JP5517422B2 - 自律移動装置 - Google Patents

Description

本発明は、自律移動装置に関し、特に、障害物等との接触を検知しつつ移動する自律移動装置に関する。

近年、障害物等を検知しつつ、自律して走行する自律走行車の研究・開発が進められており、例えば倉庫又は工場の搬送ロボット等として実用化されている。このような自律走行車として、特許文献１には、車体の全方位について障害物等との接触を検知することのできる自律走行車が開示されている。この自律走行車は、矩形形状の車体台板とこれを覆う箱状の外装カバーとを備えて構成されており、車体台板と外装カバーとが複数の外装カバー連結部材によって連結されるとともに、車体台板の側部と外装カバーの内面との間に、外装カバーの変位を検知するためのマイクロスイッチが８個取り付けられている。外装カバーは障害物等に接触して外力を受けると水平方向に移動し、８個のマイクロスイッチのうち接触部位近傍に配設されているマイクロスイッチがオンされる。それによって、自律走行車と障害物との接触が検知される。
特開平８−２６３１３７号公報

上述した技術では、全方位（前後左右）の接触又は衝突を検知するために、車体側面の全周に亘って８個のマイクロスイッチを配設している。そのため、自律走行車の構成が複雑でコストが高くなる一方、生産性及び信頼性が低下するおそれがある。そのため、自律移動する際に、より少ない数の検出器で全方位の接触又は衝突を検知することのできる技術が望まれていた。

本発明は、上記問題点を解消する為になされたものであり、自律移動する際に、より少ない検出器で全方位の接触又は衝突を検知することが可能な自律移動装置を提供することを目的とする。

本発明に係る自律移動装置は、駆動手段が設けられた台車と、台車の側面及び上下面の全て又は一部を覆い、かつ、台車に対して、フローティング状態に保持されるとともに、相対変位可能に該台車に取り付けられるカバーと、台車の上下面の一方の面に設けられ、当該面と、当該面に対向するカバーとの相対変位に応じた検出信号を出力する１つの検出手段と、検出手段から出力される検出信号に応じて駆動手段を制御する制御手段とを備えることを特徴とする。

本発明に係る自律移動装置によれば、駆動手段が設けられた台車の側面及び上下面の全部又は一部を覆うカバーが、台車に対して、フローティング状態に保持されるとともに、相対変位可能に取り付けられている。そのため、例えば自律移動装置が障害物等と接触した場合に、自律移動装置に加えられる外力により、カバーが台車に対して相対変位する。ここで、自律移動装置の前後左右いずれの方向から外力が加えられたとしても、台車の上下面の一方の面と該面に対向するカバーとの間には水平方向の相対変位が生じる。従って、台車の上下面と該上下面に対向するカバーとの相対変位を検出する１つの検出手段によって全方位に対する障害物等との接触を検知することができる。そのため、駆動手段を制御して自律移動する際に、より少ない検出器（検出手段）で全方位の接触又は衝突を検知することが可能となる。

本発明に係る自律移動装置では、上記カバーが、外部から付与される力に応じて該カバーを相対変位可能に支持する支持部材を介して台車に取り付けられることが好ましい。

このようにすれば、例えば自律移動装置が障害物等と接触したときに、自律移動装置のカバーに加わる外力の大きさに応じて、カバーが台車に対して相対変位する。そのため、自律移動装置（カバー）に作用する力の大きさ、すなわち障害物等との接触の強さに応じた検出結果を得ることが可能となる。

また、本発明に係る自律移動装置では、上記支持部材が、外部から付与される力に比例して該カバーを相対変位可能に支持することが好ましい。

このようにすれば、例えば自律移動装置が障害物等と接触したときに、自律移動装置のカバーに加わる外力の大きさに比例して、カバーが台車に対して相対変位する。そのため、自律移動装置（カバー）に作用する力の大きさ、すなわち障害物等との接触の強さに比例した検出結果を得ることが可能となる。

本発明に係る自律移動装置では、上記検出手段が、カバーの回転軸からオフセットした位置に配設されることが好ましい。

このように配設すれば、例えば自律移動装置が障害物等と接触したときに、カバーを回転させる方向に外力が加えられたとしても、カバーの変位すなわち障害物等との接触を検知することが可能となる。

本発明に係る自律移動装置では、駆動手段が、電動モータと、該電動モータにより駆動され、前後左右の全方向に移動可能な車輪を有することが好ましい。このようにすれば、電動モータを駆動することにより、台車（自律移動装置）を前後左右の全方向に移動させることが可能となる。

本発明に係る自律移動装置では、検出手段が、台車の上下面の一方の面と対向するカバーの内面に取り付けられる検出体と、台車の上下面の一方の面の検出体と対向する位置に取り付けられ、検出体の有無を非接触で検出するセンサとを有することが好ましい。

このように非接触式の検出手段を用いる場合には、検出手段の抵抗によってカバーの変位が抑制されることがない。また、例えば、支持部材の減衰特性を変更し、外力に対するカバーの変位量を調節する際に、検出手段の抵抗を考慮する必要がないため、検出手段の検出特性と支持部材の減衰特性とを独立して設定することが可能となる。

本発明に係る自律移動装置は、台車の上下面の少なくとも一方の面に設けられる、上記検出手段と検出特性が異なる第２の検出手段をさらに備え、カバーが所定値変位したときに上記検出手段がオン／オフし、カバーが上記所定値よりも大きく変位したときに第２の検出手段がオン／オフし、制御手段が、検出手段から出力されるオン／オフ信号、及び、第２の検出手段から出力されるオン／オフ信号に応じて、駆動手段を制御することが好ましい。

このようにすれば、接触の強さを３段階（すなわち、接触なし、弱い接触、強い接触）に分けて検知することができる。また、検知された接触の程度（強さ）に応じて駆動手段を制御することにより、検知された接触の程度（強さ）に対応した段階的な回避動作を取ることが可能となる。

本発明によれば、台車の側面及び上下面の全部又は一部を覆うカバーを台車に対して相対変位可能に取り付けるとともに、台車の上下面と該上下面に対向するカバーとの相対変位を検出することにより障害物等との接触を検知する構成としたので、自律移動する際に、より少ない検出器で全方位の接触又は衝突を検知することが可能となる。

以下、図面を参照して本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、各図において、同一要素には同一符号を付して重複する説明を省略する。

（第１実施形態）
まず、図１及び図２を併せて用いて、第１実施形態に係る自律移動装置１の構成について説明する。図１は、自律移動装置１の斜視図である。また、図２は、自律移動装置１の構成を示すブロック図である。

自律移動装置１は、例えば障害物等との接触又は衝突を検知するとともに、障害物との接触等が検知された場合に、例えば一時停止等の回避動作をとりつつ、自律して移動する機能を有するものである。そのため、自律移動装置１は、その下部に電動モータ１２及び該電動モータ１２により駆動されるオムニホイール１３が設けられた台車１０と、台車１０の前後左右の側面及び上面を覆い、かつ、台車１０に対して相対変位可能に台車１０に取り付けられたカバー１１と、台車１０の上面と該上面に対向するカバー１１との相対変位に応じてオン／オフする第１近接スイッチ２１と、第１近接スイッチ２１から出力されるオン／オフ信号に応じて電動モータ１２を制御する電子制御装置３０とを備えている。以下、各構成要素について詳細に説明する。

台車１０は、略直方体の形状をした筐体１０Ａを有している。なお、筐体１０Ａの形状は略直方体に限られない。筐体１０Ａの下部には、４つの電動モータ１２が十字状に配置されて取り付けられている。４つの電動モータ１２それぞれの駆動軸にはオムニホイール１３が装着されている。すなわち、４つのオムニホイール１３は、同一円周上に周方向に沿って９０°ずつ間隔を空けて取り付けられている。

オムニホイール１３は、電動モータ１２の駆動軸を中心にして回転する２枚のホイール１４と、各ホイール１４の外周に電動モータ１２の駆動軸と直交する軸を中心として回転可能に設けられた６個のフリーローラ１５とを有する車輪であり、全方向に移動可能としたものである。なお、２枚のホイール１４は位相を３０°ずらして取り付けられている。このような構成を有するため、電動モータ１２が駆動されてホイール１４が回転すると、６個のフリーローラ１５はホイール１４と一体となって回転する。一方、接地しているフリーローラ１５が回転することにより、オムニホイール１３は、そのホイール１４の回転軸に並行な方向にも移動することができる。そのため、４つの電動モータ１２を独立して制御し、４つのオムニホイール１３それぞれの回転方向及び回転速度を個別に調節することより、自律移動装置１を任意の方向（全方向）に移動させることができる。

台車１０（筐体１０Ａ）の上面の四隅には、カバー１１を台車１０に対して相対変位可能に支持する支持部材としての４つのインシュレータ２０が設けられている。ここで、カバー１１は、例えば金属や樹脂等により、台車１０の前後左右の側面及び上面を覆うように形成された部材である。また、インシュレータ２０は、例えばゴムやバネ等の弾性部材から形成されており、カバー１１を筐体１０Ａに対してフローティング状態に保持するとともに、障害物等との接触時には、障害物等から加えられる外力の大きさに比例してカバー１１を変位させつつ、接触による振動を吸収する。すなわち、インシュレータ２０は、特許請求の範囲に記載の支持部材として機能する。なお、インシュレータ２０は、台車１０の上面に代えて又は加えて台車１０の側面に取り付けてもよい。なお、インシュレータ２０は、その変位量が外力に比例するものに限られず、外力と変位量との相関が把握されているものであればよい。

台車１０（筐体１０Ａ）の上面と、該上面に対向するカバー１１の内面には、台車１０の上面と該上面に対向するカバー１１との相対変位に応じてオン／オフする第１近接スイッチ２１が取り付けられている。第１近接スイッチ２１は、検出対象の有無を非接触で検出するセンサである。本実施形態では、第１近接スイッチ２１として、検出体（ドグ）とセンサとの間に生じる静電容量の変化から検出対象（検出体）の有無を検出する静電容量形の近接スイッチを用いた。なお、第１近接スイッチ２１は、カバー１１が回転軸を中心として回転するように外力が加えられた場合であってもカバー１１の変位を確実に検出するため、カバー１１の鉛直方向の回転中心からオフセットした位置に取り付けられる。

第１近接スイッチ２１は、台車１０の上面に取り付けられるセンサ２１Ａと、カバー１１の内面のセンサ２１Ａに対向する位置に取り付けられる円形に形成された金属板からなる検出体２１Ｂとを有して構成される。第１近接スイッチ２１は、検出体２１Ｂとセンサ２１Ａとの間の静電容量に応じ、検出体２１Ｂがセンサ２１Ａの検出領域内にある場合にオン信号を出力し、検出体２１Ｂがセンサ２１Ａの検出領域内にないときにオフ信号を出力する。よって、第１近接スイッチ２１は、自律移動装置１が障害物等に接触していない場合には、オン信号を出力する。一方、第１近接スイッチ２１は、自律移動装置１が障害物等と接触し、カバー１１が台車１０に対して水平方向に変位することによって検出体２１Ｂがセンサ２１Ａの検出領域から外れたときにオフ信号を出力する。すなわち、第１近接スイッチ２１は、特許請求の範囲に記載の検出手段として機能する。なお、第１近接スイッチ２１は、電子制御装置３０に接続されており、第１近接スイッチ２１による検出結果（オン／オフ信号）は電子制御装置３０に出力される。

電子制御装置３０は、自律移動装置１の制御を司るものである。電子制御装置３０は、演算を行うマイクロプロセッサ、マイクロプロセッサに各処理を実行させるためのプログラム等を記憶するＲＯＭ、演算結果などの各種データを一時的に記憶するＲＡＭ、及びバッテリによりその記憶内容が保持されるバックアップＲＡＭ等から構成されている。また、電子制御装置３０は、第１近接スイッチ２１とマイクロプロセッサとを電気的に接続するインターフェイス回路、及び電動モータ１２を駆動するドライバ回路等も備えている。

電子制御装置３０は、障害物等との接触を検知しつつ、例えば、記憶されている環境地図とレーザレンジファインダ等によって認識された自機位置とに基づいて、予め設定されている目標位置まで自律移動装置１が自律して移動するように制御を行う。電子制御装置３０は、自律移動を行う際に、第１近接スイッチ２１の検出結果に基づいて、障害物等との接触の有無を判定し、その判定結果に基づいて、電動モータ１２を制御する。すなわち、電子制御装置３０は、障害物等との接触が無い場合には電動モータ１２を駆動して自律移動を継続し、接触があったときには電動モータ１２の駆動を停止して自律移動装置１を停止させる。すなわち、電子制御装置３０は、特許請求の範囲に記載の制御手段として機能する。

次に、図３を参照しつつ自律移動装置１の動作について説明する。図３は、自律移動装置１による接触検知処理の処理手順を示すフローチャートである。図３に示される接触検知処理は、主として電子制御装置３０によって行われるものであり、自律移動装置１の電源がオンされてからオフされるまでの間、所定のタイミングで繰り返し実行される。

まず、ステップＳ１００において、第１近接スイッチ２１の状態（オン状態又はオフ状態）が読み込まれる。続いて、ステップＳ１０２において、ステップＳ１００で読み込まれた第１近接スイッチ２１の状態がオン状態であるか否かについての判断が行われる。ここで、第１近接スイッチ２１の状態がオン状態である場合には、障害物等との接触がないと判断され、自律走行が継続して実行される（ステップＳ１０４）。一方、第１近接スイッチ２１の状態がオフ状態であるときには、障害物等と接触したと判断され、電動モータ１２の駆動を停止して、自律移動装置１を非常停止する（ステップＳ１０６）。

本実施形態によれば、台車１０の前後左右の側面及び上面を覆うカバー１１が、台車１０に対して相対変位可能に取り付けられている。そのため、例えば自律移動装置１が障害物等と接触した場合に、自律移動装置１に加えられる外力により、カバー１１が台車に対して相対変位する。ここで、自律移動装置１の前後左右いずれの方向から外力が加えられたとしても、台車１０の上面と該上面に対向するカバー１１との間には水平方向の相対変位が生じる。従って、台車１０の上面と該上面に対向するカバー１１との相対変位を検出する１つの第１近接スイッチ２１によって全方位に対する障害物等との接触を検知することができる。そのため、電動モータ１２を制御して自律移動する際に、より少ない検出器（近接スイッチ）で全方位の接触又は衝突を検知することが可能となる。

本実施形態によれば、カバー１１が、外部から付与される力に比例して該カバー１１を相対変位可能に支持するインシュレータ２０を介して台車１０に取り付けられている。そのため、例えば自律移動装置１が障害物等と接触したときに、自律移動装置１のカバーに加わる外力の大きさに比例して、カバー１１が台車１０に対して相対変位する。その結果、自律移動装置１（カバー１１）に作用する力の大きさ、すなわち接触の強さに応じた検出結果を得ることが可能となる。

本実施形態によれば、第１近接スイッチ２１が、カバー１１の回転軸からオフセットした位置に配設される。そのため、例えば自律移動装置１が障害物等と接触したときに、カバー１１を回転させる方向に外力が加えられたとしても、カバー１１の変位すなわち障害物等との接触を検知することが可能となる。

本実施形態によれば、駆動手段として、４つの電動モータ１２及び該電動モータ１２により駆動される４つのオムニホイール１３を有する。そのため、４つの電動モータ１２を独立して制御し、４つのオムニホイール１３それぞれの回転方向及び回転速度を個別に調節することより、自律移動装置１を任意の方向（全方向）に移動させることができる

本実施形態によれば、カバー１１の変位を検出するために非接触式の近接スイッチを用いるため、該近接スイッチの抵抗によってカバー１１の変位が抑制されることがない。また、例えば、インシュレータ２０の減衰特性を変更し、外力に対するカバー１１の変位量を調節する際に、第１近接スイッチ２１の抵抗を考慮する必要がないため、近接スイッチの検出特性とインシュレータ２０の減衰特性とを独立して設定することが可能となる。

（第２実施形態）
続いて、図４及び図５を併せて用いて、第２実施形態に係る自律移動装置２の構成について説明する。図４は、自律移動装置２の斜視図である。また、図５は、自律移動装置２の構成を示すブロック図である。なお、図４、図５において第１実施形態と同一又は同等の構成及び機能を有する要素については同一の符号が付されている。

自律移動装置２は、上述した第１近接スイッチ２１に加え、該第１近接スイッチ２１と検出特性が異なる第２近接スイッチ２２をさらに備えている点で上述した第１実施形態の自律移動装置１と異なる。また、自律移動装置２は、上述した電子制御装置３０に代えて、第１近接スイッチ２１及び第２近接スイッチ２２から出力されるオン／オフ信号に応じて電動モータ１２を制御する電子制御装置３１を備えている点で上述した自律移動装置１と異なる。以下、これらの自律移動装置１と異なる構成要素について詳細に説明する。なお、その他の構成については、自律移動装置１と同一または同等であるので、ここでは説明を省略する。

台車１０（筐体１０Ａ）の上面と、該上面に対向するカバー１１の内面には、上述した第１近接スイッチ２１に加えて、台車１０の上面と該上面に対向するカバー１１との相対変位に応じてオン／オフする第２近接スイッチ２２が取り付けられている。第１近接スイッチ２１と同様に第２近接スイッチ２２も、検出対象の有無を非接触で検出するセンサである。本実施形態では、第２近接スイッチ２２として、検出体（ドグ）とセンサとの間に生じる静電容量の変化から検出対象（検出体）の有無を検出する静電容量形の近接スイッチを用いた。なお、第２近接スイッチ２２は、カバー１１が回転軸を中心として回転するように外力が加えられた場合であってもカバー１１の変位を確実に検出するため、カバー１１の回転軸からオフセットした位置に取り付けられる。

第２近接スイッチ２２は、台車１０の上面に取り付けられるセンサ２２Ａと、カバー１１の内面のセンサ２２Ａに対向する位置に取り付けられる円形に形成された金属板からなる検出体２２Ｂとを有して構成される。第２近接スイッチ２２は、第１近接スイッチ２１と同様に、検出体２２Ｂとセンサ２２Ａとの間の静電容量に応じ、検出体２２Ｂがセンサ２２Ａの検出領域内にある場合にオン信号を出力し、検出体２２Ｂがセンサ２２Ａの検出領域内にないときにオフ信号を出力する。よって、第２近接スイッチ２２は、自律移動装置２が障害物等に接触していない場合には、オン信号を出力する。一方、第２近接スイッチ２２は、自律移動装置２が障害物等と接触し、カバー１１が台車１０に対して水平方向に変位することによって検出体２２Ｂがセンサ２２Ａの検出領域から外れたときにオフ信号を出力する。

ここで、第２近接スイッチ２２は、検出体２２Ｂの直径を検出体２１Ｂの直径と異ならせることにより、カバー１１の変位（すなわち接触の強さ）に対する検出特性が第１近接スイッチ２１と異なるように設定されている。より具体的には、検出体２２Ｂの直径は、検出体２１Ｂの直径（例えば８ｍｍ）よりも大きく設定（例えば１０ｍｍ）されている。そのため、第２近接スイッチ２２は、第１近接スイッチ２１がオン状態からオフ状態に切り替わる変位量よりもより大きくカバー１１が変位した場合、すなわち、より大きな外力が加わったとき（より強く接触したとき）にオン状態からオフ状態に切り替わる。このように、第２近接スイッチ２２は、特許請求の範囲に記載の第２の検出手段として機能する。

本実施形態では、検出体２１Ｂ，２２Ｂの直径を異ならせることによって変位検出特性を異ならせた２つの近接スイッチを用いることにより、障害物等との接触の強さを３段階（接触なし、弱い接触、強い接触）に分けて検知する構成とした。なお、第１近接スイッチ２１及び第２近接スイッチ２２それぞれは、電子制御装置３１に接続されており、第１近接スイッチ２１、第２近接スイッチ２２による検出結果（オン／オフ信号）は電子制御装置３１に出力される。

電子制御装置３１は、第１近接スイッチ２１及び第２近接スイッチ２２とマイクロプロセッサとを電気的に接続するインターフェイス回路を備えている。電子制御装置３１は、自律移動を行う際に、第１近接スイッチ２１及び第２近接スイッチ２２の検出結果に基づいて、障害物等との接触の有無、及び接触の強さを判定し、それらの判定結果に基づいて、電動モータ１２を制御する。より具体的には、電子制御装置３１は、障害物等との接触が無い場合には自律移動を継続し、弱い接触があった場合には電動モータ１２を一時的に停止し、より強い接触があったときには電動モータ１２を非常停止させる。すなわち、電子制御装置３１も、特許請求の範囲に記載の制御手段として機能する。

次に、図６を参照しつつ自律移動装置２の動作について説明する。図６は、自律移動装置２による接触検知処理の処理手順を示すフローチャートである。図６に示される接触検知処理は、主として電子制御装置３１によって行われるものであり、自律移動装置２の電源がオンされてからオフされるまでの間、所定のタイミングで繰り返し実行される。

まず、ステップＳ２００において、第１近接スイッチ２１の状態（オン状態又はオフ状態）、及び第２近接スイッチ２２の状態が読み込まれる。続いて、ステップＳ２０２において、ステップＳ２００で読み込まれた第１近接スイッチ２１の状態がオン状態であるか否かについての判断が行われる。ここで、第１近接スイッチ２１の状態がオン状態である場合には、障害物等との接触がないと判断され、自律走行が継続して実行される（ステップＳ２０４）。一方、第１近接スイッチ２１の状態がオフ状態であるときには、障害物等と接触したと判断され、ステップＳ２０６に処理が移行する。

ステップＳ２０６では、ステップＳ２００で読み込まれた第２近接スイッチ２２の状態がオン状態であるか否かについての判断が行われる。ここで、第２近接スイッチ２２の状態がオン状態である場合には、障害物等との接触レベルが比較的弱いと判断し、電動モータ１２の駆動を一時的に停止して、自律移動装置２を一時停止する（ステップＳ２０８）。一方、第２近接スイッチ２２の状態がオフ状態である場合には、障害物等との接触レベルが比較的強いと判断し、電動モータ１２の駆動を非常停止して、自律移動装置２を非常停止する（ステップＳ２１０）。

本実施形態によれば、検出特性が異なる２つの近接スイッチ（第１近接スイッチ２１及び第２近接スイッチ２２）を備えているため、障害物等との接触の強さを３段階（すなわち、接触なし、弱い接触、強い接触）に分けて検知することができる。また、検知された接触の強さ（程度）に応じて電動モータ１２を制御することにより、例えば一時停止や非常停止等、検知された接触の強さに対応した段階的な回避動作を取ることが可能となる。

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。例えば、上記実施形態では、第１近接スイッチ２１及び第２近接スイッチ２２として、静電容量形のものを用いたが、静電容量形のものに代えて、誘導形、超音波形、光電形、磁気形の近接スイッチを用いてもよい。なお、台車１０とカバー１１との相対変位を検出する検出器としては非接触式のものが好ましいことは上述した通りであるが、接触式の検出器を用いることを排除するものではない。

また、上記実施形態では、第１近接スイッチ２１及び第２近接スイッチ２２を台車１０（筐体１０Ａ）の上面側に取り付けたが、オムニホイール１３と干渉しない範囲で筐体１０Ａの下面側を覆うようにカバーを取り付けるとともに、第１近接スイッチ２１及び第２近接スイッチ２２を筐体１０Ａの下面側に取り付ける構成としてもよい。

上記実施形態では、１つ又は２つの近接スイッチを用いたが、３つ以上の近接スイッチを用いる構成としてもよい。この場合、各近接スイッチの検出特性を異ならせることにより、障害物等との接触の強さ（程度）をさらに多段階に分けて検出することができる。

また、上記実施形態では、検出体２１Ｂ，２２Ｂとして円形に形成されたものを用いたが、例えば楕円形や長方形等のもの用いることもできる。このようにすれば、変位の検出方向に指向性を持たせることができる。

上記実施形態では、カバー１１を台車１０に対して相対変位可能に支持するためにインシュレータ２０を用いたが、インシュレータに代えてダンパ等を用いてもよい。また、車輪として全方位に移動可能なオムニホイールを採用したが、通常の車輪（操舵輪及び駆動輪）を用いてもよい。

上記実施形態では、第１近接スイッチ２１及び第２近接スイッチ２２は、共に検出領域内に検出体があるときに出力がオンになるタイプのものを用いたが、検出領域内に検出体が無いときに出力がオンになるタイプのものを用いることもできる。

上記実施形態では、障害物等との接触が検知されたときに、停止（一時停止又は非常停止）したが、このような停止動作に代えて、例えば接触した障害物等から離れるような回避動作を行うようにしてもよい。

第１実施形態に係る自律移動装置の斜視図である。 第１実施形態に係る自律移動装置の構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る自律移動装置による接触検知処理の処理手順を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る自律移動装置の斜視図である。 第２実施形態に係る自律移動装置の構成を示すブロック図である。 第２実施形態に係る自律移動装置による接触検知処理の処理手順を示すフローチャートである。

符号の説明

１，２ 自律移動装置
１０ 台車
１０Ａ 筐体
１１ カバー
１２ 電動モータ
１３ オムニホイール
２０ インシュレータ
２１ 第１近接スイッチ
２２ 第２近接スイッチ
２１Ａ，２２Ａ センサ
２１Ｂ，２２Ｂ 検出体
３０，３１ 電子制御装置

Claims (6)

1. 駆動手段が設けられた台車と、
   前記台車の前後左右の側面及び上面を覆い、かつ、前記台車に対して、フローティング状態に保持されるとともに、相対変位可能に該台車に取り付けられるカバーと、
   前記台車の上面と、当該面に対向する前記カバーとの相対変位に応じた検出信号を出力する１つの第１の検出手段と、
   前記台車の上面に設けられる、前記第１の検出手段と検出特性が異なる第２の検出手段と、
   前記第１の検出手段および前記第２の検出手段から出力される検出信号に応じて前記駆動手段を制御する制御手段と、を備え、
   前記第１の検出手段は、前記カバーが所定値変位したときにオン／オフし、
   前記第２の検出手段は、前記カバーが前記所定値よりも大きく変位したときにオン／オフし、
   前記制御手段は、前記第１の検出手段から出力されるオン／オフ信号、及び、前記第２の検出手段から出力されるオン／オフ信号に応じて、前記駆動手段を制御することを特徴とする自律移動装置。
2. 前記カバーは、外部から付与される力に応じて該カバーを相対変位可能に支持する支持部材を介して前記台車に取り付けられることを特徴とする請求項１に記載の自律移動装置。
3. 前記支持部材は、外部から付与される力に比例して該カバーを相対変位可能に支持することを特徴とする請求項２に記載の自律移動装置。
4. 前記第１の検出手段および前記第２の検出手段それぞれは、前記カバーの回転軸からオフセットした位置に配設されることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の自律移動装置。
5. 前記駆動手段は、電動モータと、該電動モータにより駆動され、前後左右の全方向に移動可能な車輪とを有することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の自律移動装置。
6. 前記第１の検出手段および前記第２の検出手段それぞれは、前記台車の上面と対向する前記カバーの内面に取り付けられる検出体と、前記台車の上面の前記検出体と対向する位置に取り付けられ、前記検出体の有無を非接触で検出するセンサと、を有することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の自律移動装置。
   

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