JP7419405B2 - 可変ロボット - Google Patents

Description

本発明はロボット技術分野に関し、具体的には可変ロボットに関する。

特許文献１の中国発明特許出願では、腰部支持フレーム、左アーム第１関節、左アーム第１関節内舵機、右アーム第１関節、右アーム第１関節内舵機、左側寛骨部舵機、右側寛骨部舵機を含む上半身支持部と、フロント操舵機取付ベース、フロント操舵機、フロントブリッジ支持フレーム、フロントブリッジ、左小前輪、及び右小前輪を含み、そのうち、前記フロント操舵機の両側出力軸がそれぞれフロントブリッジ支持フレームと連結されている前端運動部と、構造が対称の左腿及び右腿を含み、そのうち、前記右腿が右大腿、右内下腿、右外下腿、右大腿操舵機、右後輪、右後輪舵機、右踝関節、右踝関節操舵機、右足、及び右足舵機を含む両腿部と、を含む可変構造ロボットを公開している。この可変構造ロボットは、直立歩行状態と四輪駆動状態との間を自動的に切り換えることができ、外部の補助は必要としない。該可変構造ロボットは、車両形態からヒト形態へ変形することはできるが、ヒト形態になった後は、胸腔構造を回転させることができない。また、この可変構造ロボットにはロボット頭部構造がない。

中国特許ＺＬ２０１８１０００７３１４．２号明細書

前記の従来技術の欠陥及び不備を克服するために、本発明では可変ロボットを提供する。該可変ロボットは、ヒト形態状態から車両形態へ、車両形態からヒト形態へ変形することができる。該可変ロボットの胸腔構造が回転可能であることにより、ヒト形態から車両形態、または車両形態からヒト形態への変形を実現している。また、該可変ロボット頭部は伸縮可能にロボットの胸腔構造内に配置されている。該可変ロボットは、車両形態からヒト形態に変わる過程において、ロボット頭部をロボットの胸腔構造内から自動的に伸出させることができ、可変ロボットがヒト形態から車両形態に変わる過程では、ロボット頭部を自動的にロボットの胸腔構造内に退縮させることができる。

上記の目的を実現するための本発明の技術手法とは、胸腔構造上に固設されたアーム構造と、腿部構造と、ロボット頭部とを含む可変ロボットであり、前記アーム構造は左アームと右アームを含み、前記腿部構造は左腿部と右腿部を含む。前記左腿部と前記右腿部は互いに鏡像構造であり、かつ前記胸腔構造の下部両側に対称に取り付けられている。前記左アームと前記右アームは互いに鏡像構造であり、かつ前記胸腔構造の上部両側に対称に取り付けられている。前記胸腔構造は、第２固定フレーム上部に固設された第１舵機を含み、前記第１舵機の回転出力軸は、前記第２固定フレームの頂壁と、第１敷板とをこの順に貫通し、第１回転フレーム上に固設された第１舵輪と固定連結されている。前記第１舵輪は円弧形の位置限定開口を有しており、前記第１敷板上の位置限定柱は前記位置限定開口を可動的に貫通しており、前記第１舵機の回転出力軸の回転が、第１回転フレームを回転させる。

