JP7413003B2 - 誘導装置、飛行体、防空システム、および誘導プログラム - Google Patents

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Description

本発明は、誘導装置、飛行体、防空システム、および誘導プログラムに関するものである。
防空システムには、ミサイルを搭載した車両を用いたシステムがある。このような防空システムを用いる場合、ミサイルを発射するためには、車両を所望の位置に移動させる。このため、車両を展開するための時間を要する。
上記の状況に鑑み、効率的に展開できる防空システムを提供することを目的の１つとする。他の目的については、以下の記載及び実施の形態の説明から理解することができる。
以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。
上記目的を達成するための一実施の形態による誘導装置（１２０）は、飛行体（１００）の推進装置（１１０）を制御する制御信号を生成する演算装置（１２４）と、制御信号を推進装置（１１０）に送信する通信装置（１２１）とを備える。演算装置（１２４）は、演算装置を備える飛行体が第１哨戒経路に沿って飛行するように推進装置を制御する哨戒制御信号を生成し、演算装置を備える飛行体が邀撃すべき移動体（２０）の情報に基づき、演算装置を備える飛行体が移動体に向けて飛行するように推進装置を制御する邀撃制御信号を生成する。また、演算装置（１２４）は、邀撃制御信号を生成するとき、演算装置を備える飛行体が移動体に向けて飛行することを、演算装置を備える飛行体を除く他の複数の飛行体に通知する通知信号を生成する。
上記目的を達成するための一実施の形態による飛行体（１００）は、前述の誘導装置（１２０）と、推進装置（１１０）と、検知装置（１３０）とを備える。検知装置（１３０）は、邀撃すべき移動体（２０）を検知する。誘導装置（１２０）の演算装置（１２４）は、検知装置（１３０）が検知した移動体（２０）の情報に基づき、移動体（２０）を邀撃するかを判定する。
上記目的を達成するための一実施の形態による防空システム（１０００）は、前述の飛行体（１００）と、複数の飛行体（１００）を格納する格納装置（３００）と、中央制御装置（３３０）とを備える。中央制御装置（３３０）は、第１哨戒経路を飛行体に割当て、第１哨戒経路を表す情報を含む割当信号を飛行体に送信する。飛行体（１００）の演算装置（１２４）は、割当信号に基づき、飛行体が第１哨戒経路に向けて飛行するように推進装置を制御する展開制御信号を生成する。
上記目的を達成するための一実施の形態による誘導プログラム（２００）は、哨戒モジュール（２１０）と、邀撃モジュール（２２０）とを演算装置に実行させる。哨戒モジュール（２１０）は、演算装置を備える飛行体（１００）が第１哨戒経路に沿って飛行するように飛行体の推進装置（１１０）を制御する哨戒制御信号を生成する。邀撃モジュール（２２０）は、演算装置を備える飛行体が邀撃すべき移動体（２０）の情報に基づき、演算装置を備える飛行体が移動体に向けて飛行するように推進装置を制御する邀撃制御信号を生成する。また、哨戒モジュール（２１０）は、邀撃制御信号を生成するとき、演算装置を備える飛行体が移動体に向けて飛行することを、演算装置を備える飛行体を除く他の複数の飛行体に通知する通知信号を生成する。
上記の形態によれば、効率よく防空システムを展開することができる。
一実施の形態よる防空システムの概略図である。 一実施の形態による飛行体の構成図である。 一実施の形態による誘導装置の構成図である。 一実施の形態による誘導プログラムの構成図である。 一実施の形態における哨戒モジュールによる処理を表すフローチャートである。 一実施の形態における哨戒モジュールによる処理を表すフローチャートである。 一実施の形態における邀撃モジュールによる処理を表すフローチャートである。 一実施の形態における邀撃モジュールによる処理を表すフローチャートである。 一実施の形態における展開モジュールによる処理を表すフローチャートである。 一実施の形態による経路変更テーブルの構成図である。 一実施の形態において、経路変更テーブルによる飛行体の経路変更を説明するための図である。 一実施の形態において、防衛ラインに飛行体が展開される概要を説明するための図である。 一実施の形態による格納装置の構成図である。 一実施の形態による中央制御装置の構成図である。 一実施の形態による中央制御プログラムの構成図である。 一実施の形態における割当モジュールによる処理を表すフローチャートである。 一実施の形態による誘導プログラムの構成図である。 一実施の形態における帰投モジュールによる処理を表すフローチャートである。 一実施の形態における邀撃モジュールによる処理を表すフローチャートである。 一実施の形態における邀撃モジュールによる処理を表すフローチャートである。 一実施の形態による防衛ラインを説明するための図である。
（実施の形態１）
図１に示すように、一実施の形態による防空システム１０００は、複数の飛行体１００（例えば、第１飛行体１００－１、第２飛行体１００－２、第３飛行体１００－３、第４飛行体１００－４）を備える。飛行体１００は、防護対象１０を目標２０、例えば移動体から防護する。例えば、飛行体１００は予め設定された防衛ライン３０に沿って展開される。第１飛行体１００－１は、目標２０を検知すると、矢印１に示すように、目標２０に向けて飛行する。第１飛行体１００－１は、目標２０に向けて飛行するとき、通知信号を他の飛行体１００に送信する。第２飛行体１００－２は、通知信号を受信すると、矢印２に示すように、第１飛行体１００－１が展開されていた空間を埋めるように飛行する。さらに、第１飛行体１００－１は、目標２０を破壊できないとき、邀撃失敗信号を他の飛行体１００に送信する。第２飛行体１００－２は、邀撃失敗信号を受信すると、目標２０に向けて飛行する。
飛行体１００は、図２に示すように、推進装置１１０と、誘導装置１２０と、検知装置１３０と、爆発装置１４０と、エネルギー容器１５０とを備え得る。誘導装置１２０は、推進装置１１０を制御し、飛行体１００を所望の位置に飛行させる。検知装置１３０が目標２０を検知すると、誘導装置１２０は、飛行体１００が目標２０に向けて飛行するように推進装置１１０を制御する。飛行体１００が目標２０の近傍に到達すると、誘導装置１２０は爆発装置１４０を起爆する。誘導装置１２０は、飛行体１００が目標２０に衝突するように推進装置１１０を制御してもよい。飛行体１００は、例えば、無人航空機、固定翼機、回転翼機、マルチコプター（例えば３以上の回転翼１１１を有するマルチコプター）、ドローンなどを含む。
