JP7417275B2 - 容易に協働するツール交換装置 - Google Patents
容易に協働するツール交換装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7417275B2 JP7417275B2 JP2020552095A JP2020552095A JP7417275B2 JP 7417275 B2 JP7417275 B2 JP 7417275B2 JP 2020552095 A JP2020552095 A JP 2020552095A JP 2020552095 A JP2020552095 A JP 2020552095A JP 7417275 B2 JP7417275 B2 JP 7417275B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- connector
- connection
- adapter
- attached
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 7
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 7
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 7
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 5
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 5
- 239000007789 gas Substances 0.000 description 2
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 239000002023 wood Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
- B25J15/0408—Connections means
- B25J15/0441—Connections means having vacuum or magnetic means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
- B25J15/0061—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors mounted on a modular gripping structure
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
- B25J15/0408—Connections means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
- B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
- B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
- B25J15/0625—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum provided with a valve
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Details Of Connecting Devices For Male And Female Coupling (AREA)
Description
a)第1の部が第2の部に対して回転することができるピボットを含む回転システムを構成する第1の接続部と、
b)第1の部及び第2の部が相互から離れることを防止する機械ロッキング構造を構成する第2の接続部と、によって相互に着脱可能に取り付けられ、第2の接続部は、
-少なくとも1つの接触表面及び縦軸を有する突出構造と、
-突出構造の少なくとも1つの接触表面に接して支えるように構成される少なくとも1つの接触表面によって形成される受容凹部と、を備え、表面は縦軸に対して傾き、その状態では、接触表面の間の摩擦力は、突出構造に作用する結果として生じる力が、突出構造が凹部と係合することを維持するのに十分に大きいことを確実にする大きさを有する。
-少なくとも1つの平面接触表面及び縦軸を有する突出構造と、
-突出構造の少なくとも1つの接触表面に接して支えるように構成される少なくとも1つの接触表面によって形成される受容凹部と、を備え、
表面は、相互に接して支える接触表面間の摩擦係数の逆正接関数よりも小さい角度で縦軸に対して傾斜する。突出構造の接触表面は平面であることが好ましい。また、突出構造の接触表面は平面であることが好ましい。
a)第1の部74は、第2の部76に提供された対応する受容凹部106と係合する状態になるように構成される突出構造102を含み、または、
b)第2の部76は、第1の部74に提供された対応する受容凹部106と係合する状態になるように構成される突出構造102を含み、
突出構造102及び受容凹部106は機械ロッキング構造を構成する。
1’ 第2の接続部
2 把持デバイス
4,4’ 固定部
5 本体部
10,10’ 肢
14 支持部
20 ロボット
24 基部
26,26’,26’’ アーム
58 物体
60 物体
70 コネクタ
72 支持部
74 第1の部
76 第2の部
78 押圧要素
80 スロット
82,82’,82’’,82’’’ ねじ
84,84’,84’’,84’’’ ねじ
86 アダプタ
88 第1の接続部分
90 第2の接続部分
91 接続構造
92,94 孔
96,98 取り付け具
100 空気管
101 空気管
102 突出構造
104 ばね
106 受容凹部
108 プレート
110,110’ ジョイント
112 構造
114 分割構造
116 ピン/シャフト
118 係合構造
120,120’ 支持構造
122,122’ 取付プレート
124,124’ 孔
126,126’ ねじ
128,128’ 孔
130 受容構造
132 接触表面
134 接触表面
136 トラック構造
X’ 軸
θ 角度
L 長さ
D 距離
F,F1,FS,F2,F’1,F’2 力
μ 摩擦係数
Claims (9)
