CN108789484B - 医疗机器人手臂连接结构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了医疗机器人手臂连接结构，包括第一支撑板、第一连接件、第二支撑板和第二连接件，所述第一支撑板外侧底部固定连接有第一架板，所述第一连接件包括第一伸缩杆、第一支柱和第一连接头，所述第二支撑板外侧顶部固定连接有第二架板，所述二连接件包括第二伸缩杆、第二支柱和第二连接头，该医疗机器人手臂连接结构，结构简单，有效的解决医疗机器人手臂连接处转动角度的局限性，缺少灵活性的问题。

Description

医疗机器人手臂连接结构

技术领域

本发明涉及医疗机器人技术领域，具体为医疗机器人手臂连接结构。

背景技术

随着科学技术的进步，机器人运用于各个领域，医疗机器人就是其中一类，主要用于医疗或者辅助医疗等工作，种类很多，按照其用途不同，有临床医疗用机器人、护理机器人、医用教学机器人和为残疾人服务机器人等，尤其对于为残疾人服务机器人来说，即康复机器人来说，对于机器人手臂的要求更高，现有的医疗机器人手臂连接结构，手臂连接处转动的角度有局限性，一般只能实现手臂的蜷弯，对于手臂转动却无法完成，缺少灵活性。

发明内容

本发明的目的在于提供医疗机器人手臂连接结构，以解决上述背景技术中提出的手臂连接处转动的角度有局限性，缺少灵活性的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：医疗机器人手臂连接结构，包括第一支撑板、第一连接件、第二支撑板和第二连接件，所述第一支撑板外侧底部固定连接有第一架板，所述第一架板远离第一支撑板的底部一侧固定连接有第一球罩，所述第一球罩内部镶嵌有与第一球罩相匹配的第一万向球，所述第一连接件包括第一伸缩杆、第一支柱和第一连接头，所述第一伸缩杆的固定端通过第一连接杆和第一万向球的底端固定连接，所述第一伸缩杆的伸缩端和第一支柱的顶端固定连接，所述第一支柱内部底端开设有第一球型腔，所述第一连接头顶端中心固定连接有和第一球型腔相匹配的第一钢珠，所述第一连接头底端一侧固定安装有中间板，所述中间板中心开设有第一圆孔，所述第二支撑板外侧顶部固定连接有第二架板，所述第二架板顶部远离第二支撑板的一侧固定连接有第二球罩，所述第二球罩内部镶嵌有与第二球罩相匹配的第二万向球，所述第二连接件包括第二伸缩杆、第二支柱和第二连接头，所述第二伸缩杆的固定端通过第二连接杆和第二万向球的顶端固定连接，所述第二伸缩杆的伸缩端和第二支柱的底端固定连接，所述第二支柱内部顶端开设有第二球型腔，所述第二连接头底端中心固定连接有和第二球型腔相匹配的第二钢珠，所述第二连接头顶端一侧固定安装有和中间板相匹配的叉板，所述叉板中心开设有和第一圆孔相匹配的第二圆孔，所述第一连接件和第二连接件通过贯穿第一圆孔和第二圆孔的转轴转动连接。

优选的，所述第一球罩的开口半径为第一万向球半径的十分之九，所述第二球罩的大小和第一球罩相同，第二万向球的大小和第一万向球相同。

优选的，所述中间板的底端和叉板的顶端都为半径相同的半圆结构，所述第一接头的底部一侧开设有固定安装中间板的缺口，且缺口深度与中间板的高度相同，且所述叉板的高度与所述中间板相同，所述中间板的高度为半圆结构的直径。

优选的，所述第一连接件和第二连接件大小相同。

优选的，所述第一支撑板和所述第二支撑板为圆弧状支撑板。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.本发明，通过球罩和万向球的配合应用，以及连接头上钢珠的设置，使得连接处可以旋转，进而机器人手臂可以旋转，有效的解决了转动角度受限的问题。