好適には、前記第１回転フレームの上部に第１連結フレームが固設され、前記第１連結フレームの上部に第１固定フレームが固設されている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第１固定フレームの後端頂部に反転板がヒンジ連結され、前記ロボット頭部は前記反転板上に着脱可能に固設されている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第１固定フレームの後端底部に第２舵機が固設され、前記第２舵機の回転出力軸上に第１駆動連結ロッドが固定して被装され、前記第１駆動連結ロッドの片端は前記第２舵機の回転出力軸と固定連結され、他端は第２駆動連結ロッドとヒンジ連結されており、前記第２駆動連結ロッドの片端は前記第１駆動連結ロッドの片端と固定してヒンジ連結され、他端は前記反転板の底部と固定してヒンジ連結されている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記反転板尾部に立板が垂直に固設され、前記立板は前記反転板の運動に伴って前記第１固定フレームの頂部開口に可動的に掛着されている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記位置限定柱上に軸方向貫通孔が設置されている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第２固定フレームの底部には、第３舵機が固設されている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第３舵機の回転出力軸は、前記第２固定フレームのいずれかの側を貫通して第２連結フレームのいずれかの側と固定連結され、前記第３舵機の支持軸は前記第２固定フレームの他側を貫通して前記第２連結フレームのもう１つの側壁と固定連結されている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第２連結フレームの片側は前記腿部構造のいずれかの第４舵機と固定連結され、他側は前記腿部構造のもう１つの第４舵機と固定連結され、前記第４舵機上には第３車輪が回転可能に取り付けられている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第４舵機の回転出力軸は舵輪を介して第１連結アームの片端と固定連結され、前記第４舵機の支持軸は第２連結アームの片端上の連結孔内に挿入され、前記第１連結アームの他端は第１連結ベースの片側頂部と固定連結され、前記第２連結アームの他端は前記第１連結ベースの他側の頂部と固定連結されており、前記第１連結ベースは二股アーム構造を有し、前記第１連結ベース上のいずれかの挿入アームは舵輪を介して第５舵機の回転出力軸と固定連結され、もう１つの挿入アームは前記第５舵機の支持軸上に被装されている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第５舵機の底部に第６舵機が固定連結され、前記第６舵機の回転出力軸は舵輪を介して第２連結フレームの片端のいずれかの側と固定連結され、前記第６舵機の支持軸は舵輪を介して前記第２連結フレームの片端の他側と固定連結され、前記第２連結フレームの他端には第７舵機が固定連結され、前記第７舵機の回転出力軸は舵輪を介して前記第２連結フレームの他端のいずれかの側と固定連結され、前記第７舵機の支持軸は舵輪を介して前記第２連結フレームの他端の他側と固定連結されている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第２連結フレーム内に第８舵機が固設され、前記第８舵機の回転出力軸は前記第２連結フレームの側壁を貫通してモータピニオンギアと固定連結され、前記モータピニオンギアは第１従動歯車によって第１車輪上の第２従動歯車と可動的に噛合する一方で、第３従動歯車によって第２車輪上の第４従動歯車とも可動的に噛合しており、前記第８舵機は第１車輪と第２車輪を同時に回転させる。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第１従動輪は第１連結ロッドを介して前記側壁上に回転可能に固設され、前記第３従動歯車は第２連結ロッドを介して前記側壁上に回転可能に固設され、前記第１車輪は第３連結ロッドを介して前記側壁上に回転可能に固設され、前記第２車輪は第４連結ロッドを介して前記側壁上に回転可能に固設されている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第１連結ロッド、前記第２連結ロッド、前記第３連結ロッド及び前記第４連結ロッドは、前記第２連結フレームの側壁上に間隔を空けて設置されており、前記第３連結ロッド及び前記第４連結ロッドは一直線上に位置している。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第８舵機は支持フレームを介して前記第２連結フレームの取付溝内に固設されている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第７舵機の底部には、十字交差するように第９舵機が固定連結されている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第９舵機の出力軸は、舵輪を介して第２連結ベースのいずれかのサイドリブ板と固定連結され、前記第９舵機の支持軸は舵輪を介して前記第２連結ベースのもう１つのサイドリブ板と固定連結されている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第２連結ベースの底部に脚部連結板が着脱可能に連結されている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第１連結フレームの片端底部は前記アーム構造内のいずれかの第１０舵機と固定連結され、他端底部は前記アーム構造内のもう１つの第１０舵機と固定連結されており、各前記第１０舵機の回転出力軸には、いずれも舵輪を介して１つの第１６舵機が固定連結されている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記アーム構造は、第１取付ベース上に固設された第１２舵機をさらに含み、前記第１２舵機の回転出力軸は前記第１取付ベースの片端上の第１取付板と固定連結され、前記第１２舵機はその上の回転出力軸を介して前記第１取付板上に回転可能にヒンジ連結されており、前記第１２舵機の筐体上には手掌部が固設されている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第１取付ベースの他端は取付溝を有し、前記取付溝内には第１３舵機が固着されている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第１３舵機の回転出力軸は、舵輪を介していずれかの第３連結アームの片端と固定連結され、前記第１３舵機の支持軸は舵輪を介してもう１つの第３連結アームの片端と固定連結されており、いずれかの前記第３連結アームの他端は第１連結板の片側と固定連結され、もう１つの前記第３連結アームの他端は前記第１連結板の他側と固定連結されている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第１連結板上には第１４舵機が固設されており、前記第１４舵機の回転出力軸上には第３固定フレームが固設されている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第３固定フレーム上には第１５舵機が固設されている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第１５舵機の回転出力軸上には第３連結フレームが固設されている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第３連結フレームは間隔を空けて設置された２つの第４連結アームを有しており、いずれかの前記第４連結アームは前記第１６舵機の回転出力軸と固定連結され、もう１つの前記第４連結アームは前記第１６舵機の支持柱上に被装されている。
前記いずれかの手段において、好適には、第２取付板をさらに含み、前記第２取付板の片端は前記取付槽の頂部に着脱可能に掛着され、他端は前記第１２舵機の支持軸上に被装されており、前記第１２舵機は前記回転出力軸を介して前記第１取付板と前記第２取付板の間に形成された隙間内に反転可能に設置されており、前記第１取付板は前記第２取付板に平行である。
前記いずれかの手段において、好適には、２つの前記第１０舵機は、前記第１連結フレームと前記第１回転フレームの間に同時に位置している。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第１回転フレームの頂部には、複数の連結柱を介してＰＣＢ回路基板が固設されており、前記ＰＣＢ回路基板にはコントローラが取り付けられている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第１舵輪は、その連結部の連結孔を介して前記第１舵機の回転出力軸上に固定して被装されている。
前記いずれかの手段において、好適には、前記第１固定フレームの後端底部には第１バッテリが固設されており、前記第１舵機上には連結板を介してホーンが固設されている。