- デバイス(2)をロボット(20)に機械的に接続するためのコネクタ(70)であって、前記コネクタ(70)は、前記ロボット(20)に取り付けられるように構成される第1の部(74)と、前記ロボット(20)に接続されるように構成される前記デバイス(2)に取り付けられるように構成される第2の部(76)とを含み、前記第1の部(74)及び前記第2の部(76)は、
a)前記第1の部(74)が前記第2の部(76)に対して回転することができるピボット(116)を含む回転システムを構成する第1の接続部(1)と、
b)前記第1の部(74)及び前記第2の部(76)が相互から離れることを防止する機械ロッキング構造を構成する第2の接続部(1’)と、
によって相互に着脱可能に取り付けられ、前記第2の接続部(1’)は、
-少なくとも1つの接触表面(132)及び長手軸(X’)を有する突出構造(102)と、
-前記突出構造(102)の少なくとも1つの前記接触表面(132)に接して支えるように構成される少なくとも1つの表面(134)によって形成される受容凹部(106)と、を備え、
前記接触表面(132)と前記表面(134)は前記長手軸(X’)に対して傾き、その状態では、前記接触表面(132)と前記表面(134)の間の摩擦力は、前記突出構造(102)に作用する結果として生じる力が、前記突出構造(102)と前記受容凹部(106)が係合構造を構成することを維持するのに十分に大きいことを確実にする大きさを有することによって特徴付けられる、コネクタ(70)であって、前記第2の接続部(1’)は、トラック構造(136)に配置され、かつ前記長手軸(X’)方向に摺動可能に配置された押圧要素(78)の一部を形成する前記突出構造(102)を含むことを特徴とするコネクタ(70)。 - 前記第1の接続部(1)は、第1のピボット構造(116)と、前記第1のピボット構造(116)に対して回転するように配置される第2の係合ピボット構造(118)とを含むピボットジョイントを構成することを特徴とする、請求項1に記載のコネクタ(70)。
- 前記コネクタ(70)は、第1の接続部分(88)及び第2の部分(90)を含むアダプタ(86)を備え、前記アダプタ(86)は、第1のパイプ(100)の遠位端を第2のパイプ(101)の遠位端と接続し、第1のケーブルの遠位端を第2のケーブルの遠位端と接続するように構成される1つ以上の接続構造(91)を含むことを特徴とする、請求項1または2に記載のコネクタ(70)。
- 前記第1の部(74)及び前記第2の部(76)には、スナップ式接続を構成する対応する係合構造(102,106)が設けられることを特徴とする、請求項1または2に記載のコネクタ(70)。
- 前記第2の接続部(1’)は摺動可能に配置される押圧要素(78)を含み、前記押圧要素(78)は、前記押圧要素(78)を移動させることによって、前記係合構造(102,106)を相互からロック解除するように配置されることを特徴とする、請求項1~4のいずれか1項に記載のコネクタ(70)。
- 前記コネクタ(70)は1つ以上のアダプタ(86)を受容するように構成され、これによって、前記コネクタ(70)への1つ以上の前記アダプタ(86)の着脱可能な取り付けを提供することを特徴とする、請求項1~5のいずれか1項に記載のコネクタ(70)。
- 前記コネクタ(70)は、前記アダプタ(86)の1つ以上の対応する取付プレート(122,122’)を受容するように構成される1つ以上の受容構造(130)を含むことを特徴とする、請求項6に記載のコネクタ(70)。
- ばね(104)は前記トラック構造(136)の端部に配置され、外向きの力を前記突出構造(102)にかけることを特徴とする、請求項1~7に記載のコネクタ(70)。
- 前記第1の接続部(1)は、前記第2の接続部(1’)からの前記コネクタ(70)の長手方向の長さ(L)の半分よりも長い距離(D)に提供された位置に設けられることを特徴とする、請求項1~8のいずれか1項に記載のコネクタ(70)。
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DKPA201700710 DK201700710B1 (en) | 2017-12-14 | Gripping Device | |
DKPA201700710A DK179475B8 (da) | 2017-12-14 | 2017-12-14 | Gripping Device |
DKPA201800149 | 2018-04-06 | ||
DKPA201800149A DK179486B1 (en) | 2018-04-06 | 2018-04-06 | EASY COLLABORATIVE TOOL CHANGER |
PCT/DK2018/050292 WO2019114895A1 (en) | 2017-12-14 | 2018-11-08 | Easy collaborative tool changer |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021507822A JP2021507822A (ja) | 2021-02-25 |
JP7417275B2 true JP7417275B2 (ja) | 2024-01-18 |
Family
ID=64476901
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020552095A Active JP7417275B2 (ja) | 2017-12-14 | 2018-11-08 | 容易に協働するツール交換装置 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US11364641B2 (ja) |
EP (2) | EP3723950B1 (ja) |
JP (1) | JP7417275B2 (ja) |
CN (1) | CN111565899B (ja) |
CA (1) | CA3084685A1 (ja) |
WO (2) | WO2019114893A1 (ja) |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RS61975B1 (sr) * | 2017-09-14 | 2021-07-30 | Kjell Buind | Uređaj sa alatom za brzu zamenu robotskog kraka |
EP3723950B1 (en) * | 2017-12-14 | 2024-01-03 | Onrobot A/S | Gripping device |
CH716615B1 (de) * | 2019-09-18 | 2023-09-29 | Frauenfelder Martin | Verfahren zum Fördern von Schüttgut-Teilen sowie Gerät zur Druchführung des Verfahrens. |
BE1027718B1 (nl) * | 2019-10-31 | 2021-05-31 | Lvd Co | Grijper voor het met een 6-assige robot in een plooiinrichting manipuleren van te plooien werkstukken |
US11904458B2 (en) * | 2020-03-09 | 2024-02-20 | Onward Robotics, Inc. | End effector for mobile robot configured for tool changeout and breakaway |
DE102020002859A1 (de) | 2020-05-13 | 2021-11-18 | Günther Zimmer | Trennbarer Adapter und Verfahren zum Trennen |
US11325265B2 (en) | 2020-06-29 | 2022-05-10 | Omnicell, Inc. | Apparatuses, systems, and methods for the grasping of objects |
DE102020006157B3 (de) | 2020-09-29 | 2022-03-24 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung eingetragener Verein | Verfahren zum Halten eines Objektes mit einem Greifer und ein diesbezüglicher Greifer |
JP2022167131A (ja) | 2021-04-22 | 2022-11-04 | Smc株式会社 | エンドエフェクタ交換装置 |
DE102022109255A1 (de) | 2022-04-14 | 2023-10-19 | Rheinisch-Westfälische Technische Hochschule Aachen, Körperschaft des öffentlichen Rechts | Werkzeugwechselsystem für Roboter |
CN116494280B (zh) * | 2023-06-30 | 2023-09-12 | 鹰星精密工业(深圳)有限公司 | 一种结合工业互联网技术的塑胶模具机械手 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016124040A (ja) | 2014-12-26 | 2016-07-11 | ニッタ株式会社 | 給電モジュール |
JP2017532212A (ja) | 2015-02-16 | 2017-11-02 | ノルグレン オートメーション ソーリューションズ エルエルシーNorgren Automation Solutions,Llc. | モジュラー工作機械器具用迅速取外し装置 |
Family Cites Families (30)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0154227B1 (en) * | 1984-03-09 | 1989-11-02 | Applied Robotics, Inc. | Exchange system and method for connecting, and/or exchanging remote elements to a central control source |
US4858974A (en) * | 1988-05-02 | 1989-08-22 | Stannek Karl H | Robotic gripper head |
DE4215106C1 (en) | 1992-05-07 | 1993-06-03 | Mercedes-Benz Aktiengesellschaft, 7000 Stuttgart, De | Multipole plug and socket connector for fluid lines - has grip surface of one connector half used to release locking elements between hinged connector halves |
WO1996012137A1 (de) | 1994-10-14 | 1996-04-25 | Carbagas | Anschlusssystem für eine druckgasflasche |
DE19734832C1 (de) * | 1997-08-12 | 1998-10-22 | Festo Ag & Co | Kopplungseinrichtung für eine Greifbacke |
DE19817426B4 (de) * | 1998-04-18 | 2004-06-09 | J. Schmalz Gmbh | Greifersystem, insbesondere Vakuumgreifersystem |
SE527337C2 (sv) | 2004-06-23 | 2006-02-14 | Villa Ekbacka Ab | Metod att åstadkomma gripdon med integrerade vakuumkanaler |
WO2006047261A1 (en) * | 2004-10-22 | 2006-05-04 | Norgren Automotive, Inc. | Quick disconnect tooling apparatus with releasable latch |
DE502006000919D1 (de) * | 2005-02-28 | 2008-07-24 | Trumpf Maschinen Austria Gmbh | Greifvorrichtung |
US8005570B2 (en) * | 2006-03-14 | 2011-08-23 | Ati Industrial Automation | Robotic tool changer |
US8496425B2 (en) * | 2008-12-05 | 2013-07-30 | GM Global Technology Operations LLC | Reconfigurable end-effectors with articulating frame and indexable master boom |
DE102010054739A1 (de) * | 2010-12-16 | 2012-06-21 | Andreas Reichert | Adaptives modulares Baukastensystem einer Handhabungsvorrichtung |
US8684418B2 (en) * | 2011-05-04 | 2014-04-01 | GM Global Technology Operations LLC | Flexible dress package for an end-effector employed with a robotic arm |
JP5516610B2 (ja) * | 2012-01-19 | 2014-06-11 | 株式会社安川電機 | ロボット、ロボットハンドおよびロボットハンドの保持位置調整方法 |
US20140197652A1 (en) | 2013-01-15 | 2014-07-17 | Precision Machinery Research & Development Center | End effector module |
US9120231B2 (en) * | 2013-05-30 | 2015-09-01 | GM Global Technology Operations LLC | Reconfigurable robot end-effector assembly |
US10046465B2 (en) * | 2013-06-06 | 2018-08-14 | Seiko Epson Corporation | Attaching and detaching device and robot |
WO2015125084A1 (en) * | 2014-02-19 | 2015-08-27 | Comau S.P.A. | Roller hemming head having a replaceable roller-carrying unit |
US10124486B2 (en) * | 2014-09-26 | 2018-11-13 | Norgren Automation Solutions, Llc | Automatically positionable joints and transfer tooling assemblies including automatically positionable joints |
EP3753687B1 (en) | 2015-09-01 | 2022-11-02 | Berkshire Grey Operating Company, Inc. | Systems and methods for providing dynamic robotic control systems |
DE202016003670U1 (de) * | 2016-06-13 | 2016-06-29 | TÜNKERS-NICKEL Dosiersysteme GmbH | Anbindungsplatte und Pneumatikzylinder mit integrierter Anbindungsplatte |
CN106695857A (zh) * | 2017-02-11 | 2017-05-24 | 刘海涛 | 一种机器人夹具通用接口装置 |
CN206529037U (zh) | 2017-02-22 | 2017-09-29 | 佛山市博斯马克机器人有限公司 | 玻璃抓取机械臂 |
US10335957B2 (en) * | 2017-04-25 | 2019-07-02 | Ati Industrial Automation, Inc. | Magnetically activated tool changer |
US10047908B1 (en) * | 2017-06-20 | 2018-08-14 | Ati Industrial Automation, Inc. | Deformable pin locking mechanism for robotic tool changer |
US10391723B2 (en) * | 2017-08-31 | 2019-08-27 | The Boeing Company | Rotary compaction tool |
US11254013B2 (en) * | 2017-10-11 | 2022-02-22 | Softbox Patents Aps | Interchangeable robot gripper base |
EP3723950B1 (en) * | 2017-12-14 | 2024-01-03 | Onrobot A/S | Gripping device |
DE102019123916B3 (de) * | 2019-09-05 | 2021-01-28 | J. Schmalz Gmbh | Trägergerüst für eine Handhabungsvorrichtung umfassend mehrere Radialträger und Gitterflügel, Verfahren zur Herstellung eines Trägergerüsts |
US11440203B2 (en) * | 2020-09-04 | 2022-09-13 | Toyota Research Institute, Inc. | Robotic tool changers and methods of use |
-
2018
- 2018-11-07 EP EP18808216.8A patent/EP3723950B1/en active Active
- 2018-11-07 WO PCT/DK2018/050287 patent/WO2019114893A1/en unknown
- 2018-11-08 EP EP18808217.6A patent/EP3723951B1/en active Active
- 2018-11-08 CN CN201880079508.1A patent/CN111565899B/zh active Active
- 2018-11-08 JP JP2020552095A patent/JP7417275B2/ja active Active
- 2018-11-08 CA CA3084685A patent/CA3084685A1/en active Pending
- 2018-11-08 WO PCT/DK2018/050292 patent/WO2019114895A1/en unknown
-
2020
- 2020-06-13 US US16/900,911 patent/US11364641B2/en active Active
- 2020-06-15 US US16/901,394 patent/US11584024B2/en active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016124040A (ja) | 2014-12-26 | 2016-07-11 | ニッタ株式会社 | 給電モジュール |
JP2017532212A (ja) | 2015-02-16 | 2017-11-02 | ノルグレン オートメーション ソーリューションズ エルエルシーNorgren Automation Solutions,Llc. | モジュラー工作機械器具用迅速取外し装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3723951B1 (en) | 2024-01-03 |
EP3723950A1 (en) | 2020-10-21 |
WO2019114895A1 (en) | 2019-06-20 |
JP2021507822A (ja) | 2021-02-25 |
EP3723950B1 (en) | 2024-01-03 |
US11584024B2 (en) | 2023-02-21 |
US11364641B2 (en) | 2022-06-21 |
WO2019114893A1 (en) | 2019-06-20 |
EP3723951A1 (en) | 2020-10-21 |
CA3084685A1 (en) | 2019-06-20 |
US20200306996A1 (en) | 2020-10-01 |
CN111565899A (zh) | 2020-08-21 |
US20210162610A1 (en) | 2021-06-03 |
CN111565899B (zh) | 2023-08-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7417275B2 (ja) | 容易に協働するツール交換装置 | |
DK179486B1 (en) | EASY COLLABORATIVE TOOL CHANGER | |
US8763962B2 (en) | Cradle and cable handler for a test head manipulator | |
US10627031B2 (en) | High-pressure quick-disconnect connector with automatic pressure-based lockout control | |
US6314629B1 (en) | Hand tool for use in the quick disconnection of quick connect/disconnect couplings | |
US10543584B2 (en) | Clamp apparatus | |
AU2020272576B2 (en) | Tool for disassembling connectors | |
JPH0158032B2 (ja) | ||
AU2022240922B2 (en) | Press jaw, drive press jaw, press insert, and system for pressing fittings with tubes | |
JPH02504061A (ja) | 挿入可能な継手 | |
US20230066981A1 (en) | Pipe Joint Locking Tool | |
US9327391B2 (en) | Crimping tool | |
US20040007094A1 (en) | Tool for connecting and disconnecting couplings | |
TW202023739A (zh) | 夾持裝置 | |
JP2023526231A (ja) | 継手、継手アセンブリ、およびトルクアダプタ | |
DK179475B8 (da) | Gripping Device | |
RU2008949C1 (ru) | Держатель рычажного типа | |
JP2006307991A (ja) | 管継手連結装置 | |
JPH07504019A (ja) | 特に可撓管のための,管継手 | |
JPH0435882A (ja) | マニピュレータの結合装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210910 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221019 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221115 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20230214 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230412 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230627 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20230927 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231122 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231212 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231225 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7417275 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |