CN112568789A - 自主清洁机器人中的竖直感测 - Google Patents

自主清洁机器人中的竖直感测 Download PDF

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Abstract

一种自主移动清洁机器人，可以包括外壳和缓冲器。所述外壳可包括围绕所述外壳的周边的至少一部分延伸的缘并可以包括连接到所述缘的第一特征部。所述缓冲器可被连接到所述外壳并可在所述缓冲器被连接到所述外壳时相对于外壳移动。所述缓冲器可包括连接到内表面的第二特征部。

Description

自主清洁机器人中的竖直感测
技术领域
本发明涉及一种自主清洁机器人，并尤其涉及自主清洁机器人中的竖直感测。
背景技术
自主移动机器人包括能够在诸如家庭之类的环境内自主执行清洁任务的自主清洁机器人。许多类型的清洁机器人在某种程度上并且以不同的方式是自主的。移动清洁机器人的自主性可以通过使用传感器来实现，传感器接收来自环境的或由于机器人与环境的交互所引起的输入，其中传感器将信号传输到控制器。控制器可以基于对一个或多个传感器信号执行的分析来控制机器人的操作。
发明内容
控制器可以基于对一个或多个传感器信号执行的分析来控制机器人的 (多个)操作。在一些示例中，自主清洁机器人可以使用碰撞传感器，碰撞传感器可以被附接到机器人的主体并且可以被配置为检测机器人的外部缓冲器何时接合或碰撞到物体中。在这种情况下，物体可以接合缓冲器以使缓冲器相对于机器人的主体移动，从而允许缓冲器接合开关。开关可以将信号发送到控制器以指示碰撞，从而允许机器人更改速度和/或方向，以避免再次碰撞同一物体。可以使用简单的开关传感器，部分原因是因为它们相对便宜，可以帮助降低机器人的制造成本。许多便宜的开关沿单个轴线移动，从而允许沿该轴线进行移动检测。因为水平的碰撞是常见的，所以开关可以定向成使得缓冲器在水平方向上与开关的接触致动开关以指示碰撞。在一些示例中，可以使用多个开关来检测缓冲器沿着竖直平面的任何位置的运动。
还可能希望还检测沿竖直轴线的碰撞。竖直碰撞感测对于在执行任务期间帮助防止自动清洁机器人(例如在家具下面)的楔入非常重要。然而，水平对准的开关不能检测施加到缓冲器的竖直力(竖直碰撞)，这意味着可能需要不同和/或附加的传感器来感测竖直碰撞，这会增加控制系统的成本和复杂性。
本公开可以帮助解决这样的问题，例如通过提供缓冲器和外壳，缓冲器和外壳包括一起工作以将施加到缓冲器的竖直力转换成缓冲器相对于机器人的外壳的水平运动的部件，从而使得缓冲器能够响应于竖直碰撞来致动水平致动开关。这些设计可以帮助降低机器人的成本。
以上讨论旨在提供本专利申请的主题的概述。并不旨在提供本发明的排他性或详尽的解释。包括以下描述以提供有关本专利申请的进一步信息。
附图说明
在不一定按比例绘制的附图中，相似的数字可以在不同的视图中描述相似的部件。具有不同字母后缀的相似数字可以表示相似部件的不同实例。附图通过示例而非限制的方式大体上示出了本文档中讨论的各种实施例。
图1A示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的俯视图。
图1B示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的底部等距视图。
图2示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的分解等距视图。
图3A示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的俯视图。
图3B示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的聚焦俯视等距视图。
图3C示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的聚焦俯视等距视图。
图4A示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的俯视图。
图4B示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的聚焦俯视图。
图5A示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的等距侧视图。
图5B示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的聚焦侧视图。
图5C示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的聚焦侧视图。
图6A示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的底部等距视图。
图6B示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的聚焦底部等距视图。
图6C示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的聚焦底部等距视图。
图7A示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的底部等距视图。
图7B示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的底部等距视图。
图8A示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的底部等距视图。
图8B示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的底部等距视图。
图9A示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的底部等距视图。
图9B示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的底部等距视图。
图10A示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的俯视等距截面图。
图10B示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的聚焦俯视等距截面图。
图11示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的聚焦俯视等距截面图。
图12A示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的顶部等距截面图。
图12B示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的聚焦俯视等距截面图。
图12C示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的聚焦俯视等距截面图。
图12D示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的聚焦等距截面图。
图13A示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的顶部等距截面图。
图13B示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的聚焦俯视等距截面图。
图14A示出了根据本公开的至少一个示例的处于第一状态的自主清洁机器人的一部分的俯视等距截面图。
图14B示出了根据本公开的至少一个示例的处于第二状态的自主清洁机器人的一部分的俯视等距截面图。
图14C示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的底部等距视图。
图14D示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的底部等距视图。
具体实施方式
自主清洁机器人的控制器可以基于对通过机器人的传感器传递到控制器的一个或多个传感器信号执行的分析来控制机器人的操作。在某些示例中，自主清洁机器人可以使用碰撞传感器。碰撞传感器可以连接到机器人的主体，并且可以配置为检测机器人的外部缓冲器何时接合或碰撞物体。在这种情况下，物体可以接合缓冲器以使缓冲器相对于机器人的主体移动，从而允许缓冲器接合开关。开关可以将信号发送到控制器以指示碰撞，从而允许机器人更改速度和/或方向，以避免再次碰撞同一物体。
可以使用简单的开关传感器，部分原因是因为它们相对便宜，可以帮助降低机器人的制造成本。大多数(便宜的)开关沿单个轴线移动，从而可以检测沿该轴线的运动。因为水平的碰撞是非常常见的，所以开关可以定向成使得缓冲器在水平方向上与开关的接触致动开关以指示碰撞。可以使用多个开关来检测缓冲器沿着竖直平面的任何位置的运动。
还可能希望还检测沿竖直轴线的碰撞。竖直碰撞感测对于在执行任务期间帮助防止自动清洁机器人(例如在家具下面)的楔入非常重要。然而，水平对准的开关不能检测施加到缓冲器的竖直力(竖直碰撞)，这意味着可能需要不同和/或附加的传感器来感测竖直碰撞，这会增加控制系统的成本和复杂性。
本公开可以帮助解决这样的问题，例如通过提供缓冲器和外壳，缓冲器和外壳包括一起工作以将施加到缓冲器的竖直力转换成缓冲器相对于机器人的外壳的水平运动的部件，从而使得缓冲器能够响应于竖直碰撞来致动水平致动开关。
这些设计可以帮助降低机器人的成本。
以上讨论旨在提供本专利申请的主题的概述。并不旨在提供本发明的排他性或详尽的解释。包括以下描述以提供有关本专利申请的进一步信息。
图1A示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人100的俯视等距视图。图1B示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人100 的底部等距视图。图2示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人 100的分解等距视图。下面同时讨论图1A、1B和2。
自主清洁机器人100可以包括外壳102、缓冲器10、驱动轮106、抽取器组件108、侧刷109、前轮110和控制器112。如图2所示，机器人100还可以包括顶盖114、主体116、底保持器118和底盖120。
外壳102可以是刚性或半刚性构件，其固定至机器人的主体116，并构造成将缓冲器104支撑在其上。缓冲器104可以可移除地固定到外壳102，并且在安装到外壳102时可以相对于外壳102移动。外壳102和缓冲器104 每个可以由诸如金属、塑料、泡沫、弹性体、陶瓷、复合材料、其组合等中的一种或多种的材料构成。
驱动轮106可以由机器人102的主体116支撑。轮106可以连接到轴并且可以随轴旋转；轮106可以被配置为由马达驱动以沿着环境的表面推动机器人100，其中马达与控制器112通信以控制机器人100在环境中的这种运动。前轮110可以连接到机器人的主体116，并且可以是被动轮或从动轮，其被配置为在环境内平衡和引导机器人102。
抽取器组件108可以包括相对于主体116可旋转的一个或多个辊或刷，以收集来自环境的灰尘和碎屑。辊可以由与控制器112通信的一个或多个马达驱动。侧刷109可以连接至机器人100的下侧，并且可以连接至可操作以相对于机器人的主体116旋转侧刷109的马达。侧刷109可配置成接合碎屑以使碎屑朝向抽取器组件108和/或远离边缘移动。被配置为驱动侧刷109 的马达可以与控制器112通信。
控制器112可以是可编程控制器，例如单板或多板计算机，直接数字控制器(DDC)，可编程逻辑控制器(PLC)等。在其他示例中，控制器112 可以是任何计算设备，诸如手持计算机，例如，智能电话，平板电脑，膝上型计算机，台式计算机，或包括处理器、存储器和通信能力的任何其他计算设备。
顶盖114可以固定到外壳102和/或主体116，以整体上保护机器人100 内的部件。主体116可以是由诸如金属、塑料、泡沫、弹性体、陶瓷、复合材料、其组合等中的一种或多种的材料组成的刚性或半刚性结构。主体116 可以被配置为支撑机器人100的各种部件，例如轮106，控制器112，电池，抽取器组件108和侧刷109。底部保持器118可以固定到机器人100的主体 116，并且可以帮助将底盖120固定到主体116。底盖120可以被构造成覆盖并且整体保护机器人100内的各种部件免受冲击和碎屑。
在一些示例的操作中，机器人100可以由控制器112自主地控制，以在环境内执行清洁任务。控制器112可以控制驱动轮106和前轮110的操作以在整个环境中移动机器人100。控制器112还可以控制抽取器组件108(和机器人100内的泵)的操作，以在任务期间从环境中吸入碎屑，而侧刷109 可以由控制器112操作以将碎屑引向抽取器组件108。
在操作过程中，缓冲器104可能会与环境中的物体接触，这可能导致缓冲器104相对于外壳102运动。当缓冲器104被一个或多个物体碰撞时，它可以接合安装到机器人100的主体或外壳102上的一个或多个开关。每个开关可以是按钮开关，翘板开关，拨动开关等。当被缓冲器104按下时，开关可以将信号发送到控制器112。控制器可以接收和分析信号以确定缓冲器104 已经遇到物体(即缓冲器104已经被碰撞)。当检测到碰撞时，控制器112 可以操作驱动轮106以改变机器人100的行进方向，以避免引起碰撞的物体。一旦释放了缓冲器104，与缓冲器104和主体116接合的偏压元件可以使缓冲器104返回到中立位置，在该中立位置缓冲器104被定位成感测由缓冲器 104遇到的下一个物体引起的碰撞。可以针对缓冲器104的每个物体碰撞重复这种过程。
可能还希望检测沿竖直轴线(或在水平面外)的碰撞。如上所述，竖直碰撞感测对于在清洁任务期间帮助防止机器人100楔入诸如家具之类的物品可能很重要。通常用于检测水平碰撞的开关经常是水平对齐的开关，经常无法检测竖直碰撞，这意味着可能需要不同或额外的传感器来感测竖直碰撞。添加这样的传感器会增加制造成本并且会增加控制系统的复杂性。然而，如下面进一步详细讨论的，机器人100可以包括允许缓冲器104响应于竖直力而水平平移的特征部，从而允许简单的水平力开关来检测竖直碰撞，从而有助于避免使用附加的或更复杂的传感器，这可以帮助节省制造成本。
图3A示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人100的外壳 102的俯视等距视图。图3B示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人100的外壳102的聚焦俯视等距视图。图3C示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人100的外壳102的聚焦俯视等距视图。图3A、 3B和3C示出了第一特征部或斜坡，其帮助将施加到缓冲器104的竖直力转换成缓冲器104相对于外壳102的水平运动。下面同时讨论图3A-3C。
图3A-3C的外壳102可以与以上关于图1A-2讨论的机器人一致；图 3A-3C示出了外壳102的附加细节。例如，外壳102可包括外部唇缘或缘122、内部斜坡126a和126b(统称为内部斜坡126)、外部斜坡128a和128b(统称为外部斜坡128)以及柱130a-130d。
如图3B和3C所示，外唇缘122可从外壳102的中心部分124径向向外延伸，以限定倾斜表面132和外边缘134。如图3B所示，内部斜坡126b 可从外唇缘122向上延伸以限定斜坡表面136，该斜坡表面136向下且径向向内(或基本径向向内)倾斜。
如图3C所示，外部斜坡128a和128b可从外部唇缘122向上延伸，以限定与外部缘134基本对准的壁138。斜坡124a可以进一步限定顶垫140 和从顶垫140向下倾斜并且基本上与外部唇缘122相切的斜坡表面142。斜坡140可在外唇缘122中部分地限定凹部144。在一些示例中，斜坡126和 128中的每一个可以整体模制到外壳102(例如，外唇缘122)中，并且在一些示例中，斜坡126和128中的每一个可以连接至或可移除地附接到外壳，例如用于替换斜坡126和128。