従来技術と較べて、本発明の利点は、該可変ロボットが、コントローラによってロボットの各関節上の舵機を制御し、ヒト形態から車両形態への変形または車両形態からヒト形態への変形を実現できるということにある。車両形態状態では、舵機によって可変ロボットの動きを実現することができる。ヒト形態状態では、舵機によって可変ロボットの二足歩行を実現することができる。また、該可変ロボットのロボット頭部は、自動的にロボットの胸腔構造内から伸出したり、自動的にロボットの胸腔構造内に退縮したりすることができる。

図１は、本発明に基づく可変ロボットの好適な実施例の立体構造概略図である。 図２は、本発明に基づく可変ロボットの図１に示す実施例の変形後の立体構造概略図である。 図３は、本発明に基づく可変ロボットの図１に示す実施例の、外部造形部品を持たない立体構造概略図である。 図４は、本発明に基づく可変ロボットの図１に示す実施例における胸腔構造の好適な実施例の立体構造概略図である。 図５は、本発明に基づく可変ロボットの図４に示す実施例における胸腔構造の変形後の立体構造概略図である。 図６は、本発明に基づく可変ロボットの図４に示す実施例における、外部造形部品を持たない胸腔構造の立体構造概略図１である。 図７は、本発明に基づく可変ロボットの図４に示す実施例における、外部造形部品を持たない胸腔構造の立体構造概略図２である。 図８は、本発明に基づく可変ロボットの図７に示す実施例における胸腔構造の変形状態の概略図である。 図９は、本発明に基づく可変ロボットの図６に示す実施例における胸腔構造の正面構造概略図である。 図１０は、本発明に基づく可変ロボットの図６に示す実施例における胸腔構造の背面構造概略図である。 図１１は、本発明に基づく可変ロボットの図６に示す実施例における胸腔構造の左側面構造概略図である。 図１２は、本発明に基づく可変ロボットの図６に示す実施例における胸腔構造の右側面構造概略図である。 図１３は、本発明に基づく可変ロボットの図６に示す実施例における胸腔構造の、ロボット頭部及びその駆動機構を持たない立体構造概略図１である。 図１４は、本発明に基づく可変ロボットの図６に示す実施例における、第１回転フレーム及び第１舵機を有する胸腔構造の立体構造概略図である。 図１５は、本発明に基づく可変ロボットの図６に示す実施例における胸腔構造の、第１敷板及び第１舵機を有する立体構造概略図である。 図１６は、本発明に基づく可変ロボットの図６に示す実施例における胸腔構造の第２固定フレームの立体構造概略図である。 図１７は、本発明に基づく可変ロボットの図６に示す実施例における胸腔構造の第１舵輪の立体構造概略図１である。 図１８は、本発明に基づく可変ロボットの図６に示す実施例における胸腔構造の第１舵輪の立体構造概略図２である。 図１９は、本発明に基づく可変ロボットの図６に示す実施例における胸腔構造の第１固定フレームの立体構造概略図である。 図２０は、本発明に基づく可変ロボットの図６に示す実施例における胸腔構造の第１連結フレームの立体構造概略図である。 図２１は、本発明に基づく可変ロボットの図６に示す実施例における胸腔構造の第１回転フレームの立体構造概略図である。 図２２は、本発明に基づく可変ロボットの図１に示す実施例における腿部構造の好適な実施例の立体構造概略図である。 図２３は、本発明に基づく可変ロボットの図２２に示す実施例における腿部構造の正面構造概略図である。 