JP7408227B2 - 自律型清掃ロボットにおける垂直方向の検知 - Google Patents
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Description
本出願は、2019年9月30日に出願された米国特許出願第16/588,575の優先権の利益を主張する。この米国特許出願の内容は参照によりその全体が本明細書に援用される。
以下の非限定的な例は、課題を解決し、数ある中でも本明細書に論考した利点を提供するための、本主題の特定の態様を詳述する。
[1]自律型移動清掃ロボットであって、
外殻であって、前記外殻に接続された第1特徴部を備える、外殻と、
前記外殻に可動に接続されたバンパーであって、前記バンパーは内面を画定し、前記バンパーは、
前記内面に接続された第2特徴部であって、前記第2特徴部は、前記バンパーに加えられた垂直力に応答して、前記外殻に対し水平方向に前記バンパーを動かすように前記第1特徴部と係合可能である、第2特徴部
を備える、バンパーと、
を備える、自律型移動清掃ロボット。
[2]前記外殻の前記第1特徴部は、前記自律型移動清掃ロボットの垂直軸に対し角度を成す傾斜部を含む、[1]に記載の自律型移動清掃ロボット。
[3]前記バンパーの前記第2特徴部は、前記外殻のピンを保持するように構成された保持壁を備え、この保持壁と共に、前記外殻に対する前記バンパーの水平方向の動きを制限する、[2]に記載の自律型移動清掃ロボット。
[4]前記バンパーの前記第2特徴部は、前記バンパーの径方向内側リップを含む、[2]に記載の自律型移動清掃ロボット。
[5]前記外殻は、前記外殻に接続された複数の第1特徴部を更に備え、前記バンパーは、前記内面に接続された複数の第2特徴部を更に備え、前記複数の第2特徴部のうちの各第2特徴部は、前記バンパーに加えられた水平力に応答して、前記外殻に対し垂直方向に前記バンパーを動かすように前記複数の第1特徴部のうちの1つの第1特徴部と係合可能である、[1]に記載の自律型移動清掃ロボット。
[6]前記第2特徴部のうちの少なくとも1つは、前記外殻のピンを保持するように構成された保持壁を備え、前記第2特徴部のうちの少なくとも別の1つは、前記バンパーの径方向内側リップを含む、[5]に記載の自律型移動清掃ロボット。
[7]前記第1特徴部のうちの少なくとも1つは、前記自律型移動清掃ロボットの径方向軸に対し角度を成す傾斜部を含み、前記第2特徴部のうちの1つと共に、前記バンパーに加えられた前記垂直力に応答して、前記バンパーを径方向内側に並進させる、[5]に記載の自律型移動清掃ロボット。
[8]前記第1特徴部のうちの別の1つは、前記自律型移動清掃ロボットの径方向軸に対し角度を成す第2傾斜部を含み、前記バンパーに加えられた前記垂直力に応答して、前記バンパーの後部を、前記外殻に対し実質的に接線方向に並進させる、[7]に記載の自律型移動清掃ロボット。
[9]前記第1傾斜部および前記第2傾斜部は、実質的に同じ方向に角度を成す、[8]に記載の自律型移動清掃ロボット。
[10]前記バンパーによって起動可能なバンパースイッチを更に備え、前記第1特徴部および前記第2特徴部は、前記バンパーに加えられた前記垂直力に応答して前記バンパーに前記バンパースイッチを起動させるように構成される、[1]に記載の自律型移動清掃ロボット。
[11]前記外殻に接続され、前記バンパーを前記外殻から離れるように付勢するように前記バンパーと係合するばねを更に備える、[1]に記載の自律型移動清掃ロボット。
[12]前記外殻の前記第1特徴部はピンを含む、[1]に記載の自律型移動清掃ロボット。
[13]前記バンパーの前記第2特徴部は、前記自律型移動清掃ロボットの垂直軸に対し角度を成す傾斜部を含む、[12]に記載の自律型移動清掃ロボット。
[14]ポストの少なくとも一部分はポリオキシメチレンを含む、[12]に記載の自律型移動清掃ロボット。
[15]前記外殻は、前記外殻に接続された複数の第1特徴部を更に備え、前記バンパーは、前記内面に接続された複数の第2特徴部を更に備え、前記複数の第2特徴部のうちの各第2特徴部は、前記バンパーに加えられた前記垂直力に応答して、前記外殻に対し前記水平方向に前記バンパーを動かすように前記複数の第1特徴部のうちの1つの第1特徴部と係合可能である、[12]に記載の自律型移動清掃ロボット。
[16]前記第2特徴部のうちの少なくとも1つは、前記自律型移動清掃ロボットの径方向軸に対し角度を成す傾斜部を含み、前記バンパーを径方向内側に並進させる、[15]に記載の自律型移動清掃ロボット。
[17]前記第2特徴部のうちの別の1つは、前記自律型移動清掃ロボットの前記径方向軸に対し角度を成す第2傾斜部を含み、前記バンパーを、前記外殻に対し実質的に接線方向に並進させる、[16]に記載の自律型移動清掃ロボット。
[18]前記複数の傾斜部は、前記バンパーの第1の側に位置する2つの傾斜部と、前記バンパーの第2の側に位置する別の2つの傾斜部と、を含む、[17]に記載の自律型移動清掃ロボット。
[19]自律型移動清掃ロボットであって、
外殻であって、外面から外方に延びる第1特徴部を備える、外殻と、
前記外殻によって支持され、内面を含むバンパーであって、前記バンパーは前記外殻に対し移動可能であり、前記バンパーは、
前記内面から延びる第2特徴部であって、前記第2特徴部は、垂直力が前記バンパーに加えられたとき、前記外殻に対し水平方向に前記バンパーを動かすように前記第1特徴部と係合可能である、第2特徴部
を備える、バンパーと、
を備える、自律型移動清掃ロボット。
[20]前記バンパーに接続され、前記バンパーを前記外殻から離れるように付勢するように前記バンパーと係合するばねを更に備える、[19]に記載の自律型移動清掃ロボット。
[21]前記バンパーによって起動可能なバンパースイッチを更に備え、前記第1特徴部および前記第2特徴部は、前記バンパーに加えられた前記垂直力が前記ばねによって前記バンパーに加えられたばね力よりも大きいとき、前記バンパーを動かして前記バンパースイッチを起動させるように構成される、[20]に記載の自律型移動清掃ロボット。
[22]前記第1特徴部は、前記外殻と一体形成される、[19]に記載の自律型移動清掃ロボット。
[23]前記第2特徴部は、前記バンパーと一体形成される、[19]に記載の自律型移動清掃ロボット。
100C 自律型清掃ロボット
102 外殻
104 バンパー
106 車輪
106 駆動輪
108 エクストラクタアセンブリ
109 サイドブラシ
110 前輪
112 コントローラ
114 上蓋
116 本体
118 底リテーナ
120 底蓋
122 外側リップ
124 中心部分
124a 傾斜部
126 内側傾斜部
126a 内側傾斜部
126b 内側傾斜部
128 外側傾斜部
128a 外側傾斜部、後部傾斜部
130 ピン、ポスト
130a ピン、ポスト
130a ポスト
130b ピン、ポスト
132 傾斜面
134 外側リップ、外側縁部
136 傾斜部面、外側傾斜部
138 壁
140 上部パッド
142 傾斜部面
144 凹部
146 内壁
148 外壁
150 フープ
150a 内側フープ
150b 内側フープ
152 外側フープ
152 内側フープ
152a 外側フープ
152a 後部フープ
154 センサハウジング
156 上部
158 フープ壁
158f 前部
158r 後部
160 フープ空洞
162 フープ壁
164 空洞
166 ばねアセンブリ
168 コイルばね
168a コイルばね
170 板ばね
172 板ばね
172a アーム
174 衝突スイッチ
174a 右スイッチ
174b 左スイッチ
176 縁部
176C 縁部
1300 自律型清掃ロボット、自律型移動清掃ロボット
1302 外殻
1304 バンパー
1316 本体
1330 ポスト
1330a ポスト
1330b ポスト
1346 内壁
1356 上部
1380 傾斜部
1380a 傾斜部
1380b 傾斜部
1382a 傾斜部面
1382b 傾斜部面
1384 間隙
Claims (20)
- 外殻と;
前記外殻に接続されたポストと;
前記外殻に可動に接続され、内面を画定し、傾斜部を備えるバンパーと、
を備える移動清掃ロボットであって、
前記傾斜部は、前記内面に接続されるとともに、前記移動清掃ロボットの垂直軸に対して傾いており、前記バンパーの上部に加えられた垂直力に応答して、前記外殻に対し水平方向に前記バンパーを動かすように、前記ポストと係合可能である、
移動清掃ロボット。 - 前記外殻に接続された複数のポストをさらに備え、前記複数のポストは、前記ポストを含む、請求項1に記載の移動清掃ロボット。
- 前記バンパーは、前記内面に接続された複数の傾斜部を含み、前記複数の傾斜部の各傾斜部は、前記バンパーに加えられた前記垂直力に応答して、前記外殻に対し前記水平方向に前記バンパーを動かすように、前記複数のポストのうち1のポストと係合可能である、請求項2に記載の移動清掃ロボット。
- 前記傾斜部は、前記バンパーおよび前記外殻に対して下方にかつ水平方向内側に傾斜している、請求項1に記載の移動清掃ロボット。
- 前記傾斜部は、前記バンパーの内面をなすように形成されている、請求項1に記載の移動清掃ロボット。
- 前記バンパーを前記外殻から離れる方に付勢するように、前記外殻に接続されるとともに前記バンパーと係合されるばねをさらに備える、請求項1に記載の移動清掃ロボット。
- 前記バンパーによって起動可能なバンパースイッチをさらに備え、前記ポストおよび前記傾斜部は、前記バンパーに加えられた前記垂直力に応答して、前記バンパーに前記バンパースイッチを起動させるように構成される、請求項1に記載の移動清掃ロボット。
- 外殻と;
前記外殻に接続された第1傾斜部と;
前記外殻に可動に接続され、内面を画定し、第2傾斜部を備えるバンパーと、
を備える移動清掃ロボットであって、
前記第2傾斜部は、前記内面に接続されるとともに、前記移動清掃ロボットの垂直軸に対して傾いており、前記バンパーの上部に加えられた垂直力に応答して、前記外殻に対し水平方向に前記バンパーを動かすように、前記第1傾斜部と係合可能である、
移動清掃ロボット。 - 前記外殻に接続された複数の第1傾斜部をさらに備え、前記複数の第1傾斜部は、前記第1傾斜部を含む、請求項8に記載の移動清掃ロボット。
- 前記バンパーは、前記内面に接続された複数の第2傾斜部を含み、前記複数の第2傾斜部の各第2傾斜部は、前記バンパーに加えられた前記垂直力に応答して、前記外殻に対し前記水平方向に前記バンパーを動かすように、前記複数の第1傾斜部のうち1の第1傾斜部と係合可能である、請求項9に記載の移動清掃ロボット。
- 前記第2傾斜部は、前記バンパーに対して下方に、かつ前記外殻に向かって内側に傾斜している、請求項8に記載の移動清掃ロボット。
- 前記第2傾斜部は、前記バンパーの内面をなすように形成されている、請求項8に記載の移動清掃ロボット。
- 前記バンパーを前記外殻から離れる方に付勢するように、前記外殻に接続されるとともに前記バンパーと係合されるばねと;
前記バンパーによって起動可能なバンパースイッチであって、前記第1傾斜部および前記第2傾斜部は、前記バンパーに加えられた前記垂直力に応答して、前記バンパーに前記バンパースイッチを起動させるように構成される、バンパースイッチと、
をさらに備える、請求項8に記載の移動清掃ロボット。 - 傾斜部が接続された外殻と;
前記外殻に可動に接続され、内側リップを備えるバンパーと、
を備える移動清掃ロボットであって、
前記内側リップは、前記バンパーの上部に加えられた垂直力に応答して、前記外殻に対し水平方向に前記バンパーを動かすように、前記傾斜部と係合可能である、
移動清掃ロボット。 - 前記外殻は、前記外殻に接続された複数の傾斜部を含み、前記バンパーの前記内側リップは、前記バンパーに加えられた前記垂直力に応答して、前記外殻に対し前記水平方向に前記バンパーを動かすように、前記複数の傾斜部の各傾斜部と係合可能である、請求項14に記載の移動清掃ロボット。
- 前記内側リップは、前記傾斜部と接触するように構成された面取りされた面を含む、請求項14に記載の移動清掃ロボット。
- 前記傾斜部は、第1傾斜部であり、前記外殻は、第2傾斜部を含み、前記バンパーは、前記バンパーに加えられた前記垂直力に応答して、前記外殻に対して実質的に接線方向に前記バンパーの後部を並進させるように、前記第2傾斜部と係合可能であるスキッド特徴部を含む、請求項14に記載の移動清掃ロボット。
- 前記バンパーの前記特徴部は、保持壁を含み、前記保持壁は、前記外殻のポストが前記保持壁とともに前記外殻に対する前記バンパーの水平方向の移動を制限するように、前記外殻のポストを保持するように構成される、請求項17に記載の移動清掃ロボット。
- 前記第1傾斜部および前記第2傾斜部は、実質的に同じ方向に傾いている、請求項17に記載の移動清掃ロボット。
- 前記バンパーによって起動可能なバンパースイッチであって、前記傾斜部および前記内側リップは、前記バンパーに加えられた前記垂直力に応答して、前記バンパーに前記バンパースイッチを起動させるように構成される、バンパースイッチと;
前記バンパーを前記外殻から離れる方に付勢するように、前記外殻に接続されるとともに前記バンパーと係合されるばねと、
をさらに備える、請求項14に記載の移動清掃ロボット。
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