JP7394254B1 - 人乗型ロボット - Google Patents

Abstract

【課題】姿勢を安定させることの可能な人乗型ロボットを提供する。
【解決手段】コックピット２７を有する上半身１２と、上半身１２を支持する下半身１３と、を有する人乗型ロボット１０であって、コックピット２７に設けられた座席２８と、下半身１３に設けられた踏み台８６及び足掛け台１４２と、下半身１３に設けられた前輪９０及び後輪９１と、下半身１３に設けられて前輪９０の向きを切り替える切替機構と、下半身１３に設けられたパイプシャフト４５と、を有し、踏み台８６及び足掛け台１４２及び切替機構は、パイプシャフト４５より前方の第１領域Ｂ１内に配置され、座席２８及び後輪９１は、パイプシャフト４５より後方の第２領域Ｂ２内に配置されている、人乗型ロボット１０を構成した。
【選択図】図１２

Description

本開示は、人が搭乗した状態で移動が可能な人乗型ロボットに関する。

人が搭乗した状態で移動が可能な人乗型ロボットの一例が、特許文献１に記載されている。特許文献１に記載されている“乗用可能な遊具用大型二足歩行ロボット”は、上体と、上体の側方に取り付けられた腕部リンクと、上体の下に取り付けられた脚部リンクと、上体の上部に取り付けられ、かつ、内部に搭乗空間が形成され、安全ケーブル連結部が設けられた頭部と、を備えている。上体の内部には、制御ユニット、脚部リンクおよび腕部リンクを駆動する駆動源、およびエネルギー源が収納されている。

また、頭部の内部に搭乗車両が進入固定されるように頭部に開閉可能な出入扉が形成されている。頭部の内部に前方嵌合溝および後方嵌合溝が設けられている。さらに、搭乗車両の前方には、前方嵌合溝に嵌着される前方嵌合突起が形成されている。さらに、搭乗車両の後方には、後方嵌合溝に後方嵌合ねじを介して固定される後方嵌合溝連結部が形成されている。

特許第５４１１２７０号公報

本願発明者は、特許文献１に記載されている人乗型ロボットは、姿勢が不安定である、という課題を認識した。

本開示の目的は、姿勢を安定させることの可能な人乗型ロボットを提供することにある。

本開示は、利用者が出入りできるコックピットを有する上半身と、前記上半身の下に設けられて前記上半身を支持する下半身と、を有する人乗型ロボットであって、前記コックピットに設けられて利用者が座る座席と、前記下半身に設けられて利用者が前記コックピットへ出入りする場合に足を載せる足載せ台と、前記下半身に前後方向に間隔をおいて設けられ、かつ、使用場所に接地される前輪及び後輪と、前記下半身に設けられて前記前輪の向きを切り替える切替機構と、前記下半身に設けられて前記上半身を前記下半身に対して水平面内で旋回可能に支持する支持軸と、を有し、前記足載せ台及び前記前輪及び前記切替機構は、前記前後方向で前記支持軸より前方の第１領域内に配置され、前記座席及び前記後輪は、前記前後方向で前記支持軸より後方の第２領域内に配置されている。

本開示によれば、人乗型ロボットの姿勢を安定させることが可能である。

（Ａ）は、人乗型ロボットの正面図、（Ｂ）は、人乗型ロボットの背面図である。 （Ａ）は、人乗型ロボットの左側面図、（Ｂ）は、人乗型ロボットの右側面図である。 （Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）は、利用者が人乗型ロボットのコックピットへ出入りする動作を示模式図である。 コックピット内に設けられている要素を示す右側面図である。 コックピット内に設けられている要素を示す背面図である。操舵機構を示す背面図である。 人乗型ロボットの平面図である。 （Ａ）は、コックピット内に設けられている要素を示す平面図、（Ｂ）は、コックピット内に設けられている要素を示す正面図である。 人乗型ロボットの制御系統を示すブロック図である。 （Ａ）は、支持板の平面図、（Ｂ）は、支持板の底面図である。 左下肢の構成を示す側面図である。 左下肢の足の構成、及び右下肢の足の構成を示す平面図である。 各機構のレイアウトを示す模式的な側面図である。

（概要）
以下、人乗型ロボットに含まれるいくつかの実施形態を図面に基づいて説明する。人乗型ロボットの実施形態を説明するための図において、同一部には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。

図１（Ａ）、図１（Ｂ）、図２（Ａ）、図２（Ｂ）、図３（Ａ）、図３（Ｂ）、図３（Ｃ）、図３（Ｄ）、図６には、人乗型ロボット１０の一例が示されている。人乗型ロボット１０は、利用者１１が乗った状態で移動すること、言い換えると、歩行すること、停止することができる。利用者１１は、搭乗者、使用者、操縦者と定義することもできる。また、人乗型ロボット１０を利用する利用者は、自分及び他人の何れでもよい。そして、自分が搭乗する人乗型ロボット１０と、他人が搭乗する人乗型ロボット１０とが、対戦することが可能である。人乗型ロボット１０は、上半身１２及び下半身１３を有し、上半身１２は、下半身１３の上に載せられている。下半身１３は使用場所１４に置かれる。上半身１２は、下半身１３に対して、図６に示す水平面内で所定角度、例えば、９０度の範囲内で回転、具体的には、旋回が可能である。

（上半身）
上半身１２は、胴体１５と、胴体１５に設けられた右腕１６及び左腕１７と、胴体１５に対して開閉可能に取り付けられたコックピット蓋１８と、を有する。また、右腕１６に着脱できる模型銃１９が設けられている。

＜胴体＞
胴体１５は、腹部板２０、腹部前板２１、前板２２、右脇腹板２３、左脇腹板２４、背板２５、及び床板２６を有する。床板２６は、略水平に設けられ、床板２６の外縁に、腹部板２０及び腹部前板２１が、それぞれ接続されている。また、腹部板２０及び腹部前板２１とが接続されている。そして、前板２２、右脇腹板２３、左脇腹板２４、及び背板２５が、それぞれ腹部板２０の上端に接続されている。腹部板２０、前板２２、右脇腹板２３、左脇腹板２４、背板２５、及び床板２６により取り囲まれた空間が、コックピット２７である。

コックピット２７内の構造が、図４、図５、図７（Ａ）、図７（Ｂ）に示されている。床板２６上に座席２８が設けられ、利用者１１は、座席２８に座ることができる。また、コックピット２７内には、旋回レバー２９、ハンドル３０、コントロールパネル３１、アクセルペダル３２、ブレーキペダル３３、パーキングレバー３４が設けられている。

＜座席＞
座席２８は、コックピット２７内に略水平に設けられており、利用者１１が座る。座席２８は、金属製、例えば、アルミニウム板製である。座席２８の下部には、利用者１１が装着するシートベルトが取り付けられている。なお、シートベルトは、便宜上、図示していない。