内部斜坡126和外部斜坡128每个可以是构造成与缓冲器104的互补特征部接合的特征部，以响应于施加到缓冲器104的竖直力而使缓冲器104相对于外壳102沿水平方向移动。
图3B还示出了柱130b可以具有基本上为截头圆锥体的形状。柱130b 可从外唇缘122的倾斜表面基本向上延伸。类似地，图3C示出了柱130a可以具有大致截头圆锥体的形状，并且可以从外部唇缘122的倾斜表面大致向上延伸。每个柱130可被构造成接合缓冲器104的特征部以帮助将缓冲器104 保持在外壳102上。
图4A示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人100的外壳 102的俯视图。图4B示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人 100的外壳102的聚焦俯视图。下面同时讨论图4A和4B。定向标记符“前部”和“后部”如图4A所示。
图4A和4B所示的外壳102可以与以上关于图1A-3C所讨论的外壳102 一致；下面参照图4A-4B讨论进一步的细节。例如，图4A示出了内部斜坡 126可以定位在外部唇缘122的前部部分上，而外部斜坡128可以定位在外唇缘122的侧面上(在外壳的前部部分和后部部分之间)。图4B还示出，相对于外部唇缘122的宽度，外部斜坡128的宽度可以相对较小。在一些示例中，顶垫140的宽度w2可以大于斜坡表面142的宽度w1。
图5A示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人100的外壳 102的侧视等距视图。图5B示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人100的外壳102的聚焦侧视等距视图。图5C示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人100的外壳102的聚焦侧视等距视图。下面同时讨论图5A-5C。图5A-5C示出了定向标识符“顶部”和“底部”。
图5A-5C所示的外壳102可以与以上关于图1A-4B所讨论的外壳102 一致；下面参照图5A-5C讨论进一步的细节。例如，图5B示出了外部斜坡 128的斜坡表面142如何能够相对于外部唇缘134向下且切向(或基本切向) 倾斜。在一些示例中，内部斜坡126和外部斜坡136可以基本对准(可以面对基本相同的方向)以迫使缓冲器104在单个方向上水平移动，这可以帮助确保缓冲器开关由于从多个角度和位置产生碰撞而被激活。而且，图5C示出了内部斜坡126a的斜坡136如何可以向下且径向向内(或基本上径向向内)倾斜。图5C还示出了外部唇缘122的倾斜表面132可以是弯曲的。
图6A示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人100的缓冲器104的底部等距视图。图6B示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人100的缓冲器104的聚焦底部等距视图。图6C示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人100的缓冲器104的聚焦底部等距视图。下面同时讨论图6A-6C。
图6A-6C所示的缓冲器104可以与以上关于图1A-5C所讨论的缓冲器 104一致；下面参照图6A-6C讨论进一步的细节。例如，图6A示出了缓冲器104可包括内壁146，外壁148，内箍150a和150b，外箍152a和152b以及传感器壳体154。
内壁146可以是厚度相对较小的壁，并且可以从缓冲器104的顶部部分 156向下延伸。外壁148也可以具有相对小的厚度，并且可以从缓冲器104 的顶部部分156向下延伸，但是可以比内壁146向下延伸得更远，以便覆盖并保护机器人102的前部部分免受碎屑和与物体的碰撞。
如图6B中所示，外箍152a可包括限定腔160的箍壁158，其中腔160 被配置为在其中接收销130a，并且被配置为当将缓冲器104安装至外壳102 时将销130a保持在其中。类似地，如图6C所示，内箍150b可以包括限定腔164的箍壁162，其中腔164构造为在将缓冲器104安装到外壳102时在其中容纳并保持销130b。箍150和152可以一起保持销130，同时允许缓冲器104相对于销130并且因此相对于外壳102(和主体116)移动。而且，如下所述，外箍152可以相应地接合外部斜坡128，以将施加到缓冲器104 的竖直力转换成缓冲器104的水平运动。
图7A示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人100的缓冲器104的底部等距视图。图7B示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人100的缓冲器104的底部等距视图。
