JP7417312B2 - 力覚センサの使用方法、力覚センサ使用プログラムおよび力覚センサ - Google Patents
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Description
ロボットに設けられる力覚センサの使用方法であって、
前記ロボットは、
ロボットアームを含むロボット本体と、
前記ロボットアームの先端に設けられ、前記ロボットの対象物に対する作業を行うエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタと前記ロボットアームの間に設けられ、少なくとも軸方向に作用した力を検出する力覚センサと、
前記力覚センサのセンサ出力に基づいて前記ロボットアームを制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記対象物の作業位置にわずかな力が作用したときの前記力覚センサのセンサ出力を前記作業位置に対応付けた零点出力データベースから、これから作業しようとする作業位置における零点出力を取得し、前記取得した零点出力と前記対象物に加えようとする力とに基づいて前記力覚センサのセンサ出力の目標値を算出し、前記算出された目標値に基づいて前記ロボットアームを制御する。
前記零点出力データベースは、当該零点出力データベースが作成されたときの前記力覚センサの温度と対応付けられていてもよい。
前記力覚センサの前記温度は、前記力覚センサ、前記ロボット本体または前記コントローラに設けられた温度センサにより計測されてもよい。
前記コントローラは、前記力覚センサの現在温度と、前記零点出力データベースに対応付けられた温度との間の温度差が所定値以内の場合に、前記零点出力データベースから零点出力を取得するようにしてもよい。
前記コントローラは、前記温度差が前記所定値よりも大きい場合、新たな零点出力データベースを作成するようにしてもよい。
前記コントローラは、前記力覚センサの現在温度と、互いに異なる前記力覚センサの温度の下で作成された複数の前記零点出力データベースとに基づいて、前記これから作業しようとする作業位置における零点出力を推定し、前記推定された零点出力と、前記対象物に加えようとする力とに基づいて前記力覚センサのセンサ出力の目標値を算出するようにしてもよい。
前記コントローラは、前記ロボットの稼働時間が所定の時間を経過するごとに、あるいは所定の時刻に達するごとに、前記零点出力データベースを作成するようにしてもよい。
前記コントローラは、前記零点出力データベースを作成するデータベース作成部を有し、
前記データベース作成部は、前記力覚センサの定格荷重に応じた力が前記対象物の作業位置に作用するように前記ロボットアームを制御し、前記対象物に前記力が作用したときの前記力覚センサのセンサ出力を零点出力として前記作業位置に対応付けることを、前記対象物の所定範囲における複数の作業位置について行うようにしてもよい。
前記力覚センサの定格荷重に応じた力は、前記力覚センサの定格荷重の所定割合の大きさであるようにしてもよい。
前記所定割合は1/100以下であるようにしてもよい。
前記コントローラは、前記目標値を算出する目標値算出部を有し、
前記目標値算出部は、前記これから作業しようとする作業位置における零点出力の電圧と、前記対象物に作用させようとする力に対応する電圧との差を前記目標値として算出するようにしてもよい。
前記コントローラは、前記ロボットアームを制御するロボット制御部を有し、
前記ロボット制御部は、前記力覚センサのセンサ出力が前記目標値に一致するように前記ロボットアームを制御するようにしてもよい。
前記力覚センサの使用方法をコンピュータに実行させる。
ロボットに取り付けられ、少なくとも軸方向に作用した力を検出する力覚センサであって、
前記ロボットを制御するコントローラが零点出力データベースを作成するために、前記力覚センサの温度を検出する温度センサを備え、前記零点出力データベースは、わずかな力が対象物の作業位置に作用したときの前記力覚センサのセンサ出力を前記作業位置に対応付けたものである、力覚センサ。
前記わずかな力は、前記力覚センサの定格荷重の1/100以下であるようにしてもよい。
まず、図1~図5を参照して、実施形態に係る力覚センサの使用方法が適用されるロボットについて説明する。以下では、産業用ロボットを例にとって説明する。ただし、これに限らず、本実施形態に係る力覚センサの使用方法は、産業用ロボット、協働ロボット、生活支援ロボット、医療用ロボットおよびサービスロボット等の各種ロボットに適用可能である。
次に、図6~図8を参照して、零点出力データベース121の作成方法の一例について説明する。
次に、図9に示すように、零点出力データベース121に基づいて力覚センサ5を使用する方法について説明する。
上記の使用方法では、ステップS12の判定の結果、温度差が所定値以内にない場合、零点出力データベースを作成し直したが、ワークWに対する作業が一旦停止するため作業効率が低下してしまう。そこで、事前に温度の異なる複数の零点出力データベースを用意しておく。たとえば、図10に示すように、力覚センサ5の温度Ta、TbおよびTcにおいて作成された零点出力データベース121a、121bおよび121cを記憶部12に記憶しておく。温度Taと温度Tbの差、および温度Tbと温度Tcの差は、たとえば10℃である。そして、力覚センサ5の現在温度と、零点出力データベース121a、121bおよび121cとに基づいて零点出力を推定する。かかる実施形態について、図11を参照して詳しく説明する。
2 ロボット本体
3 ロボットアーム
4 エンドエフェクタ
5 力覚センサ
51 処理部
52 検出素子
53 温度センサ
54 通信部
10 コントローラ
11 処理部
111 情報入力部
112 ロボット制御部
113 データベース作成部
114 目標値算出部
12 記憶部
121 零点出力データベース
13 通信部
A 作業範囲
P1~P9 作業位置
W ワーク(対象物)
Claims (5)
- ロボットに設けられる力覚センサの使用方法であって、
前記ロボットは、
ロボットアームと、
前記ロボットアームの先端に設けられ、前記ロボットの対象物に対する作業を行うエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタと前記ロボットアームの間に設けられ、軸方向に作用した力または軸周りに作用したモーメントを検出する力覚センサと、
前記力覚センサのセンサ出力に基づいて前記ロボットアームを制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記対象物の作業位置における零点出力を零点出力データベースから取得し、前記取得した零点出力と前記対象物に加えようとする力またはモーメントとに基づいて前記力覚センサのセンサ出力の目標値を算出し、前記算出された目標値に基づいて前記ロボットアームを制御する、力覚センサの使用方法。 - 前記零点出力データベースは、当該零点出力データベースが作成されたときの前記力覚センサの温度と対応付けられている、請求項1に記載の力覚センサの使用方法。
- 前記コントローラは、前記目標値を算出する目標値算出部を有し、
前記目標値算出部は、前記対象物の作業位置における零点出力の電圧と、前記対象物に作用させようとする力またはモーメントに対応する電圧との差を前記目標値として算出する、請求項1または2に記載の力覚センサの使用方法。 - 前記コントローラは、前記ロボットアームを制御するロボット制御部を有し、
前記ロボット制御部は、前記力覚センサのセンサ出力が前記目標値に一致するように前記ロボットアームを制御する、請求項1~3のいずれかに記載の力覚センサの使用方法。 - 請求項1~4のいずれかに記載の方法に使用され、前記ロボットに設けられた力覚センサ。
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