推進装置１１０は、回転翼１１１と、モータ１１２と、ロケットエンジン１１３とを備え得る。モータ１１２は、回転翼１１１を回転させることで、飛行体１００を飛行させる。ロケットエンジン１１３は、推進剤、例えば圧縮空気を噴射することで、飛行体１００に推力を与える。ロケットエンジン１１３は、目標２０に向けて高速で飛行するときや、進行方向を急激に変更させるときに使用される。ロケットエンジン１１３は、例えば、前後左右の４方向に向けて推進剤を噴射できるように複数設けられている。ロケットエンジン１１３を選択的に起動することで、飛行体１００は目標２０に向けて飛行することができる。ロケットエンジン１１３は、上下方向に推進剤を噴射できるように複数設けられてもよい。推進装置１１０は、飛行体１００に推力を与え、進行方向を制御できれば、これに限定されない。例えば、推進装置１１０は、ジェットエンジンを備えてもよい。
検知装置１３０は、目標２０を検知し、検知した目標２０の情報を誘導装置１２０に送信する。目標２０の情報は、目標２０までの距離、方位、高度、形状、速度などを含むことができる。検知装置１３０は、レーダ、光学カメラ（例えば可視光カメラ、赤外線カメラ）などを含むことができる。
爆発装置１４０は、火薬などを含み、誘導装置１２０の制御に基づき起爆する。爆発装置１４０が起爆することで、飛行体１００の周囲にある物体、例えば目標２０を破壊する。
エネルギー容器１５０は、推進装置１１０にエネルギーを供給する。エネルギー容器１５０は、モータ１１２を回転させるための電力と、ロケットエンジン１１３の燃料とを蓄える。エネルギー容器１５０は、電力と燃料とを蓄えているエネルギー貯蔵量を測定してもよい。エネルギー容器１５０は、例えば、燃料タンク、電池などを含む。
誘導装置１２０は、推進装置１１０と、検知装置１３０と、爆発装置１４０とを制御する。誘導装置１２０は、図３に示すように、通信装置１２１と、入出力装置１２２と、記憶装置１２３と、演算装置１２４とを備え得る。
通信装置１２１は、推進装置１１０と、検知装置１３０と、爆発装置１４０と、エネルギー容器１５０とに電気的に接続され、各々の装置と有線／無線を用いて通信を行う。通信装置１２１は、外部の装置、例えば他の飛行体１００と通信を行う。通信装置１２１は、各々の装置から受信するデータを演算装置１２４に転送する。また、演算装置１２４が生成した信号を各々の装置に転送する。通信装置１２１は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。
入出力装置１２２は、演算装置１２４が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置１２２は、演算装置１２４が処理を実行した結果を出力する。入出力装置１２２は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。入出力装置１２２は、情報が入力されないとき、取り外されてもよい。
記憶装置１２３は、飛行体１００を誘導するための様々なデータ、例えば、誘導プログラム２００を格納する。記憶装置１２３は、誘導プログラム２００を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。誘導プログラム２００は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体５０に記録されたコンピュータプログラム製品（computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。
演算装置１２４は、飛行体１００を誘導するための様々なデータ処理を行う。演算装置１２４は、誘導プログラム２００を記憶装置１２３から読み出し実行して、各々の装置を制御するための制御信号を生成する。例えば、演算装置１２４は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）などを含む。
演算装置１２４により実行される誘導プログラム２００は、図４に示すように、哨戒モジュール２１０と、邀撃モジュール２２０と、展開モジュール２３０とを備える。哨戒モジュール２１０に従い、演算装置１２４は、防衛ライン３０上に設定された哨戒経路に沿って飛行するように推進装置１１０を制御する哨戒制御信号を生成する。例えば、哨戒経路が防衛ライン３０上の所望の位置を表しているとき、演算装置１２４は、哨戒経路が表している位置に飛行体１００がホバーリングするように、推進装置１１０を制御する。
邀撃モジュール２２０に従い、演算装置１２４は、飛行体１００が目標２０に向かい飛行するように推進装置１１０を制御する邀撃制御信号を生成する。また、演算装置１２４は、飛行体１００が目標２０の近傍に到達すると、爆発装置１４０を起爆してもよい。例えば、演算装置１２４は、回転翼１１１により生じる推進力を用いて、飛行体１００を目標２０に向けて飛行させる。また、演算装置１２４は、ロケットエンジン１１３を用いて、飛行体１００を目標２０に向けて飛行させてもよい。
展開モジュール２３０に従い、演算装置１２４は、目標２０に向けて飛行した飛行体１００の空間に向けて飛行体１００が飛行するように推進装置１１０を制御する展開制御信号を生成する。例えば、演算装置１２４は、他の飛行体１００が飛行していた第１哨戒経路に向けて飛行するように推進装置１１０を制御してもよい。また、演算装置１２４は、予め決定されていた哨戒経路に向けて飛行体１００を飛行させてもよい。
（飛行体の動作）
飛行体１００は、防護対象１０を囲むように、防衛ライン３０上に展開される。飛行体１００は、防衛ライン３０上の予め決められた展開位置まで、飛行する。飛行体１００は、誘導装置１２０の制御により自動で展開位置に飛行してもよく、遠隔操作により展開位置に飛行してもよい。
飛行体１００が展開位置に到達すると、演算装置１２４は哨戒モジュール２１０を実行する。哨戒モジュール２１０は、図５Ａ、５Ｂに示す処理を演算装置１２４に実行させる。
