JP7412799B2 - ロボットの末端経路輪郭誤差の制御方法 - Google Patents
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Description
初期信号を取得するステップS10と、
前記初期信号を前記外部演算モジュールに入力して、前記末端アクチュエータのプリセット軌跡を取得するステップS20と、
等価予測モデルを構築するステップS30と、
前記プリセット軌跡を前記等価予測モデルに入力して、等価予測軌跡を取得するステップS40と、
前記プリセット軌跡と前記等価予測軌跡との差を求めて、プリセット追従誤差軌跡を取得するステップS50と、
前記プリセット軌跡と前記プリセット追従誤差軌跡を重ね合わせて、第1軌跡を取得するステップS60と、
前記第1軌跡を前記起動信号として、前記サーボ制御ユニットの入力端に入力するステップS70とを含むことを特徴とする。
ステップS20を実行して、前記第1末端アクチュエータの第1プリセット軌跡及び前記第2末端アクチュエータの第2プリセット軌跡を取得するステップと、
前記第1プリセット軌跡を前記起動信号として、前記第1末端アクチュエータの前記サーボ制御ユニットに入力して第1出力軌跡を取得し、前記第2プリセット軌跡を前記起動信号として、前記第2末端アクチュエータの前記サーボ制御ユニットに入力して第2出力軌跡を取得するステップと、
前記第1プリセット軌跡と前記第1出力軌跡との差を求めて、第1出力誤差軌跡を取得し、前記第2プリセット軌跡と前記第2出力軌跡との差を求めて、第2出力誤差軌跡を取得するステップと、
前記第1出力誤差軌跡及び前記第2出力誤差軌跡で前記末端経路輪郭誤差に関連する相関関数を構築して、前記第1出力誤差軌跡に対応する第1相関係数及び前記第2出力誤差軌跡に対応する第2相関係数を取得するステップと、
ステップS30~S50を実行して、前記第1末端アクチュエータの第1プリセット追従誤差軌跡及び前記第2末端アクチュエータの第2プリセット追従誤差軌跡を取得するステップと、
前記第1相関係数と前記第2相関係数の大きさを判断し、前記第1相関係数が前記第2相関係数より大きい場合、前記第1末端アクチュエータに関連する、前記第1プリセット追従誤差軌跡とプリセットゲインとの和である第1ゲインを構築し、第2末端アクチュエータに関連する、前記第2プリセット追従誤差軌跡と前記プリセットゲインとの差である第2ゲインを構築するステップと、
前記第1相関係数が前記第2相関係数より小さい場合、第1末端アクチュエータに関連する、前記第1プリセット追従誤差軌跡と前記プリセットゲインとの差である前記第1ゲインを構築し、前記第2末端アクチュエータに関連する、前記第2プリセット追従誤差軌跡と前記プリセットゲインとの和である前記第2ゲインを構築するステップと、
前記第1ゲインと前記第1プリセット軌跡を重ね合わせて、第2軌跡を取得するステップと、
前記第2ゲインと前記第2プリセット軌跡を重ね合わせて、第3軌跡を取得するステップと、
前記第2軌跡を前記起動信号として、第1末端アクチュエータの前記サーボ制御ユニットの入力端に入力し、前記第3軌跡を前記起動信号として、第2末端アクチュエータの前記サーボ制御ユニットの入力端に入力するステップとを含む。
前記末端アクチュエータの振動周波数を取得するステップと、
前記振動周波数を除去するための畳み込み関数を構築して、畳み込みゲインを取得するステップと、
元の信号を取得するステップと、
前記元の信号と前記畳み込みゲインとの積を計算して、前記初期信号を取得するステップとを含む。
ここで、
は位置ループの比例係数であり、
は速度ループの比例係数であり、
は速度ループの積分係数であり、
は推力定数であり、mはリニアモータの質量であり、Bはモータの粘性摩擦係数であり、sは複素変数を表す。
ここで、
は前記末端経路輪郭誤差を表し、
は前記第1出力誤差軌跡を表し、
は前記第2出力誤差軌跡を表し、α、Rはそれぞれ前記ロボットのX軸又はY軸の軌跡参照点での円弧接線と該軸の正方向との間の角度及び円弧半径を表し、
前記第1相関係数を
に、前記第2相関係数を
に設定すると、
とする。
背景技術で言及したように、従来技術の問題に対して、本出願は、ロボットの末端経路輪郭誤差の制御方法を提供し、前記ロボットは、末端アクチュエータ及び前記末端アクチュエータを制御するための制御モジュールを含み、前記制御モジュール内に前記末端アクチュエータを制御するためのサーボ制御ユニットが設けられ、前記サーボ制御ユニットの入力端が起動信号を受信し、制御信号を前記末端アクチュエータに出力して、前記末端アクチュエータを駆動して移動させ、前記制御モジュール内に前記サーボ制御ユニットに接続された外部演算モジュールをさらに含み、図1に示すように、前記制御方法は、
