JP7393432B2

JP7393432B2 - 駐車支援システム

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Publication number: JP7393432B2
Application number: JP2021550060A
Authority: JP
Inventors: アイヒ・マルクス; グローガー・シャルロッテ; キットマン・フランク; フリーベ・マルクス
Original assignee: Conti Temic Microelectronic GmbH
Current assignee: Conti Temic Microelectronic GmbH
Priority date: 2019-04-02
Filing date: 2020-03-18
Publication date: 2023-12-06
Anticipated expiration: 2040-03-18
Also published as: CN113544742B; EP3948784A1; DE102019204656A1; CN113544742A; WO2020200373A1; US20220161723A1; JP2022522449A

Description

本発明は、車両周辺部を描写するように設定されている車両用の駐車支援システムに関する。更に、本発明は、車両の周辺部を描写する方法、及び、プログラムエレメントとコンピュータ可読媒体にも関する。

サラウンドビューシステムにおいて三次元の車両周辺部を描写する場合、他の車両と物体との距離は、追加のセンサを使用しない限り、不明である。一般的には、三次元の周辺部は、半球を使用して生成され、その際、カメラによって把握された画像が半球に投影される。このため、投影される物体が半球に関連する投影面よりも車両に近い場合、一般的に光学的アーティファクトができる。これは、特に駐車プロセス又は発車プロセス中の自動車のマヌーバを困難にし得る。例えばソナーやライダなどの様々なセンサを利用することにより、光学的アーティファクトの原因となる物体と操縦する自動車との間隔を割出すことはできるが、これらのセンサは、高価であり、かつ対象となる車両内への取り付けが煩雑である。

本発明の実施形態によって、有利には、改善された駐車支援システムを提供することができる。

本発明は、独立請求項によって定義されている。本発明の好ましい発展形態は、従属請求項ならびに以下の説明から得られる。

技術的専門用語は、一般的に知られている形で使用される。特定の用語に対して特定の意味が与えられる場合、その用語が使用される用語の定義を以下に記載する。

本発明の一つのアスペクトは、車両周辺部を描写するように設定されている車両用の駐車支援システムに関する。この場合、駐車支援システムは、少なくとも一枚の画像を撮影するように設定されている少なくとも一台のカメラを備える。この場合、駐車支援システムは、車両の周辺部をユーザに対して描写するためにグリッド構造を利用できる。付加的に、駐車支援システムは、画像内に構成されている一台の他の車両の向きを決定するように設定されている画像評価ユニットを含み得る。更に、画像評価ユニットは、決定された他の車両の向きに応じてグリッド構造を適合するように設定することができ、その際、画像は、適合済みグリッド構造上に投影される。

この実施形態の利点は、グリッド構造を他の車両に適合することにより、駐車プロセス又は発車プロセス等の場合において、自動車の運転をユーザのために容易にすると言うことを挙げることができる。加えて、更なる高価なセンサ手段を節約でき、同時に、車両のマヌーバ性を改善できると言う利点がある。更には、表示されている画像内に光学的なアーティファクトが現れないため、駐車支援システムのユーザの感覚を改善できる。

言い換えれば、駐車支援システムは画像をカメラによって把握し、これが画像評価ユニットによって処理され、その結果、他の車両の向きを、車両の周辺部を描写するためのグリッド構造を適合するため又は最適化するために割り出すことができ、その結果、撮影された画像を適合済みグリッド構造上に投影することができる。この場合、カメラは、車両及び／又は画像評価ユニットの論理回路と信号接続されたデジタルカメラであり得る。そのため、駐車支援システムは、モニタ、例えば、ＥＣＵ（ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｃｏｎｔｒｏｌｕｎｉｔ）を用いて、及び／又はヘッドアップディスプレイを用いて、車両の周辺部をディスプレイ上、及び／又はヘッドアップディスプレイ上に表示することが可能である。グリッド構造は、ノードポイントとその接続部によって表すことが可能なバーチャルモデルであり得る。特に、他の車両の向きは、座標系によって決定することができ、その際、座標系の原点は、例えば、車両の中心を意味する。駐車支援システムの可能な構成例と他の車両の向きは、とりわけ図１に描写され、それに関連する図の説明でさらに説明する。車両の中心に応じて、車両に対する他の車両の位置を決定することができる。他の車両の位置又は向きに応じて、車両周辺部の実態に対応できるように、グリッド構造を適合することができる。そして、車両の周辺部に適合された適合済みグリッド構造は、周辺部の適合された描写を車両のモニタ又はヘッドアップディスプレイ上に表示できるように、カメラによって撮影された画像を適合済みグリッド構造上に投影するために使用される。

