JP7408590B2 - 防振装置を含む車輪付きカート、並びに関連するシステム及び方法 - Google Patents
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Description
本願は、2014年3月17に出願された米国仮特許出願第61/954,258号について優先権を主張するものであり、この文献は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
Claims (15)
- ロボット手術システムのためのカートであって、当該カートは、
ベースと、
該ベースに結合されるマニピュレータアームであって、該マニピュレータアームに取り付けられた状態で手術器具を支持するように構成されるマニピュレータアームと、
前記ベースに接続され、且つ当該カートを地面に沿って移送するように構成された1つ又は複数の車輪と、
ベースに結合される第1の安定化装置であって、該第1の安定化装置は、地面に接触する接地部材と、該接地部材を前記ベースに対して展開位置と後退位置との間で移動するように構成されたアクチュエータとを含み、前記接地部材は、前記展開位置において前記地面と接触しており、前記後退位置において前記地面から持ち上げられている、前記第1の安定化装置と、
該第1の安定化装置に動作可能に結合される制御装置と、を有しており、
該制御装置は、
前記マニピュレータアームの第1の状態変化を検出し、前記マニピュレータアームの前記第1の状態変化の検出に応答して、前記アクチュエータによって前記接地部材を前記展開位置に自動的に移動させること、を行うように構成され、
前記第1の状態変化は、前記マニピュレータアームに対する装置の取付けに対応する、
カート。 - 前記制御装置は、
前記マニピュレータアームの第2の状態変化を検出し、前記マニピュレータアームの前記第2の状態変化の検出に応答して、前記アクチュエータによって前記接地部材を前記後退位置に自動的に移動させること、をさらに行うように構成され、前記第2の状態変化は、前記マニピュレータアームからの前記装置の取外しに対応する、請求項1に記載のカート。 - 前記マニピュレータアームの前記第1又は第2の状態変化のうちの少なくとも一方に応答して、1つ又は複数の信号を前記制御装置に送信するように構成された装置をさらに有しており、前記制御装置は、前記装置から前記信号を受信することに応答して、前記アクチュエータによって、前記接地部材を移動させる、請求項2に記載のカート。
- 前記装置は、操作入力を受信することに応答して、前記信号を前記制御装置に送信するように構成される、請求項3に記載のカート。
- 前記アクチュエータは、シリンダ装置を含み、該シリンダ装置は、前記シリンダ装置に供給される圧力によって前記接地部材の動きがもたらされるように、前記接地部材に動作可能に結合される、請求項2乃至4のいずれか一項に記載のカート。
- 当該カートは複数の安定化装置を含み、前記第1の安定化装置は、前記複数の安定化装置のうちの1つである、請求項2乃至5のいずれか一項に記載のカート。
- 前記複数の安定化装置のそれぞれが、前記ベースに対して前記展開位置と前記後退位置との間で移動可能な接地部材を含む、請求項6に記載のカート。
- 前記複数の安定化装置のそれぞれが、それぞれの前記安定化装置のそれぞれの前記接地部材を作動させるためのアクチュエータを含む、請求項7に記載のカート。
- 前記制御装置は、
前記マニピュレータアームの前記第1の状態変化に応答して、前記複数の安定化装置のそれぞれの安定化装置のそれぞれのアクチュエータによって、それぞれの安定化装置のそれぞれの接地部材を前記展開位置に自動的に移動させること、及び
前記マニピュレータアームの前記第2の状態変化に応答して、前記複数の安定化装置のそれぞれの安定化装置のそれぞれのアクチュエータによって、それぞれの安定化装置の前記接地部材を前記後退位置に自動的に移動させること、を行うように構成される、請求項8に記載のカート。 - 当該カートの動きを生じさせるために1つ又は複数の前記車輪を駆動するモータをさらに含む、請求項1乃至9のいずれか一項に記載のカート。
- 前記接地部材が前記展開位置にあるときに、当該カートは動かないようにされる、請求項10に記載のカート。
- 前記マニピュレータアームに取り付けられた状態の前記手術器具をさらに含む、請求項1乃至11のいずれか一項に記載のカート。
- 前記マニピュレータアームの前記第1の状態変化は手術のための当該カートの準備に対応し、前記マニピュレータアームの前記第2の状態変化は前記手術の終了に対応する、請求項2乃至9のいずれか一項に記載のカート。
- 前記装置にはカニューレが含まれ、前記マニピュレータアームの前記第1の状態変化には前記カニューレを前記マニピュレータアームに取り付けることが含まれ、前記マニピュレータアームの前記第2の状態変化には前記カニューレを前記マニピュレータアームから取り外すことが含まれる、請求項2乃至9及び13のいずれか一項に記載のカート。
- 前記制御装置は、前記マニピュレータアームの第2の状態変化を検出し、前記マニピュレータアームの前記第2の状態変化の検出に応答して、前記アクチュエータによって前記接地部材を前記後退位置に自動的に移動させること、をさらに行うように構成され、
前記装置には第1のカニューレが含まれ、前記マニピュレータアームの前記第1の状態変化には前記第1のカニューレを前記マニピュレータアームに取り付けることが含まれ、前記マニピュレータアームの前記第2の状態変化には第2のカニューレを前記マニピュレータアームから取り外すことが含まれる、請求項1及び10乃至12のいずれか一項に記載のカート。
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