2.由于连接件上伸缩杆的应用，使得连接件长度可以变化，进而做到手臂连接处的长度的改变，使得支撑板可以灵活的调整支撑位置，方便手臂灵活活动。

附图说明

图1为本发明实施例1结构示意图；

图2为本发明第一连接件的结构示意图；

图3为本发明第一连接头的结构示意图；

图4为本发明第二连接件的结构示意图；

图5为本发明第二连接头的结构示意图；

图6为本发明第一支撑板和第二支撑板的剖面图。

图中：1、第一支撑板；2、第一连接件；3、第二支撑板；4、第二连接件；7、第一架板；8、第一球罩；9、第一万向球；20、第一伸缩杆；21、第一支柱；22、第一连接头；23、第一连接杆；24、第一球型腔；25、第一钢珠；26、中间板；27、第一圆孔；70、第二架板；80、第二球罩；90、第二万向球；40、第二伸缩杆；41、第二支柱；42、第二连接头；43、第二连接杆；44、第二球型腔；45、第二钢珠；46、叉板；47、第二圆孔。

具体实施方式

为了解决医疗机器人手臂连接处转动角度的局限性，缺少灵活性的问题，本发明实施例提供了医疗机器人手臂连接结构。下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

请参阅图1-6，本实施例提供了医疗机器人手臂连接结构，包括第一支撑板1、第一连接件2、第二支撑板3和第二连接件4，第一支撑板1外侧底部固定连接有第一架板7，第一架板7远离第一支撑板1的底部一侧固定连接有第一球罩8，第一球罩8内部镶嵌有与第一球罩8相匹配的第一万向球9，第一连接件2包括第一伸缩杆20、第一支柱21和第一连接头22，第一伸缩杆20的型号为KM01，第一伸缩杆20的固定端通过第一连接杆23和第一万向球9的底端固定连接，第一伸缩杆20的伸缩端和第一支柱21的顶端固定连接，第一支柱21内部底端开设有第一球型腔24，第一连接头22顶端中心固定连接有和第一球型腔24相匹配的第一钢珠25，第一连接头22底端一侧固定安装有中间板26，中间板26中心开设有第一圆孔27，第二支撑板3外侧顶部固定连接有第二架板70，第二架板70顶部远离第二支撑板3的一侧固定连接有第二球罩80，第二球罩80内部镶嵌有与第二球罩80相匹配的第二万向球90，第二连接件4包括第二伸缩杆40、第二支柱41和第二连接头42，第二伸缩杆40的型号为KM01，第一伸缩杆20和第二伸缩杆40均有外接电源供电，第二伸缩杆40的固定端通过第二连接杆43和第二万向球90的顶端固定连接，第二伸缩杆40的伸缩端和第二支柱41的底端固定连接，第二支柱41内部顶端开设有第二球型腔44，第二连接头42底端中心固定连接有和第二球型腔44相匹配的第二钢珠45，第二连接头42顶端一侧固定安装有和中间板26相匹配的叉板46，叉板46中心开设有和第一圆孔27相匹配的第二圆孔47，第一连接件2和第二连接件4通过贯穿第一圆孔27和第二圆孔47的转轴转动连接。

本实施例中，第一支撑板1和第二支撑板3用来支撑手臂，第一连接件2和第二连接件4分别通过第一架板7和第二架板70与第一支撑板1和第二支撑板3滑动连接，第一万向球9在第一球罩8内可以任意方向转动，实现了第一球罩8和第一万向球9之间的相对任意方向转动，由于第一球罩8和第一架板7固定连接，第一万向球9与第一连接件2固定连接，因此第一支撑板1和第一连接件2可以相对任意方向转动，同理第二万向球90在第二球罩80内可以任意方向转动，实现了第二球罩80和第二万向球90之间的相对任意方向转动，由于第二球罩80和第二架板70固定连接，第二万向球90与第二连接件4也是固定连接，因此第二支撑板3和第二连接件4可以相对任意转动，第一连接头22的中间板26放置于第二连接头42的叉板46之间，并通过贯穿第一圆孔27和第二圆孔47的转轴转动连接，进而实现了第一连接件2和第二连接件4之间的折叠，即机器人手臂弯曲，通过第一支柱21内部设置的第一球型腔24和第一连接头22顶端的第一钢珠25，实现了第一支柱21和第一连接头22之间的转动连接，同理通过第二支柱41内部设置的第二球型腔44和第二连接头42底端的第二钢珠45，实现了第二支柱41和第二连接头42之间的转动连接，如此，实现了手臂弯曲方向不受限制，进而解决了手臂连接处转动角度的局限性，第一伸缩杆20可以在电机的作用下进行伸缩，进而改变第一连接件2的长度，同理第二伸缩杆40也可以在电机的作用下进行伸缩，进而做到手臂连接处的长度的改变，使得支撑板可以灵活的调整支撑位置，方便手臂灵活活动。