演算装置１２４は、ステップＳ１１０において、目標２０の情報を受信しているかを判定する。検知装置１３０は、目標２０を検知すると、通信装置１２１を介して、演算装置１２４に目標２０の情報を送信する。演算装置１２４は、目標２０の情報を受信しているとき（ステップＳ１１０；ＹＥＳ）、目標２０を邀撃するかを判定するために、ステップＳ１２０の処理を実行する。目標２０の情報を受信していないとき（ステップＳ１１０；ＮＯ）、演算装置１２４はステップＳ１５０の処理を実行する。
ステップＳ１２０において、演算装置１２４は、受信した目標２０の情報に基づき、目標２０の脅威度を取得する。ここで、脅威度は、目標２０が防護対象１０を害する可能性を表す。この脅威度は、目標２０の速度、進行方向、機種などに基づき、決定される。例えば、目標２０が防護対象１０に近づく方向に飛行しているとき脅威度は高い。目標２０が防護対象１０から遠ざかる方向に飛行しているとき脅威度は低い。また、目標２０の速度が速いとき、脅威度は高くてもよい。目標２０がミサイルであるとき、脅威度が高い。脅威度は、演算装置１２４により算出される。
ステップＳ１３０において、演算装置１２４は、算出した目標２０の脅威度が所望の閾値以上であるかを判定する。脅威度が所望の閾値以上であるとき、演算装置１２４は、目標２０を邀撃するため、ステップＳ１４０の処理に移行して、邀撃モジュール２２０を実行する。演算装置１２４は、邀撃モジュール２２０を実行するとき、他の飛行体１００に哨戒経路から外れることを表す通知信号を送信する。脅威度が所望の閾値未満であるとき、演算装置１２４は、ステップＳ１５０の処理を実行する。
ステップＳ１５０において、演算装置１２４は、他の飛行体１００から邀撃失敗信号を受信しているかを判定する。邀撃失敗信号を受信しているとき（ステップＳ１５０；ＹＥＳ）、演算装置１２４は、邀撃できなかった目標２０に対処するため、ステップＳ１６０の処理を実行する。邀撃失敗信号を受信していないとき（ステップＳ１５０；ＮＯ）、演算装置１２４は図５Ｂに示すステップＳ１７０の処理を実行する。
図５Ａに示すステップＳ１６０において、演算装置１２４は、邀撃できなかった目標２０を自機が邀撃すべきかを判定する。例えば、演算装置１２４は、目標２０に向けて飛行したときに、目標２０に到達する予測会合点（predicted intercept point）を算出する。演算装置１２４は、自機から予測会合点までの距離に基づき、優先度を決定する。優先度が所望の閾値以上であるとき、演算装置１２４は、目標２０を邀撃すべきと判定する。演算装置１２４は、目標２０を邀撃するとき（ステップＳ１６０；ＹＥＳ）、ステップＳ１４０の処理に移行して、邀撃モジュール２２０を実行する。演算装置１２４は、邀撃モジュール２２０を実行するとき、他の飛行体１００に哨戒経路から外れることを表す通知信号を送信する。目標２０を邀撃しないとき（ステップＳ１６０；ＮＯ）、演算装置１２４は図５Ｂに示すステップＳ１７０の処理を実行する。
図５Ｂに示すステップＳ１７０において、演算装置１２４は、他の飛行体１００が哨戒経路から外れることを表す通知信号を受信しているかを判定する。通知信号を受信しているとき（ステップＳ１７０；ＹＥＳ）、演算装置１２４は、邀撃する飛行体１００の空間を埋めるように自機を飛行させるため、ステップＳ１８０において、展開モジュール２３０を実行する。通知信号を受信していないとき（ステップＳ１７０；ＮＯ）、演算装置１２４はステップＳ１９０の処理を実行する。
ステップＳ１９０において、演算装置１２４は、予め決定された哨戒経路に沿って自機を飛行させる。演算装置１２４は、図５Ａに示すステップＳ１１０の処理に戻り、処理を繰り返す。哨戒経路は、例えば、防衛ライン３０上の所望の位置においてホバーリングすることを表す。また、哨戒経路は、防衛ライン３０に沿って、防護対象１０の周りを飛行することを表してもよい。
このように、哨戒モジュール２１０は、所望の哨戒経路に沿って飛行体１００を飛行させることができる。飛行体１００は、防衛ライン３０から目標２０に向けて飛行するため、目標２０に早く対処することができる。また、目標２０が防衛ライン３０の近傍に到達するまで、飛行体１００は目標２０への邀撃を待つことができ、防空システム１０００は効率的に目標２０に対処することができる。複数の飛行体１００が防衛ライン３０上を哨戒するため、複数の目標２０に対処することができる。
邀撃モジュール２２０は、図６Ａ、６Ｂに示す処理を演算装置１２４に実行させる。演算装置１２４は、ステップＳ２１０において、目標２０の位置を取得する。目標２０の位置は、検知装置１３０から受信する目標２０の情報に含まれる。
ステップＳ２２０において、演算装置１２４は、自機を目標２０に向けて飛行させる。演算装置１２４は、目標２０の位置に基づき、推進装置１１０を制御して、飛行体１００を目標２０に移動させる。
ステップＳ２３０において、演算装置１２４は、自機から目標２０までの距離が第１距離以下であるかを判定する。第１距離は、爆発装置１４０が爆発することで周囲の移動体を破壊できる距離を含む。自機から目標２０までの距離が第１距離以下であるとき（ステップＳ２３０；ＹＥＳ）、ステップＳ２４０において、演算装置１２４は、爆発装置１４０を起爆する。爆発装置１４０が起爆することで、目標２０が破壊される。自機から目標２０までの距離が第１距離より大きいとき（ステップＳ２３０；ＮＯ）、演算装置１２４は、ステップＳ２５０の処理を実行する。
ステップＳ２５０において、演算装置１２４は、自機から目標２０までの距離が第２距離以下であるかを判定する。第２距離は、ロケットエンジン１１３により飛行できる距離を含む。自機から目標２０までの距離が第２距離以下であるとき（ステップＳ２５０；ＹＥＳ）、演算装置１２４は、ステップＳ２６０の処理を実行する。自機から目標２０までの距離が第２距離より大きいとき（ステップＳ２５０；ＮＯ）、演算装置１２４は、図６Ｂに示すステップＳ２７０の処理を実行する。
図６Ａに示すステップＳ２６０において、演算装置１２４は、ロケットエンジン１１３を起動する。ロケットエンジン１１３により、飛行体１００は目標２０に向けて高速で飛行するとともに、進行方向を急激に変更することができる。