初期信号を取得するステップS10と、
前記初期信号を前記外部演算モジュールに入力して、前記末端アクチュエータのプリセット軌跡を取得するステップS20と、
等価予測モデルを構築するステップS30と、
前記プリセット軌跡を前記等価予測モデルに入力して、等価予測軌跡を取得するステップS40と、
前記プリセット軌跡と前記等価予測軌跡との差を求めて、プリセット追従誤差軌跡を取得するステップS50と、
前記プリセット軌跡と前記プリセット追従誤差軌跡を重ね合わせて、第1軌跡を取得するステップS60と、
前記第1軌跡を前記サーボ制御ユニットの入力端に入力して、補償軌跡を取得するステップS70とを含むことを特徴とし、
前記ステップS10において、前記初期信号は、前記末端アクチュエータの初期状態及び目標状態の分析により得られた形状であってもよく、前記初期信号はさらに、前記末端アクチュエータのプリセット経路形状であってもよく、具体的には、前記経路は円形、四角形等のプリセット形状であってもよい。
前記ステップS20において、本実施例における前記外部演算モジュールはシングルチップマイクロコンピュータであってもよく、その型番は市販されている任意の型番であってもよく、前記初期信号を前記外部演算モジュールに入力して、前記末端アクチュエータが移動過程をシミュレートするように駆動できることにより得られた軌跡はプリセット軌跡として設定することができる。
前記ステップS30において、本実施例における前記等価予測モデルは二次モデルである。
前記ステップS50において、軌跡と経路との相違点は、時間の概念が追加され、複数の時刻の位置を前記末端アクチュエータの軌跡に組み合わせるため、前記プリセット軌跡と前記等価予測軌跡との差を求めると、各対応する時刻の前記プリセット軌跡の位置と前記等価予測軌跡の位置との差を求めて、複数の時刻の位置誤差点を取得し、複数の前記位置誤差点を接続すると、プリセット追従誤差軌跡が形成される。
前記ステップS60において、同様に、対応する時刻の前記プリセット軌跡及び前記プリセット追従誤差軌跡の位置を加算して、複数の時刻の補償位置を取得し、複数の前記補償位置を接続すると、前記第1軌跡が形成される。
前記ステップS70において、この時に、前記サーボ制御ユニットの入力は補償されたプリセット軌跡である。図5に示すように、図5の横座標は時間であり、単位は秒であり、縦座標は変位であり、単位はミリメートルである。図6は、図5の部分Aの拡大図である。図6の横座標は時間であり、単位は秒であり、縦座標は変位であり、単位はミリメートルである。図6から分かるように、出力軌跡は、補償されていない前記初期信号をサーボ制御ユニットに入力した後に得られた軌跡であり、この出力軌跡とプリセット軌跡との間の誤差が大きい。プリセット軌跡が補償された第1軌跡をサーボ制御ユニットに入力した後に得られた補償軌跡とプリセット軌跡との間の誤差は極めて小さい。
ここで、
は位置ループの比例係数であり、
は速度ループの比例係数であり、
は速度ループの積分係数であり、
は推力定数であり、mはリニアモータの質量であり、Bはモータの粘性摩擦係数である。
実施例1に基づいて、前記ロボットはXY軸2軸ロボットであり、X軸に対応する第1末端アクチュエータ及びY軸に対応する第2末端アクチュエータを含み、前記第1末端アクチュエータと前記第2末端アクチュエータとの間に結合関係があり、図2に示すように、前記制御方法は、
前記第1末端アクチュエータの第1初期信号及び前記第2末端アクチュエータの第2初期信号をそれぞれ取得するステップS81と、
ステップS20を実行して、前記第1末端アクチュエータの第1プリセット軌跡及び前記第2末端アクチュエータの第2プリセット軌跡を取得するステップS82と、
前記第1プリセット軌跡を前記起動信号として、前記第1末端アクチュエータの前記サーボ制御ユニットに入力して第1出力軌跡を取得し、前記第2プリセット軌跡を前記起動信号として、前記第2末端アクチュエータの前記サーボ制御ユニットに入力して第2出力軌跡を取得するステップS83と、
前記第1プリセット軌跡と前記第1出力軌跡との差を求めて、第1出力誤差軌跡を取得し、前記第2プリセット軌跡と前記第2出力軌跡との差を求めて、第2出力誤差軌跡を取得するステップS84と、
前記第1出力誤差軌跡及び前記第2出力誤差軌跡で前記末端経路輪郭誤差に関連する相関関数を構築して、前記第1出力誤差軌跡に対応する第1相関係数及び前記第2出力誤差軌跡に対応する第2相関係数を取得するステップS85と、