図２４は、本発明に基づく可変ロボットの図２２に示す実施例における腿部構造の変形後の立体構造概略図である。 図２５は、本発明に基づく可変ロボットの図２４に示す実施例における腿部構造の正面構造概略図である。 図２６は、本発明に基づく可変ロボットの図２２に示す実施例における腿部構造の立体組立図である。 図２７は、本発明に基づく可変ロボットの図２６に示す実施例における、腿部の外部造形部品を持たない腿部構造の立体組立図である。 図２８は、本発明に基づく可変ロボットの図２６に示す実施例における腿部構造の連結フレームの立体構造概略図である。 図２９は、本発明に基づく可変ロボットの図２６に示す実施例における腿部構造の第２連結フレームの立体構造概略図である。 図３０は、本発明に基づく可変ロボットの図２６に示す実施例における腿部構造の第２連結アームの立体構造概略図である。 図３１は、本発明に基づく可変ロボットの図２６に示す実施例における腿部構造の第１連結ベースの立体構造概略図である。 図３２は、本発明に基づく可変ロボットの図２６に示す実施例における腿部構造の第１車輪の立体構造概略図である。 図３３は、本発明に基づく可変ロボットの図２６に示す実施例における腿部構造の第２車輪の立体構造概略図である。 図３４は、本発明に基づく可変ロボットの図１に示す実施例におけるアーム構造の好適な実施例の立体構造概略図である。 図３５は、本発明に基づく可変ロボットの図３４に示す実施例におけるアーム構造の正面構造概略図である。 図３６は、本発明に基づく可変ロボットの図３４に示す実施例におけるアーム構造の背面構造概略図である。 図３７は、本発明に基づく可変ロボットの図３４に示す実施例における、造形部品を持たないアーム構造の立体構造概略図である。 図３８は、本発明に基づく可変ロボットの図３４に示す実施例におけるアーム構造の変形後の立体構造概略図である。 図３９は、本発明に基づく可変ロボットの図３７に示す実施例における変形後のアーム構造の立体構造概略図である。 図４０は、本発明に基づく可変ロボットの図３４に示す実施例におけるアーム構造の立体組立図である。 図４１は、本発明に基づく可変ロボットの図３７に示す実施例におけるアーム構造の立体組立図である。 図４２は、本発明に基づく可変ロボットの図１に示す実施例における可変ロボットの変形状態概略図１である。 図４３は、本発明に基づく可変ロボットの図３に示す実施例における可変ロボットの変形状態概略図２である。

以下では、図面と結び付けて本発明の好適な実施例についてさらに詳細に説明する。
本実施形態の説明において理解しておかなければならないのは、用語の“上部”、“下部”などが示す方位または位置関係は、図面に示されている方位または位置関係に基づいたものであり、本発明を説明しやすくし、また説明を簡略化するためのものにすぎず、示されている装置または素子が特定の方位を有し、特定の方位により構成、操作されなければならないことを指示または暗示するものではないという点であり、したがって本発明に対する限定と理解することはできない。また、“第１”、“第２”などの用語は目的を記述するためにのみ使用されるものであり、相対的な重要性を指示または暗示したり、指している技術的特徴の数を暗に示したりするものと理解することはできない。よって、“第１”、“第２”などと限定されている特徴は、１つまたはそれ以上の該特徴を明示し、または暗に含むことができる。本発明の記述の中で、別途説明がない限り、“複数”は２つまたはそれ以上を意味する。

説明しておかなければならないが、明確な規定や限定がない限り、“取付”、“連接”、“連結”などの用語は広義に理解しなければならず、例えば、固定連結であってもよいし、着脱可能な連結であってもよいし、一体的な連結であってもよいし、直接的な連接でもよいし、中間媒体を介した間接的な連接でもよいし、２つの素子内部の連通でもよい。当業者であれば、具体的な状況を通して、本発明における上記の用語の具体的な意味を理解することができる。

図１～図４３では、本発明の好適な実施例の可変ロボットを開示している。図１は、本実施例における外部造形部品を有する可変ロボットの立体構造概略図を示している。図２は、図１の可変ロボットの変身後の立体構造概略図を示している。図３は、図１に示す実施例の、外部造形部品を持たない立体構造概略図を示している。該可変ロボットは、胸腔構造上に固設されたアーム構造と、腿部構造と、ロボット頭部１とを含む。前記アーム構造は左アーム２と右アーム３を含む。左アーム２及び右アーム３は互いに鏡像構造であり、かつ前記胸腔構造の上部両側に対称に取り付けられている。前記腿部構造は左腿部４と右腿部５を含む。左腿部４及び右腿部５は互いに鏡像構造であり、かつ前記胸腔構造の下部両側に対称に取り付けられている。図４は、本実施例における可変ロボットの胸腔構造の立体構造概略図を示している。ロボット頭部１は前記胸腔構造の頂部に設置されている。図５は、図４に示す実施例における前記胸腔構造の変形後の立体構造概略図を示している。図６は、図４に示す実施例における胸腔構造の、外部造形部品を持たない立体構造概略図１を示している。図７は、図４に示す実施例における胸腔構造の、外部造形部品を持たない立体構造概略図２を示している。本実施例において、前記胸腔構造は、第２固定フレーム６上部に固設された第１舵機７を含む。第２固定フレーム６上には第２バッテリ６９が固設されている。第１舵機７の回転出力軸は、前記第２固定フレーム６の頂壁及び第１敷板８をこの順に貫通して、第１回転フレーム９上に固設されている第１舵輪１０と固定連結されている。本実施例では、第１回転フレーム９上には複数の連結ボス７１が固設されている。第１舵輪１０上には、連結ボス７１に対応するスリーブが設けられている。前記スリーブは連結ボス７１上に被装されている。第１舵輪１０は、円弧形の位置限定開口１１を有する。第１敷板８上の位置限定柱１２は、位置限定開口１１を可動的に貫通している。第１舵機７の回転出力軸の回転が第１回転フレーム９を回転させ、それによって前記胸腔構造全体及び前記胸腔構造上に取り付けられたロボット頭部１、左アーム２及び右アーム３の回転を実現させる。位置限定柱１２上には軸方向貫通孔２０が設置されている。軸方向貫通孔２０を設置することで、第１舵機７の連結線を通すことができる。

第１回転フレーム９の上部には第１連結フレーム１３が固設されている。第１連結フレーム１３の上部には第１固定フレーム１４が固設されている。第１連結フレーム１３は水平に突出した突出板７２を備えている。第１固定フレーム１４の後端頂部には反転板１５がヒンジ連結されている。反転板１５は、回転軸を介して第１固定フレーム１４の後端頂部の位置に反転可能にヒンジ連結されている。ロボット頭部１は反転板１５上に着脱可能に固設されている。本実施例では、第１固定フレーム１４の後端底部に第２舵機１６が固設されている。本実施例では、第１固定フレーム１４の尾部に突出部７０が設けられている。第１固定フレーム１４と突出部７０は一体構造である。第２舵機１６の頂部は突出部７０と固定連結され、第２舵機１６の底部は突出板７２と固定連結されている。第２舵機１６の回転出力軸上には第１駆動連結ロッド１７が固定して被装されている。第１駆動連結ロッド１７の片端は第２舵機１６の回転出力軸と固定連結され、他端には第２駆動連結ロッド１８がヒンジ連結されている。第２駆動連結ロッド１８の片端は第１駆動連結ロッド１７の片端と固定してヒンジ連結され、他端は反転板１５の底部と固定してヒンジ連結されている。第２舵機１６の回転出力軸の回転が、第１駆動連結ロッド１７、第２駆動連結ロッド１８をこの順に動かし、続いて反転板１５を動かして前記回転軸に沿って反転させることを実現することにより、ロボット頭部１が第１固定フレーム１４内から伸出または退縮することを実現する。本実施例では、反転板１５の尾部に立板１９が垂直に固設されている。立板１９は反転板１５の動きに伴って第１固定フレーム１４の頂部開口に可動的に掛着されている。

