JP7385063B1 - 溶接ロボットシステムの制御方法及び溶接ロボットシステム - Google Patents

Abstract

【課題】鋼管の溶接部の全長に亘って一定の溶接品質を維持することができる溶接ロボットシステムの制御方法及び溶接ロボットシステムを提供する。【解決手段】鋼管８に沿って配置されたレールであって直線部２ｂ及び曲線部２ａを有するレール上を所定方向に移動しつつ鋼管８の直線部８ｂ及び曲線部８ａを溶接する溶接ロボット１であって、溶接トーチ１３と、溶接トーチ１３の狙い位置を変更する狙い位置変更部と、を有する溶接ロボット１、を備える溶接ロボットシステムの制御方法であって、レールの曲線部２ａの曲率中心であるレール曲率中心Ｃ２が、鋼管８の曲線部８ａの曲率中心である鋼管曲率中心Ｃ１よりも鋼管８の中心側に位置する場合に、鋼管８の曲率半径及び曲率中心と、レールの曲率半径及び曲率中心と、に応じ、狙い位置変更部を制御する制御ステップ、を備えることを特徴とする。【選択図】図７

Description

本発明は、溶接ロボットシステムの制御方法及び溶接ロボットシステムに関する。

高層ビルなどの大型建築物には、角形の鋼管を溶接により継ぎ足して形成された鋼管柱が用いられている。特許文献１では、鋼管の溶接を、鋼管に取付けられたガイドレールに沿って走行する溶接ロボットによって行う際、溶接トーチの位置を判定し、判定された溶接トーチの位置における溶接トーチの角度を算出し、算出された溶接トーチの角度に基づき溶接トーチの角度を制御する技術が開示されている。

特開２０２２－１３７１号公報

溶接部の全長に亘って一定の溶接品質を維持するためには、溶接部のいずれの部位においても溶接条件を一定とすることが好ましい。角形の鋼管を溶接する際は、特に鋼管の角部にある曲線部において、溶接条件を鋼管の直線部と同じにすることが好ましい。
多くの場合、鋼管の曲線部の曲率中心と、ガイドレールの曲線部の曲率中心とは異なる。この場合、曲線部における、鋼管とガイドレールとの間の距離が周方向に一定とはならない。このため、溶接ロボットによって溶接トーチの位置及び角度を適宜制御することで、鋼管の曲線部の溶接条件を鋼管の直線部と同じにすることが好ましい。

本発明は、前述した事情に鑑みてなされたものであって、鋼管の溶接部の全長に亘って一定の溶接品質を維持することができる溶接ロボットシステムの制御方法及び溶接ロボットシステムを提供することを目的とする。

＜１＞本発明の態様１に係る溶接ロボットシステムの制御方法は、鋼管に沿って配置されたレールであって直線部及び曲線部を有するレール上を所定方向に移動しつつ前記鋼管の直線部及び曲線部を溶接する溶接ロボットであって、溶接トーチと、前記溶接トーチの狙い位置を変更する狙い位置変更部と、を有する溶接ロボット、を備える溶接ロボットシステムの制御方法であって、前記レールの曲線部の曲率中心であるレール曲率中心が、前記鋼管の曲線部の曲率中心である鋼管曲率中心よりも前記鋼管の中心側に位置する場合に、前記鋼管の曲率半径及び曲率中心と、前記レールの曲率半径及び曲率中心と、に応じ、前記狙い位置変更部を制御する制御ステップ、を備えることを特徴とする。

この発明によれば、鋼管の曲率半径及び曲率中心と、レールの曲率半径及び曲率中心と、に応じ、狙い位置変更部を制御する制御ステップを備える。これにより、例えば、レール曲率中心が鋼管曲率中心よりも鋼管の中心側に位置する場合に、鋼管及びレールの曲率半径及び曲率中心に応じ、狙い位置を適切に変更させることができる。したがって、鋼管の角部にある曲線部において、溶接条件を鋼管の直線部と同じにすることができる。よって、鋼管の溶接部の全長に亘って一定の溶接品質を維持することができる。

＜２＞本発明の態様２に係る溶接ロボットシステムの制御方法は、態様１に係る溶接ロボットシステムの制御方法において、前記レール曲率中心が前記鋼管曲率中心よりも前記鋼管の中心側に位置する場合であって、前記鋼管の曲線部の略開始位置に前記溶接トーチの先端が位置する場合、を第１ケースとし、前記制御ステップにて、前記第１ケースにおける制御量であって、前記鋼管の曲率半径及び曲率中心と、前記レールの曲率半径及び曲率中心と、に応じ、前記狙い位置を前記鋼管から離れる方向に移動させるよう、前記狙い位置変更部を制御するための制御量、を算出することを特徴とする。

この発明によれば、制御ステップにて、第１ケースにおける制御量を算出する。第１ケースにおける制御量とは、鋼管の曲率半径及び曲率中心と、レールの曲率半径及び曲率中心と、に応じ、溶接トーチの狙い位置を鋼管から離れる方向に移動させるよう、狙い位置変更部を制御するための制御量である。これにより、第１ケースにおける、略開始位置において、溶接ロボットがレールの曲線部に位置し、溶接トーチの先端が鋼管の直線部に位置する場合において、溶接トーチの先端が鋼管に過度に接近することを抑えることができる。