図６Ｂに示すステップＳ２７０において、演算装置１２４は、自機が目標２０を邀撃できるかを判定する。演算装置１２４は、目標２０に到達する会合点を算出する。算出した会合点に基づき、演算装置１２４は自機が目標２０を邀撃できるかを判定する。例えば、会合点までの距離が所望の距離より小さいとき、演算装置１２４は自機が目標２０を邀撃できると判定する。演算装置１２４は、目標２０を邀撃できると判定すると（ステップＳ２７０；ＹＥＳ）、図６Ａに示すステップＳ２１０に戻り、処理を繰り返す。演算装置１２４は、目標２０を邀撃できないと判定すると（ステップＳ２７０；ＮＯ）、ステップＳ２８０の処理を実行する。
演算装置１２４は、例えば、目標２０が飛行体１００の進行方向に存在しないとき、飛行体１００が目標２０を邀撃できないと判定してもよい。これは、飛行体１００が目標２０を通り過ぎたことを表すからである。また、自機から目標２０までの距離を測定し、飛行してもこの距離が小さくならないとき、演算装置１２４は、目標２０を邀撃できないと判定してもよい。
ステップＳ２８０において、演算装置１２４は、邀撃失敗信号を生成し、生成した邀撃失敗信号を他の飛行体１００に送信する。これにより、他の飛行体１００が目標２０を邀撃することができる。
このように、邀撃モジュール２２０は、飛行体１００を目標２０に向けて飛行させることができる。
展開モジュール２３０は、他の飛行体１００が目標２０に飛行するとき、自機の哨戒経路を変更するために実行される。展開モジュール２３０は、図７に示す処理を演算装置１２４に実行させる。
ステップＳ３１０において、演算装置１２４は、哨戒経路を取得する。例えば、記憶装置１２３は、図８に示す経路変更テーブル２３１を格納する。経路変更テーブル２３１は、哨戒経路から外れる飛行体１００に応じて、変更する哨戒経路が示されている。演算装置１２４は、変更する哨戒経路を取得する。
例えば、第１飛行体１００－１が目標２０に向けて飛行するとき、第２飛行体１００－２の経路は第１哨戒経路に変更され、第３飛行体１００－３の経路は第２哨戒経路に変更される。このため、図９に示すように、第１飛行体１００－１は、矢印１に示すように、目標２０に向けて飛行する。第２飛行体１００－２の経路は、第１飛行体１００－１が飛行していた第１哨戒経路に変更される。このため、第２飛行体１００－２は、矢印２に示すように、第１哨戒経路に向けて飛行する。同様に、第３飛行体１００－３は、矢印３に示すように、第２哨戒経路に向けて飛行する。これにより、第１飛行体１００－１が防衛ライン３０から離れたときに、第１飛行体１００－１が飛行していた空間を埋めるように、他の飛行体１００が飛行する。
他の飛行体１００が目標２０に飛行するときは、目標２０に飛行する飛行体１００を除く飛行体１００が、哨戒経路を変更する。例えば、図８の経路変更テーブル２３１に示すように、第２飛行体１００－２が目標２０に向けて飛行するとき、第３飛行体１００－３の経路は第２哨戒経路に変更され、第４飛行体１００－４の経路は第３哨戒経路に変更される。第３飛行体１００－３が目標２０に向けて飛行するとき、第４飛行体１００－４の経路は第３哨戒経路に変更され、第１飛行体１００－１の経路は第４哨戒経路に変更される。
図７に戻り、演算装置１２４は、哨戒経路を取得すると、ステップＳ３２０において、哨戒経路の示す位置に向けて飛行する。これにより、飛行体１００は、哨戒経路を変更する。
ステップＳ３３０において、演算装置１２４は、邀撃失敗信号を受信しているかを判定する。邀撃失敗信号を受信しているとき（ステップＳ３３０；ＹＥＳ）、演算装置１２４は、邀撃できなかった目標２０に対処するため、ステップＳ３４０の処理を実行する。邀撃失敗信号を受信していないとき（ステップＳ３３０；ＮＯ）、演算装置１２４はステップＳ３６０の処理を実行する。
ステップＳ３４０において、演算装置１２４は、邀撃できなかった目標２０を自機が邀撃すべきかを判定する。例えば、演算装置１２４は、目標２０に向けて飛行したときに、目標２０に到達する予測会合点（predicted intercept point）を算出する。演算装置１２４は、自機から予測会合点までの距離に基づき、優先度を決定する。優先度が所望の閾値以上であるとき、演算装置１２４は、目標２０を邀撃すべきと判定する。演算装置１２４は、目標２０を邀撃するとき（ステップＳ３４０；ＹＥＳ）、ステップＳ３５０の処理に移行して、邀撃モジュール２２０を実行する。目標２０を邀撃しないとき（ステップＳ３４０；ＮＯ）、演算装置１２４は図７に示すステップＳ３６０の処理を実行する。
ステップＳ３６０において、演算装置１２４は、変更すべき哨戒経路の示す位置に到達したかを判定する。演算装置１２４は、自機の位置と、変更すべき哨戒経路の示す位置とを比較する。自機の位置から哨戒経路の示す位置までの距離が所望の閾値より小さいとき、演算装置１２４は、哨戒経路の示す位置に到達したと判定する。飛行体１００が哨戒経路の示す位置に到達したとき（ステップＳ３６０；ＹＥＳ）、演算装置１２４はステップＳ３７０において、哨戒モジュール２１０を実行する。飛行体１００が哨戒経路の示す位置に到達していないとき（ステップＳ３６０；ＮＯ）、演算装置１２４はステップＳ３２０の処理に戻り、処理を繰り返す。
このように、飛行体１００が哨戒経路に向けて飛行することができ、防空システム１０００を効率よく展開することができる。また、飛行体１００は、他の飛行体１００と協調して、防護対象１０を防護することができる。
（実施の形態２）
飛行体１００は、図１０に示すように、格納装置３００から自動で防衛ライン３０に展開してもよい。格納装置３００は、複数の飛行体１００を格納する。ユーザが、飛行体１００が防衛ライン３０に展開することを指示すると、飛行体１００は、矢印４に示すように、格納装置３００から防衛ライン３０に飛行する。格納装置３００を除く構成は、実施の形態１と同様であるため、詳細な説明を省略する。
格納装置３００は、図１１に示すように、格納庫３１０と、エネルギー供給装置３２０と、中央制御装置３３０とを備える。格納庫３１０は、複数の飛行体１００を格納する。格納庫３１０は、１つの飛行体１００を格納する複数の格納スペースを有してもよい。各々の格納スペースは、壁により分離されていてもよい。
エネルギー供給装置３２０は、飛行体１００が格納庫３１０に格納されているとき、飛行体１００のエネルギー容器１５０にエネルギーを供給する。例えば、飛行体１００が電力を用いるとき、エネルギー供給装置３２０は、飛行体１００に無線または有線で電力を送信する送電装置を備えてもよい。飛行体１００が燃料を用いるとき、エネルギー供給装置３２０は、飛行体１００の燃料タンクに燃料を供給する供給口を備えてもよい。