第２固定フレーム６の底部には第３舵機２１が固設されている。第３舵機２１は、回転出力軸と、第３舵機２１の筐体上に設けられた支持軸を有している。前記第３舵機の支持軸は、第３舵機の回転出力軸の軸心と重なり、かつ対称的に設置されている。第３舵機２１の回転出力軸は、第２固定フレーム６のいずれかの側を貫通して第２連結フレーム２２のいずれかの側壁と固定連結されている。第３舵機２１の支持軸は、第２固定フレーム６の他側を貫通して第２連結フレーム２２のもう１つの側壁と固定連結されている。第２連結フレーム２２の片側は、前記腿部構造中の第４舵機２３のいずれかと固定連結され、他側は前記腿部構造中のもう１つの第４舵機２３と固定連結されている。第４舵機２３上には第３車輪２４が回動可能に取り付けられている。第３車輪２４は連結軸を介して第４舵機２３の側壁に回転可能に固定されている。他の代替手段として、第４舵機２３の側壁に連結板７６が取り付けられる。連結板７６上には連結軸７５が固設されている。連結軸７５上には軸受７３が回転可能に被装されている。第３車輪２４は、前記軸受７３を介して連結軸７５上に回転可能に取り付けられている。

第４舵機２３は回転出力軸及び支持軸を有する。第４舵機２３の回転出力軸は、舵輪を介して第１連結アーム６８の片端と固定連結されている。第４舵機２３の支持軸は、第２連結アーム２５の片端上の連結孔内に挿入されている。第１連結アーム６８の他端は第１連結ベース２６の片側頂部と固定連結されている。第２連結アーム２５の他端は第１連結ベース２６の他側頂部と固定連結されている。本実施例においては、第１連結ベース２６は二股アーム構造を有している。第１連結ベース２６上のいずれかの挿入アーム２７は舵輪を介して第５舵機７４の回転出力軸と固定連結され、もう１つの挿入アーム２７は第５舵機７４の支持軸上に被装されている。同様に、第５舵機７４の回転出力軸は第５舵機７４の支持軸の軸心と重なり、対称に設けられている。第５舵機７４の底部には第６舵機２８が固定連結されている。第６舵機２８は、回転出力軸と、前記回転出力軸と互いに対応する支持軸とを有する。第６舵機２８の回転出力軸は、舵輪を介して第２連結フレーム２２の片端のいずれかの側と固定連結されている。第６舵機２８の支持軸は、舵輪を介して第２連結フレーム２２の片端の他側と固定連結されている。第２連結フレーム２２の他端には、第７舵機２９が固定連結されている。同様に、第７舵機２９の回転出力軸は第７舵機２９の支持軸の軸心と重なり、対称に設けられている。第７舵機２９の回転出力軸は、舵輪を介して第２連結フレーム２２の他端のいずれかの側と固定連結されている。第７舵機２９の支持軸は、舵輪を介して第２連結フレーム２２の他端の他側と固定連結されている。

第２連結フレーム２２内には第８舵機３０が固設されている。具体的には、第８舵機３０は、支持フレーム４２を介して第２連結フレーム２２の取付溝内に固設されている。第８舵機３０の回転出力軸は、第２連結フレーム２２のいずれかの側の側壁を貫通してモータピニオンギア３１と固定連結されている。モータピニオンギア３１は、第１従動歯車３２を介して第１車輪３３上の第２従動歯車３４と可動的に噛合する一方で、第３従動歯車３５を介して第２車輪３６上の第４従動歯車３７とも可動的に噛合している。第８舵機３０は第１車輪３３と第２車輪３６を同時に回転させる。本実施例では、第１車輪３３、第２車輪３６及び第３車輪２４は、第２連結フレーム２２のいずれかの側に同時に位置している。言い換えれば、第１車輪３３、第２車輪３６及び第３車輪２４は、第２連結フレーム２２の左側または右側に同時に位置しているのである。第１従動歯車３２は、第１連結ロッド３８を介して第２連結フレーム２２のいずれかの側の前記側壁上に回転可能に固設されている。第３従動歯車３５は、第２連結ロッド３９を介して前記側壁上に回転可能に固設されている。第１車輪３３は、第３連結ロッド４０を介して前記側壁上に回転可能に固設されている。第２車輪３６は、第４連結ロッド４１を介して前記側壁上に回転可能に固設されている。第１連結ロッド３８、第２連結ロッド３９、第３連結ロッド４０及び前記第４連結ロッド４１は、第２連結フレーム２２の側壁上に間隔を空けて平行に設置されている。第３連結ロッド４０と第４連結ロッド４１は同一直線上にある。

