JP7410849B2 - 線状物の先端移動方法、および、制御装置 - Google Patents
線状物の先端移動方法、および、制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7410849B2 JP7410849B2 JP2020501732A JP2020501732A JP7410849B2 JP 7410849 B2 JP7410849 B2 JP 7410849B2 JP 2020501732 A JP2020501732 A JP 2020501732A JP 2020501732 A JP2020501732 A JP 2020501732A JP 7410849 B2 JP7410849 B2 JP 7410849B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tip
- linear object
- hole
- robot hand
- moving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 50
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 17
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 10
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 9
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 8
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 5
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 3
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 229910000679 solder Inorganic materials 0.000 description 3
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 3
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 2
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 238000002788 crimping Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 1
- 239000003365 glass fiber Substances 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 235000012149 noodles Nutrition 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 1
- 238000005476 soldering Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1687—Assembly, peg and hole, palletising, straight line, weaving pattern movement
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
- B25J9/1697—Vision controlled systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1612—Programme controls characterised by the hand, wrist, grip control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/021—Optical sensing devices
- B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
- B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37555—Camera detects orientation, position workpiece, points of workpiece
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40028—Insert flexible rod, beam into hole
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40082—Docking, align object on end effector with target
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40609—Camera to monitor end effector as well as object to be handled
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45097—Cable harnessing robot
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
- H01R43/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors
- H01R43/28—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors for wire processing before connecting to contact members, not provided for in groups H01R43/02 - H01R43/26
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
以下、図1から図8を参照して、関連技術として、線状物把持方法および制御装置の一例について説明する。
図3を参照して、本関連技術の判定工程S2では、線状物の三次元形状の取得(S21)、注目線状物の選択(S22)、注目線状物の把持位置の決定(S23)、ロボットハンド待機位置の取得(S24)、各種干渉領域の設定(S51~S54)と各種干渉判定(S61~S64)を実施する。
次に、上記のように説明した、ロボット20に設けられたロボットハンド22が当該線状物を種々の製造装置・加工装置まで搬送する場合について検討する。具体的には、制御装置32(図1参照)により、ロボット20に設けられたロボットハンド22による線状物W1の移動を制御する。制御装置32は、線状物W1の三次元形状を取得する三次元カメラ31から線状物W1の三次元形状を取得し、この三次元形状から線状物W1の先端の位置を取得し、線状物W1の先端W1sの位置に基づき、先端W1sを目標位置に移動させるための情報をロボットハンド22を有するロボット20に通知することを想定している。
事前に、ロボット座標系における目標位置の座標を登録する。ロボットハンド22に電線W1ではなく、100mmのまっすぐな棒B(図9参照)を把持させる。ロボットハンド22は、適当な位置をつかんでいるので、棒Bの突出長さは100±数mmである。この棒Bは、電線と同一直径にする。その後、上記の棒Bを三次元カメラでスキャンする。
ロボットハンド22に移動したい電線W1を把持させる。その後、電線W1を三次元カメラでスキャンする。
[電線の移動+方向変更]