適合済みグリッド構造は、図３に示され、図３の図の説明に基づいて詳しく説明する。

一実施例によれば、グリッド構造は、幾何学的形状、特に、半球形状を備える。言い換えれば、グリッド構造は、半球等のバーチャルモデルを形成する。代替的には、グリッド構造は、半球以外の幾何学的な形状、例えば、円錐、円錐台、立方体、平行六面体、角が極端に丸められた立方体、角が極端に丸められた平行六面体、ピラミッド型、円柱、及び／又は球体を有してもよい。この実施形態の利点は、単純な幾何学的形状を用いることで、駐車支援システムの計算キャパシティを節約することができ、従って、駐車支援システムの製造コストを下げることができることである。

本発明の一実施例では、画像評価ユニットは、幾何学的形状を曲げ等の手段で他の車両の向きに適合するように設定してもよい。言い換えれば、幾何学的形状は、車両の周辺部に対応するように適合される。これは、特に、幾何学的形状の曲げプロセス又は他の変形プロセス、例えば、切り取り、拡大、縮小、回転、及び／又は歪曲などによって実行できる。この実施形態の利点は、例えば、曲げなどの簡単な計算演算子によって幾何学的形状を適合することができ、従って、駐車支援システムの他のリソースを占有すること無く、車両の周辺部の表現を簡略化することができることである。幾何学的形状を含む表現の可能な一実施形態は、図２に示され、かつ関連する図の説明で詳細に説明する。

一実施例によれば、グリッド構造は、付加的に、汎用的車両モデルを備えてもよい。言い換えれば、幾何学的形状を有するグリッド構造には、車両の周辺部の表現力を改善するために、汎用的な車両モデルが配置される。汎用的車両モデルは、その輪郭で、他の車両の理想的なモデルを表現する二次元の及び／又は三次元のモデルであり得る。代替的には、他の車両のタイプを割出すことができ、その際、汎用的な車両モデルは、データベースの情報にもとづいて、他の車両のタイプに適合することができる。この場合、カメラによって撮影された画像を、汎用的な車両モデルに投影することができ、その結果、間隔情報の欠如に起因する光学的アーティファクトが発生しなくなるので、車両の周辺部の表現を改善できる。図３には、幾何学的形状が配置されている汎用的車両モデルの一実施形態が示される。

本発明の一実施例では、画像評価ユニットは、汎用的車両モデルを、スケーリング、移動、及び／又は回転によって、他の車両の向きに適合するように設定してもよい。言い換えれば、汎用的車両モデルは、他の車両の向きに対応するようにグリッド構造内で操作される。特に、この操作は、スケーリング、移動、及び／又は回転によって実行してもよい。例えば、汎用的車両モデルの回転と言った操作により、車両の周辺部は、非常に正確にグリッド構造、特に汎用的車両モデルに適合することができ、その結果、表現が大幅に改善し、従って、駐車支援システムのエルゴノミクスを向上することができる。

一実施形態によれば、画像評価ユニットは、幾何学的形状内の汎用的車両モデルを、スケーリング、移動、及び／又は回転によって、他の車両の向きに適合するように設定してもよい。言い換えれば、例えば、半球である幾何学的形状内の汎用的車両モデルは、車両の周辺部の描写を最適化するために、スケーリング、移動、及び／又は回転することができる。したがって、言い換えれば、幾何学的形状と汎用的車両モデルの両方が、特に互いに依存して、車両の周辺部の表現を著しく増大させるために、幾何学的形状内に汎用的車両モデルを配置することが可能である。