＜背板＞
背板２５は、座席２８に座った利用者１１の後方に位置する要素であり、背板２５は、胴体１５の一部を構成する。背板２５は、金属製、例えば、アルミニウム製であり、背板２５の内面には、図７（Ｂ）のように、利用者１１が寄り掛かるためのウレタンクッション材１４３が取り付けられている。また、ウレタンクッション材１４３の内部には、振動モータ１４８が設けられている。振動モータ１４８は、電力が供給されて回転することにより、ウレタンクッション材１４３を振動させる電動モータである。他人が搭乗している人乗型ロボット１０の模型銃１９から発射された赤外線を、自分が搭乗している人乗型ロボット１０で受けた、つまり、被弾した場合、自分が座っている座席２８のウレタンクッション材１４３が、振動モータ１４８により振動される。これにより、利用者１１は、自分が搭乗している人乗型ロボット１０が被弾したことを体感できる。ウレタンクッション材１４３の両側に覗き窓１４９が設けられている。覗き窓１４９は、コックピット２７から人乗型ロボット１０の外部を目視する開口部としての役割りと、コックピット２７と人乗型ロボット１０の外部とをつなぐ通気口としての役割りと、を兼ねる。

＜コックピット蓋>
図７（Ｂ）のように、コックピット蓋１８は、背板２５に蝶番１４７を介して取り付けられており、コックピット２７の開口部を開閉するために設けられている。コックピット蓋１８には、ラッチ１５２が設けられている。ラッチ１５２は、利用者がコックピット蓋１８を手動で操作する場合に掴む取っ手である。コックピット蓋１８と背板２５とを接続する２本のダンパー１５０が設けられている。ダンパー１５０は、一例としてガススプリング機構であり、２本のダンパー１５０は、コックピット蓋１８が、背板２５に対し所定値を超える速度で作動されることを防止する。

また、図２（Ａ）、図２（Ｂ）のように、コックピット蓋１８に首１５１を介して頭部３５が設けられている。首１５１及び頭部３５は、例えば、ＦＲＰ（Fiber Reinforced Plastics ：繊維強化プラスチック）製である。首１５１は、覗き窓３６を有する。覗き窓３６は、コックピット２７から人乗型ロボット１０の外部を目視する開口部としての役割りと、コックピット２７と、人乗型ロボット１０の外部とを接続する通気口としての役割りを兼ねる。頭部３５は、コックピット蓋１８の上部を覆うように湾曲されている。首１５１及び頭部３５は、コックピット２７のうち、座席２８に座った利用者１１の頭部が位置する空間を確保するために設けられている。

＜左脇腹板及び右脇腹板＞
右脇腹板２３及び左脇腹板２４は、腹部板２０、背板２５、前板２２にそれぞれ接続されている。右脇腹板２３及び左脇腹板２４には、それぞれ換気口３８が設けられている。

＜前板及び腹部前板＞
前板２２及び腹部前板２１は、それぞれ金属製、例えば、アルミニウム板製である。前板２２は、右脇腹板２３と左脇腹板２４との間に設けられている。前板２２は、覗き窓３９を有する。覗き窓３９は、コックピット２７と、コックピット２７から人乗型ロボット１０の外部を目視する開口部としての役割りと、人乗型ロボット１０の外部とをつなぐ通気口としての役割りとを兼ねる。腹部前板２１は、腹部板２０及び前板２２に接続されている。腹部前板２１は、前板２２から前方へ突出して設けられている。腹部前板２１の外面に、金属製のグリップ４０が設けられている。利用者１１は、グリップ４０を手で握ってコックピット２７へ出入りすることができる。

＜旋回レバー＞
図５に示す旋回レバー２９は、座席２８に座った利用者１１から見て座席２８の左側に設けられている、旋回レバー２９は、上半身１２を下半身１３に対して回転及び停止させるために操作される。旋回レバー２９の下端は、作動シャフト４１に連結されている。作動シャフト４１は、略水平方向に沿って配置されており、旋回レバー２９は、作動シャフト４１を中心として所定角度の範囲内で前後方向に作動可能である。作動シャフト４１を支持する構造は、後述する。利用者１１が旋回レバー２９を手動で操作すると、その操作力が旋回装置４２に伝達されて、上半身１２が下半身１３に対し、図６に示すような水平面内で旋回される。旋回装置４２の構成は後述する。

旋回レバー２９の上端には、ロック解除ボタン４３が設けられている。ロック解除ボタン４３は、旋回レバー２９のロックを解除するために操作される。旋回レバー２９がロックされていると、旋回レバー２９は中立位置（ニュートラルの位置）に固定されており、旋回レバー２９を作動させることができない。

旋回レバー２９が中立位置で停止されていると、上半身１２は、前方を向いた初期位置で停止する。ロック解除ボタン４３に操作力を付加すると、旋回レバー２９を中立位置から前方及び後方へ作動させることができる。旋回レバー２９を中立位置から前方へ作動させると、上半身１２は、下半身１３に対し、図６に示す水平な平面内で、中心線Ａ１を中心として右回転、つまり、時計回りで旋回される。旋回レバー２９を中立位置から後方へ作動させると、上半身１２が下半身１３に対し、図６で左回転、つまり、反時計回りで旋回される。旋回レバー２９を停止させた位置で、ロック解除ボタン４３への操作力を解除すると、その位置で上半身１２が停止される。上半身１２は、下半身１３に対し初期位置を基準として、４５度の右回転及び４５度の左回転が可能である。

＜ハンドル＞
ハンドル３０は、人乗型ロボット１０の移動方向を切り替えるために、利用者１１が手で操作する装置である。図５のように、ハンドル３０は、ハンドルシャフト４４の上端に固定されており、ハンドルシャフト４４の長手方向の一部は、パイプシャフト４５の内部に配置されている。また、床板２６に２本の支柱４６が固定されており、支柱４６の上端にホルダ４７が取り付けられている。ハンドルシャフト４４は、ホルダ４７及びパイプシャフト４５により支持された状態で、回転が可能である。ハンドルシャフト４４の下端にベベルギヤ４８が固定されている。ハンドル３０には、ハンドルレバー４９が取り付けられている。利用者１１は、図７（Ａ）に示すハンドルレバー４９を手で握り、ハンドル３０を右回転、つまり、時計回りで回転させること、ハンドル３０を左回転、つまり、反時計回りで回転させること、ハンドル３０を停止させること、ができる。

ハンドルレバー４９には、移動方向切替スイッチ５０、ビーム砲発射スイッチ（ビーム砲発射トリガ）５１、設けられている。移動方向切替スイッチ５０は、人乗型ロボット１０の移動方向として、前進または後退を選択するために操作される。利用者１１がアクセルペダル３２を踏み、かつ、移動方向切替スイッチ５０を前方へ押すと、人乗型ロボット１０が前進する。アクセルペダル３２を踏み、かつ、移動方向切替スイッチ５０を後方へ押すと、人乗型ロボット１０が後退する。ハンドル３０が中立位置で停止されていると、人乗型ロボット１０は直進できる。ハンドル３０が中立位置から左回転されていると、人乗型ロボット１０は左旋回できる。ハンドル３０が中立位置から右回転されていると、人乗型ロボット１０は右旋回できる。利用者１１が、ビーム砲発射スイッチ５１を操作すると、模型銃１９に設けられた赤外線ＬＥＤが点滅され、かつ、ビーム砲の発射音がスピーカから出力される。なお、赤外線ＬＥＤ及びスピーカは、後述する。

＜アクセルペダル＞
アクセルペダル３２は、コックピット２７における座席２８の前方であり、かつ、床板２６の上に配置されている。利用者１１がアクセルペダル３２を足で踏むと、人乗型ロボット１０を移動させることができる。

