JP7322281B2 - 自律型清掃ロボットにおける垂直方向の検知 - Google Patents

Description

優先出願
本出願は、２０１９年９月３０日に出願された米国特許出願第１６／５８８，５７５の優先権の利益を主張する。この米国特許出願の内容は参照によりその全体が本明細書に援用される。

自律型移動ロボットは、家等の環境内で自律的に清掃作業を行うことができる自律型清掃ロボットを含む。多くの種類の清掃ロボットは、或る程度、かつ様々な形で自律的である。移動清掃ロボットの自律性は、環境からの入力、または環境とのロボットのインタラクションによって生じる入力を受信するセンサを用いることによって可能にすることができ、センサは、コントローラに信号を送信する。コントローラは、１つまたは複数のセンサ信号に対し行われる分析に基づいてロボットの動作を制御することができる。

コントローラは、センサ信号のうちの１つまたは複数に対し行われる分析に基づいてロボットの動作を制御することができる。いくつかの例では、自律型清掃ロボットは衝突センサを用いることができる。衝突センサは、ロボットの本体に取り付けることができ、ロボットの外側バンパーが物体と係合するかまたは物体に衝突するときを検出するように構成することができる。そのような例において、物体は、バンパーに係合して、バンパーをロボットの本体に対し移動させ、バンパーがスイッチに係合することを可能にすることができる。スイッチは、衝突を示す信号をコントローラに送信し、ロボットが速度および／または方向を変更して、同じ物体の未来の衝突を回避することを可能にすることができる。相対的に安価であることに部分的に起因して、単純なスイッチセンサを用いることができ、これは、ロボットの製造コストを下げるのに役立つことができる。多くの安価なスイッチは単一の軸に沿って移動し、その軸に沿った動き検出を可能にする。水平方向の衝突が一般的であるため、スイッチは、水平方向におけるバンパーとスイッチとの接触により、スイッチを作動させて衝突を示すように方向付けることができる。いくつかの例では、複数のスイッチを用いて、垂直面に沿った任意の場所におけるバンパーの動きを検出することができる。

垂直軸に沿った衝突も検出することが望ましい場合もある。垂直方向の衝突検知は、任務中の（家具の下等の）自律型清掃ロボットの挟まり（ｗｅｄｇｉｎｇ）を防ぐのに役立つために重要であり得る。しかしながら、水平方向に位置合わせされたスイッチは、バンパーに加わる垂直力（垂直方向の衝突）を検出することができず、これは、垂直方向の衝突を検知するために異なるおよび／または追加のセンサが必要とされ得ることを意味し、これにより、制御システムのコストおよび複雑度が増大する可能性がある。

本開示は、バンパーに加わる垂直力を、ロボットの外殻に対するバンパーの水平方向の動きに変換し、バンパーが垂直方向の衝突に応答して、水平方向に作動するスイッチを作動させることを可能にするように協働する構成要素を含む、バンパーおよび外殻を設けること等によってそのような問題に対処するのに役立つことができる。これらの設計は、ロボットのコストの低減に役立つことができる。

上記の論考は、本特許出願の主題の概観を提供するように意図される。本発明の排他的または包括的な説明を提供することは意図されていない。以下の説明は、本特許出願に関する更なる情報を提供するために含まれる。

必ずしも一定の縮尺で描かれていない図面において、同様の符号は、異なる図における類似の構成要素を表すことができる。異なる添字を有する同様の符号は、類似の構成要素の異なる実例を表すことができる。図面は、本明細書において論考する様々な実施形態を、限定ではなく例として包括的に示すものである。

本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボットの上面等角図である。 本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボットの底面等角図である。 本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボットの展開等角図である。 本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボットの一部分の上面等角図である。 本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボットの一部分の焦点を絞った上面等角図である。 本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボットの一部分の焦点を絞った上面等角図である。 本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボットの一部分の上面図である。 本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボットの一部分の焦点を絞った上面図である。 本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボットの一部分の側面等角図である。 本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボットの一部分の焦点を絞った側面等角図である。 本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボットの一部分の焦点を絞った側面等角図である。 本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボットの一部分の底面等角図である。 本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボットの一部分の焦点を絞った底面等角図である。 本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボットの一部分の焦点を絞った底面等角図である。 本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボットの一部分の底面等角図である。 本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボットの一部分の底面等角図である。 本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボットの一部分の底面等角図である。 本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボットの一部分の底面等角図である。 本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボットの一部分の底面等角図である。 本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボットの一部分の底面等角図である。 本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボットの一部分の上面等角断面図である。 本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボットの一部分の焦点を絞った上面等角断面図である。 本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボットの一部分の焦点を絞った上面等角断面図である。 本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボットの一部分の上面等角断面図である。 本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボットの一部分の焦点を絞った上面等角断面図である。 本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボットの一部分の焦点を絞った上面等角断面図である。 本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボットの一部分の焦点を絞った等角断面図である。 本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボットの一部分の上面等角断面図である。 本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボットの一部分の焦点を絞った上面等角断面図である。 本開示の少なくとも１つの例による、第１の条件における、自律型清掃ロボットの一部分の上面等角断面図である。 本開示の少なくとも１つの例による、第２の条件における、自律型清掃ロボットの一部分の焦点を絞った上面等角断面図である。 本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボットの一部分の底面等角図である。 本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボットの一部分の底面等角図である。

自律型清掃ロボットのコントローラが、ロボットのセンサによってコントローラに送達される１つまたは複数のセンサ信号に対し行われる分析に基づいて、ロボットの動作を制御することができる。いくつかの例では、自律型清掃ロボットは衝突センサを用いることができる。衝突センサは、ロボットの本体に取り付けることができ、ロボットの外側バンパーが物体と係合するかまたは物体に衝突するときを検出するように構成することができる。そのような例において、物体は、バンパーに係合して、バンパーをロボットの本体に対し移動させ、バンパーがスイッチに係合することを可能にすることができる。スイッチは、衝突を示す信号をコントローラに送信し、ロボットが速度および／または方向を変更して、同じ物体の未来の衝突を回避することを可能にすることができる。

相対的に安価であることに部分的に起因して、単純なスイッチセンサを用いることができ、これは、ロボットの製造コストを下げるのに役立つことができる。ほとんどの（安価な）スイッチは単一の軸に沿って移動し、その軸に沿った動き検出を可能にする。水平方向の衝突が非常に一般的であるため、スイッチは、水平方向におけるスイッチに対するバンパーの接触により、スイッチを作動させて衝突を示すように方向付けることができる。複数のスイッチを用いて、垂直面に沿った任意の場所におけるバンパーの動きを検出することができる。