中央制御装置３３０は、防衛ライン３０における哨戒経路を飛行体１００に割当てる。中央制御装置３３０は、ユーザからの入力に基づき、防衛ライン３０を設定する。中央制御装置３３０は、ユーザからの入力に基づき、設定した防衛ライン３０に飛行する飛行体１００を決定する。また、中央制御装置３３０は、格納庫３１０と、エネルギー供給装置３２０とを制御する。
中央制御装置３３０は、図１２に示すように、通信装置３３１と、入出力装置３３２と、記憶装置３３３と、演算装置３３４とを備え得る。通信装置３３１は、飛行体１００と、格納庫３１０と、エネルギー供給装置３２０とに電気的に接続され、各々の装置と有線／無線を用いて通信を行う。通信装置３３１は、各々の装置から受信するデータを演算装置３３４に転送する。また、演算装置３３４が生成した信号を各々の装置に転送する。通信装置３３１は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。
入出力装置３３２は、演算装置３３４が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置３３２は、演算装置３３４が処理を実行した結果を出力する。例えば、入出力装置３３２に、防衛ライン３０の情報が入力される。また、入出力装置３３２に、飛行体１００の情報、例えば位置、残エネルギー量などが出力されてもよい。入出力装置３３２は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。入出力装置１２２は、情報が入力されないとき、取り外されてもよい。
記憶装置３３３は、哨戒経路を飛行体１００に割当てるための様々なデータ、例えば、中央制御プログラム４００を格納する。記憶装置３３３は、中央制御プログラム４００を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。中央制御プログラム４００は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体６０に記録されたコンピュータプログラム製品（computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。なお、記憶媒体６０は、記憶媒体５０と同じでもよい。
演算装置３３４は、哨戒経路を飛行体１００に割当てるための様々なデータ処理を行う。演算装置３３４は、中央制御プログラム４００を記憶装置３３３から読み出し実行して、哨戒経路を飛行体１００に割当てる。例えば、演算装置３３４は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）などを含む。
演算装置３３４により実行される中央制御プログラム４００は、図１３に示すように、設定モジュール４１０と、割当モジュール４２０とを備える。設定モジュール４１０に従い、演算装置３３４は、入出力装置３３２から入力される防衛ライン３０の情報を記憶装置３３３に格納する。割当モジュール４２０は、記憶装置３３３に格納された防衛ライン３０の情報に基づき、哨戒経路を飛行体１００に割当てる。哨戒経路を割当てられた飛行体１００は、展開モジュール２３０を実行し、格納庫３１０から哨戒経路に向けて飛行する。
（格納装置の動作）
格納装置３００は、飛行体１００が格納庫３１０に格納されると、エネルギー供給装置３２０により飛行体１００にエネルギーを供給する。例えば、格納庫３１０は、飛行体１００の格納を検知するセンサを備える。センサが飛行体１００の格納を検知すると、エネルギー供給装置３２０は、飛行体１００からエネルギーの残量を取得して、エネルギーの残量に応じてエネルギーを飛行体１００に供給する。
格納装置３００の中央制御装置３３０は、ユーザからの入力により、防衛ライン３０の情報を取得する。中央制御装置３３０の演算装置３３４が設定モジュール４１０を実行する。演算装置３３４は、例えば、入出力装置３３２に、防衛ライン３０の情報を入力するための画面を表示する。ユーザは、表示された画面を見ながら、防衛ライン３０の情報を入力する。例えば、防衛ライン３０の情報は、防護対象１０の位置、防衛ライン３０に展開する飛行体１００の数、各々の飛行体１００が哨戒すべき哨戒経路、哨戒経路を変更するときに用いる経路変更テーブル２３１などを含む。哨戒経路は、防護対象１０との相対位置で設定されてもよい。
中央制御装置３３０は、ユーザからの入力により、飛行体１００に哨戒経路を割当てる。例えば、ユーザは、入出力装置３３２に、防衛ライン３０における防衛指示を入力する。演算装置３３４は、入出力装置３３２に入力された防衛指示に基づき、割当モジュール４２０を実行する。割当モジュール４２０は、図１４に示す処理を演算装置３３４に実行させる。
演算装置３３４は、ステップＳ４１０において、各々の飛行体１００のエネルギー貯蔵量を取得する。飛行体１００は、エネルギー容器１５０に蓄えられているエネルギー貯蔵量を測定する。演算装置３３４は、測定したエネルギー貯蔵量を取得する。
ステップＳ４２０において、演算装置３３４は哨戒経路を飛行体１００に割当てる。演算装置３３４は、設定された防衛ライン３０の情報に基づき、哨戒させる飛行体１００の数（以下、哨戒数量という。）を取得する。演算装置３３４は、取得したエネルギー貯蔵量に基づき、格納されている飛行体１００のうち、哨戒数量の飛行体１００を選択する。例えば、演算装置３３４は、格納されている飛行体１００から、エネルギー貯蔵量の大きい方から順番に、哨戒数量の飛行体１００を抽出する。演算装置３３４は、抽出した飛行体１００の各々に、防衛ライン３０の情報に含まれる哨戒経路を割当てる。
ステップＳ４３０において、演算装置３３４は抽出した飛行体１００の各々に展開モジュール２３０を実行させる。演算装置３３４は、哨戒経路を表す情報と、経路変更テーブル２３１を表す情報とを含む割当信号を抽出した飛行体１００に送信する。飛行体１００に送信する哨戒経路の情報は、割当てた哨戒経路だけでなく、防衛ライン３０の情報に含まれるすべての哨戒経路を表す情報が含まれてもよい。飛行体１００は、割当信号を受信すると、展開モジュール２３０を実行する。これにより、飛行体１００は、格納庫３１０から哨戒経路に向けて飛行する。
