JP7409343B2 - コントローラ、制御方法及び制御プログラム - Google Patents
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Description
2 学習済みモデル
21 学習部
3 AIコントローラ
31 取得部
32 調整部
321 周期調整部
322 関数調整部
33 算出部
331 写像部
332 実行部
333 逆写像部
34 記憶部
34a 学習時情報
34b 制御プログラム
4 PIDコントローラ
5 切替部
9 制御対象
9a 制御対象(特定の制御対象)
A 係数ベクトル
f 写像関数
f-1 逆写像関数
MV 操作量
N 目標設定値
Na 目標設定値(特定の目標設定値)
P パラメータ
Pa パラメータ(特定の制御対象のパラメータ)
S 特徴データ
SMV 特徴データ(操作変更量に関する特徴データ)
T 制御周期
X プロセスデータ
Claims (9)
- 実際の制御対象のプロセスデータを取得する取得部と、
前記実際の制御対象の目標設定値及びパラメータのうちの少なくともパラメータに基づいて、前記取得部によって取得されたプロセスデータを変換し、変換後のプロセスデータを学習済みモデルに入力することによって、前記実際の制御対象の操作量を算出する算出部と、
を備えるコントローラであって、
前記学習済みモデルは、特定の制御対象のプロセスデータが入力されると、前記特定の制御対象のプロセスデータを特定の目標設定値に近づけるための操作量を出力し、
前記パラメータは、前記実際の制御対象の操作量と、当該操作量によって得られるプロセスデータとの関係を特定するためのパラメータを含み、
前記コントローラは、
前記実際の制御対象の目標設定値及びパラメータのうちの少なくともパラメータと、前記特定の制御対象の前記特定の目標設定値及び前記特定の制御対象のパラメータのうちの少なくともパラメータとの比較結果に基づいて、写像関数を調整する関数調整部をさらに備え、
前記算出部は、前記関数調整部によって調整された前記写像関数を用いて、前記取得部によって取得されたプロセスデータを変換する、
コントローラ。 - 前記比較結果は、比率を含む、
請求項1に記載のコントローラ。 - 前記パラメータは、入出力範囲及びプロセスゲインの少なくとも1つを含む、
請求項1又は2に記載のコントローラ。 - 前記パラメータは、時定数を含み、
前記コントローラは、前記パラメータに含まれる前記時定数に基づいて制御周期を調整する周期調整部を備え、
前記取得部は、前記周期調整部によって調整された制御周期で、前記実際の制御対象のプロセスデータを取得する、
請求項1~3のいずれか1項に記載のコントローラ。 - 前記算出部は、前記変換後のプロセスデータを前記学習済みモデルに入力することによって算出したデータに対して前記変換とは逆の逆変換を行うことにより、前記実際の制御対象の操作量を算出する、
請求項1~4のいずれか1項に記載のコントローラ。 - 前記実際の制御対象の操作量を算出するPIDコントローラと、
前記算出部によって算出された操作量を前記実際の制御対象に与える第1の制御モード及び前記PIDコントローラによって算出された操作量を前記実際の制御対象に与える第2の制御モードを切り替える切替部と、
を備える、
請求項1~5のいずれか1項に記載のコントローラ。 - 前記学習済みモデルの学習を行う学習部を備える、
請求項1~6のいずれか1項に記載のコントローラ。 - 実際の制御対象のプロセスデータを取得することと、
前記実際の制御対象の目標設定値及びパラメータのうちの少なくともパラメータに基づいて、取得したプロセスデータを変換し、変換後のプロセスデータを学習済みモデルに入力することによって、前記実際の制御対象の操作量を算出することと、
を含む制御方法であって、
前記学習済みモデルは、特定の制御対象のプロセスデータが入力されると、前記特定の制御対象のプロセスデータを特定の目標設定値に近づけるための操作量を出力し、
前記パラメータは、前記実際の制御対象の操作量と、当該操作量によって得られるプロセスデータとの関係を特定するためのパラメータを含み、
前記制御方法は、
前記実際の制御対象の目標設定値及びパラメータのうちの少なくともパラメータと、前記特定の制御対象の前記特定の目標設定値及び前記特定の制御対象のパラメータのうちの少なくともパラメータとの比較結果に基づいて、写像関数を調整することをさらに含み、
前記算出することでは、前記調整した前記写像関数を用いて、前記取得したプロセスデータを変換する、
制御方法。 - コンピュータに、
実際の制御対象のプロセスデータを取得する処理と、
前記実際の制御対象の目標設定値及びパラメータのうちの少なくともパラメータに基づいて、取得したプロセスデータを変換し、変換後のプロセスデータを学習済みモデルに入力することによって、前記実際の制御対象の操作量を算出する処理と、
を実行させる制御プログラムであって、
前記学習済みモデルは、特定の制御対象のプロセスデータが入力されると、前記特定の制御対象のプロセスデータを特定の目標設定値に近づけるための操作量を出力し、
前記パラメータは、前記実際の制御対象の操作量と、当該操作量によって得られるプロセスデータとの関係を特定するためのパラメータを含み、
前記制御プログラムは、
前記コンピュータに、前記実際の制御対象の目標設定値及びパラメータのうちの少なくともパラメータと、前記特定の制御対象の前記特定の目標設定値及び前記特定の制御対象のパラメータのうちの少なくともパラメータとの比較結果に基づいて、写像関数を調整する処理をさらに実行させ、
前記算出する処理では、前記コンピュータが、前記調整した前記写像関数を用いて、前記取得したプロセスデータを変換する、
制御プログラム。
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