图7A-7B所示的缓冲器104可以与以上关于图1A-6C所讨论的缓冲器 104一致；下面参照图7A-7B讨论进一步的细节。例如，图7A示出了内壁 146可以从顶部部分156向下延伸，并且外壁148可以向下延伸超过内壁146。图7A还示出了外箍152的箍壁158可以从顶部部分156向下延伸，并且箍壁158可以与顶部部分156和外壁148一起形成箍腔160。类似地，图7B 示出内箍152的箍壁162可以从顶部部分156向下延伸，并且箍壁162可以与顶部部分156和外壁148一起形成箍腔160。
图8A示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人100的一部分的底部等距视图。图8B示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人100的底部等距视图。图9A示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人100的一部分的底部等距视图。图9B示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人100的底部等距视图。图9B示出了方向标识符“右”和“左”。下面同时讨论图8A-9B。
图8A示出了机器人102的弹簧组件166，其可以被附接到主体116并且可以接合缓冲器104以将缓冲器104偏置成远离主体116和外壳102。如图8B所示，弹簧组件166可以包括螺旋弹簧168a和168b以及板簧170。板簧170可以是包括臂172a和172b的相对长且平坦的偏置元件。板簧170 可以由诸如弹簧钢等的弹性材料组成。板簧170可以固定到主体116，并且臂172a和172b可以从主体116向外延伸以接触缓冲器104，以偏置缓冲器104离开主体116和外壳102。螺旋弹簧168a和168b可以配置成吸收大的冲击以限制向机器人100的力传递。
图8A中还示出了碰撞开关174a和174b(统称为碰撞开关174)，其每个可以是按钮开关，翘板开关，拨动开关等。开关174可以被配置为通过缓冲器104相对于主体116、外壳102和至少一个开关174的运动而被独立地接合和激活。在一些示例中，碰撞开关174可包括可与缓冲器104接合的斜坡，以将竖直力转换成开关174的水平运动。
如图9A中所示，开关174a可以径向延伸超过主体116以接触缓冲器 104(当缓冲器104固定到外壳102和主体116时)，使得缓冲器104的径向向内运动导致开关174a相对于主体116径向向内移动以激活。开关174b可以类似地配置。
如图9B所示，臂172a和172b可以被偏置以远离主体116，如螺旋弹簧168所能实现的。以此方式，弹簧组件166可以一起工作以将缓冲器104 偏置成远离主体116和外壳102。图9B还示出了开关174a和174b可以彼此间隔开，这可以例如允许缓冲器104在右侧的碰撞仅触发右侧开关174a 和在左侧的碰撞仅触发左侧开关174b。这样的布置可以帮助控制器112确定物体接触缓冲器104的位置。
图10A示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人100的一部分的俯视等距截面图。图10B示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人100的一部分的聚焦俯视等距截面图。下面同时讨论图10A和10B。
图10A和图10B的自主清洁机器人100可以与图1至图9B的自主清洁机器人100一致；关于图10A和10B讨论了进一步的细节。例如，图10示出了当缓冲器处于中立位置(偏离外壳102时)时，缓冲器104的内壁146 如何能够搁置在内部斜坡126a上。
更具体地，如图10B所示，内壁146可以包括边缘176，该边缘176被配置为当缓冲器104被固定到外壳102和主体116上时接合斜坡126a的斜坡表面136。边缘176可以接合斜坡表面136，使得当竖直力Fv施加到缓冲器104时，例如缓冲器156的顶部部分，斜坡表面136可以引导边缘176，因此内壁146和缓冲器104沿方向D1(基本上平行于斜坡表面136)平移。方向D1可具有水平分量，使得当力Fv足够高时，缓冲器104可向内平移并接触开关174a和174b中的一个或多个，以向控制器112指示发生了碰撞。以此方式，缓冲器104和外壳102可被配置为一起工作以将竖直力转换成缓冲器104的水平运动以激活一个或多个开关174，从而允许控制器检测竖直碰撞。该控制器112从而可以改变机器人100的操作以避免障碍物，并且可以帮助机器人100避免楔入(例如在家具下面)。因此，这些特征可以帮助机器人100避免任务失败，而无需在水平碰撞开关174上增加传感器，从而节省了制造成本。
图11示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人100C的一部分的聚焦俯视等距截面图。自主清洁机器人100C可以类似于上面讨论的自主清洁机器人100，不同之处在于，缓冲器104的内壁146的边缘176C可以被倒角，使得边缘176C在边缘176C和斜坡表面136之间发生接触期间基本平行于斜坡表面136。倒角的边缘176C可以帮助减少边缘176C与斜坡表面136之间的摩擦，因此可以帮助减少斜坡126a和内壁146的磨损。可以修改本文讨论的被配置为接触斜坡的任何边缘或接触表面，以包括这种倒角。
图12A示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人100的一部分的顶部等距截面图。图12B示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人100的一部分的聚焦俯视等距截面图。图12C示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人100的一部分的聚焦俯视等距截面图。图12D 示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人100的一部分的聚焦等距截面图。下面同时讨论图12A-12D。
自主移动清洁机器人100的部件可以与图1-10B一致；图12A-12D示出了自主清洁机器人100的其他细节。例如，图12B至图12D示出后箍152a 的壁158可接合后斜坡128a的斜坡表面142，以响应于施加至缓冲器104 的竖直力而帮助缓冲器104朝外壳102平移。
在一些示例中，壁158r的后部部分可以被配置成接合斜坡表面142(如图12B所示)。在其他示例中，其他部分(例如前部部分158f)可以配置为与斜坡表面142接合。在这些示例中的任何一个中，壁158的边缘可以在与斜坡表面142的接触点处被倒角或倒圆，以帮助减小斜坡表面142和壁158 之间的摩擦，从而有助于减少这些部件的磨损。
图13A示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人1300的一部分的俯视等距截面图。图13B示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人1300的一部分的聚焦俯视等距截面图。图14A示出了根据本公开的至少一个示例的具有附接的缓冲器1304的自主移动清洁机器人1300的一部分的俯视等距截面图。图14B示出了根据本公开的至少一个示例的自动移动清洁机器人1300的一部分的俯视等距截面图，其中缓冲器1304被拆卸。图14C示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人1300的缓冲器 1304的底部等距视图。图14D示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人1300的缓冲器1304的底部等距视图。下面同时讨论图13A-14D。
自主移动清洁机器人1300可以类似于以上关于图1-12D所讨论的机器人，除了缓冲器1304可以包括一个或多个斜坡1380，每个斜坡1380被配置成接合柱1330以帮助缓冲器1304响应施加到缓冲器1304的竖直力朝向外壳1302平移。
更具体地说，缓冲器1380可包括斜坡1380b，如图13A和14B-14D所示。斜坡1380b可以从缓冲器1304的顶部部分1356向下和向内(朝向机器人1300的主体1316的中心)延伸。在一些示例中，斜坡1380b可以终止于缓冲器1304的内壁1346。斜坡1380b可以包括斜坡表面1382b，该斜坡表面1382b可以被配置为接合柱1330b，以响应于施加到缓冲器1304的竖直力而帮助缓冲器1304相对于外壳1302向内平移。
而且，如图13B和14C-14D所示，缓冲器1304可包括斜坡1380a。斜坡1380a可以从缓冲器1304的顶部部分1356向下和向内(朝向机器人1300 的主体1316的中心)延伸。在一些示例中，斜坡1380a可以在缓冲器1304 的内壁1346之前终止，使得间隙1384位于斜坡1380a和内壁1346之间。斜坡1380a可包括斜坡表面1382a，该斜坡表面1382a可配置成接合柱1330a，以帮助缓冲器1304响应于施加到缓冲器1304的竖直力而相对于外壳1302 向内平移。在一些示例中，斜坡表面1382a和柱1330a的一部分可以由相对低摩擦的材料构成，以帮助减少斜坡表面1382a和柱1330a的磨损，例如聚甲醛、聚四氟乙烯等中的一种或多种。
注释和示例
以下非限制性示例详细描述了本主题的某些方面，以解决挑战并提供本文所讨论的益处。
示例1是一种自主的移动清洁机器人，包括：外壳，其包括连接至所述外壳的第一特征部；以及缓冲器，其可移动地连接到所述外壳，所述缓冲器限定了内表面，并且所述缓冲器包括：连接到所述内表面的第二特征部，所述第二特征部能够与所述第一特征部接合以使所述缓冲器响应于施加到所述缓冲器的竖直力而相对于所述外壳沿水平方向移动。
在示例2中，包括如示例1所述的主题，其中，所述外壳的所述第一特征部包括相对于所述自主移动清洁机器人的竖直轴线成角度的斜坡。
在示例3中，包括如示例2所述的主题，其中，缓冲器的第二特征部包括保持壁，该保持壁配置成保持外壳的销以共同限制缓冲器相对于外壳的水平运动。
在示例4中，包括如示例2-3所述的主题，其中，缓冲器的第二特征部包括缓冲器的径向内唇缘。
在示例5中，包括如示例1-4所述的主题，其中，所述外壳还包括连接到所述外壳的多个第一特征部，并且其中所述缓冲器还包括连接到所述内表面的多个第二特征部，所述多个第二特征部中的每个第二特征部能够与所述多个第一特征部中的一个第一特征部接合，以响应于施加到所述缓冲器的水平力而使所述缓冲器相对于所述外壳在竖直方向上移动。
在示例6中，包括如示例5所述的主题，其中，所述第二特征部中的至少一个包括被配置成保持所述外壳的销的保持壁，并且其中所述第二特征部中的至少另一个包括所述缓冲器的径向内唇缘。
在示例7中，包括如示例5-6所述的主题，其中，所述第一特征部中的至少一个包括相对于所述自主移动清洁机器人的径向轴线成角度的斜坡，以与所述第二特征部中的一个一起使所述缓冲器响应于施加到所述缓冲器的竖直力而径向向内平移。
在示例8中，包括如示例7所述的主题，其中，所述第一特征部中的另一个包括相对于所述自主移动清洁机器人的径向轴线成角度的第二斜坡，以响应于施加到所述缓冲器的竖直力而使所述缓冲器的后部部分相对于所述外壳大致切向地平移。
在示例9中，包括如示例8所述的主题，其中，所述第一斜坡和所述第二斜坡在基本上相同的方向上成角度。
在示例10中，包括如示例1-9所述的主题，其中，缓冲器开关可由所述缓冲器激活，所述第一特征部和所述第二特征部被配置为响应于施加到所述缓冲器的竖直力而使所述缓冲器激活所述缓冲器开关。
在示例11中，包括如示例1-10所述的主题，其中，弹簧连接到所述外壳并与所述缓冲器接合以偏置所述缓冲器远离所述外壳。
在示例12中，包括如示例1-11所述的主题，其中，所述外壳的第一特征部包括销。
在示例13中，包括如示例12所述的主题，其中，所述缓冲器的所述第二特征部包括相对于所述自主移动清洁机器人的竖直轴线成角度的斜坡。
在示例14中，包括如示例12-13所述的主题，其中，所述柱的至少一部分包括聚甲醛。
在示例15中，包括如示例12-14所述的主题，其中，所述外壳还包括连接到所述外壳的多个第一特征部，并且其中所述缓冲器还包括连接到所述内表面的多个第二特征部，所述多个第二特征部中的每个第二特征部能够与所述多个第一特征部中的一个第一特征部接合，以使所述缓冲器响应于施加到所述缓冲器的竖直力而引起所述缓冲器相对于所述外壳在水平方向上移动。
在示例16中，包括如示例15所述的主题，其中，所述第二特征部中的至少一个包括相对于所述自主移动清洁机器人的径向轴线成角度的斜坡，以使所述缓冲器径向向内平移。
在示例17中，包括如示例16所述的主题，其中，所述第二特征部中的另一个包括相对于所述自主移动清洁机器人的径向轴线成角度的第二斜坡，以使所述缓冲器相对于所述外壳大致切向地平移。
在示例18中，包括如示例17所述的主题，其中，多个斜坡包括位于所述缓冲器的第一侧上的两个斜坡，并且包括位于缓冲器的第二侧上的另外两个斜坡。
示例19是一种自主移动清洁机器人，包括：外壳，其包括从外表面向外延伸的第一特征部；以及由所述外壳支撑并包括内表面的缓冲器，所述缓冲器能够相对于所述外壳移动，所述缓冲器包括：从所述内表面延伸的第二特征部，所述第二特征部能够与所述第一特征接合以在对所述缓冲器施加竖直力时引起所述缓冲器相对于所述外壳水平移动。
在示例20中，包括示例19所述的主题，其包括弹簧，所述弹簧连接至所述缓冲器并与所述缓冲器接合，以偏置所述缓冲器远离所述外壳。
在示例21中，包括示例20所述的主题，包括可由所述缓冲器激活的缓冲器开关，所述第一特征部和所述第二特征部构造成当施加到所述缓冲器的竖直力大于由弹簧施加到缓冲器的弹簧力时使所述缓冲器移动以激活所述缓冲器开关。
在示例22中，包括示例19-21所述的主题，其中，所述第一特征部与所述外壳整体地形成。
在示例23中，包括示例19-22所述的主题，其中，所述第二特征部与所述缓冲器整体形成。
示例24是至少一个机器可读介质，包括指令，这些指令在由处理电路执行时，使处理电路执行实现示例1-23中任何一个的操作。
示例23是包括用于实现示例1-23中的任何一个的装置的设施。
示例25是实现示例1-23中任何一个的系统。
示例26是实现示例1-23中任何一个的方法。
在示例27中，示例1-26中的任何一个或任何组合的装设施或方法可以可选地配置为使得所引用的所有元件或选项可供使用或从中选择。
上面的详细描述包括对附图的引用，这些附图形成了详细描述的一部分。附图通过说明的方式示出了可以实施本发明的特定实施例。这些实施例在本文中也称为“示例”。这些示例还可以包括除了所示出或描述的那些元素之外的元素。然而，本发明人还设想了仅提供示出或描述的那些元件的示例。此外，本发明人还相对于特定示例(或其一个或多个方面)，或相对于本文所示或所述的其他示例(或其一个或多个方面)，设想了使用示出或描述的那些元素的任何组合或排列(或其一个或多个方面)的示例。
如果本文档与通过引用方式并入的任何文档之间的用法不一致，则以本文档中的用法为准。
在本文件中，专利文件中常见的术语“一个”或“一种”包括一个或多个，独立于“至少一个”或“一个或多个”的任何其他情况或用法。在本文档中，除非另有说明，否则术语“或”用于表示非排他性或“A或B”包括“A但不包括B”，“B但不包括A”和“A和B”。。在所附权利要求中，术语“包括”和“其中”被用作相应术语“包含”和“在...中”的等效词。同样，在以下权利要求中，术语“包括”和“包含”是开放式的，即，包括在权利要求中的此类术语之后列出的元素之外的其他元素的系统、装置、物品、组合物、制剂或方法仍被认为属于该权利要求的范围。此外，在以下权利要求中，术语“第一”，“第二”和“第三”等仅用作标签，并且不旨在对其对象施加数字要求。
应当理解，以上描述意在说明而不是限制。例如，上述示例(和/或其方面)可以彼此组合使用。在回顾以上描述之后，例如可以由本领域的普通技术人员使用其他实施例。提供摘要，以应遵守37 C.F.R.§1.72(b)，以允许读者快速确定技术公开的性质。提交本文档时，应理解为不会将其用于解释或限制权利要求的范围或含义。另外，在以上详细描述中，各种特征可以被组合在一起以简化本公开。这不应被解释为意在意欲使未声明的公开特征对于任何声明都是必不可少的。而是，发明主题可以在于少于特定公开实施例的所有特征。因此，以下权利要求由此作为示例或实施例并入详细说明中，每个权利要求作为独立的实施例而独立存在，并且可以预期的是，这样的实施例可以以各种组合或排列彼此组合。因此，本发明的范围应该参考所附权利要求以及这些权利要求所赋予的等同物的全部范围来确定。

Claims (23)

1.一种自主移动清洁机器人，包括：
外壳，包括连接到所述外壳的第一特征部；和
缓冲器，能够移动地连接到所述外壳，所述缓冲器限定内表面，且所述缓冲器包括：
连接到所述内表面的第二特征部，所述第二特征部能够与所述第一特征部接合以使得所述缓冲器响应于施加到所述缓冲器的竖直力而相对于所述外壳在水平方向上移动。
2.根据权利要求1所述的自主移动清洁机器人，其中，
所述外壳的所述第一特征部包括相对于所述自主移动清洁机器人的竖直轴线成角度的斜坡。
3.根据权利要求2所述的自主移动清洁机器人，其中，
缓冲器的第二特征部包括保持壁，该保持壁配置成保持外壳的销以共同限制缓冲器相对于外壳的水平运动。
4.根据权利要求2所述的自主移动清洁机器人，其中，
缓冲器的第二特征部包括缓冲器的径向内唇缘。
5.根据权利要求1所述的自主移动清洁机器人，其中，
所述外壳还包括连接到所述外壳的多个第一特征部，并且其中所述缓冲器还包括连接到所述内表面的多个第二特征部，所述多个第二特征部中的每个第二特征部能够与所述多个第一特征部中的一个第一特征部接合，以响应于施加到所述缓冲器的水平力而使所述缓冲器相对于所述外壳在竖直方向上移动。
6.根据权利要求5所述的自主移动清洁机器人，其中，
所述第二特征部中的至少一个包括被配置成保持所述外壳的销的保持壁，并且其中所述第二特征部中的至少另一个包括所述缓冲器的径向内唇缘。
7.根据权利要求5所述的自主移动清洁机器人，其中，
所述第一特征部中的至少一个包括相对于所述自主移动清洁机器人的径向轴线成角度的斜坡，以与所述第二特征部中的一个一起使所述缓冲器响应于施加到所述缓冲器的竖直力而径向向内平移。
8.根据权利要求7所述的自主移动清洁机器人，其中，
所述第一特征部中的另一个包括相对于所述自主移动清洁机器人的径向轴线成角度的第二斜坡，以响应于施加到所述缓冲器的竖直力而使所述缓冲器的后部部分相对于所述外壳大致切向地平移。
9.根据权利要求8所述的自主移动清洁机器人，其中，
所述第一斜坡和所述第二斜坡在基本上相同的方向上成角度。
10.根据权利要求1所述的自主移动清洁机器人，还包括：
能够由所述缓冲器激活的缓冲器开关，所述第一特征部和所述第二特征部被配置为响应于施加到所述缓冲器的竖直力而使所述缓冲器激活所述缓冲器开关。
11.根据权利要求1所述的自主移动清洁机器人，还包括：
弹簧，其连接到所述外壳并与所述缓冲器接合以偏置所述缓冲器远离所述外壳。
12.根据权利要求1所述的自主移动清洁机器人，其中，
所述外壳的第一特征部包括销。
13.根据权利要求12所述的自主移动清洁机器人，其中，
所述缓冲器的所述第二特征部包括相对于所述自主移动清洁机器人的竖直轴线成角度的斜坡。
14.根据权利要求12所述的自主移动清洁机器人，其中，
所述柱的至少一部分包括聚甲醛。
15.根据权利要求12所述的自主移动清洁机器人，其中，
所述外壳还包括连接到所述外壳的多个第一特征部，并且其中所述缓冲器还包括连接到所述内表面的多个第二特征部，所述多个第二特征部中的每个第二特征部能够与所述多个第一特征部中的一个第一特征部接合，以使所述缓冲器响应于施加到所述缓冲器的竖直力而引起所述缓冲器相对于所述外壳在水平方向上移动。
16.根据权利要求15所述的自主移动清洁机器人，其中，
所述第二特征部中的至少一个包括相对于所述自主移动清洁机器人的径向轴线成角度的斜坡，以使所述缓冲器径向向内平移。
17.根据权利要求16所述的自主移动清洁机器人，其中，
所述第二特征部中的另一个包括相对于所述自主移动清洁机器人的径向轴线成角度的第二斜坡，以使所述缓冲器相对于所述外壳大致切向地平移。
18.根据权利要求17所述的自主移动清洁机器人，其中，
多个斜坡包括位于所述缓冲器的第一侧上的两个斜坡，并且包括位于缓冲器的第二侧上的另外两个斜坡。
19.一种自主移动清洁机器人，包括：
外壳，包括从所述外壳延伸的第一特征部；和
缓冲器，有所述外壳支撑并包括内表面，所述缓冲器能够相对于所述外壳移动，所述缓冲器包括：
从所述内表面延伸的第二特征部，所述第二特征部能够与所述第一特征部接合以在竖直力被施加到所述缓冲器时使所述缓冲器相对于所述外壳水平地移动。
20.根据权利要求19所述的自主移动清洁机器人，还包括：
弹簧，所述弹簧连接至所述缓冲器并与所述缓冲器接合，以偏置所述缓冲器远离所述外壳。
21.根据权利要求20所述的自主移动清洁机器人，还包括：
可由所述缓冲器激活的缓冲器开关，所述第一特征部和所述第二特征部构造成当施加到所述缓冲器的竖直力大于由弹簧施加到缓冲器的弹簧力时使所述缓冲器移动以激活所述缓冲器开关。
22.根据权利要求19所述的自主移动清洁机器人，其中，
所述第一特征部与所述外壳整体地形成。
23.根据权利要求19所述的自主移动清洁机器人，其中，
所述第二特征部与所述缓冲器整体形成。
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