＜３＞本発明の態様３に係る溶接ロボットシステムの制御方法は、態様１又は態様２に係る溶接ロボットシステムの制御方法において、前記溶接ロボットは、前記溶接トーチの向きを変更する向き変更部、を更に備え、前記レール曲率中心が前記鋼管曲率中心よりも前記鋼管の中心側に位置する場合であって、前記鋼管の曲線部の略開始位置に前記溶接トーチの先端が位置する場合、を第１ケースとし、前記制御ステップにて、前記第１ケースにおける制御量であって、前記溶接トーチの先端が前記所定方向へ移動するように、前記溶接トーチが傾斜するよう、前記向き変更部を制御するとともに、前記鋼管の曲率半径及び曲率中心と、前記レールの曲率半径及び曲率中心と、に応じ、前記狙い位置を前記鋼管から離れる方向に移動させるよう、前記狙い位置変更部を制御するための制御量、を算出することを特徴とする。

この発明によれば、制御ステップにて、第１ケースにおける制御量を算出する。第１ケースにおける制御量とは、溶接トーチの先端が所定方向へ移動するように、溶接トーチが傾斜するよう、向き変更部を制御するとともに、鋼管の曲率半径及び曲率中心と、レールの曲率半径及び曲率中心と、に応じ、溶接トーチの狙い位置を鋼管から離れる方向に移動させるよう、狙い位置変更部を制御するための制御量である。これにより、例えば、第１ケースにおいて、鋼管の曲線部に合わせて溶接トーチを傾斜させる場合に、溶接トーチの傾斜に応じ、溶接トーチの狙い位置を適切な位置に移動させることができる。

＜４＞本発明の態様４に係る溶接ロボットシステムの制御方法は、態様１から態様３のいずれか１つに係る溶接ロボットシステムの制御方法において、前記溶接ロボットは、前記溶接トーチの向きを変更する向き変更部、を更に備え、前記レール曲率中心が前記鋼管曲率中心よりも前記鋼管の中心側に位置する場合であって、前記鋼管の曲線部の略開始位置に前記溶接トーチの先端が位置する場合、を第１ケースとし、前記制御ステップにて、前記第１ケースにおける制御量であって、前記溶接トーチの先端が前記所定方向へ移動するように、前記溶接トーチが傾斜するよう、前記向き変更部を制御するとともに、前記鋼管の曲率半径及び曲率中心と、前記レールの曲率半径及び曲率中心と、前記傾斜の大きさと、に応じ、前記狙い位置を前記鋼管から離れる方向に移動させるよう、前記狙い位置変更部を制御するための制御量、を算出する、ことを特徴とする。

この発明によれば、制御ステップにて、第１ケースにおける制御量を算出する。第１ケースにおける制御量とは、溶接トーチの先端が所定方向へ移動するように、溶接トーチが傾斜するよう、向き変更部を制御するとともに、鋼管の曲率半径及び曲率中心と、レールの曲率半径及び曲率中心と、溶接トーチの傾斜の大きさと、に応じ、狙い位置を鋼管から離れる方向に移動させるよう、狙い位置変更部を制御するための制御量である。これにより、例えば、第１ケースにおいて、鋼管の曲線部に合わせて溶接トーチを傾斜させる場合に、溶接トーチの傾斜に応じ、溶接トーチの狙い位置を適切な位置に移動させることができる。

＜５＞本発明の態様５に係る溶接ロボットシステムの制御方法は、態様３又は態様４に係る溶接ロボットシステムの制御方法において、前記略開始位置に前記溶接トーチの先端が位置するよう、前記溶接ロボットを移動させる移動ステップ、を更に備え、前記制御ステップにて算出される前記制御量に基づき、前記移動ステップの実行の前に、前記向き変更部及び前記狙い位置変更部を制御することを特徴とする。

この発明によれば、制御ステップにて算出される制御量に基づき、移動ステップの実行の前に、向き変更部及び狙い位置変更部を制御する。移動ステップは、略開始位置に溶接トーチの先端が位置するよう、溶接ロボットを移動させる。つまり、制御ステップにおいて向き変更部及び狙い位置変更部によって、溶接トーチの向き及び狙い位置を適宜変更してから、移動ステップにおいて溶接ロボットによって溶接トーチの先端を略開始位置に移動させる。よって、溶接トーチの先端を略開始位置に移動させる際、溶接トーチの向き及び狙い位置を確実に適切な位置にすることができる。

＜６＞本発明の態様６に係る溶接ロボットシステムの制御方法は、態様５に係る溶接ロボットシステムの制御方法において、前記制御ステップ及び前記移動ステップそれぞれの実行の後、前記狙い位置を示す狙い位置情報を、ユーザの指示に応じ、記憶部に記憶させるティーチングステップ、を更に備えることを特徴とする。

この発明によれば、ティーチングステップを更に備える。ティーチングステップは、制御ステップ及び移動ステップそれぞれの実行の後、狙い位置を示す狙い位置情報を、記憶部に記憶させる。これにより、溶接トーチの適切な狙い位置を、記憶部に記憶させることができる。狙い位置情報は、ユーザの指示に応じて記憶部に記憶される。よって、よりユーザの要望に沿った制御を行うことができる。

＜７＞本発明の態様７に係る溶接ロボットシステムの制御方法は、態様５又は態様６に係る溶接ロボットシステムの制御方法において、前記制御ステップ及び前記移動ステップそれぞれの実行の前に、前記溶接トーチの先端を前記鋼管に接触させるタッチセンシングステップを更に備えることを特徴とする。