ステップＳ４４０において、演算装置３３４は、飛行体１００から通知信号を受信したかを判定する。演算装置３３４は、通知信号を受信していないとき（ステップＳ４４０；ＮＯ）、通知信号を受信するまで待つ。演算装置３３４は、通知信号を受信したとき（ステップＳ４４０；ＹＥＳ）、ステップＳ４１０の処理に戻り、処理を繰り返す。飛行体１００は、哨戒経路から外れて目標２０に向かって飛行するとき、通知信号を送信する。演算装置３３４が通知信号を受信するとき、防衛ライン３０上を哨戒している飛行体１００の数は減少する。このため、演算装置３３４は、通知信号を受信すると、ステップＳ４１０の処理に戻り、防衛ライン３０上を哨戒する飛行体１００を増やすために、格納庫３１０から飛行体１００を飛行させる。
このように、格納装置３００は、飛行体１００を防衛ライン３０に向けて飛行させることができる。また、他の飛行体１００が送信する通知信号に基づき、飛行体１００は防衛ライン３０に向けて飛行することができる。なお、中央制御装置３３０は、格納装置３００から分離されて設けられてもよい。
（実施の形態３）
飛行体１００は、エネルギー貯蔵量が帰投限界量よりも小さいときに、自動で格納装置３００に帰投してもよい。この場合、図１５に示すように、誘導プログラム２００Ｂは、哨戒モジュール２１０と、邀撃モジュール２２０と、展開モジュール２３０と、帰投モジュール２４０とを備える。誘導プログラム２００Ｂを除く構成は、実施の形態１、２と同様であるため、詳細な説明を省略する。哨戒モジュール２１０と、邀撃モジュール２２０と、展開モジュール２３０とは、実施の形態１、２と同様であるため、詳細な説明を省略する。
演算装置１２４は、帰投モジュール２４０を実行することで、エネルギー貯蔵量に基づき帰投するように飛行体１００を制御する。帰投モジュール２４０は、図１６に示す処理を演算装置１２４に実行させる。
演算装置１２４は、ステップＳ５１０において、邀撃モジュール２２０を実行しているかを判定する。邀撃モジュール２２０を実行しているとき（ステップＳ５１０；ＹＥＳ）、演算装置１２４は邀撃モジュール２２０の処理が終了するのを待つ。これは、演算装置１２４が邀撃モジュール２２０を実行しているとき、飛行体１００は、目標２０を邀撃するために、目標２０に向けて飛行しているからである。演算装置１２４は、邀撃モジュール２２０を実行していないとき（ステップＳ５１０；ＮＯ）、ステップＳ５２０の処理を実行する。
ステップＳ５２０において、演算装置１２４はエネルギー貯蔵量を取得する。エネルギー容器１５０は、蓄えられている電力と燃料とを表すエネルギー貯蔵量を測定する。演算装置１２４は、エネルギー容器１５０からエネルギー貯蔵量を取得する。
ステップＳ５３０において、演算装置１２４は、取得したエネルギー貯蔵量が帰投限界量未満かを判定する。エネルギー貯蔵量が帰投限界量以上であるとき（ステップＳ５３０；ＮＯ）、演算装置１２４は、飛行体１００を帰投させる必要がないと判断し、ステップＳ５１０の処理に戻り、処理を繰り返す。エネルギー貯蔵量が帰投限界量未満であるとき（ステップＳ５３０；ＹＥＳ）、演算装置１２４は、飛行体１００を帰投させるために、ステップＳ５４０の処理を実行する。
帰投限界量は、予め決められた値である。例えば、帰投限界量は防衛ライン３０から格納装置３００まで飛行できるエネルギー量に基づき設定される。飛行体１００が電力、燃料など複数のエネルギーを貯蔵するとき、エネルギーごとに帰投限界量が設定されてもよい。
ステップＳ５４０において、演算装置１２４は、帰投するため、格納装置３００に向けて飛行する。格納装置３００の位置は、予め記憶装置１２３に格納され得る。また、ステップＳ５４０において、演算装置１２４は、格納装置３００から格納装置３００の位置を取得してもよい。演算装置１２４は、格納装置３００の位置を取得すると、飛行体１００が格納装置３００に帰投するように推進装置１１０を制御する帰投制御信号を生成する。
また、演算装置１２４は、飛行体１００が哨戒経路から外れることを表す通知信号を生成してもよい。演算装置１２４が通知信号を他の飛行体１００に送信することで、他の飛行体１００は哨戒経路から外れる飛行体１００が存在することを知ることができる。このため、他の飛行体１００は通知信号に基づき哨戒経路を変更することができる。
このように、飛行体１００は、エネルギー貯蔵量に基づき、自動で格納装置３００に帰投することができる。
経路変更テーブル２３１は、他の飛行体１００が帰投するときと、他の飛行体１００が邀撃するときとで異なってもよい。例えば、他の飛行体１００が邀撃するときに邀撃する飛行体１００の空間を埋めるように哨戒経路が変更され、他の飛行体１００が帰投するときに哨戒経路が変更されなくてもよい。
ユーザが格納装置３００の中央制御装置３３０に帰投指示を入力することで、飛行体１００は帰投してもよい。例えば、中央制御装置３３０の入出力装置３３２に、ユーザが帰投指示を入力する。演算装置３３４は、入力された帰投指示に基づき、飛行体１００に帰投することを指示するための帰投信号を生成する。飛行体１００は、帰投信号に基づき、格納装置３００に帰投する。
（実施の形態４）
飛行体１００は邀撃に失敗したとき帰投してもよい。また、飛行体１００は邀撃に失敗したとき哨戒経路に向けて飛行してもよい。この場合、邀撃モジュール２２０を除く構成は、実施の形態１～３と同様であるため、詳細な説明を省略する。
邀撃モジュール２２０は、図１７Ａ、１７Ｂに示す処理を演算装置１２４に実行させる。ステップＳ２１０～Ｓ２８０の処理は、実施の形態１～３と同様であるため、詳細な説明を省略する。
ステップＳ２９０において、演算装置１２４はエネルギー貯蔵量を取得する。エネルギー貯蔵量は、エネルギー容器１５０により測定される。
ステップＳ２９２において、演算装置１２４は、取得したエネルギー貯蔵量が帰投限界量未満かを判定する。エネルギー貯蔵量が帰投限界量以上であるとき（ステップＳ２９２；ＮＯ）、演算装置１２４は、エネルギー貯蔵量が十分あると判断し、ステップＳ２９６の処理を実行する。エネルギー貯蔵量が帰投限界量未満であるとき（ステップＳ２９２；ＹＥＳ）、演算装置１２４は、飛行体１００を帰投させるために、ステップＳ２９４の処理を実行する。
ステップＳ２９４において、演算装置１２４は、帰投するため、格納装置３００に向けて飛行する。格納装置３００の位置は、予め記憶装置１２３に格納され得る。演算装置１２４は、格納装置３００の位置を取得すると、飛行体１００が格納装置３００に帰投するように推進装置１１０を制御する帰投制御信号を生成する。