ここで、P2は先端座標であることから、これに先端方向(Rx,Ry,Rz)を同時に計算すれば、上記したように、孔TGHの中心軸TG-Aの延びる方向と、電線W1の先端の延びる方向とを一致させることが可能となる。先端W1sの移動方法は、上記したように予め定めた手前位置P11まで平行移動させ、手前位置P11で電線W1の先端の向きを孔TGHの中心軸TG-Aの方向に一致させるよう回転し、その後、中心軸TG-Aの延びる線上に沿って先端W1sを移動させてもよい。また、手前位置P11を定めずに、電線W1の先端の延びる方向を孔TGHの中心軸TG-Aの延びる方向に一致させるよう回転させながら、初期位置から孔TGHへ移動させてもよい。先端W1sが目標位置P0に到達する際、先端W1sの向きが所定の向きに一致するように、線状物W1の先端W1sを所定位置に移動させる移動方法であればよい。
Claims (5)
- ロボットハンドで把持した線状物の先端を目標位置に移動させる際の、線状物の先端移動方法であって、
前記目標位置が孔であり、
前記線状物は先端が曲がっており、
前記ロボットハンドで把持した前記線状物の前記先端の位置を計測する工程および前記先端の向きを計測する工程と、
計測した前記先端の位置に基づき、前記先端を前記目標位置に移動させる工程と、
計測した前記先端の向きに基づき、前記先端の向きを前記孔の中心軸の方向に一致させる工程と、
前記先端の向きと前記孔の中心軸の方向が一致した状態で前記孔の中心軸の方向に沿って前記先端を移動させることにより、前記先端を前記孔の内部に挿入する工程と、
を備える、線状物の先端移動方法。 - 前記先端の向きは、前記先端から所定距離位置までの前記線状物の形状に基づいて決定する、請求項1に記載の線状物の先端移動方法。
- 前記先端を前記目標位置に移動させる工程は、前記先端が予め定めた手前位置を通過し、前記手前位置における前記先端の向きを前記孔の中心軸の方向に一致させて、前記先端を移動させる、請求項1または請求項2のいずれかに記載の線状物の先端移動方法。
- ロボットに設けられたロボットハンドによる線状物の先端の目標位置への移動を制御する制御装置であって、
前記目標位置が孔であり、
前記線状物は先端が曲がっており、
前記線状物の三次元形状を取得する三次元カメラから前記線状物の三次元形状を取得し、
前記三次元形状から前記線状物の先端の位置および前記先端の向きを取得し、
前記線状物の前記先端の位置および前記先端の向きに基づき、前記先端の向きを前記孔の中心軸の方向に一致させて前記先端を前記孔の中心軸まで移動させ、前記先端の向きと前記孔の中心軸の方向が一致した状態で前記孔の中心軸の方向に沿って前記先端を移動させることにより、前記先端を前記孔の内部に挿入するための情報を前記ロボットハンドを有する前記ロボットに通知する、制御装置。 - 前記制御装置が前記三次元カメラに含まれる、請求項4に記載の制御装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018031263 | 2018-02-23 | ||
JP2018031263 | 2018-02-23 | ||
PCT/JP2019/005611 WO2019163671A1 (ja) | 2018-02-23 | 2019-02-15 | 線状物の先端移動方法、制御装置、および、三次元カメラ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2019163671A1 JPWO2019163671A1 (ja) | 2021-02-04 |
JP7410849B2 true JP7410849B2 (ja) | 2024-01-10 |
Family
ID=67688100
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020501732A Active JP7410849B2 (ja) | 2018-02-23 | 2019-02-15 | 線状物の先端移動方法、および、制御装置 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11964397B2 (ja) |
EP (1) | EP3756835A4 (ja) |
JP (1) | JP7410849B2 (ja) |
KR (2) | KR20230159628A (ja) |
CN (1) | CN111757796B (ja) |
TW (1) | TWI760596B (ja) |
WO (1) | WO2019163671A1 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3756835A4 (en) * | 2018-02-23 | 2021-12-15 | Kurashiki Boseki Kabushiki Kaisha | LINEAR OBJECT POINT MOVEMENT PROCESS, CONTROL DEVICE AND THREE-DIMENSIONAL CAMERA |
JP7471468B2 (ja) | 2021-01-25 | 2024-04-19 | 三菱電機株式会社 | ろう付け装置、ろう付け装置の制御方法およびプログラム |
Family Cites Families (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0663743B2 (ja) | 1989-05-23 | 1994-08-22 | 日本電装株式会社 | 位置測定装置 |
US6141863A (en) | 1996-10-24 | 2000-11-07 | Fanuc Ltd. | Force-controlled robot system with visual sensor for performing fitting operation |
JPWO2008047872A1 (ja) * | 2006-10-20 | 2010-02-25 | 株式会社日立製作所 | マニピュレータ |
CN101396829A (zh) | 2007-09-29 | 2009-04-01 | 株式会社Ihi | 机器人装置的控制方法以及机器人装置 |
JP5448326B2 (ja) | 2007-10-29 | 2014-03-19 | キヤノン株式会社 | 把持装置および把持装置制御方法 |
JP5528095B2 (ja) * | 2009-12-22 | 2014-06-25 | キヤノン株式会社 | ロボットシステム、その制御装置及び方法 |
JP4837116B2 (ja) * | 2010-03-05 | 2011-12-14 | ファナック株式会社 | 視覚センサを備えたロボットシステム |
JP2011200948A (ja) | 2010-03-24 | 2011-10-13 | Sony Corp | 把持判別装置および把持判別方法 |
JP5744587B2 (ja) * | 2011-03-24 | 2015-07-08 | キヤノン株式会社 | ロボット制御装置、ロボット制御方法、プログラム及び記録媒体 |
JP5672322B2 (ja) | 2013-03-14 | 2015-02-18 | 株式会社安川電機 | ロボット装置 |
US9041914B2 (en) * | 2013-03-15 | 2015-05-26 | Faro Technologies, Inc. | Three-dimensional coordinate scanner and method of operation |
JP2016192138A (ja) | 2015-03-31 | 2016-11-10 | 株式会社オートネットワーク技術研究所 | ワイヤーハーネスの製造方法および画像処理方法 |
JP6693098B2 (ja) | 2015-11-26 | 2020-05-13 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、及びロボットシステム |
JP6736991B2 (ja) | 2016-06-08 | 2020-08-05 | 日産自動車株式会社 | 電動車両の制御方法、及び電動車両の制御装置 |
