段は、
   前記像形成手段が前記第一移動速度で移動しているときに前記第二検出手段が前記被検出物を検出しなくなったとき、当該像形成手段を前記通常速度で移動するように前記移動手段を制御する、請求項３又は４に記載の像形成装置。
6. 前記検出手段による前記被検出物の検出状況に応じて視覚又は聴覚で認識可能な報知信号を出力する報知手段を備える、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の像形成装置。
7. 前記被検出物は人体である、請求項１乃至６のいずれか一項に記載の像形成装置。
8. 記録媒体に像を形成する像形成手段と、前記像形成手段を前記記録媒体に対して移動させる移動手段と、前記移動手段との所定距離に被検出物が存在するか否かを検出する検出手段と、前記検出手段による前記被検出物の検出状況に応じて前記移動手段による前記像形成手段の移動速度を制御する制御手段と、を備える像形成装置における像形成方法であって、
   前記検出状況に応じて段階的に前記像形成手段の移動速度を変化させ、
   前記像形成手段の移動を停止するとき、前記像形成手段の動作状況を記憶媒体に格納し、
   当該像形成手段の移動を再開するとき、格納されている前記動作状況に基づいて像形成動作を再開させる、ことを特徴とする像形成方法。
9. 記録媒体に像を形成する像形成手段と、前記像形成手段を前記記録媒体に対して移動させる移動手段と、前記移動手段との所定距離に被検出物が存在するか否かを検出する検出手段と、を備える、像形成装置において実行される像形成プログラムであって、
   前記検出手段による前記被検出物の検出状況に応じて前記移動手段による前記像形成手段の移動速度を段階的に制御する制御部を含み、
   前記制御部は、
   前記検出状況に応じて前記像形成手段の移動速度を段階的に変化させるステップと、
   前記像形成手段を停止させるとき、前記像形成手段の動作状況を記憶媒体に格納するステップと、
   前記像形成手段の移動が再開されるときには格納されている前記動作状況を読み出すステップと、
   読み出された前記動作状況に基づいて前記像形成手段の像形成動作を再開させるステップと、を実行することを特徴とする像形成プログラム。