エネルギー貯蔵量が帰投限界量以上であるとき（ステップＳ２９２；ＮＯ）、ステップＳ２９６において、演算装置１２４は、防衛ライン３０上を哨戒している飛行体１００の数が哨戒数量未満かを判定する。哨戒している飛行体１００の数が哨戒数量より小さいとき（ステップＳ２９６；ＹＥＳ）、演算装置１２４は、ステップＳ２９８に移行して、展開モジュール２３０を実行し、防衛ライン３０上の哨戒経路に向けて飛行する。哨戒している飛行体１００の数が哨戒数量以上のとき（ステップＳ２９６；ＮＯ）、演算装置１２４は、ステップＳ２９４を実行して、飛行体１００を格納装置３００に帰投させる。
ステップＳ２９８において、演算装置１２４は、展開モジュール２３０を実行して、飛行体１００を哨戒経路に向けて飛行させる。哨戒経路は、格納装置３００から取得される。格納装置３００の中央制御装置３３０は、通知信号を受信すると、飛行体１００を哨戒経路に向けて飛行させる。飛行させる飛行体１００が格納庫３１０に格納されていないとき、中央制御装置３３０は、飛行体１００が向かうべき哨戒経路を記憶する。
このように、飛行体１００は、邀撃に失敗したとき、格納装置３００または哨戒経路に向けて飛行することができる。
（変形例）
防衛ライン３０は、防護対象１０を目標２０から防護するように設けられ、図１８に示すように、所望の２点を結ぶ線状に設けられてもよい。所望の２点を結ぶ線上に、飛行体１００が哨戒する哨戒経路が設けられる。
哨戒経路は、位置とその位置を通過する時刻とが設定されてもよい。この場合、誘導装置１２０は、飛行体１００が哨戒経路に設定された時刻に、設定された位置を通過するように推進装置１１０を制御する。
哨戒経路は、防衛ライン３０上を哨戒する飛行体１００の数に応じて、決定されてもよい。例えば、哨戒経路は、飛行体１００が防衛ライン３０上を等間隔に飛行するように、設定されてもよい。この場合、誘導装置１２０は、防衛ライン３０上の飛行体１００の数に応じて哨戒経路を決定する。このため、誘導装置１２０は、格納装置３００から防衛ライン３０に向けて飛行した飛行体１００の数を記憶し、通知信号を受信することで、哨戒している飛行体１００の数を更新する。また、誘導装置１２０の演算装置１２４は、図７に示すステップＳ３７０において、哨戒経路に到達したことを示す哨戒開始信号を生成し、他の飛行体１００に送信する。他の飛行体１００は、哨戒開始信号を受信すると、哨戒している飛行体１００の数を更新し、哨戒経路を変更する。
誘導装置１２０の演算装置１２４は、図５Ａに示すステップＳ１１０において、他の飛行体１００が検知した目標２０の情報に基づき、邀撃すべきかを判定してもよい。例えば、演算装置１２４は、他の飛行体１００から目標２０の情報を受信しているとき（ステップＳ１１０；ＹＥＳ）、ステップＳ１２０の処理を実行する。他の飛行体１００から目標２０の情報を受信していないとき（ステップＳ１１０；ＮＯ）、演算装置１２４はステップＳ１５０の処理を実行する。目標２０の情報は、格納装置３００などの外部装置から受信してもよい。
誘導装置１２０の演算装置１２４は、図５Ａに示すステップＳ１２０において、格納装置３００から脅威度を取得してもよい。この場合、飛行体１００の検知装置１３０が検知した目標２０の情報は、格納装置３００の中央制御装置３３０に送信される。中央制御装置３３０は、目標２０の情報に基づき、脅威度を算出する。算出した脅威度は、中央制御装置３３０から飛行体１００の誘導装置１２０に送信される。
防護対象１０は、移動体であってもよい。防護対象１０が移動体のとき、哨戒経路は、防護対象１０との相対位置で定義される。例えば、防護対象１０は、慣性装置、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を備え、自機の位置を測定する。飛行体１００は、測定された防護対象１０の位置を防護対象１０から取得することで、哨戒経路を更新する。
以上において説明した実施の形態および変形例は一例であり、機能を阻害しない範囲で変更してもよい。また、各実施の形態および変形例で説明した構成は、機能を阻害しない範囲で、任意に変更してもよく、または／および、任意に組み合わせてもよい。例えば、飛行体１００は、爆発装置１４０を省略してもよい。この場合、邀撃モジュール２２０は、ステップＳ２３０～Ｓ２４０を省略することができる。また、飛行体１００はロケットエンジン１１３を省略してもよい。この場合、邀撃モジュール２２０は、ステップＳ２５０～Ｓ２６０を省略することができる。
各実施の形態に記載の誘導装置は、例えば以下のように把握される。
第１の態様に係る誘導装置は、飛行体（１００）の推進装置（１１０）を制御する制御信号を生成する演算装置（１２４）と、制御信号を推進装置（１１０）に送信する通信装置（１２１）とを備える。演算装置（１２４）は、飛行体（１００）が第１哨戒経路に沿って飛行するように推進装置（１１０）を制御する哨戒制御信号を生成する。演算装置（１２４）は、飛行体（１００）が邀撃すべき移動体（２０）の情報に基づき、飛行体（１００）が移動体（２０）に向けて飛行するように推進装置（１１０）を制御する邀撃制御信号を生成する。演算装置（１２４）は、邀撃制御信号を生成するとき、飛行体（１００）が移動体に向けて飛行することを通知する通知信号を生成する。
誘導装置は、効率よく防空システムを展開することができる。誘導装置は、飛行体が第１哨戒経路に沿って飛行するように制御し、飛行体が移動体に向けて飛行するように制御する。このため、飛行体を第１哨戒経路に飛行させることで、防空システムを展開することができる。また、誘導装置が通知信号を生成することで、他の飛行体と協調して、防護対象を防護することができる。
第２の態様に係る誘導装置は、第１の態様に係る誘導装置であって、演算装置（１２４）が、通知信号に基づき、飛行体（１００）が第１哨戒経路から第２哨戒経路に向けて飛行するように推進装置（１１０）を制御する展開制御信号を生成することを特徴とする。
演算装置が通知信号に基づき哨戒経路を変更することで、飛行体が哨戒経路から外れることで生じた防衛ラインの隙間を、哨戒している飛行体が埋めることができる。