＜ブレーキペダル＞
ブレーキペダル３３は、コックピット２７における座席２８の前方であり、かつ、床板２６の上に配置されている。ブレーキペダル３３は、座席２８に座った利用者から見て、アクセルペダル３２の左側に配置されている。ブレーキペダル３３は作動可能であり、ブレーキペダル３３へ加えられた踏力が解除されると、ブレーキペダル３３を元の位置へ戻すスプリングが設けられている。図５に示すように、２本のブレーキワイヤー５２の第１端部が、ブレーキペダル３３へ接続されており、ブレーキワイヤー５２の第２端部がブレーキ装置へ接続されている。ブレーキワイヤー５２の一部は、パイプシャフト４５の内部へ通されている。なお、ブレーキ装置は、後述する。

＜パーキングレバー＞
図７（Ａ）のように、コックピット２７内における座席２８の右側には、パーキングレバー３４が設けられている。パーキングレバー３４は、利用者１１が手で動作して所定の範囲内で作動可能であり、所定の位置で停止させることができる。パーキングレバー３４には、パーキングワイヤー５３の第１端部が接続されており、パーキングワイヤー５３の第２端部は、パーキングブレーキ装置へ接続されている。パーキングワイヤー５３の長手方向の一部は、パイプシャフト４５の内部へ配置されている。なお、パーキングブレーキ装置は、後述する。

＜コントロールパネル＞
図５のように、コックピット２７内で座席２８より前方にコントロールパネル３１が設けられている。コントロールパネル３１には、４個のトグルスイッチ５４、スピードメータ５５、電圧計５６、ライフカウンタ５７、ディスプレイ５８、表示部５９、等が設けられている。表示部５９には、時計、温度計、湿度計が表示される。ライフカウンタ５７は、自分が搭乗している人乗型ロボット１０と、他の利用者が搭乗している人乗型ロボットとの間で対戦ゲームを行う場合に使用される。ライフカウンタ５７は、自分が搭乗している人乗型ロボット１０が被弾した回数に対応する残留ライフを表示する。残留ライフは、算用数字、例えば、“９９”から“００”の範囲で表示される。残留ライフは、自分が搭乗している人乗型ロボット１０が１回被弾する毎に、数字が“０１”ずつ減少する。また、コックピット２７内には、コントロールパネル３１以外の箇所にトグルスイッチが３個設けられている。

コントロールパネル３１の裏側の空間には、モーターコントローラ、被弾時のアクション及びカウントを制御するＰＩＣ（制御用ＩＣ：Peripheral Interface Controller ）回路、各種の音声モジュール、警告音起動回路、ブレーキ音時間調整回路、赤外線ＬＥＤを点滅させる電子回路、図８に示す電子回路用バッテリ６０、ディスプレイ用バッテリ６１、カメラ用バッテリ６２、移動モータ用バッテリ６３、振動モータ用バッテリ６４、等が設けられている。警告音起動回路は、ライフカウンタ５７に表示される残留ライフが、所定数以下である場合にスピーカから出力される警告音を制御する回路である。ブレーキ音時間調整回路は、ブレーキペダル３３が踏まれた場合に、スピーカから出力する効果音を発生してから終了させるまでの時間を調整する回路である。ディスプレイ用バッテリ６１は、ディスプレイ５８に電力を供給する電源である。カメラ用バッテリ６２は、カメラに電力を供給する電源である。移動モータ用バッテリ６３は、移動モータに電力を供給する電源である。移動モータ用バッテリ６３は、直流バッテリであり、例えば、電圧１２Ｖ・電流２０Ａである。振動モータ用バッテリ６４は、振動モータ１４８に電力を供給する電源である。

コントロールパネル３１に配置された左から１番目のトグルスイッチ５４は、ディスプレイ５８のディスプレイ用バッテリ６１の起動・停止、移動モータ用バッテリ６３の起動・停止、ブレーキペダル３３が踏まれた場合の効果音、及びアクセルペダル３２が踏まれた場合の効果音、を発生・停止を切り替えるためのスイッチである。なお、移動モータ用バッテリ６３が起動されると、スピードメータ５５及び電圧計５６が起動される。

左から２番目のトグルスイッチ５４は、ＰＩＣ回路の電源の起動・停止、被弾した場合の爆発音・「負け宣告」時の効果音を出す電源の起動・停止、かつ、２番目のトグルスイッチ５４がオンされた場合に光るライトの電源の起動・停止、を切り替えるためのスイッチである。「負け宣告」は、ライフカウンタ５７の表示が、「００」になり、さらにもう１回被弾すると受け、負け宣告を受けたことの効果音である爆発音が発生する。なお、負け宣告を受けた後、コントロールパネル３１に設けられた赤色のリセットボタン６５を操作すると、ライフカウンタ５７の数値が最大値へ戻り再び、人乗型ロボット１０の移動が可能になる。なお、負け宣告を受けた後、所定時間、例えば、５分間に亘り何の操作も行われなかった場合も、ライフカウンタ５７が自動的にリセットされ、表示が「００」になる。

左から３番目のトグルスイッチ５４は、リセットボタン６５が押された時の効果の電源の起動・停止、ＰＩＣ回路へのリセット信号を送るための電源の起動・停止、警告音を出す時の電源の起動・停止、３番目のトグルスイッチ５４がオンされた際に光るライトの電源の起動・停止、ブレーキペダル３３が踏まれた場合の効果音の発生タイミングを調整する電源の起動・停止、を切り替えるスイッチである。

左から４番目にあるトグルスイッチ５４は、模型銃１９のビーム砲の発射効果音の電源の起動・停止、赤外線ＬＥＤの照射時の電源の起動・停止、及びこれらを同時に行うための電子制御回路の電源の起動・停止、警告音を止めるための電子制御の電源の起動・停止、を切り替えるための制御用スイッチである。

４個のトグルスイッチ５４がオンされると、人乗型ロボット１０の制御装置が起動される。ディスプレイ５８は、小型カメラで撮影される人乗型ロボット１０の前方の映像を表示する。表示部５９の電圧計は、電子回路用バッテリ６０、ディスプレイ用バッテリ６１、カメラ用バッテリ６２、移動モータ用バッテリ６３、振動モータ用バッテリ６４の電圧を、それぞれ表示する。表示部５９の湿度計は、コックピット２７内の湿度を表示する。表示部５９の時計は、人乗型ロボット１０が置かれている国の現在時刻を表示する。

＜左腕＞
左腕１７には、図８に示すように、赤外線受光センサ６６、スピーカ６７、トグルスイッチ確認ランプ６８が設けられている。赤外線受光センサ６６は、他人が搭乗している人乗型ロボット１０の模型銃１９の赤外線ＬＥＤから発射される赤外線（ビーム砲）を受光する。スピーカ６７は、自分の人乗型ロボット１０の模型銃１９から赤外線が発射されたことを示す効果音、他の人乗型ロボット１０から発射された赤外線を、自分の人乗型ロボット１０が受光した、つまり、被弾したことを示す爆発音、自分の人乗型ロボット１０が被弾してライフカウンタ５７が所定数まで低下したことを示す警告音、自分の人乗型ロボット１０が爆破されて負け宣告を受けたことを効果音、等を発生する。トグルスイッチ確認ランプ６８は、トグルスイッチ５４がオンされると点灯され、トグルスイッチ５４がオフされると消灯される。

＜右腕＞
右腕１６には、模型銃１９を取り付け及び取り外しすることができる。右腕１６には、スピーカ６９が設けられている。スピーカ６９は、ブレーキペダル３３が踏まれた場合の効果音、アクセルペダル３２が踏まれた場合の効果音、つまり、人乗型ロボット１０の走行音、等を発生する。

