JP2020103233A - 管理機 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】管理機は、機体と、機体に設けられ且つ散布物を収容する収容器と、機体の車体位置を検出する測位装置と、散布物の散布量を調整して排出する散布量調整装置と、散布量調整装置から排出された散布物を流通する搬送管と、散布物を搬送させる媒体の量を調整する搬送調整装置と、搬送管に設けられ且つ、散布物を散布する複数の散布部と、圃場の所定位置毎の設定散布量を取得可能で、取得した設定散布量及び測位装置で検出した車体位置に基づいて散布量調整装置を制御し且つ搬送調整装置を制御する制御装置とを備えている。
【選択図】図1
Description
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、圃場において、散布物の散布量を変更しながら散布を行う可変施肥を簡単に行うことができる管理機を提供することを目的とする。
管理機は、機体と、前記機体に設けられ且つ散布物を収容する収容器と、前記機体の車体位置を検出する測位装置と、前記散布物の散布量を調整して排出する散布量調整装置と、前記散布量調整装置から排出された前記散布物を流通する搬送管と、前記散布物を搬送させる媒体の量を調整する搬送調整装置と、前記搬送管に設けられ且つ、前記散布物を散布する複数の散布部と、圃場の所定位置毎の設定散布量を取得可能で、取得した前記設定散布量及び測位装置で検出した前記車体位置に基づいて前記散布量調整装置を制御し、且つ、前記搬送調整装置を制御する制御装置と、を備えている。
前記制御装置は、前記車体位置が前記所定位置である場合に、前記散布量調整装置から排出される散布物の散布量である排出散布量を前記設定散布量に調整する散布調整制御を行う散布制御部と、前記搬送調整装置における搬送力を調整する搬送調整制御を行う搬送制御部と、を有している。
前記散布量調整装置は、前記散布物を前記搬送管に排出する散布排出機構を有し、前記搬送調整装置は、前記媒体として前記搬送物を搬送する搬送風を発生し且つ搬送風の送風量を調整する送風ファンを有し、前記制御装置は、前記散布排出機構及び前記送風ファンの回転数を制御する。
図1〜3は、散布物を散布することが可能な管理機1の外観図を示している。散布物は、例えば、粒状の肥料、播子、除草剤等であって、固体物である。
図1〜3に示すように、管理機1は、機体2と、走行装置3と、原動機4とを備えている。走行装置3は、機体2に設けられていて、機体2の前部の車軸に回転自在に支持された前輪3Fと、機体2の後部の車軸に回転自在に支持された後輪3Rとを有する車輪型の装置である。なお、走行装置3は、クローラ式の走行装置であってもよい。
機体2には、運転席5と、走行装置3の操舵を行うステアリングハンドル等の操舵装置6と、原動機4の動力が伝達されるミッション等の変速装置7とが設けられている。変速装置7は、運転席5の周囲に配置された操作部材の操作によって、変速段が変更し、機体2の速度(車速)が変速段に応じて変更される。なお、変速装置7は、無段変速の変速装置であってもよい。また、変速装置7には、原動機4の動力によって回転するPTO軸が設けられている。
ケース12Rの上端には、ケース12Lと同様に、導入口が形成され、ケース12Rの下端には、排出口が形成されている。繰り出しローラ13Rの周壁には、繰り出しローラ13Lと同様に、散布物が入る凹部が形成されていて、凹部に散布物が入ることによって、散布量を計量する。第1電動モータ14Rは、制御装置60の制御信号によって駆動する。第1電動モータ14Rは、制御装置60から出力された制御信号によって、繰り出しローラ13Rの回転数(回転速度)等が制御され、繰り出しローラ13Rの回転数によって、第2散布量調整装置11Rから排出される散布物の散布量(排出散布量)を調整することができる。なお、第1電動モータ14Rは、散布排出機構13がシャッター式の機構である場合は、制御装置60から出力された制御信号によって、シャッターの開度を制御し、シャッターの開度によって第2散布量調整装置11Rから排出される散布物の散布量(排出散布量)を調整することができる。
図4Aに示すように、第1管15Lの周壁には、基端部側から先端部側にかけて複数の散布口21Lが所定の間隔形成されている。複数の散布口21Lは、散布物を外部に散布する孔である。複数の散布口21Lのそれぞれに対応する位置には、複数の散布部22が取り付けられている。複数の散布部22のそれぞれは、散布口21Lの開口と略同じ外径である筒体22Aと、筒体22Aに設けられたデフレクタ22Bとを含んでいる。複数の筒体22Aの内径は同じである。
第1管15Lにおいて、第1散布量調整装置11L側(基端部側)の内径Raは、基端部とは反対側の先端部の内径Rbよりも大きくなっている。具体的には、第1管15Lは、少なくとも2つの円筒25、26を伸縮自在に接合することによって構成されていて、基端部側の円筒25の内径Raは、先端側の円筒26の内径Rbよりも大きい。
送風装置30は、外気導入装置31を有している。外気導入装置31は、外気の導入を調整可能な装置であって、例えば、機体2の後部に設けられている。図5Aに示すように、外気導入装置31は、外気導入路33と、調整体34Aと、第2電動モータ35とを含んでいる。外気導入路33は、外気を導入するパイプ等であり、入口33aから空気等が入る。調整体34Aは、外気導入路33の内部に設けられていて、当該外気導入路33の開口面積を変更可能である。調整体34Aは、例えば、回動可能な弁体である。弁体の回転軸37は、複数のギア38で構成される減速機構39が接続され、第2電動モータ35の回転軸35aが減速機構39のギア38に接続されている。したがって、図5Aの外気導入装置31では、第2電動モータ35が回転すると、調整体34Aの回動量、即ち、揺動角度が変化し、外気導入路33の開口面積が変更される。
、外気導入路33の開口面積を変更することができるため、外気導入装置31によって、開口面積が大きい場合は外気の導入量が多くでき、開口面積が小さい場合は外気の導入量を小さくすることができる。
図3、図5A及び図5Bに示すように、送風装置30は、送風器43を有している。送風器43は、外気導入装置31の外気導入路33に接続されていて、外気導入装置31に取り入れられた外気を搬送風として搬送管15に送り出す。
制御装置60は、第3管29Lの開口面積及び第4管29Rの開口面積を変更する場合に、開度センサ94によって検出された調整弁54Lの実開度及び調整弁54Rの実開度のそれぞれが目標開度に一致するように、第4電動モータ55L、第5電動モータ55Rの回動(回動角度)を設定する。
有機ELパネル等を含む装置である。通信装置62は、様々なデータを管理機1の外部に送信したり、外部のデータを管理機1に取り込む装置である。通信装置62は、例えば、通信規格であるIEEE802.11シリーズのWi-Fi(Wireless Fidelity、登録商標)等により無線通信を行ったり、携帯電話通信網、データ通信網、携帯電話通信網等によって無線通信を行う装置である。
サーバ70は、圃場マップを記憶する圃場記憶部71と、設定散布量を含む散布計画を設定(作成)する計画作成部72、散布計画を記憶する計画記憶部73とを有している。圃場記憶部71及び計画記憶部73は、不揮発性のメモリ等から構成されている。圃場記憶部71は、予め作成された複数の圃場マップが記憶されている。計画作成部72は、サーバ70に設けられた電気電子部品、コンピュータプログラム等から構成されている。
る設定散布量Wnに設定する。
散布演算部82は、散布量取得部81が取得した設定散布量Wnに基づいて、第1散布量調整装置11Lから第1管15Lに排出される散布物の第1散布量Fnと、第2散布量調整装置11Rから第2管15Rに排出される散布物の第2散布量Rnとの演算を行う。
の位置は、管理機1の現在の車体位置に、測位装置63から第1管15L及び第2管15Rの先端部までのそれぞれの位置情報ΔL(ΔX、ΔY)を加算することによって把握することができる。第1管15L及び第2管15Rの長さ、位置等に関する管材情報、位置情報ΔLは、制御装置60に記憶されている。
図12Aは、外気の導入量と、散布量調整装置の散布量(第1散布量Fnと第2散布量Rnとの合計)との関係(第1制御データ)を示している。制御装置60は、第1制御データを記憶している。図12Aの第1制御ラインL11に示すように、搬送調整制御において、搬送制御部84は、散布量調整装置の散布量が少ない場合、第2電動モータ35によって調整体34A、34Bを作動させ、外気導入路33の開口面積を小さくすることによって、外気導入装置31における外気の導入量を少なくする。また、搬送制御部84は、散布量調整装置の散布量が多い場合、第2電動モータ35によって調整体34A、34Bを作動させ、外気導入路33の開口面積を大きくすることによって、外気導入装置31における外気の導入量を多くする。このように、外気の導入量を調整することによって、
搬送風の送風量を変えることができる。
以上によれば、図14に示すように、第1管15Lの基端部から先端部に亘って当該第1管15Lの複数の排出部22のそれぞれから排出される散布物の量を略同じにすることができる。また、第2管15Rの基端部から先端部に亘って当該第2管15Rの複数の排出部22のそれぞれから排出される散布物の量を略同じにすることができる。
上述した実施形態では、外気導入装置31における外気の導入量の調整、送風ファン44によって発生した搬送風(風)の調製を行っていたが、外気導入装置31及び送風ファン44の下流側に配置された第1設定器51及び第2設定器52を制御することによって、個別に搬送風の送風量を調整してもよい。
図12Cは、散布量、送風ファン44の回転数及び開口面積(第3管29L、第4管29Rの開口面積)との関係(第3制御データ)を示している。制御装置60は、第3制御データを記憶している。図12Cに示すように、複数の送風ファン44の回転数(回転数A〜D)毎に、第3制御ラインL13が複数用意されている。回転数Aが最も小さく、回転数B、C、Dの順に回転数が大きい(A<B<C<D)。即ち、複数の第3制御ラインL13は、送風ファン44の回転数が大きく送風器43の出力が大きい場合には、散布量が多くても開口面積が小さく、送風ファン44の回転数が小さく送風器43の出力が小さい場合には、開口面積を大きくすることを示している。言い換えれば、複数の第3制御ラインL13は、同一の散布量において、送風ファン44の回転数が小さくなるほど、開口面積を大きく設定することを示している。