JP6755724B2 (ja) * | 2016-06-20 | 2020-09-16 | キヤノン株式会社 | 制御方法、ロボットシステム、および物品の製造方法 |
EP3756835A4 (en) * | 2018-02-23 | 2021-12-15 | Kurashiki Boseki Kabushiki Kaisha | LINEAR OBJECT POINT MOVEMENT PROCESS, CONTROL DEVICE AND THREE-DIMENSIONAL CAMERA |
JP6810173B2 (ja) * | 2019-01-29 | 2021-01-06 | 日本金銭機械株式会社 | 物体把持システム |
JP7015265B2 (ja) * | 2019-03-14 | 2022-02-02 | ファナック株式会社 | コネクタを含むワークを把持する作業ツールおよび作業ツールを備えるロボット装置 |
US20230124687A1 (en) * | 2021-10-14 | 2023-04-20 | Olympus Medical Systems Corp. | Method for calibrating endoscope and endoscope system |
-
2019
- 2019-02-15 EP EP19756929.6A patent/EP3756835A4/en active Pending
- 2019-02-15 US US16/971,679 patent/US11964397B2/en active Active
- 2019-02-15 KR KR1020237038610A patent/KR20230159628A/ko active Application Filing
- 2019-02-15 KR KR1020207027324A patent/KR20200123816A/ko not_active IP Right Cessation
- 2019-02-15 CN CN201980014602.3A patent/CN111757796B/zh active Active
- 2019-02-15 WO PCT/JP2019/005611 patent/WO2019163671A1/ja unknown
- 2019-02-15 JP JP2020501732A patent/JP7410849B2/ja active Active
- 2019-02-20 TW TW108105635A patent/TWI760596B/zh active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20200406466A1 (en) | 2020-12-31 |
TWI760596B (zh) | 2022-04-11 |
KR20230159628A (ko) | 2023-11-21 |
EP3756835A4 (en) | 2021-12-15 |
WO2019163671A1 (ja) | 2019-08-29 |
CN111757796B (zh) | 2023-09-29 |
US11964397B2 (en) | 2024-04-23 |
JPWO2019163671A1 (ja) | 2021-02-04 |
CN111757796A (zh) | 2020-10-09 |
EP3756835A1 (en) | 2020-12-30 |
TW201941888A (zh) | 2019-11-01 |
KR20200123816A (ko) | 2020-10-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7106571B2 (ja) | 線状物把持方法および制御装置 | |
JP5685027B2 (ja) | 情報処理装置、物体把持システム、ロボットシステム、情報処理方法、物体把持方法およびプログラム | |
JP5778311B1 (ja) | ピッキング装置およびピッキング方法 | |
JP2016099257A (ja) | 情報処理装置及び情報処理方法 | |
JP7410849B2 (ja) | 線状物の先端移動方法、および、制御装置 | |
US11816754B2 (en) | Measurement parameter optimization method and device, and computer control program stored on computer-readable storage medium | |
JP2010122777A (ja) | ワーク識別方法およびワーク識別装置 | |
JP7454132B2 (ja) | ロボットシステムの制御装置、ロボットシステムの制御方法、コンピュータ制御プログラム、及びロボットシステム | |
JP7177639B2 (ja) | 帯状物の3次元計測方法および帯状物の3次元計測装置 | |
JP7140826B2 (ja) | 把持制御装置 | |
JP4956964B2 (ja) | ロボットハンドの把持制御装置 | |
JP7222720B2 (ja) | 先端部材位置推定方法、先端部材把持方法、先端部材接続方法、先端部材位置推定システム、および、先端部材把持システム | |
JP2021028107A (ja) | コネクタの向きの探索方法、コネクタの接続方法、ロボットハンド、制御装置、撮像装置、およびコネクタ接続システム | |
JP7217109B2 (ja) | 帯状物の作業位置決定方法、ロボット制御方法、帯状物の作業位置決定装置および帯状物ハンドリングシステム | |
WO2020050121A1 (ja) | 帯状物の作業位置決定方法、ロボット制御方法、帯状物の作業位置決定装置、帯状物ハンドリングシステム、帯状物の3次元計測方法および帯状物の3次元計測装置 | |
JP7450857B2 (ja) | 計測パラメータの最適化方法及び装置、並びに、コンピュータ制御プログラム | |
JP2024080766A (ja) | ワークピッキング方法 | |
WO2021149429A1 (ja) | ロボットシステムの制御装置、ロボットシステムの制御方法、コンピュータ制御プログラム、及びロボットシステム | |
JP7175203B2 (ja) | 先端部材位置算出方法、先端部材把持方法、先端部材接続方法、先端部材位置算出システム、および、先端部材把持システム | |
JP2010117815A (ja) | ワーク識別方法およびワーク識別装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211116 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220816 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221011 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20230207 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230502 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20230509 |
|
A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20230602 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230921 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231222 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7410849 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |