JP7395458B2 - 農業機械 - Google Patents
農業機械 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7395458B2 JP7395458B2 JP2020219851A JP2020219851A JP7395458B2 JP 7395458 B2 JP7395458 B2 JP 7395458B2 JP 2020219851 A JP2020219851 A JP 2020219851A JP 2020219851 A JP2020219851 A JP 2020219851A JP 7395458 B2 JP7395458 B2 JP 7395458B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- section
- amount
- spraying
- display
- spray
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000005507 spraying Methods 0.000 claims description 327
- 239000007921 spray Substances 0.000 claims description 175
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 153
- 238000003892 spreading Methods 0.000 claims description 114
- 230000007480 spreading Effects 0.000 claims description 114
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 claims description 64
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 55
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 16
- 238000012384 transportation and delivery Methods 0.000 claims description 11
- 238000007664 blowing Methods 0.000 claims description 9
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 description 98
- 210000001364 upper extremity Anatomy 0.000 description 33
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 32
- 230000006870 function Effects 0.000 description 22
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 18
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 18
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 16
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 14
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 14
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 239000000843 powder Substances 0.000 description 11
- 230000004044 response Effects 0.000 description 11
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 8
- 239000008187 granular material Substances 0.000 description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 6
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 6
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 6
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 6
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 4
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 4
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 4
- 238000013439 planning Methods 0.000 description 4
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 3
- 238000009313 farming Methods 0.000 description 3
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 2
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 238000005304 joining Methods 0.000 description 2
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 2
- 238000005303 weighing Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 230000002363 herbicidal effect Effects 0.000 description 1
- 239000004009 herbicide Substances 0.000 description 1
- 230000008676 import Effects 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- -1 seeds Substances 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Fertilizing (AREA)
- Catching Or Destruction (AREA)
- Special Spraying Apparatus (AREA)
- Nozzles (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
Description
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、ブームに飛散センサ等を設けることなく複数の散布部から散布する散布量を均等化することができる農業機械を提供することを目的とする。