この発明によれば、タッチセンシングステップを更に備える。タッチセンシングステップは、制御ステップ及び移動ステップそれぞれの実行の前に、溶接トーチの先端を鋼管に接触させる。これにより、鋼管と溶接トーチの先端との間の距離を確実に把握することができる。よって、狙い位置の制御をより確実に行うことができる。

＜８＞本発明の態様８に係る溶接ロボットシステムの制御方法は、態様１から態様７のいずれか１つに係る溶接ロボットシステムの制御方法において、前記制御ステップにて、前記レール曲率中心が前記鋼管曲率中心よりも前記鋼管の中心側に位置する場合であって、前記鋼管の曲線部の略終了位置に前記溶接トーチの先端が位置する場合における制御量であって、前記鋼管の曲率半径及び曲率中心と、前記レールの曲率半径及び曲率中心と、に応じ、前記狙い位置を前記鋼管に近づく方向に移動させるよう、前記狙い位置変更部を制御するための制御量、を算出することを特徴とする。

この発明によれば、制御ステップにて、レール曲率中心が鋼管曲率中心よりも鋼管の中心側に位置する場合であって、鋼管の曲線部の略終了位置に溶接トーチの先端が位置する場合における制御量を算出する。すなわち、鋼管の曲率半径及び曲率中心と、レールの曲率半径及び曲率中心と、に応じ、溶接トーチの狙い位置を鋼管に近づく方向に移動させるよう、狙い位置変更部を制御するための制御量を算出する。これにより、略終了位置において、溶接ロボットがレールの曲線部に位置し、溶接トーチの先端が鋼管の直線部に位置する場合において、溶接トーチの先端が鋼管から離れることを抑えることができる。

＜９＞本発明の態様９に係る溶接ロボットシステムの制御方法は、態様１から態様８のいずれか１つに係る溶接ロボットシステムの制御方法において、前記制御ステップにて、前記鋼管曲率中心が前記レール曲率中心よりも前記鋼管の中心側に位置する場合に、前記鋼管の曲率半径及び曲率中心と、前記レールの曲率半径及び曲率中心と、に応じ、前記狙い位置変更部を制御することを特徴とする。

この発明によれば、制御ステップにて、鋼管曲率中心がレール曲率中心よりも鋼管の中心側に位置する場合に、鋼管の曲率半径及び曲率中心と、レールの曲率半径及び曲率中心と、に応じ、狙い位置変更部を制御する。これにより、鋼管曲率中心がレール曲率中心よりも鋼管の中心側に位置する場合に、鋼管及びレールの曲率半径及び曲率中心に応じ、狙い位置を適切に変更させることができる。したがって、鋼管の角部にある曲線部において、溶接条件を鋼管の直線部と同じにすることができる。よって、鋼管の溶接部の全長に亘って一定の溶接品質を維持することができる。

＜１０＞本発明の態様１０に係る溶接ロボットシステムの制御方法は、態様１から態様９のいずれか１つに係る溶接ロボットシステムの制御方法において、前記鋼管曲率中心が前記レール曲率中心よりも前記鋼管の中心側に位置する場合であって、前記鋼管の曲線部の略開始位置に前記溶接トーチの先端が位置する場合、を第２ケースとし、前記制御ステップにて、前記第２ケースにおける制御量であって、前記鋼管の曲率半径及び曲率中心と、前記レールの曲率半径及び曲率中心と、に応じ、前記狙い位置を前記鋼管に近づく方向に移動させるよう、前記狙い位置変更部を制御するための制御量、を算出することを特徴とする。

この発明によれば、制御ステップにて、第２ケースにおける制御量を算出する。第２ケースにおける制御量とは、鋼管の曲率半径及び曲率中心と、レールの曲率半径及び曲率中心と、に応じ、溶接トーチの狙い位置を鋼管に近づく方向に移動させるよう、狙い位置変更部を制御するための制御量である。これにより、第２ケースにおける、略開始位置において、溶接ロボットがレールの直線部に位置し、溶接トーチの先端が鋼管の曲線部に位置する場合において、溶接トーチの先端が鋼管から離れることを抑えることができる。

＜１１＞本発明の態様１１に係る溶接ロボットシステムの制御方法は、態様３から態様１０のいずれか１つに係る溶接ロボットシステムの制御方法において、前記鋼管曲率中心が前記レール曲率中心よりも前記鋼管の中心側に位置する場合であって、前記鋼管の曲線部の略開始位置に前記溶接トーチの先端が位置する場合、を第２ケースとし、前記制御ステップにて、前記第２ケースにおける制御量であって、前記溶接トーチの先端が前記所定方向と反対方向へ移動するように、前記溶接トーチが傾斜するよう、前記向き変更部を制御するとともに、前記鋼管の曲率半径及び曲率中心と、前記レールの曲率半径及び曲率中心と、に応じ、前記狙い位置を前記鋼管に近づく方向に移動させるよう、前記狙い位置変更部を制御するための制御量、を算出することを特徴とする。

この発明によれば、制御ステップにて、第２ケースにおける制御量を算出する。第２ケースにおける制御量とは、溶接トーチの先端が所定方向と反対方向へ移動するように、溶接トーチが傾斜するよう、向き変更部を制御するとともに、鋼管の曲率半径及び曲率中心と、レールの曲率半径及び曲率中心と、に応じ、狙い位置を鋼管に近づく方向に移動させるよう、狙い位置変更部を制御するための制御量である。これにより、例えば、第２ケースにおいて、鋼管の曲線部に合わせて溶接トーチを傾斜させる場合に、溶接トーチの傾斜に応じ、溶接トーチの狙い位置を適切な位置に移動させることができる。