实施例2

请参阅图1、图2、图4，在实施例1的基础上做了进一步改进：第一球罩8的开口半径为第一万向球9半径的十分之九，第二球罩80的大小和第一球罩8相同，第二万向球90的大小和第一万向球9相同，这样第一万向球9在第一球罩8内转动时，第一万向球9在转动时就不会从第一球罩8内滑脱，同理第二万向球90也不会从第二球罩80内滑脱。

另外，参考图1、图3、图5，中间板26的底端和叉板46的顶端都为半径相同的半圆结构，第一连接头22的底部一侧开设有固定安装中间板26的缺口，且缺口深度与中间板26的高度相同，叉板46的高度与中间板26相同，中间板26的高度为半圆结构的直径，可以使得第一连接件2和第二连接件4折叠弯曲更加的顺畅。

在本发明中，参考图1，第一连接件2和第二连接件4大小相同，使得手臂连接结构更加协调，第一支撑板1和第二支撑板3为圆弧状支撑板，如此机器人手臂与连接架构更加贴合。

本实用的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于描述本实用和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用的限制。此外，“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或者暗示相对重要性。

本实用的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限制，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接连接，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (1)

1.医疗机器人手臂连接结构，其特征在于：包括第一支撑板（1）、第一连接件（2）、第二支撑板（3）和第二连接件（4），所述第一支撑板（1）外侧底部固定连接有第一架板（7），所述第一架板（7）远离第一支撑板（1）的底部一侧固定连接有第一球罩（8），所述第一球罩（8）内部镶嵌有与第一球罩（8）相匹配的第一万向球（9），所述第一连接件（2）包括第一伸缩杆（20）、第一支柱（21）和第一连接头（22），所述第一伸缩杆（20）的固定端通过第一连接杆（23）和第一万向球（9）的底端固定连接，所述第一伸缩杆（20）的伸缩端和第一支柱（21）的顶端固定连接，所述第一支柱（21）内部底端开设有第一球型腔（24），所述第一连接头（22）顶端中心固定连接有和第一球型腔（24）相匹配的第一钢珠（25），所述第一连接头（22）底端一侧固定安装有中间板（26），所述中间板（26）中心开设有第一圆孔（27），所述第二支撑板（3）外侧顶部固定连接有第二架板（70），所述第二架板（70）顶部远离第二支撑板（3）的一侧固定连接有第二球罩（80），所述第二球罩（80）内部镶嵌有与第二球罩（80）相匹配的第二万向球（90），所述第二连接件（4）包括第二伸缩杆（40）、第二支柱（41）和第二连接头（42），所述第二伸缩杆（40）的固定端通过第二连接杆（43）和第二万向球（90）的顶端固定连接，所述第二伸缩杆（40）的伸缩端和第二支柱（41）的底端固定连接，所述第二支柱（41）内部顶端开设有第二球型腔（44），所述第二连接头（42）底端中心固定连接有和第二球型腔（44）相匹配的第二钢珠（45），所述第二连接头（42）顶端一侧固定安装有和中间板（26）相匹配的叉板（46），所述叉板（46）中心开设有和第一圆孔（27）相匹配的第二圆孔（47），所述第一连接件（2）和第二连接件（4）通过贯穿第一圆孔（27）和第二圆孔（47）的转轴转动连接；

所述第一球罩（8）的开口半径为第一万向球（9）半径的十分之九，所述第二球罩（80）的大小和第一球罩（8）相同，第二万向球（90）的大小和第一万向球（9）相同；

所述中间板（26）的底端和叉板（46）的顶端都为半径相同的半圆结构，所述第一连接头（22）的底部一侧开设有固定安装中间板（26）的缺口，且缺口深度与中间板（26）的高度相同，且所述叉板（46）的高度与所述中间板（26）相同。