L)の搬送風の送風量と、第2管15R(第4管29R)の搬送風の送風量とを個別に設定することができる。
制御装置60は、車体位置が所定位置である場合に、散布量調整装置(第1散布量調整装置11L、第2散布量調整装置11R)から排出される散布物の散布量である排出散布量(第1散布量Fn、第2散布量Rn)を設定散布量Wnに調整する散布調整制御を行う散布制御部83と、散布量調整装置(第1散布量調整装置11L、第2散布量調整装置11R)における搬送力を調整する搬送調整制御を行う搬送制御部84とを有している。
管理機1は、散布量取得部81が取得した設定散布量Wnと圃場の所定位置との関係を表示する表示装置61を備えている。これによれば、作業者等が表示装置61を見ることによって、所定位置と当該所定位置に対応する設定散布量Wnとの関係を把握しながら簡単に作業を行うことができる。
2散布量Rn)が少なくなった場合には送風量を減少させることによって、散布量が変化しても安定的に搬送管15に散布物を搬送することができ、搬送管15から排出される散布物を出来るだけ一定量にすることができる。即ち、搬送管15から散布する散布物を出来る限り均等に散布することができる。
搬送管15において、散布量調整装置(第1散布量調整装置11L、第2散布量調整装置11R)側の基端部側の内径Raは、基端部とは反対側の先端部の内径Rbよりも大きい。これによれば、搬送管15内において、当該搬送管15内を通過する基端部側の散布物の量が散布によって徐々に減った場合でも、先端部側にも一定量の散布物を通過させることができ、基端部側から先端部側にかけて、散布物の散布を均等に行うことができる。
なお、管理機1において、散布作業を行うにあたって、表示装置61に散布量取得部81が取得した設定散布量Wnと、エリアQn(圃場の所定位置)との関係を表示してもよい。例えば、図13に示すように、表示装置61は、散布作業を行う際に、作業画面M2を表示する。作業画面M2には、散布量取得部81が取得した散布計画の圃場に対応する圃場マップMP1が表示されると共に、圃場マップMP1内にエリアQn及び設定散布量Wnが表示される。管理機1において散布作業が行われると、作業画面M2には、散布を行った散布部分(散布軌跡)K10が表示される。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
2 :機体
11L :第1散布量調整装置
11R :第2散布量調整装置
13 :散布排出機構
15 :搬送管
22 :散布部
33 :外気導入路
34A :調整体
34B :調整体
44 :送風ファン
60 :制御装置
61 :表示装置
81 :散布量取得部
83 :散布制御部
84 :搬送制御部
Claims (6)
- 機体と、
前記機体に設けられ且つ散布物を収容する収容器と、
前記機体の車体位置を検出する測位装置と、
前記散布物の散布量を調整して排出する散布量調整装置と、
前記散布量調整装置から排出された前記散布物を流通する搬送管と、
前記散布物を搬送させる媒体の量を調整する搬送調整装置と、
前記搬送管に設けられ且つ、前記散布物を散布する複数の散布部と、
圃場の所定位置毎の設定散布量を取得可能で、取得した前記設定散布量及び測位装置で検出した前記車体位置に基づいて前記散布量調整装置を制御し、且つ、前記搬送調整装置を制御する制御装置と、
を備えている管理機。 - 前記制御装置は、外部機器で作成された前記所定位置毎の設定散布量を取得する散布量取得部を有している請求項1に記載の管理機。
- 前記制御装置は、
前記車体位置が前記所定位置である場合に、前記散布量調整装置から排出される散布物の散布量である排出散布量を前記設定散布量に調整する散布調整制御を行う散布制御部と、
前記搬送調整装置における搬送力を調整する搬送調整制御を行う搬送制御部と、
を有している請求項2に記載の管理機。 - 前記散布量取得部が取得した前記設定散布量と前記圃場の所定位置との関係を表示する表示装置を備えている請求項2又は3に記載の管理機。
- 前記散布量調整装置は、前記散布物を前記搬送管に排出する散布排出機構を有し、
前記搬送調整装置は、前記媒体として前記搬送物を搬送する搬送風を発生し且つ搬送風の送風量を調整する送風ファンを有し、
前記制御装置は、前記散布排出機構及び前記送風ファンの回転数を制御する請求項1〜4のいずれかに記載の管理機。 - 前記搬送調整装置は、前記搬送風の元である外気を前記送風ファンに導入する外気導入路と、前記外気導入路の開口面積を変更可能な調整体とを有し、
前記制御装置は、前記調整体を制御することで開口面積を変更する請求項5に記載の管理機。
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