第３の態様に係る誘導装置は、第１の態様に係る誘導装置であって、演算装置（１２４）が、通知信号に基づき、飛行体（１００）が第１哨戒経路に向けて飛行するように推進装置（１１０）を制御する展開制御信号を生成することを特徴とする。
飛行体が通知信号に基づき第１哨戒経路に向けて飛行することで、飛行体が哨戒経路から外れることで生じた防衛ラインの隙間を、哨戒していない飛行体が埋めることができる。
第４の態様に係る誘導装置は、第１の態様に係る誘導装置であって、演算装置（１２４）が、飛行体（１００）のエネルギー貯蔵量が帰投限界量より小さいとき、飛行体（１００）が帰投するように推進装置（１１０）を制御する帰投制御信号を生成することを特徴とする。
これにより、飛行体は自動で帰投することができる。
第５の態様に係る飛行体は、第１の態様に係る誘導装置と、推進装置（１１０）と、邀撃すべき移動体（２０）を検知する検知装置（１３０）とを備える。
飛行体は、検知装置の検知に基づき、移動体を邀撃することができる。
第６の態様に係る飛行体は、第５の態様に係る飛行体であって、推進装置（１１０）が回転翼（１１１）を備えるように、構成されている。
第７の態様に係る飛行体は、第５の態様に係る飛行体であって、推進装置（１１０）がロケットエンジン（１１３）を備えるように、構成されている。
これにより、飛行体は移動体に向けて高速で飛行するとともに、進行方向を急激に変更することができる。
第８の態様に係る防空システムは、第５の態様に係る飛行体と、格納庫（３１０）と、中央制御装置（３３０）とを備える。中央制御装置（３３０）は、飛行体（１００）に第１哨戒経路を割当てる。
これにより、飛行体は、格納装置から防衛ラインに飛行して、防衛ライン上で哨戒し、移動体を邀撃することができる。
第９の形態に係る誘導プログラムは、哨戒モジュール（２１０）と、邀撃モジュール（２２０）とを演算装置（１２４）に実行させる。
誘導プログラムにより、防空システムを効率よく展開することができる。また、飛行体は、他の飛行体と協調して、防護対象を防護することができる。
１ 矢印
２ 矢印
３ 矢印
４ 矢印
１０ 防護対象
２０ 目標
３０ 防衛ライン
５０ 記憶媒体
６０ 記憶媒体
１００ 飛行体
１１０ 推進装置
１１１ 回転翼
１１２ モータ
１１３ ロケットエンジン
１２０ 誘導装置
１２１ 通信装置
１２２ 入出力装置
１２３ 記憶装置
１２４ 演算装置
１３０ 検知装置
１４０ 爆発装置
１５０ エネルギー容器
２００ 誘導プログラム
２１０ 哨戒モジュール
２２０ 邀撃モジュール
２３０ 展開モジュール
２３１ 経路変更テーブル
２４０ 帰投モジュール
３００ 格納装置
３１０ 格納庫
３２０ エネルギー供給装置
３３０ 中央制御装置
３３１ 通信装置
３３２ 入出力装置
３３３ 記憶装置
３３４ 演算装置
４００ 中央制御プログラム
４１０ 設定モジュール
４２０ 割当モジュール
１０００ 防空システム

Claims (9)

  1. 飛行体の推進装置を制御する制御信号を生成する演算装置と、
    前記制御信号を前記推進装置に送信する通信装置と
    を備え、
    前記演算装置は、
    前記演算装置を備える前記飛行体が第１哨戒経路に沿って飛行するように前記推進装置を制御する哨戒制御信号を生成し、
    前記演算装置を備える前記飛行体が邀撃すべき移動体の情報に基づき、前記演算装置を備える前記飛行体が前記移動体に向けて飛行するように前記推進装置を制御する邀撃制御信号を生成し、
    前記邀撃制御信号を生成するとき、前記演算装置を備える前記飛行体が前記移動体に向けて飛行することを、前記演算装置を備える前記飛行体を除く他の複数の前記飛行体に通知する通知信号を生成する
    誘導装置。
  2. 前記演算装置は、前記通知信号に基づき、前記飛行体が第２哨戒経路から前記第１哨戒経路に向けて飛行するように前記推進装置を制御する展開制御信号を生成する
    請求項１に記載の誘導装置。
  3. 前記演算装置は、
    前記通知信号に基づき、前記飛行体が前記第１哨戒経路に向けて飛行するように前記推進装置を制御する展開制御信号を生成し、
    前記飛行体が前記第１哨戒経路に到達したとき、前記哨戒制御信号を生成する
    請求項１または２に記載の誘導装置。
  4. 前記演算装置は、
    前記飛行体のエネルギー貯蔵量が帰投限界量より小さいとき、前記飛行体が帰投するように前記推進装置を制御する帰投制御信号を生成する
    請求項１から３のいずれか１項に記載の誘導装置。
  5. 請求項１から４のいずれか１項に記載の誘導装置と、
    前記推進装置と、
    邀撃すべき前記移動体を検知する検知装置と
    を備え、
    前記演算装置は、
    前記検知装置が検知した前記移動体の情報に基づき、前記移動体を邀撃するかを判定する
    飛行体。
  6. 前記推進装置は、回転翼を備える
    請求項５に記載の飛行体。
  7. 前記推進装置は、ロケットエンジンを備える
    請求項５または６に記載の飛行体。
  8. 請求項５から７のいずれか１項に記載の飛行体と、
    複数の前記飛行体を格納する格納庫と、
    中央制御装置と
    を備え、
    前記中央制御装置は、
    前記第１哨戒経路を前記飛行体に割当て、
    前記第１哨戒経路を表す情報を含む割当信号を前記飛行体に送信し、
    前記飛行体の前記演算装置は、
    前記割当信号に基づき、前記飛行体が前記第１哨戒経路に向けて飛行するように前記推進装置を制御する展開制御信号を生成する
    防空システム。
  9. 演算装置を備える飛行体が第１哨戒経路に沿って飛行するように前記飛行体の推進装置を制御する哨戒制御信号を生成する哨戒モジュールと、
    前記演算装置を備える前記飛行体が邀撃すべき移動体の情報に基づき、前記演算装置を備える前記飛行体が前記移動体に向けて飛行するように前記推進装置を制御する邀撃制御信号を生成する邀撃モジュールと
    を前記演算装置に実行させ、
    前記哨戒モジュールは、前記邀撃制御信号を生成するとき、前記演算装置を備える前記飛行体が前記移動体に向けて飛行することを、前記演算装置を備える前記飛行体を除く他の複数の前記飛行体に通知する通知信号を生成することを含む
    誘導プログラム。
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