垂直軸に沿った衝突も検出することが望ましい場合もある。垂直方向の衝突検知は、任務中の（家具の下等の）自律型清掃ロボットの挟まりを防ぐのに役立つために重要であり得る。しかしながら、水平方向に位置合わせされたスイッチは、バンパーに加わる垂直力（垂直方向の衝突）を検出することができず、これは、垂直方向の衝突を検知するために異なるおよび／または追加のセンサが必要とされ得ることを意味し、これにより、制御システムのコストおよび複雑度が増大する可能性がある。

本開示は、バンパーに加わる垂直力を、ロボットの外殻に対するバンパーの水平方向の動きに変換し、バンパーが垂直方向の衝突に応答して、水平方向に作動するスイッチを作動させることを可能にするように協働する構成要素を含む、バンパーおよび外殻を設けること等によってそのような問題に対処するのに役立つことができる。これらの設計は、ロボットのコストの低減に役立つことができる。

上記の論考は、本特許出願の主題の概観を提供するように意図される。本発明の排他的または包括的な説明を提供することは意図されていない。以下の説明は、本特許出願に関する更なる情報を提供するように含まれる。

図１Ａは、本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボット１００の上面等角図を示す。図１Ｂは、本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボット１００の底面等角図を示す。図２は、本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボット１００の展開等角図を示す。図１Ａ、図１Ｂおよび図２について以下で同時に論考する。

自律型清掃ロボット１００は、外殻１０２、バンパー１０４、駆動輪１０６、エクストラクタアセンブリ１０８、サイドブラシ１０９、前輪１１０、およびコントローラ１１２を備えることができる。図２に示されるように、ロボット１００は、上蓋１１４、本体１１６、底リテーナ１１８および底蓋１２０も含むことができる。

外殻１０２は、ロボットの本体１１６に固定され、本体１１６においてバンパー１０４を支持するように構成された剛体または半剛体の部材とすることができる。バンパー１０４は、外殻１０２に取り外し可能に固定することができ、外殻１０２に取り付けられている間、外殻１０２に対し移動可能とすることができる。外殻１０２およびバンパー１０４は、各々、金属、プラスチック、発泡体、弾性体、セラミック、複合体、それらの組合せ等のうちの１つまたは複数等の材料から構成することができる。

駆動輪１０６は、ロボット１００の本体１１６によって支持することができる。駆動輪１０６は、軸に接続することができ、軸と共に回転可能とすることができ、駆動輪１０６は、ロボット１００を環境の表面に沿って推進するようにモータによって駆動されるように構成することができ、ここで、モータはコントローラ１１２と通信して、環境内のロボット１００のそのような動きを制御する。前輪１１０は、ロボットの本体１１６に接続することができ、環境内でロボット１００の平衡をとり、ロボット１００を操縦するように構成された受動輪または駆動輪のいずれかとすることができる。

エクストラクタアセンブリ１０８は、環境から埃およびデブリを収集するための、本体１１６に対し回転可能な１つまたは複数のローラまたはブラシを含むことができる。ローラは、コントローラ１１２と通信する１つまたは複数のモータによって給電することができる。サイドブラシ１０９は、ロボット１００の下側に接続することができ、ロボットの本体１１６に対しサイドブラシ１０９を回転させるように動作可能なモータに接続することができる。サイドブラシ１０９は、デブリをエクストラクタアセンブリ１０８に向けて、かつ／または縁部から離れるように動かすようにデブリと係合するように構成することができる。サイドブラシ１０９を駆動するように構成されたモータは、コントローラ１１２と通信することができる。

コントローラ１１２は、シングルボードまたはマルチボードコンピュータ、ダイレクトデジタルコントローラ（ＤＤＣ）、プログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）等のプログラマブルコントローラとすることができる。他の例において、コントローラ１１２は、ハンドヘルドコンピュータ、例えばスマートフォン、タブレット、ラップトップ、デスクトップコンピュータ等の任意のコンピューティングデバイス、またはプロセッサ、メモリおよび通信機能を含む任意の他のコンピューティングデバイスとすることができる。

上蓋１１４は、ロボット１００内の構成要素を全体的に保護するために、外殻１０２および／または本体１１６に固定することができる。本体１１６は、金属、プラスチック、発泡体、弾性体、セラミック、複合体、それらの組合せ等のうちの１つまたは複数等の材料から構成された剛体または半剛体の構造とすることができる。本体１１６は、駆動輪１０６、コントローラ１１２、バッテリ、エクストラクタアセンブリ１０８およびサイドブラシ１０９等のロボット１００の様々な構成要素を支持するように構成することができる。底リテーナ１１８は、ロボット１００の本体１１６に固定することができ、底蓋１２０を本体１１６に固定するのに役立つことができる。底蓋１２０は、ロボット１００内の様々な構成要素を衝撃およびデブリからカバーし、全体的に保護するように構成することができる。

いくつかの例の動作において、ロボット１００は、環境内の清掃任務を行うように自律的にコントローラ１１２によって制御することができる。コントローラ１１２は、環境全体にわたってロボット１００を動かすように駆動輪１０６および前輪１１０の動作を制御することができる。コントローラ１１２は、任務中に環境からデブリを取り込むようにエクストラクタアセンブリ１０８（およびロボット１００内のポンプ）の動作を制御することもでき、その間、デブリをエクストラクタアセンブリ１０８に向けて方向付けるように、コントローラ１１２によってサイドブラシ１０９を動作させることができる。

動作中、環境内の物体がバンパー１０４に接触する可能性があり、これにより、外殻１０２に対するバンパー１０４の動きが生じる可能性がある。１つまたは複数の物体がバンパー１０４に衝突するとき、バンパー１０４は、ロボット１００の本体または外殻１０２に取り付けられた１つまたは複数のスイッチに係合することができる。スイッチはそれぞれ、プッシュボタンスイッチ、ロッカスイッチ、トグルスイッチ等とすることができる。スイッチは、バンパー１０４によって押されると、コントローラ１１２に信号を送出することができる。コントローラは、信号を受信および分析して、バンパー１０４が物体に遭遇した（すなわち、バンパー１０４が衝突された）と判断することができる。衝突が検出されると、コントローラ１１２は、ロボット１００の進行方向を変更して、衝突を引き起こす物体を回避するように駆動輪１０６を動作させることができる。バンパー１０４が解放されると、バンパー１０４および本体１１６と係合した付勢要素により、バンパー１０４は、バンパー１０４が遭遇する次の物体によって生じる衝突を検知するようにバンパー１０４が位置する中立位置まで戻る。そのようなプロセスは、バンパー１０４の物体衝突ごとに繰り返すことができる。