＜１２＞本発明の態様１２に係る溶接ロボットシステムの制御方法は、態様１から態様１１のいずれか１つに係る溶接ロボットシステムの制御方法において、前記制御ステップにて、前記鋼管曲率中心が前記レール曲率中心よりも前記鋼管の中心側に位置する場合であって、前記レールの曲線部の略終了位置に前記溶接ロボットが位置する場合における制御量であって、前記鋼管の曲率半径及び曲率中心と、前記レールの曲率半径及び曲率中心と、に応じ、前記狙い位置を前記鋼管から離れる方向に移動させるよう、前記狙い位置変更部を制御するための制御量、を算出することを特徴とする。

この発明によれば、制御ステップにて、鋼管曲率中心がレール曲率中心よりも鋼管の中心側に位置する場合であって、レールの曲線部の略終了位置に溶接ロボットが位置する場合における制御量を算出する。すなわち、鋼管の曲率半径及び曲率中心と、レールの曲率半径及び曲率中心と、に応じ、溶接トーチの狙い位置を鋼管から離れる方向に移動させるよう、狙い位置変更部を制御するための制御量を算出する。これにより、略終了位置において、溶接ロボットがレールの直線部に位置し、溶接トーチの先端が鋼管の曲線部に位置する場合において、溶接トーチの先端が鋼管に過度に接近することを抑えることができる。

＜１３＞本発明の態様１３に係る溶接ロボットシステムは、鋼管に沿って配置されたレールであって直線部及び曲線部を有するレール上を所定方向に移動しつつ前記鋼管の直線部及び曲線部を溶接する溶接ロボット、を制御する溶接ロボットシステムであって、制御部、を更に備え、前記溶接ロボットは、溶接トーチと、前記溶接トーチの狙い位置を変更する狙い位置変更部と、を有し、前記制御部は、前記レールの曲線部の曲率中心であるレール曲率中心が、前記鋼管の曲線部の曲率中心である鋼管曲率中心よりも前記鋼管の中心側に位置する場合に、前記鋼管の曲率半径及び曲率中心と、前記レールの曲率半径及び曲率中心と、に応じ、前記狙い位置変更部を制御することを特徴とする。

この発明によれば、鋼管の曲率半径及び曲率中心と、レールの曲率半径及び曲率中心と、に応じ、狙い位置変更部を制御する。これにより、例えば、レール曲率中心が鋼管曲率中心よりも鋼管の中心側に位置する場合に、鋼管及びレールの曲率半径及び曲率中心に応じ、狙い位置を適切に変更させることができる。したがって、鋼管の角部にある曲線部において、溶接条件を鋼管の直線部と同じにすることができる。よって、鋼管の溶接部の全長に亘って一定の溶接品質を維持することができる。

＜１４＞本発明の態様１４に係る溶接ロボットシステムの制御方法は、態様５に係る溶接ロボットシステムの制御方法において、前記鋼管の曲線部の略終了位置に前記溶接トーチの先端が位置するよう、前記溶接ロボットを移動させる略終了位置移動ステップ、を更に備え、前記レール曲率中心が前記鋼管曲率中心よりも前記鋼管の中心側に位置する場合であって、前記略終了位置に前記溶接トーチの先端が位置する場合、を第２ケースとし、前記制御ステップにて、前記第２ケースにおける第２ケース制御量であって、前記溶接トーチが前記所定方向と反対方向へ移動するように、前記溶接トーチが傾斜するよう、前記向き変更部を制御するとともに、前記鋼管の曲率半径及び曲率中心と、前記レールの曲率半径及び曲率中心と、前記傾斜の大きさと、に応じ、前記狙い位置を前記鋼管に近づく方向に移動させるよう、前記狙い位置変更部を制御するための第２ケース制御量を算出し、前記制御ステップにて算出される前記第２ケース制御量に基づき、前記略終了位置移動ステップの実行の後に、前記向き変更部及び前記狙い位置変更部を制御することを特徴とする。

この発明によれば、鋼管の曲線部の略終了位置に溶接トーチの先端が位置するよう、溶接ロボットを移動させる略終了位置移動ステップ、を更に備える。略終了位置移動ステップの実行の後に、制御ステップにて算出される第２ケース制御量に基づき、向き変更部及び狙い位置変更部を制御する。第２ケース制御量とは、溶接トーチが所定方向と反対方向へ移動するように、溶接トーチが傾斜するよう、向き変更部を制御するとともに、鋼管の曲率半径及び曲率中心と、レールの曲率半径及び曲率中心と、溶接トーチの傾斜の大きさと、に応じ、狙い位置を鋼管に近づく方向に移動させるよう、狙い位置変更部を制御するための制御量である。
このように、溶接トーチが所定方向と反対方向へ移動するように、溶接トーチを傾斜させることで、例えば、溶接トーチの先端が鋼管の曲線部に略終了位置にある際に、溶接トーチの向きと鋼管の曲線部の法線方向とが一致するようにして、溶接の品質を鋼管の直線部と曲線部とで一定にすることができる。また、溶接トーチを所定方向と反対の方向に傾ける際に、狙い位置を鋼管に近づく方向に移動させることで、溶接トーチの先端が鋼管から離れることを抑えることができる。
また、例えば、略終了位置移動ステップの実行の前に、第２ケース制御量に基づいて向き変更部及び狙い位置変更部を制御すると、溶接トーチの先端を略終了位置まで移動させる際に溶接トーチの先端が鋼管に干渉するおそれがある。略終了位置移動ステップの実行の後に、制御ステップにて算出される第２ケース制御量に基づき、向き変更部及び狙い位置変更部を制御することで、溶接トーチの先端が鋼管に干渉することを抑えることができる。