一実施例によれば、画像評価ユニットは、カメラによって把握されない他の車両の領域が、推定機能を用いて割出され、汎用的車両モデル上に投影されるように設定してもよい。言い換えれば、画像評価ユニットは、カメラによって把握できない領域、例えば他の車両のルーフなどを、推定機能を用いて割出す機能を備える。推定機能は、例えば、カメラが他の車両の色又は他の車両の塗装を割出し、割出された色又は塗装を、他の車両の汎用的車両モデルのルーフに投影することで構成することができる。これは、ユーザの知覚をより快適にでき、従って、駐車支援システムのエルゴノミクスを向上することができる。

一実施例によれば、画像評価ユニットは、グリッド構造をテクスチャで完全に覆うためにカメラによって把握されない領域を予測するように設定してもよい。言い換えれば、画像評価ユニットが例示的な気象情報に基づいて球体の上部を気象情報に基づいてテクスチャで覆うため、例えば球体であるグリッド構造体を、画像評価ユニットを用いて、完全にテクスチャで覆うことができる。例えば、天候機能は、画像評価ユニットが、グリッド構造内で晴天を予測するように、晴天を記述する。これにより、ユーザは、車両の周辺部の描写をより快適であると感じ、従って、駐車支援システムのエルゴノミクスが改善されるという利点を有し得る。

本発明の一実施例によれば、画像評価ユニットは、他の車両の向きを決定するために、画像内の基準面を認識するように設定してもよい。更に、画像評価ユニットは、他の車両の二本のタイヤを、画像内において特定し、それぞれのタイヤの外周の輪郭を割出すように設定できる。また、画像評価ユニットは、複数のタイヤの外周の輪郭上のカメラに最も近い点を割出すことによって、基準面と外周の輪郭との交点を形成するように設定できる。言い換えれば、他の車両の方向付けが、上記の様な画像評価方法を用いて行うことができ、その際、先ず、画像内で基準面、特に道路などが割出される。次に、画像内において、他の車両の二本のタイヤを特定することができ、続いて、複数のタイヤの外周の輪郭が割出すことができる、又は導くことができる。この場合、他の車両の複数のタイヤは、画像内において認識した基準面に対して基本的には垂直であることが前提となる。外周の輪郭に応じて、カメラに最も近い外周の輪郭内の点を選択することによって、基準面と外周の輪郭との交点が割出される。これは、例えば、タイヤなどの典型的な特徴に基づいて、他の車両の向きを、迅速かつ確実に割出すことができるという利点を有することができ、その結果、車両周辺部の改善された描写を確保することができる。車両の交点の割出し、ひいては他の車両の方向付ける可能な実施形態は、図４に示されており、関連する図の説明に記述する。代替的な実施形態では、他の車両の別の特徴を使用することができ、それに基づいて、他の車両の向きを決定するすることができる。

一実施例によれば、画像評価ユニットは、更に、基準面、複数のタイヤ、外周の輪郭、交点及び／又は、他の車両の向きの妥当性検証を実施するように設定してもよい。言い換えれば、駐車支援システムは、把握した情報を、所定のパラメータ及び／又は経験値に基づいて検証することができる。例えば、画像評価ユニットが他の車両の複数のタイヤの割出しを検証でき、その結果、一本目と二本目のタイヤが、同じ車両に属することが保証される。これは、車両の周辺部の描写の信頼性を高めることができるという利点がある。

一実施例によれば、画像評価ユニットは、他の車両のフロント領域及び／又はリア領域を割出し、かつフロント領域及び／又はリア領域に依存してグリッド構造を方向付けるように設定してもよい。言い換えれば、画像評価ユニットは、他の車両の汎用的車両モデルを他の車両のフロント部及び／又はリア部の輪郭に応じて調整するために、他の車両のフロント部及び／又はリア部を割出すことが可能であり、その結果、車両の周辺部における他の車両をより現実的に描写することができる。

本発明の更なるアスペクトは、以下のステップ、即ち、
－車両の周辺部の画像を撮影するステップ、
－グリッド構造を用いて車両の周辺部を描写するステップ、
－画像内に写っている他の車両の向きを割出すステップ、
－他の車両の向きに応じて、グリッド構造を適合するステップ、
－適合済みグリッド構造上に画像を投影するステップ、
を含むことが可能な車両の周辺部を描写する方法に関するものである。

言い換えれば、車両の周辺部の一枚の画像を撮影することができる。車両の周辺部を描写するために、グリッド構造を利用することができる、又は特に、ディスプレイ若しくはヘッドアップディスプレイを用いて、ユーザに示すことができる。また、他の車両の向きは、他の車両が構成されている情報が割り出されることによって決定することができ、従って、他の車両の向きを評価することができる。他の車両の向きに応じて、グリッド構造が、実際の車両の周辺部に対応するように、周辺部を描写するためのグリッド構造を調整することができる。加えて、撮影された画像は、適合済みグリッド構造に投影することができる。これは、車両と他の車両との間の間隔を割出すセンサを省くことができるという利点を得られる。更に、車両の周辺部を描写するユーザの体験を改善することができる。

一実施例によれば、方法は、更に、以下のステップ、即ち、
－画像内において、基準面を認識するステップ、
－画像内において、他の車両の二本のタイヤを特定するステップ、
－複数タイヤの外周の輪郭を割出すステップ、
－タイヤの外周の輪郭上のカメラに最も近い点を割出すことによって、基準面と外周の輪郭との交点を形成するステップ、
－交点に応じて他の車両の向きを割出すステップ、
を含む。

言い換えれば、画像中の基準面を認識することで、他の車両の向きを決定できる。更には、他の車両の二本のタイヤを画像内で特定することもでき、複数のタイヤの外周の輪郭を割出すこともできる。続いて、交点を形成する又は割出すことができ、その際、交点は、基準面とカメラに最も近い位置の外周の輪郭との交点である。それぞれ他の車両のタイヤを表すことができる二つの交点を用いて、他の車両の向きを決定することができる。この場合、複数のタイヤは、基準面に対して鉛直に向いていると仮定される。これにより、他の車両の向きを画像情報に基づいて割出すことができ、これにより、高額なソナーセンサ又はライダセンサを必要としないという利点がある。交点を形成できるという可能な実施形態は、図４に示されており、関連する図の説明に更に説明する。

一実施例によれば、方法は、更に、以下のステップ、
－幾何学的形状、特に、半球を形成するステップ、
－適合済みグリッド構造を形成するために、他の車両の向きに応じて、特に、曲げなどの手段で、幾何学的形状を変形するステップ、
を含む。

言い換えれば、例えば半球であってもよい幾何学的形状は、曲げなどの手段で、幾何学的形状が、車両の周辺部に対応するように適合される。他の車両の向きに応じて幾何学的形状の修正を行い、その結果、車両と他の車両との間うで間隔情報の欠如に起因するアーティファクトを低減することができ、従って、ユーザに対して車両の周辺部の描写が改善される。

本発明の一実施例によれば、方法は、更に、以下のステップ、即ち、
－汎用的車両モデルを形成するステップ、
－汎用的車両モデルを幾何学的形状内に配置するステップ、
－適合済みグリッド構造を形成するために、他の車両の向きに応じて、スケーリング、移動、及び／又は回転によって、汎用的車両モデルを適応するステップ、
を含む。

言い換えれば、二次元モデル又は三次元のモデルである汎用的車両モデルは、周辺部のバーチャルな描写内において他の車両の向きに対応するように、幾何学的形状内に配置される。この場合、汎用的車両モデルは、スケーリング、移動、及び／又は回転によって、他の車両の輪郭および向きに対応し、従って、適合済みグリッド構造が形成されるように、適合することができる、又は適応することができる。これにより、車両の駐車プロセス又は発車プロセスが、改善された周辺部の描写によって容易になるという利点がある。汎用的車両モデルを幾何学的形状内に配置する実施形態は、図３に示されていて、それに関連する図の説明で更に説明する。

本発明の更なる様態は、駐車支援システムを実行する時に、上述及び後述する方法のステップを実施するように、駐車支援システムに指示するプログラムエレメントに関するものである。

本発明の更なる様態は、上述及び後述するプログラムエレメントが格納されているコンピュータ可読媒体に関するものである。

本発明のこれらの特徴及び更なる特徴は、以下に記載されている実施形態を参照して説明される。

一実施例による駐車支援システムを示す。一実施例による駐車支援システムの概略図を示す。一実施例による駐車支援システムの概略図を示す。一実施例による駐車支援システムの概略的な実施形態を示す。一実施例による車両の周辺部を描写するための方法のステップを可視化するためのフローチャートを示す。

