JP7403130B2 - 把持装置、及びロボット装置 - Google Patents
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-
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-
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Description
特許文献1 特許第6010408号公報
特許文献2 特許第5822110号公報
特許文献3 特許第5900838号公報
特許文献4 特表2013-523478号公報
特許文献5 特開2018-27578号公報
100,110,120 把持部
101,111 袋部
102,112,122 鉄球
200 保持部
202 本体
204,205,221,222,223 腕部
206,207 継鉄
210,211,212 コイル
251,252 永久磁石
300 気体制御部
304,305 ジョイント
310 配管
311 主配管
312,313,316 枝配管
314,315 フィルタ
320 真空発生器
322 エア供給部
324 エア排気部
400 電源供給部
500 エアシリンダ
502 本体
504 ピストンロッド
506 取付部
600 継鉄
602 開口
800 ロボット装置
810 ロボットアーム
820 基台
Claims (11)
- 磁性体を収容する変形可能な第1袋部と、
磁性体を収容する変形可能な第2袋部と、
前記第1袋部及び前記第2袋部内から気体を排気、または前記第1袋部及び前記第2袋部内に気体を給気することで、前記第1袋部及び前記第2袋部の形状を制御する気体制御部と、
前記第1袋部に収容された前記磁性体を一方の極性に磁化させ、前記第2袋部に収容された前記磁性体を他方の極性に磁化させる磁界制御部と、
本体と、前記本体の一端から一方向に延びる第1腕部と、前記本体の他端から前記一方向に延びる第2腕部とを有し、前記第1腕部の端部に設けられる前記第1袋部と、前記第2腕部の端部に設けられる前記第2袋部とを並べて保持する保持部と、
前記第1腕部の周囲を囲む第1コイルと、
前記第2腕部の周囲を囲む第2コイルと
を備え、
前記保持部は、第1継鉄であり、
前記磁界制御部は、前記第1コイルに電流を流すことで、前記第1袋部に収容された前記磁性体を一方の極性に磁化させ、前記第2コイルに電流を流すことで、前記第2袋部に収容された前記磁性体を他方の極性に磁化させ、
前記第1袋部及び前記第2袋部で物体を把持する、把持装置。 - 前記保持部は、前記第1袋部と前記第2袋部とを予め定められた間隔を空けて保持する、請求項1に記載の把持装置。
- 前記本体、前記第1腕部、及び前記第2腕部は、一体的に構成され、U字形状を成す、請求項1または2に記載の把持装置。
- 前記第1腕部の前記第1コイルの外側を取り囲み、前記第1袋部を露出する開口を有する第2継鉄と、
前記第2腕部の前記第2コイルの外側を取り囲み、前記第2袋部を露出する開口を有する第3継鉄と
をさらに備える、請求項1から3の何れか1つに記載の把持装置。 - 前記第2継鉄は、第1円筒と、前記第1円筒から延びる第1先端部分とを有し、
前記第3継鉄は、第2円筒と、前記第2円筒から延びる第2先端部分とを有し、
前記第1先端部分及び前記第2先端部分は先細形状であり、
前記第2継鉄は、前記第1先端部分に前記第1袋部を露出する前記開口を有し、
前記第3継鉄は、前記第2先端部分に前記第2袋部を露出する前記開口を有する、請求項4に記載の把持装置。 - 前記第1袋部は、前記第1腕部の他端を露出するように前記第1腕部を取り囲むリング形状であり、
前記第2袋部は、前記第2腕部の他端を露出するように前記第2腕部を取り囲むリング形状である、請求項1から5の何れか1つに記載の把持装置。 - 磁性体を収容する変形可能な第1袋部と、
磁性体を収容する変形可能な第2袋部と、
磁性体を収容する変形可能な第3袋部と、
前記第1袋部、前記第2袋部、及び前記第3袋部内から気体を排気、または前記第1袋部、前記第2袋部、及び前記第3袋部内に気体を給気することで、前記第1袋部、前記第2袋部、及び前記第3袋部の形状を制御する気体制御部と、
前記第1袋部に収容された前記磁性体を一方の極性に磁化させ、前記第2袋部に収容された前記磁性体を他方の極性に磁化させ、前記第3袋部に収容された前記磁性体を前記一方の磁性に磁化させる磁界制御部と、
前記第1袋部と前記第3袋部との間に前記第2袋部を挟んで、前記第1袋部、前記第2袋部、及び前記第3袋部を並べて保持する保持部とを備え、
前記第1袋部、前記第2袋部、及び前記第3袋部で物体を把持する、把持装置。 - 磁性体を収容する変形可能な第1袋部と、
磁性体を収容する変形可能な第2袋部と、
前記第1袋部及び前記第2袋部内から気体を排気、または前記第1袋部及び前記第2袋部内に気体を給気することで、前記第1袋部及び前記第2袋部の形状を制御する気体制御部と、
前記第1袋部に収容された前記磁性体を一方の極性に磁化させ、前記第2袋部に収容された前記磁性体を他方の極性に磁化させる磁界制御部と、
前記第1袋部と前記第2袋部とを並べて保持する保持部と
を備え、
前記保持部は、前記第1袋部に収容された前記磁性体を前記一方の磁性に磁化させる第1磁石と、前記第2袋部に収容された前記磁性体を前記他方の磁性に磁化させる第2磁石と、前記第1磁石が前記第1袋部に対して近づく方向、及び遠ざかる方向に移動可能に前記第1磁石を支持し、かつ前記第2磁石が前記第2袋部に対して近づく方向、及び遠ざかる方向に移動可能に支持する移動機構をさらに有し、
前記磁界制御部は、前記移動機構を制御して、前記第1磁石を前記第1袋部に近づけ、前記第2磁石を前記第2袋部に近づけることで、前記第1袋部に収容された前記磁性体を一方の極性に磁化させ、前記第2袋部に収容された前記磁性体を他方の極性に磁化させ、
前記第1袋部及び前記第2袋部で物体を把持する、把持装置。 - 前記磁性体は、鉄球を含む、請求項1から8の何れか1つに記載の把持装置。
- 前記鉄球は、多面体である、請求項9に記載の把持装置。
- 請求項1から10の何れか1つに記載の把持装置を有するロボットアームを備えるロボット装置。
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