＜模型銃＞
模型銃（ビーム砲）１９は、右腕１６に取り付け及び取り外しできる。模型銃１９には、図８に示すように、赤外線ＬＥＤ（light-emitting diode：発光ダイオード）７０、スピーカ７１、小型カメラ７２が取り付けられている。利用者１１が、ビーム砲発射スイッチ５１を操作すると、赤外線ＬＥＤ７０から、赤外線が発射される。スピーカ７１は、赤外線を発射する効果音、リセットボタン６５が押された場合の効果音、人乗型ロボット１０の走行音、ブレーキ音を発生する。小型カメラ７２は、人乗型ロボット１０の前方の映像を撮影する。

座席２８と左脇腹板２４との間には、電気配線を収納するスペースがある。電気配線は、赤外線受光センサ６６、スピーカ６７、トグルスイッチ確認ランプ６８、等に接続される。座席２８と左脇腹板２４との間には、赤外線受光センサ６６及び音声モジュールを制御する電子制御回路及び電池ボックスも収納されている。この電池ボックスからは、３個のトグルスイッチが操作されると、トグルスイッチ確認ランプ６８及びライトへ電力を供給する。座席２８と右脇腹板２３との間には、電気配線を収納するスペースがある。電気配線は、模型銃１９に設けられている赤外線ＬＥＤ７０及びスピーカ６９等に接続される。基本的に電気系統配線は、モールによって隠されている。

＜床板＞
床板２６を支持する構造が、図５、図９（Ａ）、図９（Ｂ）に示されている。下半身１３は、支持板７３及びパイプシャフト４５を有する。支持板７３は、上板７５及び下板７６を重ねて構成されている。上板７５及び下板７６は、共に金属製、例えば、アルミニウム板製である。鉛直方向で、上板７５は下板７６の上に配置されている。支持板７３は、略水平に設けられており、パイプシャフト４５は、支持板７３を鉛直方向に貫通するように設けられている。パイプシャフト４５は、支持板７３に固定され、パイプシャフト４５の中心線Ａ１は、図１２のように、鉛直方向に沿って配置されている。

上板７５の上面に、複数の戸車７７が設けられている。複数の戸車７７は、パイプシャフト４５を中心とする円周方向に間隔をおいて、それぞれ設けられている。また、複数の戸車７７は、パイプシャフト４５を中心とする半径方向で、異なる位置にそれぞれ配置されている。戸車７７は、上板７５に固定された保持器と、保持器により回転可能に支持された転動体と、を有し、転動体が床板２６の下面に接触される。

図５のように、床板２６を厚さ方向に貫通する取り付け孔７８が設けられ、取り付け孔７８にパイプシャフト４５の長手方向の一部が配置されている。パイプシャフト４５の上端は、床板２６の上方に配置され、パイプシャフト４５の下端は支持板７３の下方に配置されている。床板２６は、複数の戸車７７を介して支持板７３により略水平に支持されている。床板２６は、略水平に支持された状態で、パイプシャフト４５を中心として回転可能である。

＜旋回装置＞
図５のように、旋回装置４２は、床板２６の上方に設けられている。旋回装置４２は、作動シャフト４１と、作動シャフト４１に設けられたベベルギヤ７９と、床板２６に固定されたスリーブ８０と、スリーブ８０に設けられたベベルギヤ８１と、を有する。作動シャフト４１は、床板２６に設けられたベアリング８２によって略水平に支持され、かつ、回転可能である。スリーブ８０は、取り付け孔７８を中心として設けられており、パイプシャフト４５の長手方向の一部は、取り付け孔７８及びスリーブ８０内に配置されている。そして、ベベルギヤ７９とベベルギヤ８１とが噛み合わされて、マイタギヤを構成している。

旋回レバー２９を操作すると、旋回レバー２９の操作力で作動シャフト４１が回転され、作動シャフト４１の回転力が、ベベルギヤ７９，８１を介して床板２６に伝達される。このため、床板２６は、パイプシャフト４５を中心として回転される。したがって、上半身１２を下半身１３に対し旋回させることができる。

（下半身）
下半身１３は、図１（Ａ）、図１（Ｂ）のように、上半身１２を支持しており、下半身１３は、支持板７３の他に、左下肢８３及び右下肢８４を有する。

＜支持板＞
支持板７３は、左下肢８３及び右下肢８４の上に載せられ、かつ、左下肢８３及び右下肢８４へ固定されている。支持板７３は、コックピット２７に搭乗する利用者１１を含む上半身１２の荷重を、左下肢８３及び右下肢８４へ伝達する、具体的には、分散させる役割を果たす。また、支持板７３は、上半身１２をパイプシャフト４５を中心として回転可能に支持する役割を果たす。

さらに、図９のように、支持板７３の下板７６に接続板８５を介して踏み台８６が設けられている。接続板８５は、金属製、例えばアルミニウム板製であり、接続板８５は、支持板７３から前方へ突出されるように、下板７６へ固定されている。踏み台８６は、金属製、例えばアルミニウム板製であり、踏み台８６は、接続板８５へ固定されている。踏み台８６は、利用者１１がコックピット２７へ出入りする場合に足を掛ける要素である。

＜右下肢及び左下肢＞
図１（Ａ）、図１（Ｂ）、図２（Ａ）、図２（Ｂ）に示すように、左下肢８３及び右下肢８４は、左右対称であり、基本的な構造は略同じであるため、便宜上、左下肢８３について説明する。左下肢８３は、大腿８７、下腿８８及び足（左足）８９を有する。大腿８７の上端が、支持板７３に接続されている。下腿８８は、大腿８７の下に接続され、かつ、足８９の上に接続されている。人乗型ロボット１０を側面視すると、大腿８７及び下腿８８は、鉛直線に対して傾斜されている。大腿８７と下腿８８とが膝１４５を介して接続されており、左下肢８３が側面視で屈曲された形状になっている。下腿８８から前方へ突出された足掛け台１４２が設けられている。大腿８７及び下腿８８は、何れも金属製、例えば、アルミニウム製のフレームを有し、フレームに外板を取り付けて構成されている。外板は、例えば、ＦＲＰ製である。

足８９には、図１０及び図１１に示すように、前輪（左前輪）９０、後輪（左後輪）９１、駆動装置９２が設けられている。足８９は、底板９３と、底板９３に取り付けたカバー９４と、を有する。底板９３及びカバー９４は、共にＦＲＰ製であり、底板９３を厚さ方向に貫通する開口部９５が設けられている。カバー９４と底板９３とにより囲まれた空間に、前輪９０の一部、駆動装置９２が設けられている。また、後輪９１が足８９に設けられている。前輪９０は、前輪シャフト９６に取り付けられている。前輪シャフト９６は、金属製、例えばアルミニウム製の保持器９７により回転可能に支持されている。図１１に示された右下肢８４を参照して保持器９７の形状及び構造を説明する。足８９を平面視すると、保持器９７の外周面形状は、鉛直方向の中心線を中心とする円形である。また、図１０のように、保持器９７には、複数の戸車９８及び複数のボールベアリング９９が取り付けられている。