これらの図は、単に概略的なものであり、正確な縮尺ではない。図中、同じ要素、又は同じ作用の要素、又は類似の要素は、同じ参照番号を付してもよい。

実施例の詳細な説明
図１は、車両の周辺部を描写するように設定されている車両２００用の駐車支援システム１００を示し、その際、駐車支援システム１００は、特に他の車両３００の画像を撮影するように設定されている少なくとも一台のカメラ１０２を備える。この場合、カメラ１０２は、検出領域１０３を有する。画像評価ユニット１０６は、例えば、検出領域１０３の外側にある他の車両３００の構成要素に対して、他の車両３００の色を予測するように設定してもよい。この場合、駐車支援システム１００は、車両２００の周辺部をユーザに対して描写するたに、グリッド構造を用いる。更に、駐車支援システム１００は、画像内に描写されている一台の他の車両３００の向き３０２を決定するように設定されている画像評価ユニット１０６を備え得る。また、画像評価ユニット１０６は、グリッド構造１０４を、他の車両３００の決定されている向き３０２に応じて適合するように設定してもよい。加えて、評価ユニット１０６は、適合済みグリッド構造１０８上に画像を投影するように設定してもよい。更に図１は、車両２００内に配置されている駐車支援システム１００を示す。車両２００の隣には、他の車両３００がある。車両２００は、車両２００の周辺部４００を描写するために利用できる画像を撮影するカメラ１０２を備える。更に、車両２００は、画像評価ユニット１０６と、コンピュータ可読媒体５００とを有する。この場合、他の車両３００は、特に車両２００の位置に応じて割出すことができる向き３０２を有する。

図２は、車両２００の周辺部４００を描写するグリッド構造１０４の概略図を示す。この場合、カメラ１０２によって撮影された画像は、グリッド構造１０４及び／又は適合済みグリッド構造１０８上に投影することができ、そして、その結果得られたモデルを、ディスプレイ上でユーザに表示することができる。

図３には、適合済みグリッド構造１０８の概略図が示され、その際、適合済みのグリッド構造は、その形状を変更することができるだけではなく、適合済みグリッド構造１０８内に、汎用的車両モデル３０４を設けることもできる。この場合、汎用的車両モデル３０４の向きは、他の車両３００の向き３０２に対応する。

図４は、交点３１２を割出す概略図を示す。車両２００に設けられ得る駐車支援システム１００は、一台のカメラ１０２を備える。車両２００の隣には、他の車両３００がある。前記車両３００は、基準面３０６上にある。この場合、他の車両３００は、特にその複数のタイヤ３０８の上にある。この場合、複数のタイヤ３０８は、基準面３０６に対して鉛直に立っていると仮定できる。画像評価ユニット１０６は、複数のタイヤ３０８の外周の輪郭３１０を割出すことができる。同様に画像評価ユニット１０６は、複数の交点３１２を割出すことによって他の車両３００の向き３０２を決定することができる。複数の交点３１２の割出しは、複数のタイヤ３０８の外周の輪郭３１０上で、カメラ１０２に最も近い点を割出すことによって実施できる。また、カメラ１０２は、他の車両３００のフロント部３１６とリア部３１４を割出せる。汎用的車両モデル３０４の輪郭や外観は、フロント部３１６及び／又はリア部３１４に適合することができる。

図５は、ある一つの実施例による車両２００の周辺部４００を描写する方法のステップを可視化するフローチャートを示す。
この方法は、更に、以下のステップ、即ち、
－車両の周辺部４００の画像を撮影するステップＳ１、
－グリッド構造を用いて車両の周辺部４００を描写するステップＳ２、
－画像内に写っている他の車両の向きを割出すステップＳ３、
－他の車両の向きに応じて、グリッド構造を適合するステップＳ４、
－適合済みグリッド構造上に画像を投影するステップＳ５、
－画像内において、基準面を認識するステップＳ６、
－画像内において、他の車両の二本のタイヤを特定するステップＳ７、
－複数のタイヤの外周の輪郭を割出すステップＳ８、
－複数のタイヤの外周の輪郭上のカメラに最も近い点を割出すことによって、基準面と外周の輪郭との交点を形成するステップＳ９、
－交点に応じて他の車両の向きを割出すステップＳ１０、
－幾何学的形状、特に半球を形成するステップＳ１１、
－適合済みグリッド構造を形成するために、他の車両の向きに応じて、特に、曲げなどの手段で、幾何学的形状を変形するステップＳ１２、
－汎用的車両モデルを形成するステップＳ１３、
－汎用的車両モデルを幾何学的形状内に配置するステップＳ１４、
－適合済みグリッド構造を形成するために、他の車両の向きに応じて、スケーリング、移動、及び／又は回転によって、汎用的車両モデルを適応するステップＳ１５、
を備えることができる。

尚、ここで使われている用語「ｕｍｆａｓｓｅｎｄ（訳＝含む、備える、有する）」と「ａｕｆｗｅｉｓｅｎｄ（訳＝備える、有する）」は、他の要素が含まれないと言う意味で使われているのではなく、また、原文における不定冠詞“ｅｉｎｅ”や“ｅｉｎ” （訳＝ひとつの、ある・・・）によって、「複数」が排除されるものではないことを、捕捉として指摘しておく。更に、ひとつの実施例、又は、上述の実施例への参照とともに記述されている特徴は、他の上述の実施例の他の特徴との組み合わせで使用されてもよいことも指摘しておく。請求項内の符号は、制限をかけるものではない。
なお、本願は、特許請求の範囲に記載の発明に関するものであるが、他の観点として以下を含む。
１．車両の周辺部（４００）を描写するように構成されている、車両（２００）用の駐車支援システム（１００）であって、
当該駐車支援システム（１００）は、
－少なくとも一枚の画像を撮影するように構成されている少なくとも一台のカメラ（１０２）であって、駐車支援システム（１００）は、車両（２００）の周辺部（４００）をユーザに対して描写するために、グリッド構造（１０４）を使用する、カメラ（１０２）、
－画像内で撮像されている他の車両（３００）の向き（３０２）を決定し、グリッド構造（１０４）を他の車両（３００）の決定した向き（３０２）に応じて適合し、適合済みグリッド構造（１０８）上に画像を投影するように構成されている画像評価ユニット（１０６）
を備えることを特徴とする駐車支援システム（１００）。
２．グリッド構造（１０４）は、幾何学的形状、特に半球形状を備えることを特徴とする上記１に記載の駐車支援システム。
３．画像評価ユニット（１０６）は、幾何学的形状を曲げなどの手段によって他の車両（３００）の向き（３０２）に対して適合することができるように構成されていることを特徴とする上記２に記載の駐車支援システム。
４．グリッド構造（１０４）は、付加的に汎用的車両モデル（３０４）を備えることを特徴とする上記１～３のうち何れか一つに記載の駐車支援システム。
５．画像評価ユニットは、汎用的車両モデル（３０４）を、スケーリング、移動、及び／又は回転することによって他の車両（３００）の向き（３０２）に適合するように構成されていることを特徴とする上記４に記載の駐車支援システム。
６．画像評価ユニット（１０６）は、スケーリング、移動、及び／又は回転することによって、幾何学形状の汎用的車両モデル（３０４）を他の車両（３００）の向き（３０２）に適合するように構成されていることを特徴とする上記２～５のうち何れか一つに記載の駐車支援システム。
７．他の車両（３００）の向き（３０２）を決定する画像評価ユニット（１０６）は、
－画像内の基準面（３０６）を認識する、
－画像内において、少なくとも他の車両（３００）の二本のタイヤ（３０８）を特定する、
－複数のタイヤ（３０８）のそれぞれの外周の輪郭（３１０）を割出す、
－複数のタイヤ（３０８）の外周の輪郭（３１０）上のカメラ（１０２）に最も近い点を割出すことによって、基準面（３０６）と外周の輪郭（３１０）とのそれぞれ一つの交点（３１２）を形成する、
ように構成されていることを特徴とする上記１～６のうち何れか一つに記載の駐車支援システム。
８．画像評価ユニット（１０６）は、更に、基準面（３０６）、複数のタイヤ（３０８）、外周の輪郭（３１０）、交点（３１２）、及び／又は他の車両（３００）の向き（３０２）の妥当性検証を実施するように構成されていることを特徴とする上記７に記載の駐車支援システム。
９．画像評価ユニット（１０６）は、他の車両（３００）のフロント部（３１６）及び／又はリア部（３１４）を割出し、フロント部（３１６）及び／又はリア部（３１４）に依存してグリッド構造（１０４）を方向付けるように構成されていることを特徴とする上記１～８のうち何れか一つに記載の駐車支援システム。
１０．車両（２００）の周辺部（４００）を描写する方法（６００）であって、
当該方法は、
－車両の周辺部（４００）の画像を撮影するステップ（Ｓ１）、
－グリッド構造を用いて車両の周辺部（４００）を描写するステップ（Ｓ２）、
－画像内に写っている他の車両の向きを割出すステップ（Ｓ３）、
－他の車両の向きに応じて、グリッド構造を適合するステップ（Ｓ４）、
－適合済みグリッド構造上に画像を投影するステップ（Ｓ５）、
を含むことを特徴とする方法（６００）。
１１．－画像内において、基準面を認識するステップ（Ｓ６）、
－画像内において、他の車両の二本のタイヤを特定するステップ（Ｓ７）、
－複数のタイヤの外周の輪郭を割出すステップ（Ｓ８）、
－複数のタイヤの外周の輪郭上のカメラに最も近い点を割出すことによって、基準面と外周の輪郭との交点を形成するステップ（Ｓ９）、
－交点に応じて他の車両の向きを割出すステップ（Ｓ１０）、
を含むことを特徴とする上記１０に記載の方法。
１２．－幾何学的形状、特に半球を形成するステップ（Ｓ１１）、
－適合済みグリッド構造を形成するために、他の車両の向きに応じて、特に、曲げなどの手段で、幾何学的形状を変形するステップ（Ｓ１２）、
を含むことを特徴とする上記１０～１１のいずれか一つに記載の方法。
１３．－汎用的車両モデルを形成するステップ（Ｓ１３）、
－汎用的車両モデルを幾何学的形状内に配置するステップ（Ｓ１４）、
－適合済みグリッド構造を形成するために、他の車両の向きに応じて、スケーリング、移動、及び／又は回転によって、汎用的車両モデルを適応するステップ（Ｓ１５）、
を含むことを特徴とする上記１０～１２のいずれか一つに記載の方法。
１４．プログラムエレメントが駐車支援システム（１００）で実施された時、駐車支援システム（１００）に、上記１０～１３のうち何れか一つに記載の方法（６００）のステップを実施するように駐車支援システム（１００）に指示するプログラムエレメント。
１５．上記１４に記載のプログラムエレメントが格納されているコンピュータ可読媒体（５００）。

Claims

車両の周辺部（４００）を描写するように構成されている、車両（２００）用の駐車支援システム（１００）であって、
当該駐車支援システム（１００）は、
－少なくとも一枚の画像を撮影するように構成されている少なくとも一台のカメラ（１０２）であって、駐車支援システム（１００）は、車両（２００）の周辺部（４００）をユーザに対して描写するために、グリッド構造（１０４）を使用する、カメラ（１０２）、－画像内で撮像されている他の車両（３００）の向き（３０２）を決定し、グリッド構造（１０４）を他の車両（３００）の決定した向き（３０２）に応じて適合し、適合済みグリッド構造（１０８）上に画像を投影するように構成されている画像評価ユニット（１０６）
を備える、駐車支援システム（１００）において、
他の車両（３００）の向き（３０２）を決定する画像評価ユニット（１０６）は、
－画像内の基準面（３０６）を認識する、
－画像内において、少なくとも他の車両（３００）の二本のタイヤ（３０８）を特定する、
－複数のタイヤ（３０８）のそれぞれの外周の輪郭（３１０）を割出す、
－複数のタイヤ（３０８）の外周の輪郭（３１０）上のカメラ（１０２）に最も近い点を割出すことによって、基準面（３０６）と外周の輪郭（３１０）とのそれぞれ一つの交点（３１２）を形成する、
ように構成されていることを特徴とする駐車支援システム（１００）。
グリッド構造（１０４）は、幾何学的形状、又は半球形状を備えることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援システム。
画像評価ユニット（１０６）は、幾何学的形状を曲げなどの手段によって他の車両（３００）の向き（３０２）に対して適合することができるように構成されていることを特徴とする請求項２に記載の駐車支援システム。
画像評価ユニットは、グリッド構造（１０４）が備える汎用的車両モデル（３０４）を、スケーリング、移動、及び／又は回転することによって他の車両（３００）の向き（３０２）に適合するように構成されていることを特徴とする請求項３に記載の駐車支援システム。
画像評価ユニット（１０６）は、スケーリング、移動、及び／又は回転することによって、幾何学形状の汎用的車両モデル（３０４）を他の車両（３００）の向き（３０２）に適合するように構成されていることを特徴とする請求項２～４のうち何れか一項に記載の駐車支援システム。
画像評価ユニット（１０６）は、更に、基準面（３０６）、複数のタイヤ（３０８）、外周の輪郭（３１０）、交点（３１２）、及び／又は他の車両（３００）の向き（３０２）の妥当性検証を実施するように構成されていることを特徴とする請求項１～５に記載の駐車支援システム。
画像評価ユニット（１０６）は、他の車両（３００）のフロント部（３１６）及び／又はリア部（３１４）を割出し、フロント部（３１６）及び／又はリア部（３１４）に依存してグリッド構造（１０４）を方向付けるように構成されていることを特徴とする請求項１～６のうち何れか一項に記載の駐車支援システム。
車両（２００）の周辺部（４００）を描写する方法（６００）であって、
車両（２００）は、駐車支援システム（１００）、画像評価ユニット（１０６）、コンピュータ可読媒体（５００）を備え、
前記コンピュータ可読媒体（５００）は、前記方法（６００）のステップを実施するように駐車支援システム（１００）に指示するプログラムエレメントを備え、
前記方法（６００）は、以下のステップ、即ち、
－車両の周辺部（４００）の画像を撮影するステップ（Ｓ１）、
－グリッド構造を用いて車両の周辺部（４００）を描写するステップ（Ｓ２）、
－他の車両の向きに応じて、グリッド構造を適合するステップ（Ｓ４）、
－適合済みグリッド構造上に画像を投影するステップ（Ｓ５）、
－画像内において、基準面を認識するステップ（Ｓ６）、
－画像内において、他の車両の二本のタイヤを特定するステップ（Ｓ７）、
－複数のタイヤの外周の輪郭を割出すステップ（Ｓ８）、
－複数のタイヤの外周の輪郭上のカメラに最も近い点を割出すことによって、基準面と外周の輪郭との交点を形成するステップ（Ｓ９）、
－画像内に写っている他の車両の向きを、交点に応じて割出すステップ（Ｓ３、Ｓ１０）、
を含むことを特徴とする方法（６００）。
前記方法（６００）は、更に以下のステップ、即ち、
－幾何学的形状、又は半球を形成するステップ（Ｓ１１）、
－適合済みグリッド構造を形成するために、他の車両の向きに応じて幾何学的形状を変形するステップ（Ｓ１２）、
を含むことを特徴とする請求項８に記載の方法。
前記方法（６００）は、更に以下のステップ、即ち、
－汎用的車両モデルを形成するステップ（Ｓ１３）、
－汎用的車両モデルを幾何学的形状内に配置するステップ（Ｓ１４）、
－適合済みグリッド構造を形成するために、他の車両の向きに応じて、スケーリング、移動、及び／又は回転によって、汎用的車両モデルを適応するステップ（Ｓ１５）、
を含むことを特徴とする請求項９に記載の方法。
プログラムエレメントが駐車支援システム（１００）で実施された時、駐車支援システム（１００）に、請求項８～１０のうち何れか一項に記載の方法（６００）のステップを実施するように駐車支援システム（１００）に指示するプログラムエレメント。
請求項１１に記載のプログラムエレメントが格納されているコンピュータ可読媒体（５００）。