農業機械は、機体と、前記機体に設けられ且つ散布物を収容する収容器と、前記収容器に収容されている散布物の散布量を調整して排出する散布量調整装置と、前記散布量調整装置から排出された前記散布物を搬送風と共に流通する搬送管と、前記搬送管に設けられ且つ、前記散布物を散布する複数の散布部と、前記搬送管を流通する前記搬送風を生成する送風機と、前記散布部からの散布量を制御する制御装置と、表示部を有する表示装置と、を備え、前記制御装置は、前記散布量調整装置から排出される散布物の散布量と、前記送風機の単位時間当たりの送風量との関係を規定する複数の規定ラインが記憶された記憶部と、前記複数の規定ラインから選択された1つの規定ラインを取得する選択取得部と、前記選択取得部により取得された規定ラインに基づいて前記散布量と前記送風量との関係を設定する設定部と、を有しており、前記表示部に表示される表示画面に前記複数の規定ラインを選択可能な選択メニューを表示し、前記選択メニューから1つの規定ラインが仮選択されたときに仮選択された規定ラインに基づいて前記散布量と前記送風量との関係を仮設定し、前記仮設定に基づいて散布物の仮散布が行われた後に仮散布による散布量と前記記憶部に記憶された予定散布量とを比較して両者の差が前記記憶部に記憶された所定量以内であるか否かを判定し、両者の差が所定量以内である場合は前記表示画面から前記仮設定を維持する操作を可能とし、両者の差が所定量を超える場合は前記表示画面から前記仮設定を変更する操作を可能とする。
前記制御装置は、前記仮設定に基づいて散布物の仮散布が行われた後に仮散布による散布量を入力する操作を可能とする画面を前記表示部に表示し、前記表示部に表示された画面から仮散布による散布量が入力されたとき、当該入力された散布量と前記記憶部に記憶された予定散布量とを比較して両者の差が前記記憶部に記憶された所定量以内であるか否かを判定してもよい。
農業機械は、前記仮散布量を測定する計量装置を備え、前記制御装置は、前記仮設定に基づいて散布物の仮散布が行われた後に前記計量装置により測定された散布量を仮散布による散布量として読み取り、読み取った仮散布による散布量と前記記憶部に記憶された予定散布量とを比較して両者の差が前記記憶部に記憶された所定量以内であるか否かを判定してもよい。
前記複数の散布部は、前記機体から左方と右方にそれぞれ延びるブームに沿って設けられ、前記制御装置は、前記仮設定に基づいて散布物の仮散布が行われた後に前記ブームの基端側にある前記散布部から散布された散布量と先端側にある前記散布部から散布された散布量との差を算出し、両者の差が所定値以内である場合は前記表示画面から前記仮設定を維持する操作を可能とし、両者の差が所定値を超える場合は前記表示画面から前記仮設定を変更する操作を可能とするようにしてもよい。
好ましくは、前記設定部は、前記選択取得部により取得された規定ラインに基づいて、前記風量調整シャッタの開度を前記取得された規定ラインを規定したときの開度に設定する。
好ましくは、農業機械は、前記収容器に収容された散布物を回転により排出する繰り出しローラを備え、前記散布量調整装置は、前記繰り出しローラの回転数を制御することによって、前記散布量調整装置から排出される散布物の散布量を調整し、前記規定ラインは、前記繰り出しローラの回転数と前記送風機の単位時間当たりの送風量との関係に基づいて規定される。
図1~3は、本発明に係る農業機械1の外観図である。農業機械1は、圃場等を走行して農作業を行う機械である。この実施形態の農業機械1は、散布物を散布することが可能である。散布物は、例えば、粒状の肥料、播子、除草剤等であって、固体物である。
本実施形態の場合、農業機械1は散布物を散布可能な乗用農業機械(例えば、乗用管理機)である。但し、農業機械1は、乗用農業機械には限定されず、例えばトラクタに散布装置等の作業装置(インプルメント)を装着したもの等であってもよい。
機体2には、運転席5と、走行装置3の操舵を行うステアリングハンドル等の操舵装置6と、原動機4の動力が伝達されるトランスミッション等の変速装置7とが設けられている。変速装置7は、運転席5の周囲に配置された操作部材の操作によって、変速段が変更し、機体2の速度(車速)が変速段に応じて変更される。なお、変速装置7は、無段変速の変速装置であってもよい。また、変速装置7には、原動機4の動力によって回転するPTO軸が設けられている。
ケース12Rの上端には、ケース12Lと同様に、導入口が形成され、ケース12Rの下端には、排出口が形成されている。繰り出しローラ13Rの回転によって左収容器10Lに収容された散布物が排出される。繰り出しローラ13Rの周壁には、繰り出しローラ13Lと同様に、散布物が入る凹部が形成されていて、凹部に散布物が入ることによって、散布量を計量する。第1電動モータ14Rは、制御装置60の制御信号によって駆動する。第1電動モータ14Rは、制御装置60から出力された制御信号によって、繰り出しローラ13Rの回転数(回転速度)等が制御され、繰り出しローラ13Rの回転数によって、第2散布量調整装置11Rから排出される散布物の散布量(排出散布量)を調整することができる。なお、第1電動モータ14Rは、散布排出機構13がシャッタ式の機構である場合は、制御装置60から出力された制御信号によって、シャッタの開度を制御し、シャッタの開度によって第2散布量調整装置11Rから排出される散布物の散布量(排出散布量)を調整することができる。
図3に示すように、第1ブーム18L及び第2ブーム18Rは、先端部が機体2の後方に位置する退避状態と、先端部が機体2の幅方向に位置する散布状態とに折れ曲がり可能(起伏可能)である。第1ブーム18Lは、散布状態である場合に機体2の左方に延びる。第1ブーム18L及び第2ブーム18Rが散布状態であるとき、第1管15Lが機体2の左方に延び、第2管15Rが機体2の右方に延びる。
図1に示すように、第1管15Lの基端部側には、接続部19Lが形成されていて、接続部19Lが第1散布量調整装置11Lのケース12Lの排出口に接続されている。第2管15Rの基端部側には、接続部19Rが形成されていて、接続部19Rが第2散布量調整装置11Rのケース12Rの排出口に接続されている。
第1管15Lにおいて、第1散布量調整装置11L側(基端部側)の内径Raは、基端部とは反対側の先端部の内径Rbよりも大きくなっている。具体的には、第1管15Lは、少なくとも2つの円筒25、26を伸縮自在に接合することによって構成されていて、基端部側の円筒25の内径Raは、先端側の円筒26の内径Rbよりも大きい。
図1、図2、図4A、図4B及び図5、図6、図7に示すように、搬送管15は、散布物を搬送させる媒体、液体又は気体等の搬送用の媒体が流れる供給管29を有している。供給管29の基端部は、機体2の後部に配置されており、後述する送風機201の送り出し口201bに接続されている。供給管29は、独立した2つの管(第3管29Lと第4管29R)から構成されていてもよいし、基端部が1つの管であって中途部で2つの管(第3管29Lと第4管29R)に分岐していてもよい。第3管29Lと第4管29Rは、機体2の側方に支持されて前方に延びている。第3管29Lの先端側は第1管15Lに接続され、第4管29Rの先端側は第2管15Rに接続されている。
本実施形態の場合、機体2に取り付けられた送風機201の数は1つであるが、2つ以上の送風機201を機体2に取り付ける構成としてもよい。例えば、1つの送風機201を機体2に取り付ける場合、供給管29として、基端部が1つの管であって中途部で2つの管(第3管29Lと第4管29R)に分岐したものを使用することができる。2つの送風機201を機体2に取り付ける場合、供給管29を独立した2つの管(第3管29Lと第4管29R)から構成し、一方の送風機を一方の供給管(第3管29L)と接続し、他方の送風機を他方の供給管(第4管29R)と接続することができる。2つ以上の送風機201を機体2に取り付ける場合、それぞれの送風機201に対して送風量を調整可能な調整装置202が設けられる。この場合、2つ以上の送風機201及び2つ以上の調整装置202は、それぞれ前後方向に並んで配置することができる。
表示装置61は、農業機械1に関する様々な情報を表示する装置であって、液晶パネル、有機ELパネル等を含む装置である。図8に示すように、表示装置61は、制御部61aと、記憶部61bと、表示部61cとを有している。制御部61aは、CPU等から構成されており、表示装置61に関する様々な制御(表示の制御等)を行う。記憶部61bは、不揮発性のメモリ等であって、農業機械1に関する様々な情報やプログラム(アプリケーションソフトウェア)等を記憶している。制御部61aは、記憶部61bに記憶された情報やプログラム等に基づいて制御を行うことができる。表示部61cは、表示及び入力を行うことができるタッチパネルである。
測位装置63は、D-GPS、GPS、GLONASS、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム(測位衛星)により、自己の位置(緯度、経度を含む測位情報)を検出可能である。測位装置63は、測位衛星から送信された衛星信号(測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等)を受信し、衛星信号に基づいて、農業機械1の位置(例えば、緯度、経度)、即ち、車体位置を検出する。即ち、測位装置63は、測位衛星からの信号に基づいて走行車体8の位置を検出する。測位装置63は、受信装置63aと、慣性計測装置(IMU:Inertial Measurement Unit)63bとを有している。受信装置63aは、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置である。この実施形態では、受信装置63aは、機体2に取付けられている。なお、受信装置63aの取付箇所は、実施形態に限定されない。慣性計測装置63bは、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。慣性計測装置63bも、機体2に取付けられ、慣性計測装置63bによって、機体2のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
自動操舵制御を行うに際しては、まず、走行基準ラインを設定し、走行基準ラインの設定後に、当該走行基準ラインに平行な走行予定ラインの設定を行うことによって自動操舵制御を行うことができる。
サーバ70は、圃場マップを記憶する圃場記憶部71と、設定散布量を含む散布計画を設定(作成)する計画作成部72、散布計画を記憶する計画記憶部73とを有している。圃場記憶部71及び計画記憶部73は、不揮発性のメモリ等から構成されている。圃場記憶部71は、予め作成された複数の圃場マップが記憶されている。計画作成部72は、サーバ70に設けられた電気電子部品、コンピュータプログラム等から構成されている。設定散布量が表示装置61によって設定される場合、表示装置61が、圃場記憶部71、計画作成部72、計画記憶部73を有する。
散布演算部82は、散布量取得部81が取得した設定散布量Wnに基づいて、第1散布量調整装置11Lから第1管15Lに排出される散布物の第1散布量Fnと、第2散布量調整装置11Rから第2管15Rに排出される散布物の第2散布量Rnとの演算を行う。
以上によれば、第1管15Lの基端部から先端部に亘って当該第1管15Lの複数の散布部22のそれぞれから排出される散布物の量を略同じにすることができる。また、第2管15Rの基端部から先端部に亘って当該第2管15Rの複数の散布部22のそれぞれから排出される散布物の量を略同じにすることができる。
<散布量の制御>
上述したように、制御装置60は、散布量調整装置(第1散布量調整装置11L、第2散布量調整装置11R)を制御することによって、散布部22からの散布量を制御することができる。また、制御装置60は、搬送調整装置(送風機201、調整装置202)を制御することによって、搬送風の送風量を制御することができる。
例えば、規定ラインL1は、送風機201の吸い込み口201aに設けた被覆板203の開度が「A%」である場合の体積風量と散布モータ回転数との関係を示す関数をグラフ化したものである。規定ラインL2は、送風機201の吸い込み口201aに設けた被覆板203の開度が「B%(B>A)」である場合の体積風量と散布モータ回転数との関係を示す関数をグラフ化したものである。同様に、規定ラインL3は開度が「C%(C>B)」である場合、規定ラインL4は開度が「D%(D>C)」である場合、規定ラインL5は開度が「E%(E>D)」である場合、規定ラインL6は開度が「F%(F>E)」である場合、規定ラインL7は開度が「G%(G>F)」である場合、規定ラインL8は開度が「H%(H>G)」である場合、規定ラインL9は開度が「I%(I>H)」である場合の体積風量と散布モータ回転数との関係を示す関数をグラフ化したものである。
上述した実施形態では、送風機201の吸い込み口201aに風量調整シャッタ(被覆板203)を設けた構成としていたが、供給管29に風量調整シャッタを設けて送風量を調整する構成としてもよい。
先ず、制御装置60の選択取得部86は、複数の規定ラインL1~L9から1つの規定ラインを選択する操作を可能とする選択メニューを表示装置61の表示部61cに表示する。図13は、表示部61cに表示される表示画面M2の一例を示している。この表示画面M2には、選択メニューが表示されている。図13では、選択メニューとして、1~9の数字がそれぞれ付された選択ボタンE1~E9が表示されている。選択ボタンE1~E9は。それぞれ規定ラインL1~L9に対応している。例えば、選択ボタンE1を押圧すると、規定ラインL1が選択される。
例えば、作業者が散布しようとする散布物が、風で飛びにくいもの(例えば、重量又は比重が大きいもの、粒径が大きいもの等)である場合は、散布モータ回転数に対する体積風量が多い規定ライン(例えば、L7~L9のいずれか)を選択する。作業者が散布しようとする散布物が、風で飛びやすいもの(例えば、重量又は比重が小さいもの、粒径が小さいもの等)である場合は、散布モータ回転数に対する体積風量が少ない規定ライン(例えば、L1~L3のいずれか)を選択する。作業者が散布しようとする散布物が、標準的なものである場合は、散布モータ回転数に対する体積風量が標準的な規定ライン(例えば、L4~L6のいずれか)を選択する。
次に、複数の散布部22のうちブーム(第1ブーム18L、第2ブーム18R)の基端側にある散布部22から散布される散布量と、先端側にある散布部22から散布される散布量とを均一化するための方法について説明する。
基端側の散布量と先端側の散布量との差が所定値を超えている場合は、作業者は「設定変更」のボタンを押圧する。すると、選択取得部86は、再び複数の規定ラインL1~L9から1つの規定ラインを選択する操作を可能とする選択メニューを表示部61cに表示する。作業者は、表示部61cに表示された選択メニューから仮選択された規定ライン(例えば、規定ラインL5)とは異なる規定ラインを選択する。基端側の散布量が先端側の散布量よりも少ない場合、規定ラインL5よりも下方にある規定ライン(規定ラインL1~L4)のいずれかを選択する。基端側の散布量が先端側の散布量よりも多い場合、規定ラインL5よりも上方にある規定ライン(規定ラインL5~L9)のいずれかを選択する。そして、基端側の散布量と先端側の散布量との差が予め定められた所定値以内となるまで第1ステップから第4ステップを繰り返し、差が所定量以内となったときの設定を最終設定として設定を終了する。
<操作スイッチの形状>
表示装置61の表示部61cには、操作に対応して複数の画面が表示される。図14は、表示部61cに表示される表示画面M3の一例を示している。表示画面M3は、記憶部85に記憶された農作業支援のアプリケーションソフトウェア(以下、「アプリ」ともいう)の起動後に表示可能な画面の一例である。農作業支援のアプリとは、農業機械1の走行や作業(散布)の状態を表示することによって、農業機械1による農作業を支援するアプリである。即ち、表示装置61は、アプリ起動後は、農作業を支援する支援装置として作動する。
操作スイッチ110は、第1操作部111、第2操作部112、第3操作部113、第4操作部114を有している。第1操作部111、第2操作部112、第3操作部113、第4操作部114は、押圧又は接触(以下、「押圧等」という)により操作される。具体的には、第1操作部111、第2操作部112、第3操作部113、第4操作部114は、表示部61cを構成するタッチパネルに表示される。作業者は、タッチパネルに表示された第1操作部111、第2操作部112、第3操作部113、第4操作部114への押圧等により、各操作部を操作することができる。
図15に示すように、第1操作部111は、第1ブーム18Lに対応する側(左側)である操作スイッチ110の左部に配置されている。第2操作部112は、第2ブーム18Rに対応する側(右側)である操作スイッチ110の右部に配置されている。第4操作部114は、第1操作部111と第2操作部112との間に配置されている。第3操作部113は、第4操作部114の下方に配置されている。つまり、第1操作部111、第2操作部112、第3操作部113、第4操作部114は、全体としてT字形に配置されている。
図16は、操作スイッチ110の変更形態を示す図である。
図17は、操作スイッチ110の別の変更形態を示す図である。
第5操作部115の操作が行われると、制御装置60は、第1ブーム18Lを動作させるアクチュエータに制御信号を送信する。アクチュエータは、制御装置60から出力された制御信号によって、第1ブーム18Lを伸縮させる。具体的には、第1ブーム18Lが短縮している場合には伸長させ、第1ブーム18Lが伸長している場合には短縮させる。
図17に示すように、第5操作部115は、第1操作部111の左側に配置されている。第6操作部116は、第2操作部112の右側に配置されている。つまり、第5操作部115は操作スイッチ110の最も左側に配置されており、第6操作部116は操作スイッチ110の最も右側に配置されている。第1操作部111、第2操作部112、第3操作部113、第4操作部114、第5操作部115、第6操作部116は、全体としてT字形に配置されている。
尚、図17に示す別の変更形態の操作スイッチ110は、第1ブーム18L及び第2ブーム18Rが折れ曲がり可能(起伏可能)に構成されている場合に使用してもよい。この場合、第5操作部115は、第1ブーム18Lを起伏させる操作を行うための操作部となる。第6操作部116は、第2ブーム18Rを起伏させる操作を行うための操作部となる。
図14に示すように、表示装置61の表示部61cの表示画面M3には、散布部22からの散布状況を表す図形が表示される。表示部61cは、フィールド表示部190、車体表示部191、散布部表示部192を含む。表示装置61の制御部61aは、測位装置63から走行車体8の位置を取得可能であって且つ表示部61c(フィールド表示部190、車体表示部191、散布部表示部192)の制御を行う。
散布部表示部192は、散布部22を表す図形Z3を表示する部分である。散布部表示部192は、第1散布部表示部192Aと第2散布部表示部192Bを有している。第1散布部表示部192Aは、第1ブーム18Lに対応する側である左部に第1散布部221を表す図形Z31を表示する。第2散布部表示部192Bは、第2ブーム18Rに対応する側である右部に第2散布部222を表す図形Z32を表示する。
第1散布部表示部192Aは、第1操作部111が操作されたとき、第1散布部221から散布物を散布している散布状態であることを表示する。第2散布部表示部192Bは、第2操作部112が操作されたとき、第2散布部222から散布物を散布している散布状態であることを表示する。また、第3操作部113が操作されたとき、第1散布部表示部192Aが第1散布部221から散布物を散布している散布状態であることを表示し、第2散布部表示部192Bが第2散布部222から散布物を散布している散布状態であることを表示する。第4操作部114が操作されたとき、散布状態の表示が停止状態の表示に変わる。このように、操作スイッチ110の操作と散布部表示部192の表示とは連動している。
散布部22による散布物の散布軌跡を表す図形Z4は、帯状の図形であって、散布部22を表す図形Z3に対して走行車体8と反対側(表示画面M3の下側)に延びるように表示される。第1散布部221による散布軌跡を表す図形Z41は、第1散布部221を表す図形Z31に対して走行車体8の位置を表す図形Z2と反対側(表示画面M3の下側)に延びるように表示される。第1散布部221による散布軌跡を表す図形Z41は、第1散布部221を表す図形Z31の表示幅と同じ幅で表示される。第2散布部222による散布軌跡を表す図形Z42は、第2散布部222を表す図形Z32に対して走行車体8の位置を表す図形Z2と反対側(表示画面M3の下側)に延びるように表示される。第2散布部222による散布軌跡を表す図形Z42は、第2散布部222を表す図形Z32の表示幅と同じ幅で表示される。
また、本発明においては、散布部表示部192が操作スイッチ110の機能を有するように構成してもよい。例えば、第1散布部表示部192Aに表示された図形Z31を押圧等することによって第1散布部221からの散布の開始又は停止を実行し、第2散布部表示部192Bに表示された図形Z32を押圧等することによって第2散布部222からの散布の開始又は停止を実行するように構成することができる。この場合、第1散布部表示部192Aは第1操作部111及び第4操作部114の機能を有し、第2散布部表示部192Bは第2操作部112及び第4操作部114の機能を有する。
従って、上記説明(<農業機械の作業状況の表示>の項の説明)における「散布」を「作業」又は「農作業」と読み替えることができる。そのため、「散布部」、「第1散布部」、「第2散布部」を、それぞれ「農作業部」、「第1農作業部」、「第2農作業部」と読み替えることができる。第1農作業部は走行車体8の左部又は左方で作業を行い、第2農作業部は走行車体の右部又は右方で作業を行う。また、「散布部表示部」、「第1散布部表示部」、「第2散布部表示部」を、それぞれ「農作業部表示部」、「第1農作業部表示部」、「第2農作業部表示部」と読み替えることができる。また、「散布状況」、「散布状態」、「散布物の散布」、「散布物の散布軌跡」を、それぞれ「作業状況」、「作業状態」、「作業」、「作業軌跡」と読み替えることができる。
農業機械1が通常のモア(草刈り部が左右に揺動しないモア)である場合、農作業部は、走行車体から左方に位置する第1草刈り部と、走行車体から右方に位置する第2草刈り部と、を含む。この場合、第1農作業表示部は、第1草刈り部が走行車体の左方で作業をする作業状態を示し、第2農作業表示部は、第2草刈り部が走行車体の右方で作業をする作業状態を示す。
<散布能力に対する走行速度の余裕度表示>
図8に示すように、農業機械1は、機体2(走行車体8)の走行速度を検出する速度センサ63cを備えている。速度センサ63cは、検出された機体2の走行速度に関する情報(速度値)を制御装置60に送信可能である。図8に示す例では、速度センサ63cは測位装置63に備えられているが、測位装置63とは別に速度センサ63cを設けてもよい。例えば、速度センサ63cは前輪3F又は後輪3Rの回転数(回転速度)から機体2(走行車体8)の走行速度を算出するものであってもよい。
図8に示すように、農業機械1は、余裕度を算出するために使用される要素(以下、「入力要素」という)を入力するための入力部61dを備えている。図8においては、入力部が表示装置61に設けられている例を示しているが、入力部61dは外部機器(固定端末75又はサーバ70)に設けられていてもよい。入力部61dは、表示装置61の表示部61c(固定端末75又はサーバ70の表示部でもよい)の表示画面に入力要素を入力可能な部分(入力欄)として表示されるものであってもよいし、USBメモリやSDカード等の記憶媒体に記憶された入力要素を読み取る読み取り装置であってもよいし、両者を併用して入力要素の種類に応じて使い分けてもよい。
算出関数(回転数算出曲線)は、調量値と、現時点で必要な単位時間当たりの散布量(散布能力)とを変数として、モータの回転数を算出するための関数(関係式)である。
制御装置60は、入力要素に基づいて算出された最大速度値に対する最大速度値と現在速度値との差の割合を余裕度として算出する。つまり、余裕度=(最大速度値-現在速度値)/最大速度値である。例えば、最大速度値が5(m/sec)であって、現在速度値が4(m/sec)である場合。余裕度は(5-4)/5=0.2、即ち20%として算出される。この余裕度は、現在速度値が最高速度値に対して20%の余裕があることを意味する。つまり、現在の速度値よりも走行速度を20%上げても、必要な単位時間当たりの散布量を実現可能であることを意味する。この場合、作業者は、農業機械1の走行速度を上げて散布作業を行うことができ、これにより、作業効率が向上し、短時間で作業を完了させることができる。また、例えば、最大速度値が5(m/sec)であって、現在速度値が5(m/sec)である場合。余裕度は(5-5)/5=0、即ち0%として算出される。この余裕度は、現在速度値が最高速度値に対して余裕がないことを意味する。つまり、現在の速度値よりも走行速度を上げると、必要な単位時間当たりの散布量が実現不能となることを意味する。この場合、作業者は、農業機械1の走行速度を上げると必要な散布量が得られなくなるため、走行速度をそのまま維持して散布作業を行う。
図14は、余裕度ゲージYGが表示された表示装置61の表示画面M3を示している。余裕度ゲージYGは、余裕度を、最大速度値を示す図形Z10の面積又は長さに対する現在速度値を示す図形Z20の面積又は長さで表すことができる。余裕度ゲージYGは、棒グラフとして表示されている。最大速度値を示す図形Z10の色と、現在速度値を示す図形Z20の色とは異なっている。図14では、最大速度値を示す図形Z10が縦長の長方形として表示され、現在速度値を示す図形Z20が最大速度値を示す図形Z10の内部の一部を塗り潰して表示されている。図14に示す余裕度ゲージYGの場合、全体が最大速度値を表す図形Z10であり、図形Z10の中の塗り潰されている部分(異なる色の部分)が現在速度値を示す図形Z20であり、図形Z10の中の塗り潰されていない部分Z30が「余裕度」を表す。
図8に示すように、農業機械1は、余裕度が所定値以下になったときに、余裕度が所定値以下になったことを作業者に報知する報知部61eを備えている。所定値は、例えば、余裕度=5%である。この場合、報知部61eは、余裕度が5%以下となったときに、余裕度が5%以下となったことを作業者に報知する。図8に示す例では、報知部61eは表示装置61に設けられているが、報知部61eは表示装置61とは異なる機器に設けられていてもよい。
図19に示すシステムの場合、測位装置63が速度センサ63cを備えている。制御装置60は、例えば、モータ(第1電動モータ14L,14R)を制御するモータコントローラのECU(Electric Control Unit)から構成されている。測位装置63の速度センサ63cにより検出された現在速度値は、制御装置60に送信される。また、測位装置63は、農業機械1の位置(緯度、経度)、即ち走行車体8の位置を表示装置61に送信する。表示装置61は、散布計画値と調量値とを制御装置60に送信する。散布計画値及び調量値は、入力部61dから入力される。制御装置60は、表示装置61から送信された散布計画値、調量値、モータ仕様値、算出関数、散布幅に基づいて、最大速度値を算出する。
図19に示すシステムにおいて、制御装置60は、表示装置61の制御部61aから構成されていてもよいし、モータコントローラのECUと表示装置61の制御部61aの両方から構成されていてもよい。制御装置60を表示装置61の制御部61aから構成した場合、表示装置61において最大速度値を算出して表示することができるため、システム構成を簡略化することができる。制御装置60の全部又は一部が表示装置61の制御部61aから構成される場合、速度センサ63cにより検出された現在速度値を表示装置61に送信することができる。また、制御装置60から現在速度値と最大速度値とを表示装置61に送信し、表示装置61の制御部61aにより余裕度を算出することもできる。
図1、図2に示すように、農業機械1は、走行車体8に搭載されたキャビン9を備えている。キャビン9は、上部にルーフ150を有している。
図20はキャビン9の上部を示す正面図、図21はキャビンの前上部を示す側面図である。ルーフ150は、上板151と鍔部152とを有している。上板151は、ルーフ150の上部に位置している。図21に示すように、鍔部152は、上板151の下方において上板151の前縁よりも前方に突出している。ルーフ150の上面は、上板151の上面と鍔部152の上面とを含む。
図20、図21に示すように、測位装置63は、支持ブラケット160によりルーフ150上に支持されている。図22~図25に示すように、支持ブラケット160は、ベース板161と、左脚部162と、右脚部163と、前脚部166とを有している。
左脚部162は、左傾斜部161dを含む。左傾斜部161dは、ベース板161の左端から左下方に向けて延びている。右脚部163は、右傾斜部161eを含む。右傾斜部161eは、ベース板161の右端から右下方に向けて延びている。
図24、図27に示すように、当接部167には貫通孔167aが設けられている。前脚部166が鍔部152に載置された状態で、当接部167は鍔部152の上面に当接する。この状態で、貫通孔167aにボルトBL3を挿通し、当該ボルトBL3を鍔部152に形成したねじ孔に螺合する。これにより、当接部167が鍔部152の上面に固定され、前脚部166が鍔部152に固定される。図24に示すように、当接部167は、上面視において、ベース板161に形成された切り欠き161fと重なる位置にある。
軸支持部171に形成された貫通孔171a及び枢支片180に形成された貫通孔180aには、支軸170が挿通される。支軸170は、例えばボルトから構成され、当該ボルトはナットNT1に螺合される。支軸170は、測位装置63を前方に向けて回動可能に支持する。支持板179は支軸170回りに前方に向けて回動可能である。そのため、測位装置63も支軸170回りに前方に向けて回動することができる。
図26、図27に示すように、ベース板161と支持板179とはボルトBL4によって固定することができる。ベース板161と支持板179とをボルトBL4によって固定した場合、測位装置63は前方に向けて回動不能となる。ボルトBL4を取り外した場合、測位装置63は前方に向けて回動可能となる。
上述したように、農業機械1は、機体2と、機体2に設けられ且つ散布物を収容する収容器10と、収容器10に収容されている散布物の散布量を調整して排出する散布量調整装置11と、散布量調整装置11から排出された散布物を搬送風と共に流通する搬送管15と、搬送管15に設けられ且つ、散布物を散布する複数の散布部22と、搬送管15を流通する搬送風を生成する送風機201と、散布部22からの散布量を制御する制御装置60と、を備え、制御装置60は、散布量調整装置11から排出される散布物の散布量と、送風機201の単位時間当たりの送風量との関係を規定する複数の規定ラインL1~L9が記憶された記憶部61bと、複数の規定ラインL1~L9から選択された1つの規定ラインを取得する選択取得部60bと、選択取得部60bにより取得された規定ラインに基づいて散布量と送風量との関係を設定する設定部60cと、を有している。
この構成によれば、複数の規定ラインL1~L9から1つの規定ラインを設定することで、散布量と送風機201の単位時間当たりの送風量との関係が設定されるため、所望の散布量を実現するために必要な送風量をより確実に設定することが可能である。
この構成によれば、風量調整シャッタによる送風量の調整を容易に行うことができる。
また、農業機械1は、収容器10に収容された散布物を回転により排出する繰り出しローラ13L,13Rを備え、散布量調整装置11は、繰り出しローラ13L,13Rの回転数を制御することによって、散布量調整装置11から排出される散布物の散布量を調整し、規定ラインL1~L9は、繰り出しローラ13L,13Rの回転数と送風機201の単位時間当たりの送風量との関係に基づいて規定される。
また、農業機械1は、機体2と、機体2を走行可能に支持する走行装置3と、機体2から左方に延びる第1ブーム18Lに設けられた第1散布部221と、機体2から右方に延びる第2ブーム18Rに設けられた第2散布部222と、第1散布部221及び第2散布部222からの散布物の散布を操作する操作スイッチ110と、を備え、操作スイッチ110は、第1散布部221から散布物を散布する操作を行う第1操作部111と、第2散布部222から散布物を散布する操作を行う第2操作部112と、第1散布部221と第2散布部222から散布物を散布する操作を行う第3操作部113と、第1散布部221と第2散布部222からの散布物の散布を停止する操作を行う第4操作部114と、を有し、第1操作部111は、第1ブーム18Lに対応する側である操作スイッチ110の左部に配置され、第2操作部112は、第2ブーム18Rに対応する側である操作スイッチ110の右部に配置され、第3操作部113と第4操作部114のいずれか一方の操作部は、第1操作部111と第2操作部112との間に配置され、第3操作部113と第4操作部114のいずれか他方の操作部は、一方の操作部の下方に配置されている。
この構成によれば、散布物の散布方向に対応する方向(下方)に配置された第3操作部113は、散布物を散布している状態を想起させる。散布方向と逆方向(上方)に配置された第4操作部114は、散布物の散布を停止している状態を想起させる。そのため、第3操作部113と第4操作部114の機能を直感的に把握することが可能となる。
この構成によれば、第1操作部111又は第2操作部112を操作する際に、誤って第4操作部114を操作するリスクを低減することができるため、散布していない領域が生じることを防止できる。
この構成によれば、操作スイッチ110がブーム18L,18Rを左右に延ばした状態(即ち、散布している状態)の農業機械1の正面視の形状を想起させる。そのため、作業者は、操作部の配置に基づいて操作により行われる作業の内容を直感的に把握することが可能となる。
この構成によれば、第1操作部111、第2操作部112、第3操作部113、第4操作部114の操作を容易に行うことができる。
また、農業機械1は、操作スイッチ110が表示されるタッチパネル(表示部61c)を備え、第1操作部111、第2操作部112、第3操作部113、第4操作部114は、タッチパネルに表示される。
また、第1ブーム18L及び第2ブーム18Rは、伸縮可能に構成され、操作スイッチ110は、第1ブーム18Lを伸縮させる第5操作部115と、第2ブームを18R伸縮させる第6操作部116とを有し、第5操作部115は、第1操作部111の左側に配置され、第6操作部116は、第2操作部112の右側に配置されている。
また、農業機械1は、機体2と、機体2を走行可能に支持する走行装置3と、機体2と共に移動して散布物を散布する散布部22と、機体2の走行速度を検出する速度センサ63cと、散布部22により散布される散布物の量を制御する制御装置60と、表示装置61と、を備え、制御装置60は、速度センサ63cにより検出された現在の走行速度である現在速度値と、必要な単位時間当たりの散布量を実現可能な走行速度の最大値である最大速度値とに基づいて、最大速度値に対する現在速度値の余裕度を算出して表示装置61に表示する。
また、制御装置60は、最大速度値に対する最大速度値と現在速度値との差の割合を余裕度として算出して表示装置61に表示する。
また、表示装置61は、余裕度を図形で表す余裕度ゲージYGを表示可能であり、余裕度ゲージYGは、余裕度を、最大速度値を示す図形Z10の面積又は長さに対する現在速度値を示す図形Z20の面積又は長さで表す。
また、農業機械1は、散布部22による散布幅と、単位面積当たりに必要な散布量の計画値である散布計画値と、を含む入力要素を入力する入力部61dと、散布部による散布量を変更するために動作する駆動装置(第1電動モータ14L,14R)と、を備え、制御装置60は、速度センサ63cにより検出された現在速度値と、入力部61dから入力された散布幅及び散布計画値とに基づいて、現時点で必要な単位時間当たりの散布能力を演算し、散布能力を満たすように駆動装置を駆動する。
また、入力部61dに入力される入力要素は、散布部22から一定時間に散布される散布量を示す調量値と、駆動装置であるモータ(第1電動モータ14L,14R)の最高回転数を含むモータ仕様値と、調量値と散布能力に基づいてモータの回転数を算出するための算出関数と、散布計画値と、を含み、制御装置60は、入力要素に基づいて最大速度値を算出する。
また、制御装置60は、入力要素として、散布計画値に代えて現在の散布量を示す現在散布値を使用して最大速度値を算出してもよい。
この構成によれば、入力要素に基づいて現在散布量に基づいた最大速度値を正確に算出することができる。
この構成によれば、複数のエリアQn毎に個別に設定された散布計画値に基づいて最大速度値を算出することができる。
また、制御装置60は、複数のエリアQn毎に個別に設定される散布計画値を入力要素として使用し、複数のエリアQn毎に最大速度値を算出してもよい。
また、制御装置60は、複数のエリアQn毎に個別に設定される散布計画値のうち最大の散布計画値を入力要素として使用して最大速度値を算出してもよい。
また、表示装置61は、農作業を行う農作業部22を有する走行車体8の農作業部22からの作業状況を表す図形を表示する表示部61cと、表示部61cの制御を行う制御部61aと、を備えた表示装置であって、表示部61cは、走行車体8が走行するフィールドを表す図形Z1を表示するフィールド表示部190と、走行車体8の位置を表す図形をフィールド表示部190に表示する車体表示部191と、農作業部22を表す図形Z3を、車体表示部191の走行車体8に対する農作業部22の方向に対応する側に表示する農作業部表示部192と、を含み、制御部61aは、農作業部表示部192に、農作業部22が作業を行っている作業状態と、農作業部22が作業を停止している停止状態とを異なる表示形態で表示させる。
また、制御部61aは、農作業部表示部192に、作業状態にあるときの表示色と、停止状態にあるときの表示色とが異なるように表示させる。
また、農作業部表示部22は、走行車体8の左部で作業を行う第1農作業部221の作業状態を表示する第1農作業部表示部192Aと、走行車体8の右部で作業を行う第2農作業部222の作業状態を表示する第2農作業部表示部192Bを有している。
この構成によれば、第1農作業部221及び第2農作業部222が作業状態にあるか停止状態にあるかを容易に且つ確実に把握することができる。
この構成によれば、農作業部22による作業軌跡を表す図形Z4がフィールド表示部190に表示されることにより、フィールドのどの部分に作業が行われたのかを表示部61cを見て把握することができる。
また、農業機械1は、作業軌跡を記憶する記憶部61bを備え、制御部61aは、作業軌跡を記憶部61bに記憶する。
また、農作業は散布物を散布する散布作業であって、農作業部22は、走行車体8から左方に延びる第1ブーム18Lに設けられた第1散布部221と、走行車体8から右方に延びる第2ブーム18Rに設けられた第2散布部222と、を含む。
この構成によれば、圃場を走行しながら農作業部22からの作業状況を明確に把握することができる農業機械1を得ることができる。
この構成によれば、広い面積のベース板161を確保できる支持ブラケット160を安定的にルーフ150上に取り付けることができ、これによって、測位装置63を安定的に支持することが可能となる。
この構成によれば、左脚部162及び右脚部163をルーフ150の上面に当接させることによって、支持ブラケット160を安定的にルーフ150上に取り付けることができる。
この構成によれば、左延部161bおよび右延部161cがキャビン9又は走行車体8に取り付けられることによって、支持ブラケット160を安定的にルーフ150上に取り付けることができ、測位装置63を安定的に支持することが可能となる。
この構成によれば、支持ブラケット160の前脚部166の当接部167がルーフ150の鍔部152の上面に当接することにより、支持ブラケット160をルーフ150上に安定的に支持することができる。
この構成によれば、支持ブラケット160の前脚部166がルーフ150の鍔部152に載置され、且つベース板161が上板151に載置されることにより、支持ブラケット160をルーフ150上に安定的に支持することができる。
また、ベース板161は、ルーフ150の幅方向の全長にわたって延びている。
また、ベース板161の前後方向の長さは、ルーフ150の幅方向の長さの半分以上にわたって、測位装置63の前後方向の長さの半分以上の長さに設定されている。
この構成によれば、ベース板161が幅広に形成されることで、ベース板161の強度が向上し、ベース板161上に測位装置63を安定的に支持することができる。
この構成によれば、左前脚部166Lと右前脚部166Rによって、ベース板161の前部を確実に支持することができるとともに、ベース板161が傾いたり変形したりすることも防止できる。
この構成によれば、前脚部166が逆三角形状に形成されるため、前脚部166の剛性が向上する。
この構成によれば、測位装置63を前方に向けて回動させることで、農業機械1の高さを低くすることができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
2 機体
10 収容器
13L,13R 繰り出しローラ
14L,14R モータ(第1電動モータ)
15 搬送管
18L 第1ブーム
18R 第2ブーム
22 散布部
29L 第1搬送管(第3管)
29R 第2搬送管(第4管)
203 風量調整シャッタ(被覆板)
201 送風機
60 制御装置
61b 記憶部
60b 選択取得部
60c 設定部
L1~L9 規定ライン
Claims (8)
- 機体と、
前記機体に設けられ且つ散布物を収容する収容器と、
前記収容器に収容されている散布物の散布量を調整して排出する散布量調整装置と、
前記散布量調整装置から排出された前記散布物を搬送風と共に流通する搬送管と、
前記搬送管に設けられ且つ、前記散布物を散布する複数の散布部と、
前記搬送管を流通する前記搬送風を生成する送風機と、
前記散布部からの散布量を制御する制御装置と、
表示部を有する表示装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記散布量調整装置から排出される散布物の散布量と、前記送風機の単位時間当たりの送風量との関係を規定する複数の規定ラインが記憶された記憶部と、
前記複数の規定ラインから選択された1つの規定ラインを取得する選択取得部と、
前記選択取得部により取得された規定ラインに基づいて前記散布量と前記送風量との関係を設定する設定部と、
を有しており、前記表示部に表示される表示画面に前記複数の規定ラインを選択可能な選択メニューを表示し、前記選択メニューから1つの規定ラインが仮選択されたときに仮選択された規定ラインに基づいて前記散布量と前記送風量との関係を仮設定し、前記仮設定に基づいて散布物の仮散布が行われた後に仮散布による散布量と前記記憶部に記憶された予定散布量とを比較して両者の差が前記記憶部に記憶された所定量以内であるか否かを判定し、両者の差が所定量以内である場合は前記表示画面から前記仮設定を維持する操作を可能とし、両者の差が所定量を超える場合は前記表示画面から前記仮設定を変更する操作を可能とする農業機械。 - 前記制御装置は、前記仮設定に基づいて散布物の仮散布が行われた後に仮散布による散布量を入力する操作を可能とする画面を前記表示部に表示し、前記表示部に表示された画面から仮散布による散布量が入力されたとき、当該入力された散布量と前記記憶部に記憶された予定散布量とを比較して両者の差が前記記憶部に記憶された所定量以内であるか否かを判定する請求項1に記載の農業機械。
- 前記仮散布量を測定する計量装置を備え、
前記制御装置は、前記仮設定に基づいて散布物の仮散布が行われた後に前記計量装置により測定された散布量を仮散布による散布量として読み取り、読み取った仮散布による散布量と前記記憶部に記憶された予定散布量とを比較して両者の差が前記記憶部に記憶された所定量以内であるか否かを判定する請求項1に記載の農業機械。 - 前記複数の散布部は、前記機体から左方と右方にそれぞれ延びるブームに沿って設けられ、
前記制御装置は、前記仮設定に基づいて散布物の仮散布が行われた後に前記ブームの基端側にある前記散布部から散布された散布量と先端側にある前記散布部から散布された散布量との差を算出し、両者の差が所定値以内である場合は前記表示画面から前記仮設定を維持する操作を可能とし、両者の差が所定値を超える場合は前記表示画面から前記仮設定を変更する操作を可能とする請求項1~3のいずれか1項に記載の農業機械。 - 前記送風機の送風量を調整する風量調整シャッタを備え、
前記風量調整シャッタは、開度を変更することによって前記送風量を調整可能であり、
前記複数の規定ラインは、前記風量調整シャッタの複数の開度に基づいてそれぞれ規定されている請求項1~4のいずれか1項に記載の農業機械。 - 前記設定部は、前記選択取得部により取得された規定ラインに基づいて、前記風量調整シャッタの開度を前記取得された規定ラインを規定したときの開度に設定する請求項5に記載の農業機械。
- 前記風量調整シャッタは、前記送風機の空気の吸い込み口の開口面積を変更することにより、前記送風量を調整する請求項5又は6に記載の農業機械。
- 前記収容器に収容された散布物を回転により排出する繰り出しローラを備え、
前記散布量調整装置は、前記繰り出しローラの回転数を制御することによって、前記散布量調整装置から排出される散布物の散布量を調整し、
前記規定ラインは、前記繰り出しローラの回転数と前記送風機の単位時間当たりの送風量との関係に基づいて規定される請求項1~7のいずれか1項に記載の農業機械。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020219851A JP7395458B2 (ja) | 2020-12-29 | 2020-12-29 | 農業機械 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020219851A JP7395458B2 (ja) | 2020-12-29 | 2020-12-29 | 農業機械 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022104718A JP2022104718A (ja) | 2022-07-11 |
JP7395458B2 true JP7395458B2 (ja) | 2023-12-11 |
Family
ID=82360994
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020219851A Active JP7395458B2 (ja) | 2020-12-29 | 2020-12-29 | 農業機械 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7395458B2 (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009106246A (ja) | 2007-10-31 | 2009-05-21 | Iseki & Co Ltd | 粉粒剤散布制御装置 |
JP2011087528A (ja) | 2009-10-23 | 2011-05-06 | Iseki & Co Ltd | 施肥装置 |
US20200077572A1 (en) | 2018-09-07 | 2020-03-12 | Cnh Industrial Canada, Ltd. | Air Cart Automatic Fan Control |
JP2020103234A (ja) | 2018-12-28 | 2020-07-09 | 株式会社クボタ | 管理機 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6135020Y2 (ja) * | 1978-05-04 | 1986-10-11 |
-
2020
- 2020-12-29 JP JP2020219851A patent/JP7395458B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009106246A (ja) | 2007-10-31 | 2009-05-21 | Iseki & Co Ltd | 粉粒剤散布制御装置 |
JP2011087528A (ja) | 2009-10-23 | 2011-05-06 | Iseki & Co Ltd | 施肥装置 |
US20200077572A1 (en) | 2018-09-07 | 2020-03-12 | Cnh Industrial Canada, Ltd. | Air Cart Automatic Fan Control |
JP2020103234A (ja) | 2018-12-28 | 2020-07-09 | 株式会社クボタ | 管理機 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2022104718A (ja) | 2022-07-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR102140859B1 (ko) | 병주 작업 시스템 | |
JP6312416B2 (ja) | 圃場作業機 | |
KR102192966B1 (ko) | 조작 단말 | |
JP6415810B2 (ja) | 圃場作業機 | |
JP6805946B2 (ja) | 作業車両 | |
JP2017139982A (ja) | 作業車 | |
JP6508232B2 (ja) | 散布システム | |
JP7175743B2 (ja) | 植播系作業機の自動走行制御システム | |
JP7395458B2 (ja) | 農業機械 | |
JP7395459B2 (ja) | 農業機械 | |
JP7387581B2 (ja) | 農業機械 | |
JP6694017B2 (ja) | 田植機 | |
JP7293187B2 (ja) | 農業機械 | |
JP7516244B2 (ja) | 表示装置及びこの表示装置を備えた農業機械 | |
JP2010022333A (ja) | 粒状物の散布装置 | |
JP2021101665A (ja) | 農用資材投与機 | |
JP2018075027A (ja) | 圃場作業機 | |
JP7134864B2 (ja) | 管理機 | |
JP7140858B2 (ja) | 走行経路生成方法、走行経路生成システム | |
JP7074794B2 (ja) | 圃場作業機 | |
JP7515260B2 (ja) | 農作業車 | |
JP7144389B2 (ja) | 管理機 | |
JP7187425B2 (ja) | 管理機 | |
JP2020103233A (ja) | 管理機 | |
JP7457898B2 (ja) | 作業車両 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20221229 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230428 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230523 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230721 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231031 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231129 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7395458 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |