JP7416437B2 - 圃場作業車両の走行経路設定装置、走行経路設定方法および走行経路設定用プログラム - Google Patents
圃場作業車両の走行経路設定装置、走行経路設定方法および走行経路設定用プログラム Download PDFInfo
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Landscapes
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Description
12 走行経路設定部
12A 外周領域設定部
12B 往復領域設定部
12C 往復経路設定部
12D 周回経路設定部
13 条件指定部
13A 非作業領域指定部
13B 出口指定部
100 走行経路設定装置
110 経路記憶部
200 位置・方位検出装置
300 走行制御装置
400 作業機制御装置
Claims (5)
- 圃場の外周に沿ってティーチング走行することによって上記圃場の形状を認識し、認識した圃場の形状に基づいて、所与の作業をしながら走行する圃場作業車両の走行経路を設定する装置であって、
上記圃場の外周に沿って上記ティーチング走行をしたときに位置・方位検出装置により検出される圃場作業車両の現在位置および方位に基づいて上記圃場の形状を認識する圃場形状認識部と、
上記ティーチング走行が行われる外周の複数の行程のうち何れかの行程の領域を、上記所与の作業を行わずに走行するティーチング走行非作業領域とし、当該ティーチング走行非作業領域に該当する行程の始端または終端を上記圃場からの出口とすることを経路設定条件として指定する条件指定部と、
上記圃場形状認識部による上記圃場の形状の認識後に、上記ティーチング走行非作業領域も含めて上記所与の作業が行われていない非作業領域に対して、上記所与の作業をしながら走行するための作業走行経路を設定する走行経路設定部とを備え、
上記走行経路設定部は、上記経路設定条件として指定された上記ティーチング走行非作業領域が、上記経路設定条件として指定された上記出口に向かって上記所与の作業をしながら走行する最後の作業走行経路となり、かつ、上記ティーチング走行非作業領域から上記出口に直進する態様で上記圃場から退出可能となるように、上記非作業領域に対して上記作業走行経路を設定する
ことを特徴とする圃場作業車両の走行経路設定装置。 - 上記条件指定部は、
上記ティーチング走行非作業領域を指定する非作業領域指定部と、
上記非作業領域指定部により指定された上記ティーチング走行非作業領域に該当する行程の始端または終端のどちらを上記圃場からの出口とするかを作業者に問い合わせ、当該作業者により選択された方を上記圃場からの出口として指定する出口指定部とを備えた
ことを特徴とする請求項1に記載の圃場作業車両の走行経路設定装置。 - 上記条件指定部は、
上記圃場からの出口を指定する出口指定部と、
上記ティーチング走行が行われる外周の複数の行程のうち、上記出口指定部により指定された出口に向かって直進となる行程の領域を上記ティーチング走行非作業領域として指定する非作業領域指定部とを備えた
ことを特徴とする請求項1に記載の圃場作業車両の走行経路設定装置。 - 圃場の外周に沿ってティーチング走行することによって上記圃場の形状を認識し、認識した圃場の形状に基づいて、所与の作業をしながら走行する圃場作業車両の走行経路を設定する方法であって、
走行経路設定装置の圃場形状認識部が、上記圃場の外周に沿って上記ティーチング走行したときに位置・方位検出装置により検出される圃場作業車両の現在位置および方位に基づいて上記圃場の形状を認識する第1のステップと、
上記走行経路設定装置の条件指定部が、上記ティーチング走行が行われる外周の複数の行程のうち何れかの行程の領域を、上記所与の作業を行わずに走行するティーチング走行非作業領域とし、当該ティーチング走行非作業領域に該当する行程の始端または終端を上記圃場からの出口とすることを経路設定条件として指定する第2のステップと、
上記走行経路設定装置の走行経路設定部が、上記圃場形状認識部による上記圃場の形状の認識後に、上記ティーチング走行非作業領域も含めて上記所与の作業が行われていない非作業領域に対して、上記所与の作業をしながら走行するための作業走行経路を設定する第3のステップとを有し、
上記第3のステップにおいて上記走行経路設定部は、上記経路設定条件として指定された上記ティーチング走行非作業領域が、上記経路設定条件として指定された上記出口に向かって上記所与の作業をしながら走行する最後の作業走行経路となり、かつ、上記ティーチング走行非作業領域から上記出口に直進する態様で上記圃場から退出可能となるように、上記非作業領域に対して上記作業走行経路を設定する
ことを特徴とする圃場作業車両の走行経路設定方法。 - 圃場の外周に沿ってティーチング走行することによって上記圃場の形状を認識し、認識した圃場の形状に基づいて、所与の作業をしながら走行する圃場作業車両の走行経路を設定する処理をコンピュータに実行させる走行経路設定用プログラムであって、
上記圃場の外周に沿って上記ティーチング走行をしたときに位置・方位検出装置により検出される圃場作業車両の現在位置および方位に基づいて上記圃場の形状を認識する圃場形状認識手段、
上記ティーチング走行が行われる外周の複数の行程のうち何れかの行程の領域を、上記所与の作業を行わずに走行するティーチング走行非作業領域とし、当該ティーチング走行非作業領域に該当する行程の始端または終端を上記圃場からの出口とすることを経路設定条件として指定する条件指定手段、および
上記圃場形状認識手段による上記圃場の形状の認識後に、上記経路設定条件として指定された上記ティーチング走行非作業領域が、上記経路設定条件として指定された上記出口に向かって上記所与の作業をしながら走行する最後の作業走行経路となり、かつ、上記ティーチング走行非作業領域から上記出口に直進する態様で上記圃場から退出可能となるように、上記ティーチング走行非作業領域も含めて上記所与の作業が行われていない非作業領域に対して上記作業走行経路を設定する走行経路設定手段
として上記コンピュータを機能させることを特徴とする圃場作業車両の走行経路設定用プログラム。
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JP2019154393A (ja) | 2018-03-16 | 2019-09-19 | 国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構 | 圃場作業車両の走行経路設定装置、圃場作業車両、圃場作業車両の走行経路設定方法および走行経路設定用プログラム |
JP2020099249A (ja) | 2018-12-21 | 2020-07-02 | 株式会社クボタ | 植播系作業機、及び、植播系作業機の自動走行制御システム |
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2021
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Patent Citations (5)
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