JP7402709B2 - 通信装置、情報処理方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
図1は、本発明の一実施形態に係るシステム1の構成の一例を示す図である。図1に示すように、本実施形態に係るシステム1は、携帯機100、及び通信ユニット200を含む。本実施形態における通信ユニット200は、車両202に搭載される。車両202は、ユーザの利用対象の一例である。
携帯機100は、ユーザにより携帯される任意の装置として構成される。任意の装置には、電子キー、スマートフォン、及びウェアラブル端末等が含まれる。図1に示すように、携帯機100は、無線通信部110、記憶部120、及び制御部130を備える。
通信ユニット200は、車両202に対応付けて設けられる。ここでは、車両202の車室内に設置される、又は通信モジュールとして車両202に内蔵される等、通信ユニット200は車両202に搭載されるものとする。他にも、車両202の駐車場に通信ユニット200が設けられる等、車両202と通信ユニット200とが別体として構成されてもよい。その場合、通信ユニット200は、携帯機100との通信結果に基づいて、車両202に制御信号を無線送信し、車両202を遠隔で制御し得る。図1に示すように、通信ユニット200は、複数の無線通信部210(210A~210D)、記憶部220、及び制御部230を備える。
<2.1.位置パラメータ>
本実施形態に係る通信ユニット200(詳しくは、制御部230)は、携帯機100が存在する位置を示す位置パラメータを推定する、位置パラメータ推定処理を行う。以下、図2~図4を参照しながら、位置パラメータに関する各種定義について説明する。
(1)CIR算出処理
携帯機100及び通信ユニット200は、位置パラメータ推定処理において、位置パラメータを推定するための通信を行う。その際、携帯機100及び通信ユニット200は、CIR(Channel Impulse Response)を算出する。
積算器219から出力されるCIRの一例を、図6に示す。図6は、本実施形態に係るCIRの一例を示すグラフである。グラフの横軸は遅延時間である。縦軸はCIR値の絶対値(例えば、振幅又は電力)である。なお、CIRの形状、より詳しくはCIR値の時系列変化の形状は、CIR波形とも称される。典型的には、CIRにおいて、ゼロクロス点とゼロクロス点との間の要素の集合が、ひとつのパルスに対応する。ゼロクロス点とは、値がゼロになる要素である。ただし、ノイズがある環境ではその限りではない。例えば、基準となる水準とCIR値の時系列変化との交点間の要素の集合が、ひとつのパルスに対応すると捉えられてもよい。図6に示したCIRには、あるパルスに対応する要素の集合21、及び他のパルスに対応する要素の集合22が、含まれている。
受信側は、送信側から受信した無線信号のうち所定の検出基準を満たす信号を、ファストパスを経由して受信側に到達した信号として検出する。そして、受信側は、検出した信号に基づいて、位置パラメータを推定する。
受信側は、所定の検出基準が満たされた時刻を、第1到来波の受信時刻としてもよい。第1到来波の受信時刻の一例は、CIR値が最初にファストパス閾値を超える要素の遅延時間に対応する時刻である。
受信側は、所定の検出基準が満たされた時刻の位相を、第1到来波の位相としてもよい。第1到来波の位相の一例は、CIR値が最初にファストパス閾値を超える要素の、CIR値としての位相である。
第1到来波に対応する要素の集合の時間方向の幅を、第1到来波の幅とも称する。一例として、第1到来波の幅は、CIRにおけるゼロクロス点とゼロクロス点との間の時間方向の幅である。他の一例として、第1到来波の幅は、基準となる水準とCIR値の時系列変化との交点間の時間方向の幅である。
(1)測距
通信ユニット200は、測距処理を行う。測距処理とは、通信ユニット200と携帯機100との間の距離を推定する処理である。通信ユニット200と携帯機100との間の距離は、例えば図3に示した距離Rである。測距処理は、測距用信号を送受信すること、及び測距用信号の伝搬遅延時間に基づいて距離Rを計算することを含む。測距用信号とは、携帯機100と通信ユニット200との間で送受信される信号のうち、測距に用いられる信号である。伝搬遅延時間とは、信号が送信されてから受信されるまでにかかる時間である。
時間T1、T2、T3、及びT4の始期又は終期となる測距用信号の受信時刻は、測距用信号の第1到来波の受信時刻である。上述したように、第1到来波として検出された信号は、必ずしも直接波であるとは限らない。
通信ユニット200は、角度推定処理を行う。角度推定処理とは、図3に示した角度α及びβを推定する処理である。角度取得処理は、角度推定用信号を受信すること、及び角度推定用信号の受信結果に基づいて角度α及びβを計算することを含む。角度推定用信号とは、携帯機100と通信ユニット200との間で送受信される信号のうち、角度推定に用いられる信号である。以下、図8を参照しながら、角度推定処理の流れの一例を説明する。
以上説明したように、角度α及びβは、第1到来波の位相に基づいて計算される。上述したように、第1到来波として検出された信号は、必ずしも直接波であるとは限らない。
なお、角度推定用信号は、角度推定処理の中で送受信されてもよいし、その他のタイミングで送受信されても良い。例えば、角度推定用信号は、測距処理において送受信されてもよい。具体的には、図7に示した第3の測距用信号と、図8に示した角度推定用信号とは、同一であってもよい。この場合、通信ユニット200は、角度推定用信号及び第3の測距用信号を兼ねるひとつの無線信号を受信することで、距離R並びに角度α及びβを計算することができる。
制御部230は、座標推定処理を行う。座標推定処理とは、図4に示した携帯機100の三次元座標(x,y,z)を推定する処理である、座標推定処理としては、以下の第1の計算方法及び第2の計算方法が採用され得る。
第1の計算方法は、測距処理及び角度推定処理の結果に基づいて、座標x、y、及びzを計算する方法である。その場合、まず、制御部230は、次式により座標x及びyを計算する。
第2の計算方法は、角度α及びβの推定を省略して、座標x、y、及びzを計算する方法である。まず、上記数式(4)(5)(6)(7)により、次式の関係が成り立つ。
以上説明したように、座標は、伝搬遅延時間及び位相に基づいて計算される。そして、これらは、いずれも第1到来波に基づいて推定される。従って、測距処理、及び角度推定処理と同様の理由で、座標推定精度は低下し得る。
位置パラメータは、予め定義された複数の領域のうち、携帯機100が存在する領域を含んでいてもよい。一例として、領域が通信ユニット200からの距離により定義される場合、制御部230は、測距処理により推定された距離Rに基づいて、携帯機100が存在する領域を推定する。他の一例として、領域が通信ユニット200からの角度により定義される場合、制御部230、角度推定処理により推定された角度α及びβに基づいて、携帯機100が存在する領域を推定する。他の一例として、領域が三次元座標により定義される場合、制御部230は、座標推定処理により推定された座標(x,y,z)に基づいて、携帯機100が存在する領域を推定する。
位置パラメータの推定結果は、例えば携帯機100の認証のために使用され得る。例えば、制御部230は、運転席側であって通信ユニット200からの距離が近い領域に携帯機100が存在する場合に、認証成功を判定し、ドアを解錠する。
複数の無線通信部210には、LOS(Line of Sight)状態の無線通信部210とNLOS(Non Line of Sight)状態の無線通信部210とが混在し得る。
(1)概要
制御部230は、複数の無線通信部210について得られた複数のCIRの各々において、CIRに含まれる複数の要素のうちひとつ以上の要素である特定要素を、第1の閾値に基づいて検出する。詳しくは、制御部230は、特定要素を第1の閾値に基づいて検出することとして、CIR値に含まれる振幅成分が第1の閾値を超えるひとつ以上の要素を特定要素として検出する。CIR値に含まれる振幅成分とは、振幅そのものであってもよいし、振幅を二乗することで得られる電力であってもよい。
-第1の信頼性パラメータ
信頼性パラメータは、CIRにおいて特定要素よりも後に1番目にCIR値がピークをとる第1の要素の遅延時間と、特定要素よりも後に2番目にCIR値がピークをとる第2の要素の遅延時間と、の差である、第1の信頼性パラメータを含んでいてもよい。第1の信頼性パラメータについて、図9及び図10を参照しながら詳しく説明する。
信頼性パラメータは、無線通信部210のペアにおけるCIR波形の相関に基づいて導出される、第2の信頼性パラメータを含み得る。第2の信頼性パラメータについて、図11を参照しながら詳しく説明する。
信頼性パラメータは、特定要素の遅延時間と、CIRにおいてCIR値が最大となる要素の遅延時間と、の差である、第3の信頼性パラメータを含み得る。第3の信頼性パラメータについて、図12及び図13を参照しながら詳しく説明する。
信頼性パラメータは、複数の無線通信部210のうち第1の無線通信部210により受信された受信信号に基づいて得られたCIRのうち特定要素に対応する電力と、複数の無線通信部210のうち第1の無線通信部210と異なる第2の無線通信部210により受信された受信信号に基づいて得られたCIRのうち特定要素に対応する電力と、の間の差である、第4の信頼性パラメータを含み得る。以下、第4の信頼性パラメータについて詳しく説明する。
第5の信頼性パラメータは、第1到来波そのものが検出される対象として適切であるかを示す指標である。換言すると、第5の信頼性パラメータは、特定要素そのものが検出される対象として適切であるかを示す指標である。第1到来波が検出される対象として適切であるほど信頼性は高く、第1到来波が検出される対象として不適切であるほど信頼性は低い。
第6の信頼性パラメータは、第1到来波が直接波によるものであることの妥当性を示す指標である。換言すると、第6の信頼性パラメータは、特定要素が直接波に対応することの妥当性を示す指標である。第1到来波が直接波によるものであることの妥当性が高いほど信頼性は高く、第1到来波が直接波によるものであることの妥当性が低いほど信頼性は低い。
第7の信頼性パラメータは、第1到来波が合成波によるものではないことの妥当性を示す指標である。換言すると、第7の信頼性パラメータは、特定要素が合成波に対応しないことの妥当性を示す指標である。第1到来波が合成波によるものではないことの妥当性が高いほど信頼性は高く、第1到来波が合成波によるものではないことの妥当性が低いほど信頼性は低い。
位置パラメータ推定処理を信頼性パラメータに基づいて制御する方法は、多様に考えらえる。以下、制御方法の2つの具体例を説明する。
制御部230は、位置推定用通信をN回繰り返し実行してもよい。位置推定用通信とは、携帯機100からの無線信号(測距用信号及び/又は角度推定用信号)を複数の無線通信部210により受信することである。Nは、2以上の整数である。
制御部230は、位置推定用通信を、所定の閾値を超える信頼性の高さを示す信頼性パラメータが得られるまで、繰り返し実行してもよい。その場合、制御部230は、所定の閾値を超える信頼性を示す信頼性パラメータが得られた位置推定用通信において検出された特定要素に基づいて、位置パラメータ推定処理を行う。かかる構成により、信頼性の高さが所定の閾値を超える特定要素に基づいて位置パラメータを推定することができる。よって、位置パラメータの推定精度を向上させることが可能となる。
制御部230は、位置推定用通信を必ずしも繰り返す必要はない。少なくとも、制御部230は、無線通信部210毎に算出可能な信頼性パラメータに関しては、所定の閾値を超える信頼性を示す信頼性パラメータに対応する特定要素に基づいて、位置パラメータ推定処理を行ってもよい。例えば、無線通信部210A~210Dの各々において検出された特定要素に関し、無線通信部210Aにおいて検出された特定要素のみ信頼性が低い状況が考えられる。そのような状況においては、制御部230は、無線通信部210B~210Dにおいて検出された特定要素に基づいて、携帯機100の位置パラメータを推定してもよい。
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
Claims (18)
- 他の通信装置との間で信号を無線で送受信することが可能な複数の無線通信部と、
前記他の通信装置から送信され、かつ、振幅の変化を含む信号である第1の信号と、前記第1の信号を複数の前記無線通信部により受信した第2の信号の各々との相関を、前記他の通信装置が前記第1の信号を送信してから規定時間ごとにとり、
前記第1の信号と前記第2の信号の各々との相関を前記規定時間ごとにとった結果であって、前記第1の信号と前記第2の信号との相関の高さを示す相関値を、前記規定時間を間隔とする前記他の通信装置が前記第1の信号を送信してからの経過時間である遅延時間ごとの要素として含む複数の相関演算結果の各々において、前記相関演算結果に含まれる複数の前記要素のうちひとつ以上の前記要素である特定要素を第1の閾値に基づいて検出し、
検出した前記特定要素が、処理対象として適切であるかを示す指標である信頼性パラメータを計算し、
前記処理対象として適切である度合を示す信頼性が最も高い、又は所定の閾値を超える高さの前記信頼性を示す前記信頼性パラメータに対応する前記特定要素を選択し、
選択した前記特定要素に基づいて、前記他の通信装置が存在する位置を示す位置パラメータを推定する制御部と、
を備え、
前記信頼性パラメータは、前記相関演算結果において前記特定要素よりも後に1番目に前記相関値がピークをとる第1の要素の前記遅延時間と、前記特定要素よりも後に2番目に前記相関値がピークをとる第2の要素の前記遅延時間と、の差を含む、
る通信装置。 - 他の通信装置との間で信号を無線で送受信することが可能な複数の無線通信部と、
前記他の通信装置から送信され、かつ、振幅の変化を含む信号である第1の信号と、前記第1の信号を複数の前記無線通信部により受信した第2の信号の各々との相関を、前記他の通信装置が前記第1の信号を送信してから規定時間ごとにとり、
前記第1の信号と前記第2の信号の各々との相関を前記規定時間ごとにとった結果であって、前記第1の信号と前記第2の信号との相関の高さを示す相関値を、前記規定時間を間隔とする前記他の通信装置が前記第1の信号を送信してからの経過時間である遅延時間ごとの要素として含む複数の相関演算結果の各々において、前記相関演算結果に含まれる複数の前記要素のうちひとつ以上の前記要素である特定要素を第1の閾値に基づいて検出し、
検出した前記特定要素が、処理対象として適切であるかを示す指標である信頼性パラメータを計算し、
前記処理対象として適切である度合を示す信頼性が最も高い、又は所定の閾値を超える高さの前記信頼性を示す前記信頼性パラメータに対応する前記特定要素を選択し、
選択した前記特定要素に基づいて、前記他の通信装置が存在する位置を示す位置パラメータを推定する制御部と、
を備え、
前記信頼性パラメータは、複数の前記無線通信部のうち第1の前記無線通信部により受信された前記第2の信号に基づいて得られた前記相関演算結果と、複数の前記無線通信部のうち前記第1の前記無線通信部と異なる第2の無線通信部により受信された前記第2の信号に基づいて得られた前記相関演算結果と、の間の相関係数を含む、
通信装置。 - 他の通信装置との間で信号を無線で送受信することが可能な複数の無線通信部と、
前記他の通信装置から送信され、かつ、振幅の変化を含む信号である第1の信号と、前記第1の信号を複数の前記無線通信部により受信した第2の信号の各々との相関を、前記他の通信装置が前記第1の信号を送信してから規定時間ごとにとり、
前記第1の信号と前記第2の信号の各々との相関を前記規定時間ごとにとった結果であって、前記第1の信号と前記第2の信号との相関の高さを示す相関値を、前記規定時間を間隔とする前記他の通信装置が前記第1の信号を送信してからの経過時間である遅延時間ごとの要素として含む複数の相関演算結果の各々において、前記相関演算結果に含まれる複数の前記要素のうちひとつ以上の前記要素である特定要素を第1の閾値に基づいて検出し、
検出した前記特定要素が、処理対象として適切であるかを示す指標である信頼性パラメータを計算し、
前記処理対象として適切である度合を示す信頼性が最も高い、又は所定の閾値を超える高さの前記信頼性を示す前記信頼性パラメータに対応する前記特定要素を選択し、
選択した前記特定要素に基づいて、前記他の通信装置が存在する位置を示す位置パラメータを推定する制御部と、
を備え、
前記信頼性パラメータは、前記特定要素の前記遅延時間と、前記相関演算結果において前記相関値が最大となる前記要素の前記遅延時間と、の差を含む、
通信装置。 - 他の通信装置との間で信号を無線で送受信することが可能な複数の無線通信部と、
前記他の通信装置から送信され、かつ、振幅の変化を含む信号である第1の信号と、前記第1の信号を複数の前記無線通信部により受信した第2の信号の各々との相関を、前記他の通信装置が前記第1の信号を送信してから規定時間ごとにとり、
前記第1の信号と前記第2の信号の各々との相関を前記規定時間ごとにとった結果であって、前記第1の信号と前記第2の信号との相関の高さを示す相関値を、前記規定時間を間隔とする前記他の通信装置が前記第1の信号を送信してからの経過時間である遅延時間ごとの要素として含む複数の相関演算結果の各々において、前記相関演算結果に含まれる複数の前記要素のうちひとつ以上の前記要素である特定要素を第1の閾値に基づいて検出し、
検出した前記特定要素が、処理対象として適切であるかを示す指標である信頼性パラメータを計算し、
前記処理対象として適切である度合を示す信頼性が最も高い、又は所定の閾値を超える高さの前記信頼性を示す前記信頼性パラメータに対応する前記特定要素を選択し、
選択した前記特定要素に基づいて、前記他の通信装置が存在する位置を示す位置パラメータを推定する制御部と、
を備え、
前記信頼性パラメータは、複数の前記無線通信部のうち第1の前記無線通信部により受信された前記第2の信号に基づいて得られた前記相関演算結果のうち前記特定要素に対応する電力と、複数の前記無線通信部のうち前記第1の前記無線通信部と異なる第2の前記無線通信部により受信された前記第2の信号に基づいて得られた前記相関演算結果のうち前記特定要素に対応する電力と、の間の差を含む、
通信装置。 - 前記制御部は、前記特定要素を前記第1の閾値に基づいて検出することとして、前記相関値が最初に前記第1の閾値を超える要素を前記特定要素として検出する、請求項1~4のいずれか一項に記載の通信装置。
- 前記信頼性パラメータは、前記相関演算結果において前記特定要素よりも後に1番目に前記相関値がピークをとる第1の要素の前記遅延時間と、前記特定要素よりも後に2番目に前記相関値がピークをとる第2の要素の前記遅延時間と、の差を含む、請求項2~4のいずれか一項に記載の通信装置。
- 前記制御部は、前記信頼性パラメータにより示される前記差が第2の閾値よりも大きい前記特定要素に基づいて前記位置パラメータを推定する、請求項1に記載の通信装置。
- 前記第2の閾値は、前記第1の信号に含まれる前記振幅の変化の時間方向の幅以下の任意の値である、請求項7に記載の通信装置。
- 前記信頼性パラメータは、複数の前記無線通信部のうち第1の前記無線通信部により受信された前記第2の信号に基づいて得られた前記相関演算結果と、複数の前記無線通信部のうち前記第1の前記無線通信部と異なる第2の無線通信部により受信された前記第2の信号に基づいて得られた前記相関演算結果と、の間の相関係数を含む、請求項1、3又は4のいずれか一項に記載の通信装置。
- 前記信頼性パラメータは、複数の前記無線通信部のうち第1の前記無線通信部により受信された前記第2の信号に基づいて得られた前記相関演算結果のうち前記特定要素を含む一部分における相関値の時系列変化と、複数の前記無線通信部のうち前記第1の前記無線通信部と異なる第2の無線通信部により受信された前記第2の信号に基づいて得られた前記相関演算結果のうち前記特定要素を含む一部分における相関値の時系列変化と、の間の相関係数を含む、請求項9に記載の通信装置。
- 前記相関演算結果は、前記相関値としての複素数を、前記遅延時間ごとの要素として含み、
前記制御部は、2つの前記相関演算結果の各々に含まれる対応する遅延時間ごとの複素数同士の相関をとることで、前記相関係数を計算する、請求項9又は10に記載の通信装置。 - 前記制御部は、前記信頼性パラメータにより示される前記相関係数が第3の閾値よりも高い前記特定要素に基づいて前記位置パラメータを推定する、請求項9~11のいずれか一項に記載の通信装置。
- 前記信頼性パラメータは、前記特定要素の前記遅延時間と、前記相関演算結果において前記相関値が最大となる前記要素の前記遅延時間と、の差を含む、請求項1、2又は4のいずれか一項に記載の通信装置。
- 前記制御部は、前記信頼性パラメータにより示される、前記特定要素の前記遅延時間と前記相関演算結果において前記相関値が最大となる前記要素の前記遅延時間との差が第4の閾値よりも小さい前記特定要素に基づいて前記位置パラメータを推定する、請求項13に記載の通信装置。
- 前記信頼性パラメータは、複数の前記無線通信部のうち第1の前記無線通信部により受信された前記第2の信号に基づいて得られた前記相関演算結果のうち前記特定要素に対応する電力と、複数の前記無線通信部のうち前記第1の前記無線通信部と異なる第2の前記無線通信部により受信された前記第2の信号に基づいて得られた前記相関演算結果のうち前記特定要素に対応する電力と、の間の差を含む、請求項1~3のいずれか一項に記載の通信装置。
- 前記制御部は、前記信頼性パラメータにより示される、複数の前記無線通信部のうち第1の前記無線通信部により受信された前記第2の信号に基づいて得られた前記相関演算結果のうち前記特定要素に対応する電力と、複数の前記無線通信部のうち前記第1の前記無線通信部と異なる第2の前記無線通信部により受信された前記第2の信号に基づいて得られた前記相関演算結果のうち前記特定要素に対応する電力と、の間の差が第5の閾値よりも小さい前記特定要素に基づいて前記位置パラメータを推定する、請求項15に記載の通信装置。
- 他の通信装置との間で信号を無線で送受信することが可能な複数の無線通信部を備える通信装置により実行される情報処理方法であって、
前記他の通信装置から送信され、かつ、振幅の変化を含む信号である第1の信号と、前記第1の信号を複数の前記無線通信部により受信した第2の信号の各々との相関を、前記他の通信装置が前記第1の信号を送信してから規定時間ごとにとり、
前記第1の信号と前記第2の信号の各々との相関を前記規定時間ごとにとった結果であって、前記第1の信号と前記第2の信号との相関の高さを示す相関値を、前記規定時間を間隔とする前記他の通信装置が前記第1の信号を送信してからの経過時間である遅延時間ごとの要素として含む複数の相関演算結果の各々において、前記相関演算結果に含まれる複数の前記要素のうちひとつ以上の前記要素である特定要素を第1の閾値に基づいて検出し、
検出した前記特定要素が、処理対象として適切であるかを示す指標である信頼性パラメータを計算し、
前記処理対象として適切である度合を示す信頼性が最も高い、又は所定の閾値を超える高さの前記信頼性を示す前記信頼性パラメータに対応する前記特定要素を選択し、
選択した前記特定要素に基づいて、前記他の通信装置が存在する位置を示す位置パラメータを推定すること、
を含み、
前記信頼性パラメータは、前記相関演算結果において前記特定要素よりも後に1番目に前記相関値がピークをとる第1の要素の前記遅延時間と、前記特定要素よりも後に2番目に前記相関値がピークをとる第2の要素の前記遅延時間と、の差を含む、
情報処理方法。 - 他の通信装置との間で信号を無線で送受信することが可能な複数の無線通信部を備える通信装置を制御するコンピュータを、
前記他の通信装置から送信され、かつ、振幅の変化を含む信号である第1の信号と、前記第1の信号を複数の前記無線通信部により受信した第2の信号の各々との相関を、前記他の通信装置が前記第1の信号を送信してから規定時間ごとにとり、
前記第1の信号と前記第2の信号の各々との相関を前記規定時間ごとにとった結果であって、前記第1の信号と前記第2の信号との相関の高さを示す相関値を、前記規定時間を間隔とする前記他の通信装置が前記第1の信号を送信してからの経過時間である遅延時間ごとの要素として含む複数の相関演算結果の各々において、前記相関演算結果に含まれる複数の前記要素のうちひとつ以上の前記要素である特定要素を第1の閾値に基づいて検出し、
検出した前記特定要素が、処理対象として適切であるかを示す指標である信頼性パラメータを計算し、
前記処理対象として適切である度合を示す信頼性が最も高い、又は所定の閾値を超える高さの前記信頼性を示す前記信頼性パラメータに対応する前記特定要素を選択し、
選択した前記特定要素に基づいて、前記他の通信装置が存在する位置を示す位置パラメータを推定する制御部と、
として機能させ、
前記信頼性パラメータは、前記相関演算結果において前記特定要素よりも後に1番目に前記相関値がピークをとる第1の要素の前記遅延時間と、前記特定要素よりも後に2番目に前記相関値がピークをとる第2の要素の前記遅延時間と、の差を含む、
プログラム。
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