ステップS30~S50を実行して、前記第1末端アクチュエータの第1プリセット追従誤差軌跡及び前記第2末端アクチュエータの第2プリセット追従誤差軌跡を取得するステップS86と、
前記第1相関係数と前記第2相関係数の大きさを判断し、前記第1相関係数が前記第2相関係数より大きい場合、前記第1末端アクチュエータに関連する、前記第1プリセット追従誤差軌跡とプリセットゲインとの和である第1ゲインを構築し、第2末端アクチュエータに関連する、前記第2プリセット追従誤差軌跡と前記プリセットゲインとの差である第2ゲインを構築するステップS87と、
前記第1相関係数が前記第2相関係数より小さい場合、第1末端アクチュエータに関連する、前記第1プリセット追従誤差軌跡と前記プリセットゲインとの差である前記第1ゲインを構築し、前記第2末端アクチュエータに関連する、前記第2プリセット追従誤差軌跡と前記プリセットゲインとの和である前記第2ゲインを構築するステップS88と、
前記第1ゲインと前記第1プリセット軌跡を重ね合わせて、第2軌跡を取得するステップS89と、
前記第2ゲイン及び前記第2プリセット軌跡を重ね合わせて、第3軌跡を取得するステップS90と、
前記第2軌跡を前記起動信号として、第1末端アクチュエータの前記サーボ制御ユニットの入力端に入力し、前記第3軌跡を前記起動信号として、第2末端アクチュエータの前記サーボ制御ユニットの入力端に入力するステップS91とを含む。
ここで、
は前記末端経路輪郭誤差を表し、
は前記第1出力誤差軌跡を表し、
は前記第2出力誤差軌跡を表し、α、Rはそれぞれ前記ロボットのX軸又はY軸の軌跡参照点での円弧接線と該軸の正方向との間の角度及び円弧半径を表し、
前記第1相関係数を
に、前記第2相関係数を
に設定すると、
とし、
式(2)から、前記第1出力誤差軌跡及び前記第2出力誤差軌跡と前記末端輪郭誤差との間の相関性を得ることができ、前記第1相関係数が前記第2相関係数より大きい場合、前記第1出力誤差軌跡は前記末端輪郭誤差に大きな影響を与え、逆に、前記第1相関係数が前記第2相関係数より小さい場合、前記第1出力誤差軌跡は前記末端輪郭誤差に小さな影響を与え、したがって、前記第1出力誤差軌跡及び前記第2出力誤差軌跡が前記末端輪郭誤差に与える影響をバランスさせるために、プリセットゲインを導入する。
ここで、
は前記第1ゲインであり、
は前記第2ゲインであり、
は前記第1プリセット追従誤差軌跡であり、
は前記第2プリセット追従誤差軌跡であり、Kは前記プリセットゲインである。
実施例1及び実施例2に基づいて、さらに、初期信号を取得するステップは、
前記末端アクチュエータの振動周波数を取得するステップS01と、
前記振動周波数を除去するための畳み込み関数を構築して、畳み込みゲインを取得するステップS02と、
元の信号を取得するステップS03と、
前記元の信号と畳み込みゲインとの積を計算して、初期信号を取得するステップS04とを含み、
前記ステップS01において、前記ロボットは可撓性末端であるため、末端に不可避的に振動が発生する可能性があり、各軸の軌跡計画に基づき、振動を発生させる前記振動周波数を時間領域解析と周波数領域解析の組み合わせにより判断し、ここで時間領域解析は、末端追従信号における2つの末端位置の極値点の時間差を選択することである。周波数領域解析は、末端追従信号に対してフーリエ解析を行うことである。
前記ステップS02において、前記振動周波数を除去する方法は振動抑制と呼ばれる。好ましくは、本実施例における畳み込み関数は下式のように設計され、
ここで、
はタイムラグであり、
は前記畳み込みゲインである。
前記ステップS03において、図4に示すように、
を前記元の信号に設定し、この元の信号を入力として、前記外部演算モジュールに入力して、前記末端アクチュエータの元のプリセット軌跡を取得し、図3に示すように、ここで、横座標は時間を表し、単位は秒であり、縦座標は変位を表し、単位はミリメートルである。
前記ステップS04において、前記元の信号と前記畳み込みゲインとの積は畳み込みパルス関数であり、
ここで、
は畳み込みゲインであり、
は振動抑制後の信号、即ち初期信号であり、
は前記元の信号である。
Claims (5)
- ロボットが末端アクチュエータ及び前記末端アクチュエータを制御するための制御モジュールを含み、前記制御モジュール内に前記末端アクチュエータを制御するためのサーボ制御ユニットが設けられ、前記サーボ制御ユニットの入力端が起動信号を受信し、制御信号を前記末端アクチュエータに出力して、前記末端アクチュエータを駆動して移動させ、前記制御モジュール内に前記サーボ制御ユニットに接続された外部演算モジュールをさらに含む、ロボットの末端経路輪郭誤差の制御方法であって、前記制御方法は、