垂直軸に沿って（または水平面の外側で）衝突を検出することも望ましい場合がある。上記で論考したように、垂直方向の衝突検知は、清掃任務中に家具等のアイテムの下でのロボット１００の挟まりを防ぐのに役立つために重要となり得る。水平方向の衝突を検出するのに一般的に用いられるスイッチは、多くの場合、垂直方向の衝突を検出することが多くの場合にできない水平方向に位置合わせされたスイッチであり、これは、垂直方向の衝突を検知するには異なるまたは追加のセンサが必要とされ得ることを意味する。そのようなセンサの追加により、製造コストが増大する可能性があり、制御システムの複雑性が高まる可能性がある。しかしながら、以下で更に詳細に論考するように、ロボット１００は、バンパー１０４が垂直力に応答して水平方向に並進することを可能にし、単純な水平力スイッチが垂直方向の衝突を検出することを可能にし、追加のまたは更に複雑なセンサの使用を回避するのに役立つ特徴部を含むことができ、これは製造コストを節減するのに役立つことができる。

図３Ａは、本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボット１００の外殻１０２の上面等角図を示す。図３Ｂは、本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボット１００の外殻１０２の焦点を絞った上面等角図を示す。図３Ｃは、本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボット１００の外殻１０２の焦点を絞った上面等角図を示す。図３Ａ、図３Ｂおよび図３Ｃは、バンパー１０４に加わる垂直力を、外殻１０２に対するバンパー１０４の水平方向の動きに変換するのに役立つ第１特徴部または傾斜部を示す。図３Ａ～図３Ｃについて以下で同時に論考する。

図３Ａ～図３Ｃの外殻１０２は、図１Ａ～図２に関して上記で論考したロボットと一致することができる。図３Ａ～図３Ｃは外殻１０２の追加の詳細を示す。例えば、外殻１０２は、外側リップまたはリム１２２、内側傾斜部１２６ａおよび１２６ｂ（まとめて内側傾斜部１２６と呼ばれる）、外側傾斜部１２８ａおよび１２８ｂ（まとめて外側傾斜部１２８と呼ばれる）、ならびにポスト１３０ａ～１３０ｄを含むことができる。

図３Ｂおよび図３Ｃに示すように、外側リップ１２２は、外殻１０２の中心部分１２４から径方向外方に延び、傾斜面１３２および外側縁部１３４を画定することができる。図３Ｂに示すように、内側傾斜部１２６ｂは、外側リップ１２２から上方に延び、下方にかつ径方向内側に（または実質的に径方向内側に）傾斜した傾斜部面１３６を画定する。

図３Ｃに示すように、外側傾斜部１２８ａおよび１２８ｂは、外側リップ１２２から上方に延び、外側縁部１３４と実質的に位置合わせされた壁１３８を画定することができる。傾斜部１２４ａは、上部パッド１４０と、上部パッド１４０から下方に傾斜し、外側リップ１２２に対し実質的に接線方向の傾斜部面１４２を更に画定することができる。傾斜部１４０は、外側リップ１２２における凹部１４４を部分的に画定することができる。いくつかの例において、傾斜部１２６および１２８の各々は、外殻１０２（外側リップ１２２等）内に一体成形することができ、いくつかの例では、傾斜部１２６および１２８の交換等のために、外殻に接続するかまたは取り外し可能に取り付けることができる。

内側傾斜部１２６および外側傾斜部１２８は各々、バンパー１０４に加えられた垂直力に応答して外殻１０２に対し水平方向にバンパー１０４を動かすようにバンパー１０４の相補的特徴部に係合するように構成された特徴部とすることができる。

図３Ｂは、ポスト１３０ｂが実質的に円錐台の形状を有することができることも示す。ポスト１３０ｂは、外側リップ１２２の傾斜面から実質的に上方に延びることができる。同様に、図３Ｃは、ポスト１３０ａが、実質的に円錐台の形状を有することができ、外側リップ１２２の傾斜面から実質的に上方に延びることができることを示す。ポスト１３０は各々、バンパー１０４を外殻１０２上に保持するのに役立つように、バンパー１０４の特徴部と係合するように構成することができる。

図４Ａは、本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボット１００の外殻１０２の上面図を示す。図４Ｂは、本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボット１００の外殻１０２の焦点を絞った上面図を示す。図４Ａおよび図４Ｂについて以下で同時に論考する。前および後の方向指示が図４Ａに示される。

図４Ａおよび図４Ｂに示す外殻１０２は、図１Ａ～図３Ｃに関して上記で論考した外殻１０２と一致することができる。図４Ａ～図４Ｂを参照して更なる詳細を以下で論考する。例えば、図４Ａは、内側傾斜部１２６を、外側リップ１２２の前部に位置付けることができること、および外側傾斜部１２８を、外側リップ１２２の側面（外殻の前部と後部との間）に位置付けることができることを示す。図４Ｂはまた、外側傾斜部１２８の幅を、外側リップ１２２の幅に対して比較的小さくすることができることを示す。いくつかの例では、上部パッド１４０の幅ｗ２は、傾斜部面１４２の幅ｗ１よりも大きくすることができる。

図５Ａは、本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボット１００の外殻１０２の側面等角図を示す。図５Ｂは、本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボット１００の外殻１０２の焦点を絞った側面等角図を示す。図５Ｃは、本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボット１００の外殻１０２の焦点を絞った側面等角図を示す。図５Ａ～図５Ｃについて以下で同時に論考する。図５Ａ～図５Ｃは、上および下の方向指示を示す。

図５Ａ～図５Ｃの外殻１０２は、図１Ａ～図４Ｃに関して上記で論考した外殻１０２と一致することができる。図５Ａ～図５Ｃに関して以下に更なる詳細を論考する。例えば、図５Ｂは、外側傾斜部１２８の傾斜部面１４２を、下方にかつ外側リップ１３４に対し接線方向に（または実質的に接線方向に）傾斜させることができる方式を示す。いくつかの例では、内側傾斜部１２６および外側傾斜部１３６は、バンパー１０４を単一の方向に水平方向に動かすように実質的に位置合わせすることができ（実質的に同じ方向を向くことができ）、これは、複数の角度および位置からの衝突に起因してバンパースイッチが起動されることを確保するのに役立つことができる。また、図５Ｃは、内側傾斜部１２６ａの傾斜部面１３６を、下方にかつ径方向内側に（または実質的に径方向内側に）傾斜させることができる方式を示す。図５Ｃはまた、外側リップ１２２の傾斜面１３２を湾曲させることができることを示す。

図６Ａは、本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボット１００のバンパー１０４の底面等角図を示す。図６Ｂは、本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボット１００のバンパー１０４の焦点を絞った底面等角図を示す。図６Ｃは、本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボット１００のバンパー１０４の焦点を絞った底面等角図を示す。図６Ａ～図６Ｃについて以下で同時に論考する。

図６Ａ～図６Ｃのバンパー１０４は、図１Ａ～図５Ｃに関して上記で論考したバンパー１０４と一致することができる。図６Ａ～図６Ｃに関して以下に更なる詳細を論考する。例えば、図６Ａは、バンパー１０４が、内壁１４６、外壁１４８、内側フープ１５０ａおよび１５０ｂ、外側フープ１５２ａおよび１５２ｂ、ならびにセンサハウジング１５４を備えることができることを示す。

内壁１４６は、比較的小さな厚みの壁とすることができ、バンパー１０４の上部１５６から下方に延びることができる。外壁１４８も比較的小さな厚みを有することができ、バンパー１０４の上部１５６から下方に延びることができるが、ロボット１００の前部をデブリからおよび物体との衝突からカバーし、保護すること等のために、内壁１４６よりも更に下方に延びることができる。

図６Ｂに示すように、外側フープ１５２ａは、空洞１６０を画定するフープ壁１５８を含むことができ、ここで空洞１６０は、内部にピン１３０ａを受けるように構成され、バンパー１０４が外殻１０２に装着されるときに、ピン１３０ａを内部に保持するように構成される。同様に、図６Ｃに示すように、内側フープ１５０ｂは、空洞１６４を画定するフープ壁１６２を含むことができ、ここで、空洞１６４は、バンパー１０４が外殻１０２に装着されるときに、内部にピン１３０ｂを受け、保持するように構成される。合わせて、フープ１５０および１５２は、バンパー１０４がピン１３０に対して動き、したがって外殻１０２（および本体１１６）に対して動くことを可能にしながら、ピン１３０を保持することができる。また、以下で論考するように、外側フープ１５２は、それぞれ外側傾斜部１２８に係合し、バンパー１０４に加えられた垂直力を、バンパー１０４の水平方向の動きに変換することができる。

図７Ａは、本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボット１００のバンパー１０４の底面等角図を示す。図７Ｂは、本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボット１００のバンパー１０４の底面等角図を示す。

図７Ａ～図７Ｃのバンパー１０４は、図１Ａ～図６Ｃに関して上記で論考したバンパー１０４と一致することができる。図７Ａ～図７Ｂに関して以下に更なる詳細を論考する。例えば、図７Ａは、内壁１４６が上部１５６から下方に延びることができること、および外壁１４８が内壁１４６を超えて下方に延びることができることを示す。図７Ａはまた、外側フープ１５２のフープ壁１５８が上部１５６から下方に延びることができること、およびフープ壁１５８が上部１５６および外壁１４８と共にフープ空洞１６０を形成することができることを示す。同様に、図７Ｂは、内側フープ１５２のフープ壁１６２が上部１５６から下方に延びることができ、フープ壁１６２が上部１５６および外壁１４８と共にフープ空洞１６０を形成することができることを示す。

図８Ａは、本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボット１００の一部分の底面等角図を示す。図８Ｂは、本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボット１００の一部分の底面等角図を示す。図９Ａは、本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボット１００の一部分の底面等角図を示す。図９Ｂは、本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボット１００の一部分の底面等角図を示す。図９Ｂは、右および左の方向指示を示す。図８Ａ～図９Ｂについて以下で同時に論考する。

図８Ａは、本体１１６に取り付けることができ、バンパー１０４に係合して、バンパー１０４を本体１１６および外殻１０２から離れるように付勢することができる、ロボット１００のばねアセンブリ１６６を示す。図８Ｂに示すように、ばねアセンブリ１６６は、コイルばね１６８ａおよび１６８ｂと、板ばね１７０とを含むことができる。板ばね１７０は、アーム１７２ａおよび１７２ｂを含む比較的長く平坦な付勢要素とすることができる。板ばね１７０は、ばね鋼等の弾性材料から構成することができる。板ばね１７０は本体１１６に固定することができ、アーム１７２ａおよび１７２ｂは、本体１１６から外方に延び、バンパー１０４と接触して、バンパー１０４を本体１１６および外殻１０２から離れるように付勢することができる。コイルばね１６８ａおよび１６８ｂは、ロボット１００に対する力の伝達を制限するために大きな衝撃を吸収するように構成することができる。

図８Ａには、それぞれ、プッシュボタンスイッチ、ロッカスイッチ、トグルスイッチ等とすることができる衝突スイッチ１７４ａおよび１７４ｂ（まとめて衝突スイッチ１７４と呼ばれる）も示す。スイッチ１７４は、本体１１６、外殻１０２、およびスイッチ１７４のうちの少なくとも１つに対するバンパー１０４の動きによって独立して係合および起動するように構成することができる。いくつかの例では、衝突スイッチ１７４は、垂直力を、スイッチ１７４の水平方向の動きに変換するようにバンパー１０４と係合可能な傾斜部を含むことができる。

図９Ａに示すように、スイッチ１７４ａは、バンパー１０４の径方向内側の動きにより、スイッチ１７４ａが本体１１６に対し径方向内側に移動して起動するように、（バンパー１０４が外殻１０２および本体１１６に固定されているときに）バンパー１０４に接触するように本体１１６を超えて径方向に延びることができる。スイッチ１７４ｂを同様に構成することができる。

図９Ｂに示すように、アーム１７２ａおよび１７２ｂは、コイルばね１６８と同様に、本体１１６から離れるように延びるように付勢することができる。このようにして、ばねアセンブリ１６６は、協働して、本体１１６および外殻１０２から離れるようにバンパー１０４を付勢することができる。図９Ｂは、スイッチ１７４ａおよび１７４ｂを互いから離間することができることも示し、これにより、例えば右側のバンパー１０４の衝突が右スイッチ１７４ａのみをトリガーし、左側の衝突が左スイッチ１７４ｂのみをトリガーすることを可能にすることができる。そのような構成は、コントローラ１１２が、バンパー１０４に接触する物体のロケーションを特定するのに役立つことができる。

図１０Ａは、本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボット１００の一部分の上面等角断面図を示す。図１０Ｂは、本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボット１００の一部分の焦点を絞った上面等角断面図を示す。図１０Ａおよび図１０Ｂについて以下で同時に論考する。

図１０Ａおよび図１０Ｂの自律型清掃ロボット１００は、図１～図９Ｂの自律型清掃ロボット１００と一致することができる。図１０Ａおよび図１０Ｂに関して更なる詳細を論考する。例えば、図１０は、バンパーが（外殻１０２から離れるように付勢された）中立位置にあるときにバンパー１０４の内壁１４６が内側傾斜部１２６ａ上に存在することができる方式を示す。

より詳細には、図１０Ｂに示すように、内壁１４６は、バンパー１０４が外殻１０２および本体１１６に固定されているときに傾斜部１２６ａの傾斜部面１３６に係合するように構成された縁部１７６を含むことができる。縁部１７６は傾斜部面１３６と係合し、バンパーの上部１５６等、バンパー１０４に垂直力Ｆｖが加えられたときに、傾斜部面１３６が縁部１７６を、したがって内壁１４６およびバンパー１０４を、方向Ｄ１に（傾斜部面１３６と実質的に平行に）並進するように誘導することができるようにすることができる。方向Ｄ１は、力Ｆｖが十分に高いときに、バンパー１０４が内方に並進し、スイッチ１７４ａおよび１７４ｂのうちの１つまたは複数と接触して、コントローラ１１２に衝突が生じたことを示すように、水平成分を有することができる。このようにして、バンパー１０４および外殻１０２は、協働して、垂直力をバンパー１０４の水平方向の動きに変換して１つまたは複数のスイッチ１７４を起動し、コントローラが垂直方向の衝突を検出することを可能にするように構成することができる。したがって、このコントローラ１１２は、障害物を回避するようにロボット１００の動作を変更することができ、ロボット１００が（家具の下等で）挟まらないようにするのに役立つことができる。したがって、これらの特徴部は、ロボット１００が、水平方向の衝突スイッチ１７４にセンサを加えることなく、任務の失敗を回避するようにロボット１００を支援し、製造コストの節減に役立つことができる。

図１１は、本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボット１００Ｃの一部分の焦点を絞った上面等角断面図を示す。自律型清掃ロボット１００Ｃは、バンパー１０４の内壁１４６の縁部１７６Ｃを、縁部１７６Ｃが縁部１７６Ｃと傾斜部面１３６との間の接触中に実質的に傾斜部面１３６に対し平行になるように面取りすることができることを除いて、上記で論考した自律型清掃ロボット１００と同様とすることができる。面取りされた縁部１７６Ｃは、縁部１７６Ｃと傾斜部面１３６との間の摩擦を低減するのに役立つことができ、したがって、傾斜部１２６ａと内壁１４６との間の摩耗を低減するのに役立つことができる。本明細書において論考する傾斜部と接触するように構成された縁部または接触面のうちの任意のものは、そのような面取りを含むように変更することができる。

図１２Ａは、本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボット１００の一部分の上面等角断面図を示す。図１２Ｂは、本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボット１００の一部分の焦点を絞った上面等角断面図を示す。図１２Ｃは、本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボット１００の一部分の焦点を絞った上面等角断面図を示す。図１２Ｄは、本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボット１００の一部分の焦点を絞った等角断面図を示す。図１２Ａ～図１２Ｄについて以下で同時に論考する。

自律型移動清掃ロボット１００の構成要素は、図１～図１０Ｂと一致することができる。図１２Ａ～図１２Ｄは、自律型清掃ロボット１００の更なる詳細を示す。例えば、図１２Ｂ～図１２Ｄは、後部フープ１５２ａの壁１５８を後部傾斜部１２８ａの傾斜部面１４２に係合し、バンパー１０４がバンパー１０４に加わる垂直力に応答して外殻１０２に向かって並進するのに役立つことができる。

いくつかの例では、壁の後部１５８ｒは、（図１２Ｂに示す）傾斜部面１４２に係合するように構成することができる。他の例では、前部１５８ｆ等の他の部分を、傾斜部面１４２に係合するように構成することができる。これらの例のうちの任意のものにおいて、傾斜部面１４２と壁１５８との間の摩擦を低減するのに役立つことによりこれらの構成要素の摩耗を低減するのに役立つように、壁１５８の縁部を、傾斜部面１４２との接点において面取りするかまたは丸めることができる。

図１３Ａは、本開示の少なくとも１つの例による、自律型移動清掃ロボット１３００の一部分の上面等角断面図を示す。図１３Ｂは、本開示の少なくとも１つの例による、自律型移動清掃ロボット１３００の一部分の焦点を絞った上面等角断面図を示す。図１４Ａは、本開示の少なくとも１つの例による、バンパー１３０４が取り付けられた自律型移動清掃ロボット１３００の一部分の上面等角断面図を示す。図１４Ｂは、本開示の少なくとも１つの例による、バンパー１３０４が取り外された自律型移動清掃ロボット１３００の一部分の焦点を絞った上面等角断面図を示す。図１４Ｃは、本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボット１３００のバンパー１３０４の底面等角図を示す。図１４Ｄは、本開示の少なくとも１つの例による、自律型清掃ロボット１３００のバンパー１３０４の底面等角図を示す。図１３Ａ～図１４Ｄについて以下で同時に論考する。

自律型移動清掃ロボット１３００は、バンパー１３０４が、バンパー１３０４に加えられた垂直力に応答して外殻１３０２に向けて並進するのに役立つように、各々がポスト１３３０に係合するように構成された１つまたは複数の傾斜部１３８０を含むことができることを除いて、図１～図１２Ｄに関して上記で論考したものと同様とすることができる。

より詳細には、バンパー１３０４は、図１３Ａおよび図１４Ｂ～図１４Ｄに示す傾斜部１３８０ｂを含むことができる。傾斜部１３８０ｂは、バンパー１３０４の上部１３５６から下方かつ内方に（ロボット１３００の本体１３１６の中心に向かって）延びることができる。いくつかの例では、傾斜部１３８０ｂは、バンパー１３０４の内壁１３４６において終端することができる。傾斜部１３８０ｂは、バンパー１３０４が、バンパー１３０４に加えられた垂直力に応答して外殻１３０２に対して内方に並進するのに役立つように、ポスト１３３０ｂに係合するように構成することができる傾斜部面１３８２ｂを含むことができる。

また、図１３Ｂおよび図１４Ｃ～図１４Ｄに示すように、バンパー１３０４は傾斜部１３８０ａを含むことができる。傾斜部１３８０ａは、バンパー１３０４の上部１３５６から下方かつ内方に（ロボット１３００の本体１３１６の中心に向かって）延びることができる。いくつかの例では、傾斜部１３８０ａは、傾斜部１３８０ａと内壁１３４６との間に間隙１３８４が配置されるように、バンパー１３０４の内壁１３４６の前で終端することができる。傾斜部１３８０ａは、バンパー１３０４が、バンパー１３０４に加えられた垂直力に応答して外殻１３０２に対して内方に並進するのに役立つように、ポスト１３３０ａに係合するように構成することができる傾斜部面１３８２ａを含むことができる。いくつかの例では、傾斜部面１３８２ａおよびポスト１３３０ａの一部分は、ポリオキシメチレン、ポリテトラフルオロエチレン等のうちの１つまたは複数等の、傾斜部面１３８２ａとポスト１３３０ａとの間の摩耗を低減するのに役立つ比較的低摩擦の材料から構成することができる。

注記および例
以下の非限定的な例は、課題を解決し、数ある中でも本明細書に論考した利点を提供するための、本主題の特定の態様を詳述する。

例１は、自律型移動清掃ロボットであって、外殻であって、外殻に接続された第１特徴部を備える、外殻と、外殻に可動に接続されたバンパーであって、バンパーは内面を画定し、バンパーは、内面に接続された第２特徴部であって、第２特徴部は、バンパーに加えられた垂直力に応答して、外殻に対し水平方向にバンパーを動かすように第１特徴部と係合可能である、第２特徴部を備える、バンパーとを備える、自律型移動清掃ロボットである。

例２において、例１の主題は、外殻の第１特徴部が、自律型移動清掃ロボットの垂直軸に対し角度を成す傾斜部を含むことを含む。

例３において、例２の主題は、バンパーの第２特徴部が、外殻のピンを保持するように構成された保持壁を備え、この保持壁と共に、外殻に対するバンパーの水平方向の動きを制限することを含む。

例４において、例２～３の主題は、バンパーの第２特徴部が、バンパーの径方向内側リップを含むことを含む。

例５において、例１～４の主題は、外殻が、外殻に接続された複数の第１特徴部を更に備え、バンパーが、内面に接続された複数の第２特徴部を更に備え、複数の第２特徴部のうちの各第２特徴部が、バンパーに加えられた水平力に応答して、外殻に対し垂直方向にバンパーを動かすように複数の第１特徴部のうちの１つの第１特徴部と係合可能であることを含む。

例６において、例５の主題は、第２特徴部のうちの少なくとも１つが、外殻のピンを保持するように構成された保持壁を備え、第２特徴部のうちの少なくとも別の１つが、バンパーの径方向内側リップを含むことを含む。

例７において、例５～６の主題は、第１特徴部のうちの少なくとも１つが、自律型移動清掃ロボットの径方向軸に対し角度を成す傾斜部を含み、第２特徴部のうちの１つと共に、バンパーに加えられた垂直力に応答して、バンパーを径方向内側に並進させることを含む。

例８において、例７の主題は、第１特徴部のうちの別の１つが、自律型移動清掃ロボットの径方向軸に対し角度を成す第２傾斜部を含み、バンパーに加えられた垂直力に応答して、バンパーの後部を、外殻に対し実質的に接線方向に並進させることを含む。

例９において、例８の主題は、第１傾斜部および第２傾斜部が、実質的に同じ方向に角度を成すことを含む。

例１０において、例１～９の主題は、バンパーによって起動可能なバンパースイッチを含み、第１特徴部および第２特徴部は、バンパーに加えられた垂直力に応答してバンパーにバンパースイッチを起動させるように構成される。

例１１において、例１～１０の主題は、外殻に接続され、バンパーを外殻から離れるように付勢するようにバンパーと係合するばねを含む。

例１２において、例１～１１の主題は、外殻の第１特徴部がピンを含むことを含む。

例１３において、例１２の主題は、バンパーの第２特徴部が、自律型移動清掃ロボットの垂直軸に対し角度を成す傾斜部を含むことを含む。

例１４において、例１２～１３の主題は、ポストの少なくとも一部分がポリオキシメチレンを含むことを含む。

例１５において、例１２～１４の主題は、外殻が、外殻に接続された複数の第１特徴部を更に備え、バンパーが、内面に接続された複数の第２特徴部を更に備え、複数の第２特徴部のうちの各第２特徴部が、バンパーに加えられた垂直力に応答して、外殻に対し水平方向にバンパーを動かすように複数の第１特徴部のうちの１つの第１特徴部と係合可能である。

例１６において、例１５の主題は、第２特徴部のうちの少なくとも１つが、自律型移動清掃ロボットの径方向軸に対し角度を成す傾斜部を含み、バンパーを径方向内側に並進させることを含む。

例１７において、例１６の主題は、第２特徴部のうちの別の１つが、自律型移動清掃ロボットの径方向軸に対し角度を成す第２傾斜部を含み、バンパーを、外殻に対し実質的に接線方向に並進させることを含む。

例１８において、例１７の主題は、複数の傾斜部が、バンパーの第１の側に位置する２つの傾斜部を含み、バンパーの第２の側に位置する別の２つの傾斜部を含むことを含む。

例１９は、自律型移動清掃ロボットであって、外殻であって、外面から外方に延びる第１特徴部を備える、外殻と、外殻によって支持され、内面を含むバンパーであって、バンパーは外殻に対し移動可能であり、バンパーは、内面から延びる第２特徴部であって、第２特徴部は、垂直力がバンパーに加えられたとき、外殻に対し水平方向にバンパーを動かすように第１特徴部と係合可能である、第２特徴部を備える、バンパーとを備える、自律型移動清掃ロボットである。

例２０において、例１９の主題は、バンパーに接続され、バンパーを外殻から離れるように付勢するようにバンパーと係合するばねを含む。

例２１において、例２０の主題は、バンパーによって起動可能なバンパースイッチを含み、第１特徴部および第２特徴部は、バンパーに加えられた垂直力がばねによってバンパーに加えられたばね力よりも大きいとき、バンパーを動かしてバンパースイッチを起動させるように構成される。

例２２において、例１９～２１の主題は、第１特徴部が、外殻と一体形成されることを含む。

例２３において、例１９～２２の主題は、第２特徴部が、バンパーと一体形成されることを含む。

例２４は、処理回路部によって実行されると、処理回路部に例１～２３の任意のものを実施する動作を実行させる命令を含む少なくとも１つの機械可読媒体である。

例２３は、例１～２３の任意のものを実施する手段を備える装置である。

例２５は、例１～２３の任意のものを実施するシステムである。

例２６は、例１～２３の任意のものを実施する方法である。

例２７において、例１～２６の任意のものまたは任意の組合せの装置または方法は、任意選択で、挙げられた全ての要素またはオプションが使用または選択に利用可能であるように構成することができる。

上記の詳細な説明は、詳細な説明の一部を形成する添付図面の参照を含む。図面は、実例として、本発明を実施することができる特定の実施形態を示す。これらの実施形態は、本明細書では「例」とも呼ばれる。そのような例は、図示または記載されたものに加えて要素を含むことができる。しかし、本発明者らは、図示または記載された要素のみが提供される例も想到する。さらに、本発明者らはまた、特定の例（またはその１つもしくは複数の態様）に関して、または本明細書に示されたまたは記載された他の例（またはその１つもしくは複数の態様）に関してのいずれかで示されたまたは記載されたそれらの要素（またはその１つもしくは複数の態様）の任意の組合せまたは順列を使用する例も想到する。

本明細書と参照により援用される任意の文書との間に不整合な使用法がある場合には、本明細書における使用法が制御する。

本明細書では、「ａ」または「ａｎ」という用語は、特許文書で一般的であるように、「少なくとも１つ」または「１つまたは複数」の他の例または使用法とは関係なく、１つまたは２つ以上を含むように使用される。本明細書では、「または」という用語は、特に指定のない限り、「ＡまたはＢ」が「ＡであるがＢではない」、「ＢであるがＡではない」、および「ＡおよびＢ」を含むように、非排他的な「または」を指すために使用される。本明細書では、「含む」および「で」という用語は、「備える」および「そこで」というそれぞれの用語の平易な英語の同等語として使用される。また、以下の特許請求の範囲において、「含む」および「備える」という用語は制限のないものであり、すなわち、請求項でそのような用語の後に列挙されたものに加えて、要素を含むシステム、デバイス、物品、組成物、製剤、またはプロセスは、依然としてその請求項の範囲内にあると考えられる。さらに、以下の請求項では、「第１」、「第２」、および「第３」などの用語、は単にラベルとして使用され、その対象に数値的な要件を課すことを意図するものではない。

上記の説明は例示的なものであり、限定的なものではない。例えば、上記の例（またはその１つまたは複数の態様）を互いに組み合わせて使用することができる。当業者であれば、上記の説明を検討することにより、他の実施形態を使用することができる。要約は、読者が技術的開示の性質を迅速に確認することを可能にするために、米国特許法施行規則第１．７２条第（ｂ）項に準拠して提供される。要約は、特許請求の範囲または意味を解釈または限定するために使用されないということを理解した上で提出される。また、上記の発明を実施するための形態では、開示を簡素化するために、様々な特徴をグループ化してまとめることができる。これは、特許請求されていない開示された特徴がいずれかの請求項に不可欠であることを意図するものとして解釈されるべきではない。むしろ、発明の主題は、特定の開示された実施形態の全ての特徴にない場合がある。したがって、以下の特許請求の範囲は、例または実施形態として詳細な説明に組み込まれ、各請求項は別個の実施形態としてそれ自体で成り立ち、かつそのような実施形態は、様々な組合せまたは順列で互いに組み合わせることができることが考えられる。本発明の範囲は、添付の特許請求の範囲を参照して、そのような特許請求の範囲が権利を与えられる均等物の全範囲と共に決定されるべきである。

１００ 自律型移動清掃ロボット、自律型清掃ロボット
１００Ｃ 自律型清掃ロボット
１０２ 外殻
１０４ バンパー
１０６ 車輪
１０６ 駆動輪
１０８ エクストラクタアセンブリ
１０９ サイドブラシ
１１０ 前輪
１１２ コントローラ
１１４ 上蓋
１１６ 本体
１１８ 底リテーナ
１２０ 底蓋
１２２ 外側リップ
１２４ 中心部分
１２４ａ 傾斜部
１２６ 内側傾斜部
１２６ａ 内側傾斜部
１２６ｂ 内側傾斜部
１２８ 外側傾斜部
１２８ａ 外側傾斜部、後部傾斜部
１３０ ピン、ポスト
１３０ａ ピン、ポスト
１３０ａ ポスト
１３０ｂ ピン、ポスト
１３２ 傾斜面
１３４ 外側リップ、外側縁部
１３６ 傾斜部面、外側傾斜部
１３８ 壁
１４０ 上部パッド
１４２ 傾斜部面
１４４ 凹部
１４６ 内壁
１４８ 外壁
１５０ フープ
１５０ａ 内側フープ
１５０ｂ 内側フープ
１５２ 外側フープ
１５２ 内側フープ
１５２ａ 外側フープ
１５２ａ 後部フープ
１５４ センサハウジング
１５６ 上部
１５８ フープ壁
１５８ｆ 前部
１５８ｒ 後部
１６０ フープ空洞
１６２ フープ壁
１６４ 空洞
１６６ ばねアセンブリ
１６８ コイルばね
１６８ａ コイルばね
１７０ 板ばね
１７２ 板ばね
１７２ａ アーム
１７４ 衝突スイッチ
１７４ａ 右スイッチ
１７４ｂ 左スイッチ
１７６ 縁部
１７６Ｃ 縁部
１３００ 自律型清掃ロボット、自律型移動清掃ロボット
１３０２ 外殻
１３０４ バンパー
１３１６ 本体
１３３０ ポスト
１３３０ａ ポスト
１３３０ｂ ポスト
１３４６ 内壁
１３５６ 上部
１３８０ 傾斜部
１３８０ａ 傾斜部
１３８０ｂ 傾斜部
１３８２ａ 傾斜部面
１３８２ｂ 傾斜部面
１３８４ 間隙

Claims (23)

1. 自律型移動清掃ロボットであって、
   外殻であって、前記外殻に接続された第１特徴部を備える、外殻と、
   前記外殻に可動に接続されたバンパーであって、前記バンパーは内面を画定し、前記バンパーは、
   前記内面に接続された第２特徴部であって、前記第２特徴部は、前記バンパーの上部に加えられた垂直力に応答して、前記外殻に対し水平方向に前記バンパーを動かすように前記第１特徴部と係合可能である、第２特徴部
   を備える、バンパーと、
   を備える、自律型移動清掃ロボット。
2. 自律型移動清掃ロボットであって、
   外殻であって、前記外殻に接続された第１特徴部を備える、外殻と、
   前記外殻に可動に接続されたバンパーであって、前記バンパーは内面を画定し、前記バンパーは、
   前記内面に接続された第２特徴部であって、前記第２特徴部は、前記バンパーに加えられた垂直力に応答して、前記外殻に対し水平方向に前記バンパーを動かすように前記第１特徴部と係合可能である、第２特徴部
   を備える、バンパーと、
   を備え、
   前記外殻の前記第１特徴部は、前記自律型移動清掃ロボットの垂直軸に対し角度を成す傾斜部を含む、自律型移動清掃ロボット。
3. 前記バンパーの前記第２特徴部は、前記外殻のピンを保持するように構成された保持壁を備え、この保持壁と共に、前記外殻に対する前記バンパーの水平方向の動きを制限する、請求項２に記載の自律型移動清掃ロボット。
4. 前記バンパーの前記第２特徴部は、前記バンパーの径方向内側リップを含む、請求項２に記載の自律型移動清掃ロボット。
5. 前記外殻は、前記外殻に接続された複数の第１特徴部を更に備え、前記バンパーは、前記内面に接続された複数の第２特徴部を更に備え、前記複数の第２特徴部のうちの各第２特徴部は、前記バンパーに加えられた垂直力に応答して、前記外殻に対し水平方向に前記バンパーを動かすように前記複数の第１特徴部のうちの１つの第１特徴部と係合可能である、請求項１に記載の自律型移動清掃ロボット。
6. 自律型移動清掃ロボットであって、
   外殻であって、前記外殻に接続された第１特徴部を備える、外殻と、
   前記外殻に可動に接続されたバンパーであって、前記バンパーは内面を画定し、前記バンパーは、
   前記内面に接続された第２特徴部であって、前記第２特徴部は、前記バンパーに加えられた垂直力に応答して、前記外殻に対し水平方向に前記バンパーを動かすように前記第１特徴部と係合可能である、第２特徴部
   を備える、バンパーと、
   を備え、
   前記外殻は、前記外殻に接続された複数の第１特徴部を更に備え、前記バンパーは、前記内面に接続された複数の第２特徴部を更に備え、前記複数の第２特徴部のうちの各第２特徴部は、前記バンパーに加えられた水平力に応答して、前記外殻に対し垂直方向に前記バンパーを動かすように前記複数の第１特徴部のうちの１つの第１特徴部と係合可能であり、
   前記第２特徴部のうちの少なくとも１つは、前記外殻のピンを保持するように構成された保持壁を備え、前記第２特徴部のうちの少なくとも別の１つは、前記バンパーの径方向内側リップを含む、自律型移動清掃ロボット。
7. 自律型移動清掃ロボットであって、
   外殻であって、前記外殻に接続された第１特徴部を備える、外殻と、
   前記外殻に可動に接続されたバンパーであって、前記バンパーは内面を画定し、前記バンパーは、
   前記内面に接続された第２特徴部であって、前記第２特徴部は、前記バンパーに加えられた垂直力に応答して、前記外殻に対し水平方向に前記バンパーを動かすように前記第１特徴部と係合可能である、第２特徴部
   を備える、バンパーと、
   を備え、
   前記外殻は、前記外殻に接続された複数の第１特徴部を更に備え、前記バンパーは、前記内面に接続された複数の第２特徴部を更に備え、前記複数の第２特徴部のうちの各第２特徴部は、前記バンパーに加えられた水平力に応答して、前記外殻に対し垂直方向に前記バンパーを動かすように前記複数の第１特徴部のうちの１つの第１特徴部と係合可能であり、
   前記第１特徴部のうちの少なくとも１つは、前記自律型移動清掃ロボットの径方向軸に対し角度を成す第１傾斜部を含み、前記第２特徴部のうちの１つと共に、前記バンパーに加えられた前記垂直力に応答して、前記バンパーを径方向内側に並進させる、自律型移動清掃ロボット。
8. 前記第１特徴部のうちの別の１つは、前記自律型移動清掃ロボットの径方向軸に対し角度を成す第２傾斜部を含み、前記バンパーに加えられた前記垂直力に応答して、前記バンパーの後部を、前記外殻に対し実質的に接線方向に並進させる、請求項７に記載の自律型移動清掃ロボット。
9. 前記第１傾斜部および前記第２傾斜部は、実質的に同じ方向に角度を成す、請求項８に記載の自律型移動清掃ロボット。
10. 前記バンパーによって起動可能なバンパースイッチを更に備え、前記第１特徴部および前記第２特徴部は、前記バンパーに加えられた前記垂直力に応答して前記バンパーに前記バンパースイッチを起動させるように構成される、請求項１に記載の自律型移動清掃ロボット。
11. 前記外殻に接続され、前記バンパーを前記外殻から離れるように付勢するように前記バンパーと係合するばねを更に備える、請求項１に記載の自律型移動清掃ロボット。
12. 自律型移動清掃ロボットであって、
    外殻であって、前記外殻に接続された第１特徴部を備える、外殻と、
    前記外殻に可動に接続されたバンパーであって、前記バンパーは内面を画定し、前記バンパーは、
    前記内面に接続された第２特徴部であって、前記第２特徴部は、前記バンパーに加えられた垂直力に応答して、前記外殻に対し水平方向に前記バンパーを動かすように前記第１特徴部と係合可能である、第２特徴部
    を備える、バンパーと、
    を備え、
    前記外殻の前記第１特徴部はピンを含む、自律型移動清掃ロボット。
13. 前記バンパーの前記第２特徴部は、前記自律型移動清掃ロボットの垂直軸に対し角度を成す傾斜部を含む、請求項１２に記載の自律型移動清掃ロボット。
14. ポストの少なくとも一部分はポリオキシメチレンを含む、請求項１２に記載の自律型移動清掃ロボット。
15. 前記外殻は、前記外殻に接続された複数の第１特徴部を更に備え、前記バンパーは、前記内面に接続された複数の第２特徴部を更に備え、前記複数の第２特徴部のうちの各第２特徴部は、前記バンパーに加えられた前記垂直力に応答して、前記外殻に対し前記水平方向に前記バンパーを動かすように前記複数の第１特徴部のうちの１つの第１特徴部と係合可能である、請求項１２に記載の自律型移動清掃ロボット。
16. 前記第２特徴部のうちの少なくとも１つは、前記自律型移動清掃ロボットの径方向軸に対し角度を成す傾斜部を含み、前記バンパーを径方向内側に並進させる、請求項１５に記載の自律型移動清掃ロボット。
17. 前記第２特徴部のうちの別の１つは、前記自律型移動清掃ロボットの前記径方向軸に対し角度を成す第２傾斜部を含み、前記バンパーを、前記外殻に対し実質的に接線方向に並進させる、請求項１６に記載の自律型移動清掃ロボット。
18. 前記複数の傾斜部は、前記バンパーの第１の側に位置する２つの傾斜部と、前記バンパーの第２の側に位置する別の２つの傾斜部と、を含む、請求項１７に記載の自律型移動清掃ロボット。
19. 自律型移動清掃ロボットであって、
    外殻であって、外面から外方に延びる第１特徴部を備える、外殻と、
    前記外殻によって支持され、内面を含むバンパーであって、前記バンパーは前記外殻に対し移動可能であり、前記バンパーは、
    前記内面から延びる第２特徴部であって、前記第２特徴部は、垂直力が前記バンパーの上部に加えられたとき、前記外殻に対し水平方向に前記バンパーを動かすように前記第１特徴部と係合可能である、第２特徴部
    を備える、バンパーと、
    を備える、自律型移動清掃ロボット。
20. 前記バンパーに接続され、前記バンパーを前記外殻から離れるように付勢するように前記バンパーと係合するばねを更に備える、請求項１９に記載の自律型移動清掃ロボット。
21. 前記バンパーによって起動可能なバンパースイッチを更に備え、前記第１特徴部および前記第２特徴部は、前記バンパーに加えられた前記垂直力が前記ばねによって前記バンパーに加えられたばね力よりも大きいとき、前記バンパーを動かして前記バンパースイッチを起動させるように構成される、請求項２０に記載の自律型移動清掃ロボット。
22. 前記第１特徴部は、前記外殻と一体形成される、請求項１９に記載の自律型移動清掃ロボット。
23. 前記第２特徴部は、前記バンパーと一体形成される、請求項１９に記載の自律型移動清掃ロボット。

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