第７舵機２９の底部には、第９舵機４３が十字交差するように固定連結されている。第９舵機４３は支持軸を有する。第９舵機４３の回転出力軸は、舵輪を介して第２連結ベース４４のいずれかのサイドリブ板に固定連結されている。第９舵機４３の支持軸は、舵輪を介して第２連結ベース４４のもう１つのサイドリブ板と固定連結されている。第２連結ベース４４は、第９舵機４３の作用によって回転を実現することができる。第２連結ベース４４の底部には、脚部連結板４５が着脱可能に連結されている。

第１連結フレーム１３の片端の底部は、前記アーム構造中の左アーム２の第１０舵機４６のいずれかと固定連結され、他端の底部は、前記アーム構造中の右アーム３のもう１つの第１０舵機４６と固定連結されている。または、第１連結フレーム１３の片端の底部は、前記アーム構造中の右アーム３の第１０舵機４６のいずれかと固定連結され、他端の底部は、前記アーム構造中の左アーム２のもう１つの第１０舵機４６と固定連結されている。左アーム２と右アームの構造は同じである。２つの前記第１０舵機４６は、第１連結フレーム１３と第１回転フレーム９の間に同時に位置している。第１回転フレーム９の頂部には、複数の連結柱６２を介してＰＣＢ回路基板６３が固設されている。ＰＣＢ回路基板６３にはコントローラが取り付けられている。第１舵輪１０は、その連結部６４上の連結孔６５を介して第１舵機７の回転出力軸上に固定して被装されている。第１固定フレーム１４の後端底部には第１バッテリ６６が固設されている。第１舵機７上には、連結板を介してホーン６７が固設されている。各第１０舵機４６の回転出力軸には、いずれも舵輪を介して１つの第１６舵機４７が固定連結されている。前記アーム構造はさらに、第１取付ベース４８上に固設された第１２舵機４９を含む。第１２舵機４９の回転出力軸は、第１取付ベース４８の片端上の第１取付板５０と固定連結されている。第１２舵機４９は、その上の回転出力軸を介して第１取付板５０上に回転可能にヒンジ連結されている。第１２舵機４９の筐体上には、手掌部５１が固設されている。

第１取付ベース４８の他端は取付槽５２を有する。取付槽５２内には第１３舵機５３が固着されている。第１３舵機は支持軸を有する。第１３舵機５３の回転出力軸は、舵輪を介していずれかの第３連結アーム５４の片端と固定連結されている。第１３舵機５３の支持軸は、舵輪を介してもう１つの第３連結アーム５４の片端と固定連結されている。いずれかの第３連結アーム５４の他端は、第１連結板５５の片側と固定連結され、もう１つの第３連結アーム５４の他端は第１連結板５５の他側と固定連結されている。第１連結板５５上には第１４舵機５６が固設されている。第１４舵機５６の回転出力軸上には、第３固定フレーム５７が固設されている。第３固定フレーム５７上には、第１５舵機５８が固設されている。第１５舵機５８の回転出力軸上には、第３連結フレーム５９が固設されている。第３連結フレーム５９は、間隔を空けて設置された２つの第４連結アーム６０を有する。いずれかの第４連結アーム６０は第１６舵機４７の回転出力軸と固定連結され、もう１つの第４連結アーム６０は第１６舵機４７の支持柱上に被装されている。本実施例は、さらに第２取付板６１を含む。第１取付板５０は第２取付板６１に平行である。第２取付板６１の片端は取付槽５２の頂部に着脱可能に掛着され、他端は第１２舵機４９の支持軸上に被装されている。第１２舵機４９は、自らの回転出力軸を介して第１取付板５０と第２取付板６１の間に形成された隙間内に反転可能に配置されることにより、手掌部５１に対する反転を実現している。各舵機は回路によって前記コントローラと電気的に接続されている。前記コントローラは各前記舵機の動きを制御する。

上で述べているのは本発明の好適な実施例にすぎず、本発明に対していかなる形式でも制限を与えるものではない。本発明の技術の本質に基づいて上記の実施例に対して行われる簡単な修正、同等の変更及び修飾は、いずれも本発明の技術手法の範囲に属する。
本明細書を閲読した当業者は、本発明が従来技術の結合によって構成されており、発明を構成するこれらの各部分の従来技術のいくつかはここで詳しく説明されているが、いくつかは明細書に基づいて簡単に検討されているだけで、事細かに説明されているわけではないことを容易に知ることができるが、当業者であれば、明細書を閲読することで、その言わんとすることを理解することができる。また、当業者であれば、本発明を構成するためのこれらの従来技術との結合が、大量の創造的労働を含み、発明者の長年の理論分析と大量の実験の結晶であることを理解することも容易である。同様に、当業者は、ここで開示されている各技術手法及び各特徴の任意の組み合わせはすべて本発明の一部であることを、明細書から理解することができる。

Claims (8)

1. 胸腔構造上に固設されたアーム構造と、腿部構造と、ロボット頭部とを含み、前記アーム構造は左アームと右アームを含み、前記腿部構造は左腿部と右腿部を含み、前記左腿部と前記右腿部は互いに鏡像構造であり、かつ前記胸腔構造の下部両側に対称に取り付けられており、前記左アームと前記右アームは互いに鏡像構造であり、かつ前記胸腔構造の上部両側に対称に取り付けられている可変ロボットにおいて、前記胸腔構造は第２固定フレームの上部に固設された第１舵機を含み、前記第１舵機の回転出力軸は前記第２固定フレームの頂壁、第１敷板をこの順に貫通して第１回転フレーム上に固設された第１舵輪と固定連結されており、前記第１舵輪は円弧形の位置限定開口を有しており、前記第１敷板上の位置限定柱は前記位置限定開口を可動的に貫通しており、前記第１舵機の回転出力軸の回転により第１回転フレームを回転させることを特徴とする、可変ロボット。
2. 前記第１回転フレームの上部に第１連結フレームが固設され、前記第１連結フレームの上部に第１固定フレームが固設されていることを特徴とする、請求項１に記載の可変ロボット。
3. 前記位置限定柱上に軸方向貫通孔が設けられていることを特徴とする、請求項１に記載の可変ロボット。
4. 前記第１連結フレームの片端の底部は前記アーム構造中のいずれかの第１０舵機と固定連結され、他端の底部は前記アーム構造中のもう１つの第１０舵機と固定連結されており、各前記第１０舵機の回転出力軸に、いずれも舵輪を介して１つの第１６舵機が固定連結されていることを特徴とする、請求項２に記載の可変ロボット。
5. 前記アーム構造は第１取付ベース上に固設された第１２舵機をさらに含み、前記第１２舵機の回転出力軸は前記第１取付ベースの片端上の第１取付板と固定連結されており、前記第１２舵機はその上の回転出力軸を介して前記第１取付板上に回転可能にヒンジ連結されており、前記第１２舵機の筐体上に手掌部が固設されていることを特徴とする、請求項４に記載の可変ロボット。
6. 前記第１取付ベースの他端は取付溝を有し、前記取付溝内に第１３舵機が固着されていることを特徴とする、請求項５に記載の可変ロボット。
7. 第２取付板をさらに含み、前記第２取付板の片端は前記取付溝の頂部に着脱可能に掛着され、他端は前記第１２舵機の支持軸上に被装されており、前記第１２舵機は前記回転出力軸を介して前記第１取付板と前記第２取付板の間に形成された隙間内に反転可能に配置されており、前記第１取付板は前記第２取付板に平行であることを特徴とする、請求項６に記載の可変ロボット。
8. 前記第１回転フレームの頂部には複数の連結柱を介してＰＣＢ回路基板が固設されており、前記ＰＣＢ回路基板にコントローラが取り付けられていることを特徴とする、請求項１に記載の可変ロボット。