複数のボールベアリング９９のボールは、底板９３によってそれぞれ支持されている。底板９３にスチールアングル１００が固定されており、スチールアングル１００に複数、具体的には４個のボールベアリング１０１が設けられている。４個のボールベアリング１０１は、保持器９７の中心線を中心とする同一円周上に間隔をおいて配置されている。４個のボールベアリング１０１のボールは、保持器９７の外周面にそれぞれ接触されている。底板９３に、支柱１０２及び衝撃吸収材を介してサスペンション押さえ１０３が設けられている。支柱１０２は、金属製であり、衝撃吸収材は、合成ゴム製である。サスペンション押さえ１０３は、金属製、例えば、鋼製の板であり、複数の戸車９８の転動体が、サスペンション押さえ１０３にそれぞれ接触されている。

上記の構成により、保持器９７は、底板９３に対して鉛直方向への移動が規制され、かつ、水平な平面内で鉛直方向の中心線を中心として回転することができる。保持器９７により保持された前輪９０の一部は、開口部９５から底板９３の下方へ露出され、かつ、前輪９０は使用場所１４へ接地される。

＜操舵力伝達装置＞
図４に示す操舵力伝達装置１０４は、ハンドル３０の回転力を保持器９７の回転力に変換する機構である。操舵力伝達装置１０４は、支持板７３の下方空間から、足８９の内部に亘って配置されている。操舵力伝達装置１０４は、図１１に示す大径スプロケット１０５、２個の小径スプロケット１０６，１０７、チェーン１０８、図５及び図９（Ｂ）に示す中間シャフト１０９、図４、図５及び図１０に示す伝達シャフト１１０、等を含む。大径スプロケット１０５のピッチ円直径は、２個の小径スプロケット１０６，１０７のそれぞれのピッチ円直径より大きい。大径スプロケット１０５は、保持器９７の外周面に取り付けられており、保持器９７及び大径スプロケット１０５は、中心線を中心として一体で回転できる。１個の小径スプロケット１０７は、底板９３により支持された支持シャフト１１１を中心として回転可能である。保持器９７、大径スプロケット１０５、ボールベアリング１０１、戸車９８により、切替機構１４６が構成されている。

伝達シャフト１１０は、支持板７３と底板９３とにより回転可能に支持されている。伝達シャフト１１０は、鉛直方向の中心線を中心として、正回転及び逆回転が可能である。伝達シャフト１１０には、ベベルギヤ１１２が設けられ、伝達シャフト１１０のうちベベルギヤ１１２より下方に小径スプロケット１０６が設けられている。

さらに、中間シャフト１０９が略水平に設けられており、中間シャフト１０９はベアリング１１３により回転可能に支持されている。ベアリング１１３は、支持板７３の下面に取り付けられている。中間シャフト１０９の両端には、それぞれベベルギヤ１１４，１１５が設けられている。ベベルギヤ１１５は、ハンドルシャフト４４のベベルギヤ４８に噛み合わされ、ベベルギヤ１１４は、伝達シャフト１１０のベベルギヤ１１２に噛み合わされている。このため、ハンドルシャフト４４が回転されると、ハンドルシャフト４の回転力が、中間シャフト１０９を介して伝達シャフト１１０へ伝達される。

図１１のように、チェーン１０８は環状であり、チェーン１０８は大径スプロケット１０５及び２個の小径スプロケット１０６，１０７に巻き掛けられている。このため、利用者がハンドル３０を操作して伝達シャフト１１０が回転されると、伝達シャフト１１０の回転力がチェーン１０８を介して保持器９７に伝達される。したがって、前輪９０、つまり、左前輪９０Ａ及び右前輪９０Ｂが、中心線を中心とする所定角度の範囲内でそれぞれ向きが切り替えられる。

＜装飾片＞
図２（Ａ）、図２（Ｂ）のように、大腿８７の周囲を囲む装飾片１１６が設けられている。装飾片１１６は、例えば、ＦＲＰ製の板で構成されている。中間シャフト１０９の一部、中間シャフト１０９に設けられたベベルギヤ１１４，１１５、パイプシャフト４５の下端部、ハンドルシャフト４４の下端に設けられたベベルギヤ４８、等の要素は、支持板７３の下方に位置し、かつ、左下肢８３と右下肢８４との間に位置する。装飾片１１６の一部は、支持板７３の下方に位置し、かつ、左下肢８３と右下肢８４との間に位置する要素が、人乗型ロボット１０の周囲から見えないようにする、目隠しとしての役割を兼ねている。

＜ブレーキ装置＞
図１１のように、後輪９１（左後輪９１Ａ）は、アクスルシャフト１１７に取り付けられており、アクスルシャフト１１７は、底板９３に設けられたベアリング１１８により回転可能に支持されている。アクスルシャフト１１７には、ブレーキ円板１１９が取り付けられている。また、足８９（左足８９Ａ）にはブレーキ装置１２０が設けられている。ブレーキワイヤー５２の第２端部がブレーキ装置１２０へ接続されている。ブレーキワイヤー５２の長手方向の一部は、左下肢８３の大腿８７、下腿８８及び足８９の内部に亘ってレイアウトされている。ブレーキ装置１２０はブレーキパッド１２１を有し、ブレーキペダル３３に踏力が付加されると、ブレーキパッド１２１がブレーキ円板１１９に押し付けられ、後輪９１（左後輪９１Ａ）へブレーキ力が付加される。ブレーキペダル３３への踏力が解除されると、ブレーキパッド１２１がブレーキ円板１１９から離れ、後輪９１（左後輪９１Ａ）へのブレーキ力が解除される。

さらに、足８９（右足８９Ｂ)のアクスルシャフト１１７には、ブレーキ円板１１９，１２４が取り付けられている。足８９（右足８９Ｂ）にはブレーキ装置１２０が設けられている。ブレーキワイヤー５２の第２端部がブレーキ装置１２０へ接続されている。ブレーキワイヤー５２の長手方向の一部は、右下肢８４の大腿８７、下腿８８及び足８９の内部に亘ってレイアウトされている。ブレーキ装置１２０はブレーキパッド１２１を有し、ブレーキペダル３３が踏み込まれると、ブレーキパッド１２１がブレーキ円板１１９に押し付けられ、後輪９１（右後輪９１Ｂ）へブレーキ力が付加される。ブレーキパッド１２１がブレーキ円板１１９から離れていると、後輪９１（右後輪９１Ｂ）へのブレーキ力が解除される。

さらに、図２（Ａ）のように、右下肢８４は、足８９（右足８９Ｂ）を有する。後輪９１（右後輪９１Ｂ）右足８９Ｂのアクスルシャフト１１７に取り付けられており、アクスルシャフト１１７は、右足８９Ｂの底板９３に設けられたベアリング１１８により回転可能に支持されている。また、右足８９Ｂにはパーキングブレーキ装置１２２が設けられている。パーキングブレーキ装置１２２はブレーキパッド１２３を有する。

利用者１１がパーキングレバー３４を手動で操作すると、パーキングブレーキ装置１２２が作動して、ブレーキパッド１２３がブレーキ円板１２４に押し付けられ、パーキングブレーキ装置１２２から右後輪９１Ｂへブレーキ力が付加される。パーキングレバー３４が作動位置で停止されていると、利用者がパーキングレバー３４から手を離した状態でも、パーキングブレーキ装置１２２から右後輪９１Ｂへブレーキ力が付加された状態が保持される。パーキングレバー３４へのロックを解除して、パーキングレバー３４が元の位置へ戻されると、パーキングブレーキ装置１２２のブレーキパッド１２３がブレーキ円板１２４から離れ、右後輪９１Ｂへのブレーキ力が解除される。

さらに、２本のアクスルシャフト１１７は、水平な中心線を中心として同心状に配置されている。２本のアクスルシャフト１１７を接続するデファレンシャル１２５が設けられている。デファレンシャル１２５は、スプロケット１２６を有する。スプロケット１２６へ動力が入力されると、デファレンシャル１２５は、動力を２本のアクスルシャフト１１７へそれぞれ分配する役割りを果たす。また、デファレンシャル１２５は、人乗型ロボット１０が旋回しながら移動する場合において、２本のアクスルシャフト１１７が、それぞれ異なる回転速度で回転することを許容する割りを果たす。

＜駆動装置＞
図１１のように、足８９（左足）の底板９３にモータマウント１２７が設けられ、移動モータ１２８がモータマウント１２７に設けられている。移動モータ１２８は、後輪９１を回転させる駆動力源である。モータマウント１２７は、底板９３の前後方向に移動できる構成であり、モータマウント１２７を底板９３に固定する固定要素が設けられている。固定要素は、ボルト、ナットを含む。移動モータ１２８の出力は、例えば、１，３６０Ｗである。図１０のように、移動モータ１２８に接続された電源ケーブル１２９が設けられ、電源ケーブル１２９は、図８に示す移動モータ用バッテリ６３へ接続されている。電源ケーブル１２９の長手方向の一部は、図５に示すパイプシャフト４５の内部、及び左下肢８３の内部にレイアウトされている。

移動モータ１２８は、移動モータ用バッテリ６３から電力が供給されて駆動される電動モータである。移動モータ１２８の回転軸１３０にはスプロケット１３１が取り付けられている。移動方向切替スイッチ５０が操作され、かつ、アクセルペダル３２が踏み込まれると、移動モータ１２８の回転軸１３０は、正回転または逆回転される。回転軸１３０の回転方向は、移動方向切替スイッチ５０の操作に応じて切り替えられる。アクセルペダル３２が踏み込まれていないと、移動モータ１２８の回転軸１３０は停止されている。

底板９３にブラケット１３２が固定されており、ベアリング１３３がブラケット１３２に取り付けられている。ベアリング１３３は、中間シャフト１３４を回転可能に支持している。中間シャフト１３４には、入力スプロケット１３５及び出力スプロケット１３６が取り付けられている。入力スプロケット１３５のピッチ円直径は、出力スプロケット１３６のピッチ円直径より大きく、かつ、スプロケット１３１のピッチ円直径より大きい。デファレンシャル１２５のスプロケット１２６のピッチ円直径は、出力スプロケット１３６のピッチ円直径より大きい。

そして、スプロケット１３１及び入力スプロケット１３５にチェーン１３７が巻き掛けられ、図１０のように、出力スプロケット１３６及びスプロケット１２６にチェーン１３８が巻き掛けられている。移動モータ１２８、スプロケット１３１、チェーン１３７、入力スプロケット１３５、出力スプロケット１３６、中間シャフト１３４、チェーン１３８、デファレンシャル１２５により、駆動装置９２が構成されている。駆動装置９２は、後輪９１を駆動する駆動ユニットである。

そして、移動モータ１２８の回転速度は、アクセルペダル３２の踏み込み量に応じて制御される。例えば、移動モータ１２８は、アクセルペダル３２の踏み込み量が増加することに伴い回転速度が上昇される。移動モータ１２８の動力は、チェーン１３７、中間シャフト１３４、チェーン１３８、デファレンシャル１２５を介して、２本のアクスルシャフト１１７へそれぞれ伝達され、左後輪９１Ａ及び右後輪９１Ｂが駆動される。移動モータ１２８が回転されると、入力スプロケット１３５の回転速度は、スプロケット１３１の回転速度より低速度である。スプロケット１２６の回転速度は、出力スプロケット１３６の回転速度より低速度である。

スプロケット１３１、チェーン１３７、入力スプロケット１３５は、第１減速機構を構成しており、スプロケット１３１から入力スプロケット１３５に伝達されるトルクが増幅される。出力スプロケット１３６、チェーン１３８、スプロケット１２６は、第２減速機構を構成しており、出力スプロケット１３６からスプロケット１２６に伝達されるトルクが増幅される。このように、移動モータ１２８から出力されたトルクが、デファレンシャル１２５に伝達される過程で２段階に増幅される。モータマウント１２７を底板９３の前後方向に移動させ、かつ、固定できる。したがって、チェーン１３７の張力を任意に調整でき、人乗型ロボット１０の走行性が向上する。

＜制御回路＞
また、図８のように、アクセルペダル３２の踏み込み量を検出して信号を出力するアクセルペダルスイッチ１３９が設けられている。ブレーキペダル３３の踏み込みの有無を検出して信号を検出するブレーキペダルスイッチ１４０が設けられている。そして、人乗型ロボット１０を制御する制御装置１４１が設けられている。制御装置１４１は、例えば、コックピット２７に設けられている。制御装置１４１は、コントロールパネル３１、アクセルペダルスイッチ１３９、ブレーキペダルスイッチ１４０、トグルスイッチ５４、移動方向切替スイッチ５０、ビーム砲発射スイッチ５１、振動モータ１４８、スピーカ６７，６９，７１、赤外線受光センサ６６、トグルスイッチ確認ランプ６８、小型カメラ７２、赤外線ＬＥＤ７０、電子回路用バッテリ６０、ディスプレイ用バッテリ６１、カメラ用バッテリ６２、移動モータ用バッテリ６３、振動モータ用バッテリ６４、移動モータ１２８等へそれぞれ接続されている。

制御装置１４１は、入力ポート、出力ポート、演算回路、記憶回路、タイマー等を有するコンピュータであり、制御装置１４１は、アクセルペダルスイッチ１３９、ブレーキペダルスイッチ１４０、移動方向切替スイッチ５０、ビーム砲発射スイッチ５１、赤外線受光センサ６６、トグルスイッチ５４、リセットボタン６５、小型カメラ７２、電圧計５６、表示部５９から入力される信号を処理する。また、制御装置１４１は、コントロールパネル３１、トグルスイッチ確認ランプ６８、スピーカ６７，６９，７１、赤外線ＬＥＤ７０、電子回路用バッテリ６０、ディスプレイ用バッテリ６１、カメラ用バッテリ６２、移動モータ用バッテリ６３、振動モータ用バッテリ６４、移動モータ１２８、等を、それぞれ制御、調整、及び管理する。

制御装置１４１は、入力される信号、記憶回路に記憶されている情報、データ、プログラムに基づいて、各種の判断、処理、制御、等を行う。また、制御装置１４１は、判断結果、処理結果に基づいて、各種の情報、データを、記憶回路へ記憶する。制御装置１４１は、前述したモーターコントローラ、ＰＩＣ回路、各種の音声モジュール、警告音起動回路、ブレーキ音時間調整回路、赤外線ＬＥＤを点滅させる電子回路、電子制御回路、等の機能を有する。

（レイアウト）
図１２のように、人乗型ロボット１０を側面視すると、中心線Ａ１よりも前方に前輪９０、移動モータ１２８、膝１４５、踏み台８６、足掛け台１４２が配置されている。中心線Ａ１よりも後方に、座席２８、入力スプロケット１３５、出力スプロケット１３６、後輪９１、デファレンシャル１２５、が配置されている。

（利用例）
人乗型ロボット１０が使用場所１４に停止されている状態において、図３（Ａ）のように、利用者１１は、使用場所１４に立った状態から、足掛け台１４２へ片足を掛け、かつ、片手でグリップ４０を握る。次に、踏み台８６へ別の足を掛け、図３（Ｂ）のように、コックピット蓋１８を手で開き、次いで、利用者１１は、足掛け台１４２へ載せていた足を、図３（Ｃ）のように、コックピット２７の中へ進入させる。その後、図３（Ｄ）のように、利用者１１は全身をコックピット２７へ進入させて座席２８へ座り、かつ、コックピット蓋１８を閉める。

さらに、利用者１１は、コントロールパネル３１に設けられている４個のトグルスイッチ５４をオンさせ、かつ、左脇腹板２４の内側に設けられている３個のトグルスイッチ５４をオンさせる。トグルスイッチ５４がオンされることにより、制御装置１４１が起動され、人乗型ロボット１０の利用が可能な状態になる。また、利用者１１は、パーキングレバー３４を操作し、パーキングブレーキ装置１２２から後輪９１へ付加されているブレーキ力を解除する。

そして、移動方向切替スイッチ５０を前方へ押し、かつ、アクセルペダル３２を踏込むと、移動モータ１２８が第１方向へ回転され、人乗型ロボット１０が前進する。これに対し、移動方向切替スイッチ５０を後方へ押し、かつ、アクセルペダル３２を踏込むと、移動モータ１２８が第２方向に回転され、人乗型ロボット１０が後退する。人乗型ロボット１０が移動する場合、スピーカ６９から効果音が出力される。なお、移動方向切替スイッチ５０が操作されず、かつ、アクセルペダル３２が踏まれた場合、移動モータ１２８は停止されており、人乗型ロボット１０は停止している。

人乗型ロボット１０が移動中、利用者１１がアクセルペダル３２から足を離すと、移動モータ１２８が停止される。また、利用者１１がブレーキペダル３３を踏むと、ブレーキ装置１２０から後輪９１へブレーキ力が付加され、かつ、スピーカ６９からブレーキの効果音が出力される。

人乗型ロボット１０の移動中、利用者が図７（Ａ）のハンドル３０を時計回りに所定角度回転させると、図１１に示す前輪９０が時計回りに所定角度回転され、人乗型ロボット１０が右旋回する。また、人乗型ロボット１０の移動中、利用者が図７（Ａ）のハンドル３０を反時計回りに所定角度回転させると、図１１に示す前輪９０が反時計回りに所定角度回転され、人乗型ロボット１０が右旋回する。

さらに、複数の人乗型ロボット１０同士で対戦ゲームを行う例を説明する。利用者が図７（Ａ）に示すビーム砲発射スイッチ５１へ操作力を付加すると、模型銃１９に設けられている赤外線ＬＥＤ７０が点滅され、かつ、スピーカ６７から効果音が出力される。自分が搭乗している人乗型ロボット１０の赤外線受光センサ６６が、他人が搭乗している人乗型ロボット１０の赤外線ＬＥＤ７０から発射された赤外線を受光すると、振動モータ１４８が駆動されて、ウレタンクッション材１４３が振動され、かつ、被弾したことを示す爆発音（効果音）が、スピーカ６７から出力される。

ライフカウンタ５７は、自分が搭乗している人乗型ロボット１０の被弾回数に応じた残留ライフが数字で表示される。ライフカウンタ５７は、自分が搭乗している人乗型ロボット１０が１回被弾する毎に、数字が１ずつ減少する。自分が搭乗している人乗型ロボット１０のライフカウンタ５７が所定数、例えば、“０９”以下になると、スピーカ６７から警告音が常時出力される。さらに、ライフカウンタ５７が“００”になった後、更に１回被弾すると、スピーカ６７は警告音を停止し、かつ、爆発音を出力する。また、ライフカウンタ５７の表示が消され、スピーカ６７から負け宣告が出力される。さらに、模型銃１９を使用できなくなり、かつ、人乗型ロボット１０が移動できなくなる。

そして、ライフカウンタ５７が“００”になった後、利用者１１がリセットボタン６５を操作すると、制御装置１４１は、人乗型ロボット１０を初期状態に復帰させる。つまり、人乗型ロボット１０の移動が可能になり、かつ、ライフカウンタ５７の表示が“９９”へ戻る。なお、ライフカウンタ５７が“００”になった時点から所定時間、例えば、５分間に亘って何も操作が行われない場合も、制御装置１４１は、人乗型ロボット１０を初期状態に復帰させる。

なお、人乗型ロボット１０が停止している状態で、利用者１１がパーキングレバー３４を操作すると、パーキングブレーキ装置１２２から後輪９１へブレーキ力が加えられ、人乗型ロボット１０は、停止された状態に保持される。そして、利用者１１は、トグルスイッチ５４を全てオフし、人乗型ロボット１０の機能を停止させる。

利用者１１が人乗型ロボット１０から降りる動作の一例は、次の通りである。図３（Ｄ）のように、コックピット２７内に座って居る利用者１１は、コックピット蓋１８を開く。次に、利用者１１は、コックピット２７内で立ち上がり、かつ、利用者１１は、前後の向きを逆にする。そして、利用者１１は、片足をコックピット２７の外へ出し、その足を図３（Ｃ）のように、踏み台８６へ掛ける。次いで、片手でグリップ３７を握り、別の足をコックピット２７から出し、かつ、その足を足掛け台１４２に掛ける。その後、踏み台８６に掛けている足を踏み台８６から外して使用場所１４へ接地させ、足掛け台１４２から足を離し、その足を使用場所１４へ接地させ、かつ、グリップ３７から手を離すと、利用者１１が人乗型ロボット１０から降りる動作が完了する。

（実施形態の効果）
図１２のように、人乗型ロボット１０を側面視すると、人乗型ロボット１０は、中心線Ａ１より前方の第１領域Ｂ１内に、前輪９０、踏み台８６、足掛け台１４２、切替機構１４６が配置されている。第１領域Ｂ１は、人乗型ロボット１０の前後方向、具体的には、下半身１３の前後方向Ｃ１において、中心線Ａ１より前方の領域であり、かつ、足掛け台１４２の先端までの範囲を含む。第２領域Ｂ２は、下半身１３の前後方向Ｃ１において、中心線Ａ１より後方の領域であり、かつ、足８９の後端までの範囲を含む。

人乗型ロボット１０は、中心線Ａ１より後方の第２領域Ｂ２内に、座席２８、後輪９１が配置されている。つまり、人乗型ロボット１０を構成する各種の部品、各種の要素が、中心線Ａ１より前方、中心線Ａ１より後方に分散して配置されている。したがって、利用者１１が、踏み台８６及び足掛け台１４２へ足を掛けてコックピット２７へ出入りする過程、利用者１１がコックピット２７へ座った状態、の何れにおいても、人乗型ロボット１０の姿勢が安定する。したがって、人乗型ロボット１０は、前後方向Ｃ１においてバランスを崩すこと、または、前後方向Ｃ１において転倒すること、を防止できる。さらに、モータマウント１２７を底板９３の前後方向に移動させ、かつ、固定できる。したがって、チェーン１３７の張力を任意に調整でき、人乗型ロボット１０の走行性が向上する。

人乗型ロボット１０は、移動モータ１２８のトルクを後輪９１へ伝達する経路に、第１減速機構及び第２減速機構が設けられており、２段階にギヤ比（減速比）を変えて後輪９１で駆動力を発生させている。したがって、人乗型ロボット１０は、移動する場合の駆動力を確保でき、かつ、人乗型ロボット１０が円滑に動くようになった。デファレンシャル１２５が設けられているため、人乗型ロボット１０が旋回しながら移動する場合に、左後輪９１Ａの回転速度と、右後輪９１Ｂの回転速度とに差が生じることが許容される。したがって、人乗型ロボット１０は、方向変換を円滑に行える。

上半身１２は、複数の戸車７７を介して下半身１３により支持され、かつ、１本のパイプシャフト４５を中心として旋回可能である。したがって、上半身１２は、下半身１３に対して円滑に旋回できる。また、１本のパイプシャフト４５は、上半身１２を下半身１３に対して旋回可能に支持する役割と、上半身１２を下半身１３に対して水平方向に位置決めする役割と、を兼ねている。したがって、人乗型ロボット１０は、部品点数の増加を抑制でき、かつ、構造の複雑化を抑制できる。

さらに、ブレーキワイヤー５２の一部は、パイプシャフト４５の内部へ通されている。パーキングワイヤー５３の一部は、パイプシャフト４５の内部へ配置されている。電源ケーブル１２９の一部は、パイプシャフト４５の内部にレイアウトされている。したがって、上半身１２が下半身１３に対して、図６に示すパイプシャフト４５を中心として旋回する動作は、ブレーキワイヤー５２、パーキングワイヤー５３、電源ケーブル１２９により阻害されることを抑制できる。

（補足説明）
人乗型ロボット１０は、人乗型ロボットの一例である。上半身１２は、上半身の一例である。下半身１３は、下半身の一例である。コックピット２７は、コックピットの一例である。胴体１５は、胴体の一例である。座席２８は、座席の一例である。踏み台８６及び足掛け台１４２は、足載せ台の一例である。前輪９０、左前輪９０Ａ、右前輪９０Ｂは、前輪の一例である。後輪９１、左後輪９１Ａ、右後輪９１Ｂは、後輪の一例である。切替機構１４６は、切替機構の一例である。パイプシャフト４５は、支持軸及びパイプシャフトの一例である。中心線Ａ１は、中心線の一例である。ハンドル３０は、ハンドルの一例である。ブレーキ装置１２０は、ブレーキ装置の一例である。電源ケーブル１２９は、電源ケーブルの一例である。ブレーキワイヤー５２は、ブレーキワイヤーの一例である。移動モータ１２８は、電動モータの一例である。デファレンシャル１２５は、デファレンシャルの一例である。コックピット蓋１８は、コックピット蓋の一例である。右腕１６及び左腕１７は、腕の一例である。模型銃１９は、模型銃の一例である。旋回装置４２は、旋回装置の一例である。第１領域Ｂ１は、第１領域の一例であり、第２領域Ｂ２は、第２領域の一例である。

本実施形態は、図面を用いて開示されたものに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例えば、模型銃１９及びスピーカ６９が、左腕１７に設けられ、赤外線受光センサ６６、スピーカ６７、トグルスイッチ確認ランプ６８が、右腕１６に設けられていてもよい。また、人乗型ロボットを構成する各部品の材質、各要素の材質は、強度を確保できれば、金属、合成樹脂等を任意に選択可能である。

本開示は、人が搭乗した状態で移動が可能な人乗型ロボットとして利用可能である。

１０…人乗型ロボット、１２…上半身、１３…下半身、１５…胴体、１６…右腕、１７…左腕、１８…コックピット蓋、１９…模型銃、２７…コックピット、２８…座席、３０…ハンドル、４２…旋回装置、４５…パイプシャフト、５２…ブレーキワイヤー、８６…踏み台、９０…前輪、９０Ａ…左前輪、９０Ｂ…右前輪、９１…後輪、９１Ａ…左後輪、９１Ｂ…右後輪、１２０…ブレーキ装置、１２５…デファレンシャル、１２８…移動モータ、１２９…電源ケーブル、１４２…足掛け台、１４６…切替機構、Ａ１…中心線、Ｂ１…第１領域、Ｂ２…第２領域

Claims (5)

1. 利用者が出入りできるコックピットを有する上半身と、前記上半身の下に設けられて前記上半身を支持する下半身と、を有する人乗型ロボットであって、
   前記コックピットに設けられて利用者が座る座席と、
   前記下半身に設けられて利用者が前記コックピットへ出入りする場合に足を載せる足載せ台と、
   前記下半身の前後方向に間隔をおいて設けられ、かつ、使用場所に接地される前輪及び後輪と、
   前記下半身に設けられて前記前輪の向きを切り替える切替機構と、
   前記下半身に設けられて前記上半身を前記下半身に対して水平面内で旋回可能に支持する支持軸と、
   を有し、
   前記足載せ台及び前記前輪及び前記切替機構は、前記前後方向で前記支持軸より前方の第１領域内に配置され、
   前記座席及び前記後輪は、前記前後方向で前記支持軸より後方の第２領域内に配置され、
   前記支持軸は、鉛直方向の中心線を有するパイプシャフトであり、
   前記下半身には、
   前記前輪及び前記後輪へブレーキ力を付加するブレーキ装置と、
   前記後輪を駆動する電動モータと、
   が設けられ、
   前記上半身には、
   前記電動モータに電力を供給する電源と、
   前記利用者により踏まれるブレーキペダルと、
   が設けられ、
   前記電源と前記電動モータとを接続して前記電源の電力を前記電動モータに供給する電源ケーブルの長手方向の一部、及び前記ブレーキペダルと前記ブレーキ装置とを接続して前記ブレーキ装置を作動させるブレーキワイヤーの長手方向の一部が、前記パイプシャフト内に配置されている、人乗型ロボット。
2. 請求項１記載の人乗型ロボットであって、
   前記コックピット内に設けられて利用者により操作されるハンドルと、
   前記パイプシャフト内に長手方向の一部が配置され、かつ、前記ハンドルの回転力を前記切替機構へ伝達するハンドルシャフトと、
   を有する、人乗型ロボット。
3. 請求項１記載の人乗型ロボットであって、
   前記後輪は、左後輪及び右後輪を備え、
   前記下半身に設けられて前記電動モータの動力を前記左後輪及び前記右後輪へ分配し、かつ、前記左後輪の回転速度と前記右後輪の回転速度とに差が生じることを許容するデファレンシャルと、
   を有し、
   前記電動モータは、前記第１領域内に配置され、
   前記デファレンシャルは、前記第２領域内に配置されている、人乗型ロボット。
4. 請求項１記載の人乗型ロボットであって、
   前記上半身は、
   前記コックピットを形成する胴体と、
   前記胴体に取り付けられて前記コックピットの開口部を開閉するコックピット蓋と、
   前記胴体に取り付けられた腕と、
   前記腕に取り付けられた模型銃と、
   を備えている、人乗型ロボット。
5. 請求項１記載の人乗型ロボットであって、
   前記コックピット内に設けられて利用者により操作される旋回レバーと、
   前記旋回レバーの操作力を前記上半身に伝達することにより、前記上半身を前記下半身に対して旋回させる旋回装置と、
   を備えている、人乗型ロボット。