初期信号を取得するステップS10と、
前記初期信号を前記外部演算モジュールに入力して、前記末端アクチュエータのプリセット軌跡を取得するステップS20と、
等価予測モデルを構築するステップS30と、
前記プリセット軌跡を前記等価予測モデルに入力して、等価予測軌跡を取得するステップS40と、
前記プリセット軌跡と前記等価予測軌跡との差を求めて、プリセット追従誤差軌跡を取得するステップS50と、
前記プリセット軌跡と前記プリセット追従誤差軌跡を重ね合わせて、第1軌跡を取得するステップS60と、
前記第1軌跡を前記起動信号として、前記サーボ制御ユニットの入力端に入力するステップS70とを含み、
周波数領域において、前記等価予測モデルは下式のとおりであり、
ここで、
は位置ループの比例係数であり、
は速度ループの比例係数であり、
は速度ループの積分係数であり、
は推力定数であり、mはリニアモータの質量であり、Bはモータの粘性摩擦係数であり、sは複素変数を表すことを特徴とするロボットの末端経路輪郭誤差の制御方法。 - 前記ロボットはXY軸2軸ロボットであり、X軸に対応する第1末端アクチュエータ及びY軸に対応する第2末端アクチュエータを含み、前記第1末端アクチュエータと前記第2末端アクチュエータとの間に結合関係があり、前記制御方法は、
前記第1末端アクチュエータの第1初期信号及び前記第2末端アクチュエータの第2初期信号をそれぞれ取得するステップと、
前記ステップS20を実行して、前記第1末端アクチュエータの第1プリセット軌跡及び前記第2末端アクチュエータの第2プリセット軌跡を取得するステップと、
前記第1プリセット軌跡を前記起動信号として、前記第1末端アクチュエータの前記サーボ制御ユニットに入力して、第1出力軌跡を取得し、前記第2プリセット軌跡を前記起動信号として、前記第2末端アクチュエータの前記サーボ制御ユニットに入力して、第2出力軌跡を取得するステップと、
前記第1プリセット軌跡と前記第1出力軌跡との差を求めて、第1出力誤差軌跡を取得し、前記第2プリセット軌跡と前記第2出力軌跡との差を求めて、第2出力誤差軌跡を取得するステップと、
前記第1出力誤差軌跡及び前記第2出力誤差軌跡で前記末端経路輪郭誤差に関連する相関関数を構築して、前記第1出力誤差軌跡に対応する第1相関係数及び前記第2出力誤差軌跡に対応する第2相関係数を取得するステップと、
前記ステップS30~前記ステップS50を実行して、前記第1末端アクチュエータの第1プリセット追従誤差軌跡及び前記第2末端アクチュエータの第2プリセット追従誤差軌跡を取得するステップと、
前記第1相関係数と前記第2相関係数の大きさを判断し、前記第1相関係数が前記第2相関係数より大きい場合、前記第1末端アクチュエータに関連する、前記第1プリセット追従誤差軌跡とプリセットゲインとの和である第1ゲインを構築し、第2末端アクチュエータに関連する、前記第2プリセット追従誤差軌跡と前記プリセットゲインとの差である第2ゲインを構築するステップと、
前記第1相関係数が前記第2相関係数より小さい場合、第1末端アクチュエータに関連する、前記第1プリセット追従誤差軌跡と前記プリセットゲインとの差である前記第1ゲインを構築し、前記第2末端アクチュエータに関連する、前記第2プリセット追従誤差軌跡と前記プリセットゲインとの和である前記第2ゲインを構築するステップと、
前記第1ゲインと前記第1プリセット軌跡を重ね合わせて、第2軌跡を取得するステップと、
前記第2ゲインと前記第2プリセット軌跡を重ね合わせて、第3軌跡を取得するステップと、
前記第2軌跡を前記起動信号として、第1末端アクチュエータの前記サーボ制御ユニットの入力端に入力し、前記第3軌跡を前記起動信号として、第2末端アクチュエータの前記サーボ制御ユニットの入力端に入力するステップとを含むことを特徴とする請求項1に記載のロボットの末端経路輪郭誤差の制御方法。 - 前記初期信号を取得する前記ステップS10は、
前記末端アクチュエータの振動周波数を取得するステップと、
前記振動周波数を除去するための畳み込み関数を構築して、畳み込みゲインを取得するステップと、
元の信号を取得するステップと、
前記元の信号と前記畳み込みゲインとの積を計算して、前記初期信号を取得するステップとを含むことを特徴とする請求項1に記載のロボットの末端経路輪郭誤差の制御方法。
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