JP2018522356A - サーボ誘発性運動誤差を補償するためのフィルタ処理されたベーシススプラインの使用 - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、2015年7月28日に出願された米国仮出願第62/197,682号の利益を主張する。上記出願の開示の全体が、参照により本明細書に組み込まれる。
本発明は、米国国立科学財団により授与されたCMMI1350202の下で政府の支援をうけてなされた。政府は、本発明に対して特定の権利を有する。
本明細書で説明する図面は、選択した実施形態の例示目的のみのためのものであり、本開示の範囲を限定することを意図しない。
(すなわち、Nrのフィルタ処理されたバージョン)と交換することにより、制約を出力χおよびその導関数に対して同様に適用することができることに留意されたい。
が最大階数である場合(すなわち、フィルタ処理された基底関数が線形独立である場合)、解は、唯一の解である。本方法は、業界標準のB−スプライン技法および基本的な最小二乗技法を使用して、軌道のパラメータ化、制約の適用、および最適化を同時に達成し、それを使用しやすくする。χdおよびχdm *の両方が同じ長さ(すなわち、E+1)を有することにも注意されたい。これは、提案の方法が運動スピードを犠牲にしないことを意味する。本方法を単一の軸(すなわち、χ)に関して論じてきたが、本方法は、各軸を別々に扱うことにより、CNCマシンの複数の軸に容易に適用可能である。したがって、本方法は、非常に体系的かつスケーラブルである。
は、ラグランジュ乗数のベクトルである。式(12)の解は、(式(9)に類似した様式で)、式(11)により与えられた条件を満たしながら、最小の追従誤差をもたらす。
となる。その結果、Xdおよびその最初のr個の導関数の正確な追従は、次式により与えられる構成方程式を解くことにより達成することができる。
式(14)の解は、式(9)に類似した様式で最小二乗を使用して得ることができる。
を生成し、次いでそれらを、xdmの入手可能な任意の部分集合に一致するように、正しいサイズのより小さい部分行列に分割することである。次いで、最適な係数ベクトルp*の対応する部分集合を、より小さい部分行列を使用するために解く。このプロセスは、xdmの後続の部分集合に関して(それらが入手可能になるにつれて)順次繰り返される。
Claims (11)
- 動的システムにおける追従誤差を最小化するための方法であって、
前記動的システムの所望の軌道データを取得することと、
前記動的システムの前記所望の軌道および実際の軌道のうちの少なくとも一方に対する一組の制約を取得することと、
既知の原B−スプライン基底関数および少なくとも1つの未知のB−スプライン係数を有する、一組の一様または非一様な有理B−スプラインを取得することと、
順方向フィルタ処理をB−スプライン基底関数に適用することならびに前記原B−スプライン基底関数および前記フィルタ処理されたB−スプライン基底関数を利用して前記B−スプラインの最適な係数を選択することを含む、前記所望の軌道データに軌道最適化プロセスを適用することと、
前記所望の軌道および前記実際の軌道のうちの前記少なくとも一方に対する前記一組の制約を満たしながら、得られる実際の軌道が前記所望の軌道に実質的に等しくなるように、前記軌道最適化プロセスに応答して前記動的システムに対して最適な運動コマンド信号を出力することと、を含む、方法。 - 軌道最適化プロセスを適用する前記ステップが、前記所望の軌道データの部分集合を使用して遂行され、それにより限定的先読み機能になる、請求項1に記載の方法。
- 前記動的システムが、CNC送り駆動装置であって、その所望の軌道および実際の軌道が、前記CNC送り駆動装置の所望の位置および実際の位置を表す、CNC送り駆動装置、を表し、前記制約が、前記CNC送り駆動装置の前記所望の軌道および前記実際の軌道のうちの前記少なくとも一方に対する運動力学的な制約を表す、請求項1に記載の方法。
- 前記運動力学的な制約が、位置制限、速度制限、加速度制限、および躍度制限のうちの少なくとも1つを含む、請求項3に記載の方法。
- 前記軌道最適化プロセスが、前記制約を条件として前記所望の軌道に追従する際の前記誤差の2ノルムを最小化する、請求項1に記載の方法。
- 前記出力される最適な運動コマンドが、CNC送り駆動装置に渡される変更された位置コマンドである、請求項1に記載の方法。
- 前記CNC送り駆動装置が、不要な振動モードを有する、請求項6に記載の方法。
- ノットベクトル、制御点の数、および重みのうちの少なくとも1つを含む他のB−スプラインパラメータの最適化をさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 2ノルム以外の他の指標およびノルムに基づく最適化をさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記動的システムおよび前記B−スプライン基底関数に対して制約を課すことをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 複数の動的システム、所望の軌道、およびB−スプラインを組み合わせることをさらに含む、請求項1に記載の方法。
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