本発明によれば、鋼管の溶接部の全長に亘って一定の溶接品質を維持することができる溶接ロボットシステムの制御方法及び溶接ロボットシステムを提供することができる。

第１実施形態に係る溶接システムを示す全体図である。 第１実施形態に係る溶接システムの概要を説明するブロック図である。 第１実施形態に係る溶接ロボットを示す図で、（ａ）は側面図、（ｂ）は（ａ）のリンク図である。 第１実施形態に係る溶接ロボットの背面図である。 （ａ）は、第１実施形態に係る溶接ロボットの第１回動部を示す側面図であり、（ｂ）は、溶接ロボットの第２回動部を示す平面図である。 第１実施形態に係る溶接ロボットの側面図である。 第１実施形態における鋼管及びガイドレールを示す図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は（ａ）のリンク図である。 第１実施形態における曲線部の溶接を説明するための図である。 第１実施形態に係るシステム制御装置のシステムブロック図である。 第１実施形態に係るシステム制御装置の制御部のシステムブロック図である。 第１実施形態におけるシステム制御装置が実行する曲線部の溶接処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第１実施形態に係るエリア１～４における、溶接ロボットが左右方向に移動する速度の変化を表すグラフである。 第１実施形態に係るエリア１～４における、溶接ロボットが前後方向に移動する速度の変化を表すグラフである。 第１実施形態に係るエリア１～４における、溶接トーチの第１軸線回り及び第２軸線回りの移動量の変化を表すグラフである。 第２実施形態における曲線部の溶接を説明するための図である。 第２実施形態におけるシステム制御装置が実行する曲線部の溶接処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第２実施形態に係るエリア５～８における、溶接ロボットが左右方向に移動する速度の変化を表すグラフである。 第２実施形態に係るエリア５～８における、溶接ロボットが前後方向に移動する速度の変化を表すグラフである。 第２実施形態に係るエリア５～８における、溶接トーチの第１軸線回り及び第２軸線回りの移動量の変化を表すグラフである。

〔第１実施形態〕
以下、図面を参照し、本発明の第１実施形態に係る溶接ロボットシステム１００を説明する。
図１に示されるように、溶接ロボットシステム１００は、鉛直方向に並べて配置された鋼管８の端部同士を溶接するために用いられる。
鋼管８は、角部に配置される４つの円弧状の曲線部８ａと、曲線部８ａ同士をそれぞれ接続する（曲線部８ａ同士を切れることなく続ける）４つの直線部８ｂとを有する角形鋼管である。鋼管８の軸線は、鉛直方向に延びる。初期状態では、鋼管８は、建方治具９により仮止めされている。建方治具９は、鋼管８の直線部８ｂに取り付けられている。

〔溶接ロボットシステムの概要〕
まず、図１及び図２を参照して、溶接ロボットシステム１００の概要を説明する。溶接ロボットシステム１００は、溶接ロボット１を制御する。溶接ロボットシステム１００は、溶接ロボット１と、ガイドレール２（レール）と、撮影装置３と、溶接電源４と、ワイヤ送給装置５と、システム制御装置６と、を備える。

溶接ロボット１は、ガイドレール２上を所定方向に移動しつつ鋼管８の直線部８ｂ及び曲線部８ａを溶接する。溶接ロボット１は、複数のモータ３２と、溶接トーチ１３と、溶接トーチ１３の狙い位置を変更する狙い位置変更部と、溶接トーチ１３の向きを変更する向き変更部と、を備える。なお、本実施形態において、溶接トーチ１３の狙い位置とは、溶接トーチ１３の先端と溶接対象である鋼管８との距離をいう。また、溶接ロボット１は、システム制御装置６と通信可能に接続されている。溶接ロボット１は、システム制御装置６による制御を受け取る不図示の中継盤を備える。
モータ３２は、システム制御装置６による制御を受けて、溶接ロボット１を駆動させるモータである。モータ３２は、溶接ロボット１をガイドレール２に沿って移動させるサーボモータ（速度変更部、ロボット位置変更部）を含む。

溶接トーチ１３は、鋼管８の端部同士の溶接に用いられる。溶接トーチ１３による溶接は、例えばアーク溶接によって行われる。溶接トーチ１３内には、溶接ワイヤが配置されている。

ガイドレール２は、鋼管８に沿って配置される。ガイドレール２は、鋼管８の周方向に環状に、鋼管８を囲むように配置される。ガイドレール２は、角部に配置される４つの円弧状の曲線部２ａと、曲線部２ａ同士をそれぞれ接続する４つの直線部２ｂとを有する。
溶接ロボット１は、ガイドレール２に沿って移動可能である。

撮影装置３は、溶接ロボット１に取り付けられる。撮影装置３は、溶接前のセンシング処理において鋼管８の溶接部位を撮影する。また、撮影装置３は、溶接処理において溶接ロボット１による溶接の様子を撮影する。撮影装置３は、例えばカメラである。撮影装置３はシステム制御装置６と通信可能に接続されており、撮影装置３が取得した画像又は動画（以下、撮影結果と言う）はシステム制御装置６に送信される。

溶接電源４は、ワイヤ送給装置５へ電力を供給する。ワイヤ送給装置５は、溶接トーチ１３へ溶接ワイヤを供給する。溶接トーチ１３は、溶接トーチ用ケーブルを介して、ワイヤ送給装置５と接続される。ワイヤ送給装置５は、溶接トーチ１３へ電力を供給する。

システム制御装置６は、溶接ロボットシステム１００の動作を制御する。システム制御装置６は、具体的には、溶接ロボット１、溶接電源４及びワイヤ送給装置５の動作を制御する。
溶接ロボット１は、制御ケーブルを介して、システム制御装置６と接続される。制御ケーブルは、システム制御装置６が送信した信号であって溶接ロボット１を制御する制御信号を溶接ロボット１に伝送する。

〔溶接ロボットの構成〕
次に、図３～５を参照して、溶接ロボット１の構成を説明する。
図３（ａ）は、溶接ロボット１の側面図である。図３（ｂ）は、図３（ａ）のリンク図である。図４は、溶接ロボット１の背面図である。図５（ａ）は、溶接ロボット１の後述する第１回動部３５を示す側面図である。図５（ｂ）は、溶接ロボット１の後述する第２回動部３６（向き変更部）を示す平面図である。
なお、以下、鉛直方向に沿った方向を、溶接ロボット１の上下方向ｘと称する。溶接ロボット１がガイドレール２に沿って移動する方向を、溶接ロボット１の左右方向ｙと称する。溶接ロボット１の上下方向ｘ及び左右方向ｙに直交する方向を、溶接ロボット１の前後方向ｚと称する。

溶接ロボット１は、本体部１１と、溶接トーチ１３と、支持部１４と、を備える。
本体部１１は、溶接ロボット１の基台である。本体部１１は、モータ３２を備える。本体部１１は、ガイドレール２に取り付けられる車輪部１２を備える。溶接ロボット１は、車輪部１２がガイドレール２の上を摺動することで、ガイドレール２に沿って移動する。

支持部１４は、本体部１１と溶接トーチ１３との間に設けられ、溶接トーチ１３を支持する。支持部１４は、ケース２１と、第１リンク部材２２と、第２リンク部材２３と、第３リンク部材２４と、を有する。

ケース２１は、本体部１１の外側を覆うように設けられる。ケース２１は、本体部１１に対して、溶接ロボット１の前後方向ｚに移動可能とされている。本体部１１とケース２１とにより、前後移動部３３（狙い位置変更部）が構成される。図３（ｂ）に示されるリンク図においては、前後移動部３３は、直動関節として示されている。

第１リンク部材２２は、鉛直方向の下方へ延びる鉛直アーム２２ａと、鉛直アーム２２ａの下端から水平方向に延びる水平アーム２２ｂと、水平アーム２２ｂに接続されて鉛直方向の下方へ延びる接続パネル２２ｃと、を備える。鉛直アーム２２ａと、水平アーム２２ｂと、接続パネル２２ｃとは、互いに相対移動不能に接続される。
鉛直アーム２２ａの上端部は、ケース２１の内側においてケース２１に接続される。鉛直アーム２２ａ（第１リンク部材２２）は、ケース２１に対して、溶接ロボット１の上下方向ｘに移動可能とされている。ケース２１と第１リンク部材２２とにより、上下移動部３４（狙い位置変更部）が構成される。図３（ｂ）に示されるリンク図においては、上下移動部３４は、直動関節として示されている。

第２リンク部材２３は、パネル状である。第２リンク部材２３の上端部は、第１リンクピン３５１を介して、接続パネル２２ｃの下端部に接続される。
図５（ａ）に示されるように、第２リンク部材２３は、接続パネル２２ｃに対して、第１リンクピン３５１の中心軸線（以下、第１軸線とも称する）回りに回動可能とされている。第１リンクピン３５１の中心軸線は、溶接ロボット１の左右方向ｙに平行である。接続パネル２２ｃと第２リンク部材２３とにより、第１回動部３５（向き変更部）が構成される。図３（ｂ）に示されるリンク図においては、第１回動部３５は、回転関節として示されている。なお、第１回動部３５は、後述する第２回動部３６（向き変更部）を溶接トーチ１３とともに回動させる。

第３リンク部材２４は、第２リンクピン３６１を介して、第２リンク部材２３の下端部に接続される。第３リンク部材２４は、溶接トーチ１３が支持されるホルダである。
図５（ｂ）に示されるように、第３リンク部材２４は、第２リンク部材２３に対して、第２リンクピン３６１の中心軸線（以下、第２軸線とも称する）回りに回動可能とされている。第２リンク部材２３が接続パネル２２ｃに対して回動していない状態において、第２リンクピン３６１の中心軸線は、溶接ロボット１の上下方向ｘに平行である。第２リンク部材２３と第３リンク部材２４とにより、第２回動部３６が構成される。図３（ｂ）に示されるリンク図においては、第２回動部３６は、回転関節として示されている。

なお、これらの前後移動部３３、上下移動部３４、第１回動部３５、及び第２回動部３６は、いずれもモータ３２の駆動により動作する。

〔制御方法〕
上記のような構成を備える溶接ロボットシステム１００における制御方法について説明する。
本実施形態に係る制御方法は、鋼管８の溶接のうち、曲線部８ａ周辺の溶接（以下、単に、曲線部８ａの溶接とも称する）に主となる特徴がある。鋼管８の曲線部８ａと、ガイドレール２の曲線部２ａとは、周方向の長さが異なる。また、多くの場合、鋼管８の曲線部８ａの曲率中心である鋼管曲率中心Ｃ１と、ガイドレール２の曲線部２ａの曲率中心であるレール曲率中心Ｃ２とは異なる。そのため、曲線部８ａ、２ａにおける、鋼管８とガイドレール２との間の距離が周方向に一定とはならない。本実施形態では、このような場合であっても、溶接条件に合わせて溶接ロボット１の移動量を調節することで、鋼管８の位置によらず高品質な溶接を実現する。

本実施形態に係る溶接ロボットシステム１００の制御方法は、タッチセンシングステップと、制御ステップと、移動ステップと、略終了位置移動ステップと、ティーチングステップと、を備える。
タッチセンシングステップは、溶接トーチ１３の先端を鋼管８に接触させるステップである。具体的には、タッチセンシングステップは、溶接トーチ１３の先端を鋼管８の開先に接触させて、前記開先の断面形状の計測と、ロボットと開先間の位置関係の計測と、を行うステップである。タッチセンシングステップにおいては、例えば、溶接ロボット１を後述する入力部６３によって操作して移動させることで、溶接トーチ１３の先端を鋼管８に接触させる。タッチセンシングステップにおいては、例えば、溶接ロボット１を自動制御により移動させることで、溶接トーチ１３の先端を鋼管８に接触させてもよい。このことで、後述する記憶部６４に鋼管８の狙い位置を把握させる。タッチセンシングステップは、制御ステップ及び移動ステップそれぞれの実行の前に行われる。

制御ステップは、鋼管８の曲率半径及び曲率中心（鋼管曲率中心Ｃ１）と、ガイドレール２の曲率半径及び曲率中心（レール曲率中心Ｃ２）と、に応じ、狙い位置変更部を制御するステップである。例えば、制御ステップにて算出される制御量に基づき、移動ステップの実行の前に、向き変更部及び狙い位置変更部を制御する。制御ステップの詳細は後述する。

移動ステップは、鋼管８の曲線部８ａの略開始位置に溶接トーチ１３の先端が位置するよう、溶接ロボット１を移動させるステップである。鋼管８の曲線部８ａの略開始位置とは、溶接ロボット１による鋼管８の溶接時において、直線部８ｂの溶接から曲線部８ａの溶接に切り替わる位置である。つまり、鋼管８の曲線部８ａの略開始位置とは、後述する曲線部８ａの開始位置のＰｃ２の周辺の領域をいう。具体的には、略開始位置とは、位置Ｐｃ２を中央とした、鋼管８の周方向に沿って鋼管８の曲線部８ａの曲率半径の２０％の長さの領域をいう。すなわち、例えば、鋼管８の曲線部８ａの曲率半径が４０ｍｍである場合、略開始位置の長さは８ｍｍとなる。略開始位置の両端は、位置Ｐｃ２から、鋼管８の周方向に沿ってそれぞれ両側に４ｍｍずつ移動した部分に位置することとなる。
移動ステップにおいては、まず、溶接トーチ１３の先端が進行方向に向くように適宜傾かせる。例えば、溶接トーチ１３を作業者が手動で移動させる、又は、溶接トーチ１３を後述する入力部６３によって操作して移動させる。あるいは、制御部６１の制御によって溶接トーチ１３を移動させてもよい。
次に、溶接ロボット１をガイドレール２に沿って移動させる。例えば、溶接ロボット１を作業者が手動で移動させる。又は、溶接ロボット１を後述する入力部６３によって操作して移動させる。これらの作業により、作業者によって、略開始位置における溶接トーチ１３の適切な角度を設定する。

略終了位置移動ステップは、鋼管８の曲線部８ａの略終了位置に溶接トーチ１３の先端が位置するよう、溶接ロボット１を移動させるステップである。鋼管８の曲線部８ａの略終了位置とは、溶接ロボット１による鋼管８の溶接時において、曲線部８ａの溶接から直線部８ｂの溶接に切り替わる位置である。つまり、鋼管８の曲線部８ａの略終了位置とは、後述する曲線部８ａの終了位置のＰｃ３の周辺の領域をいう。具体的には、略終了開始位置とは、位置Ｐｃ３を中央とした、鋼管８の周方向に沿って鋼管８の曲線部８ａの曲率半径の２０％の長さの領域をいう。すなわち、例えば、鋼管８の曲線部８ａの曲率半径が４０ｍｍである場合、略終了位置の長さは８ｍｍとなる。略終了位置の両端は、位置Ｐｃ３から、鋼管８の周方向に沿ってそれぞれ両側に４ｍｍずつ移動した部分に位置することとなる。
略終了位置移動ステップにおいては、まず、溶接トーチ１３の先端が進行方向と反対の方向に向くように適宜傾かせる。例えば、溶接トーチ１３を作業者が手動で移動させる、又は、溶接トーチ１３を後述する入力部６３によって操作して移動させる。
次に、溶接ロボット１をガイドレール２に沿って移動させる。例えば、溶接ロボット１を作業者が手動で移動させる。又は、溶接ロボット１を後述する入力部６３によって操作して移動させる。これらの作業により、作業者によって、略終了位置における溶接トーチ１３の適切な角度を設定する。

ティーチングステップは、制御ステップ及び移動ステップそれぞれの実行の後、狙い位置を示す狙い位置情報を、ユーザの指示に応じ、記憶部６４に記憶させるステップである。ティーチングステップにおいて狙い位置情報を記憶させる箇所は、例えば、図８に示す位置Ｐｃ１、位置Ｐｃ２、鋼管８の曲線部８ａにおける位置Ｐｃ２と位置Ｐｃ３との中間点、位置Ｐｃ３、位置Ｐｃ４、位置Ｐｃ４以降の鋼管８の直線部８ｂである。後述する第２実施形態においては、前記各箇所のそれぞれに対応した位置であって、図１５に示す各箇所の狙い位置情報を記憶させる。

本実施形態においては、実際に鋼管８の溶接作業を行う前に、タッチセンシングステップと、制御ステップと、移動ステップと、によって、溶接ロボット１及び溶接トーチ１３が鋼管８の溶接時に移動する軌道を決定する。前記軌道は、ティーチングステップによって記憶部６４に記憶される。
本実施形態において、タッチセンシングステップ、制御ステップ、移動ステップ、及びティーチングステップは、以下の第１例及び第２例のようにして行われる。以下においては、図８を用いて説明する。

（第１例）
まず、溶接ロボット１がガイドレール２の直線部２ｂを移動し、かつ、溶接トーチ１３の先端が鋼管８の直線部８ｂに位置する状態から、溶接ロボット１をＹ方向に移動させる。溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ１に到達した時、溶接ロボット１の移動を止める。
この状態で、タッチセンシングステップによって、溶接トーチ１３の先端を位置Ｐｃ１に接触させる。そして、ティーチングステップによって、位置Ｐｃ１の実際の座標、位置Ｐｃ１の実際の座標に応じて補正された狙い位置、及び位置Ｐｃ１における溶接トーチ１３の傾きを記憶部に記憶させる。

溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ１に接触した状態で、ユーザが入力部６３を操作することで、位置Ｐｃ２の座標を後述する制御部６１に認識させる。制御ステップにおいて、制御部６１は、タッチセンシングステップによって認識した位置Ｐｃ１の座標と、入力された位置Ｐｃ２の座標と、に基づき、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ１から位置Ｐｃ２にかけて移動する際の狙い位置の変化代や、溶接トーチ１３の傾きの変化代を計算する。そして、制御部６１は、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ２に到達した時の状態となるよう、予め溶接トーチ１３の狙い位置及び溶接トーチ１３の傾きを変化させる。この状態で、移動ステップにより、溶接ロボット１をガイドレール２に沿って移動させる。

移動ステップによって溶接ロボット１が移動すると、やがて溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ２に到達する。溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ２に到達した時、溶接ロボット１の移動を止める。
この状態で、タッチセンシングステップによって、溶接トーチ１３の先端を位置Ｐｃ２に接触させる。そして、ティーチングステップによって、位置Ｐｃ２の実際の座標、位置Ｐｃ２の実際の座標に応じて補正された狙い位置、及び位置Ｐｃ２における溶接トーチ１３の傾きを記憶部に記憶させる。ここで、上述したように、狙い位置及び溶接トーチ１３の傾きは、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ１に到達した時に、予め溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ２に到達したときの状態とされている。このことで、位置Ｐｃ２におけるタッチセンシングに要する時間を短くすることに寄与する。

溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ２に接触した状態で、ユーザが入力部６３を操作することで、鋼管８の曲線部８ａにおける位置Ｐｃ２と位置Ｐｃ３との中間位置の座標を制御部６１に認識させる。制御ステップにおいて、制御部６１は、タッチセンシングステップによって認識した位置Ｐｃ２の座標と、入力された位置Ｐｃ２と位置Ｐｃ３との中間位置の座標と、に基づき、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ２から位置Ｐｃ２と位置Ｐｃ３との中間位置にかけて移動する際の狙い位置の変化代や、溶接トーチ１３の傾きの変化代を計算する。そして、制御部６１は、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ２と位置Ｐｃ３との中間位置に到達した時の状態となるよう、予め溶接トーチ１３の狙い位置及び溶接トーチ１３の傾きを変化させる。この状態で、移動ステップにより、溶接ロボット１をガイドレール２に沿って移動させる。

移動ステップによって溶接ロボット１が移動すると、やがて溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ２と位置Ｐｃ３との中間位置に到達する。溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ２と位置Ｐｃ３との中間位置に到達した時、溶接ロボット１の移動を止める。
この状態で、タッチセンシングステップによって、溶接トーチ１３の先端を位置Ｐｃ２と位置Ｐｃ３との中間位置に接触させる。そして、ティーチングステップによって、位置Ｐｃ２と位置Ｐｃ３との中間位置の実際の座標、位置Ｐｃ２と位置Ｐｃ３との中間位置の実際の座標に応じて補正された狙い位置、及び位置Ｐｃ２と位置Ｐｃ３との中間位置における溶接トーチ１３の傾きを記憶部に記憶させる。

溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ２と位置Ｐｃ３との中間位置に接触した状態で、ユーザが入力部６３を操作することで、位置Ｐｃ３の座標を制御部６１に認識させる。制御ステップにおいて、制御部６１は、タッチセンシングステップによって認識した位置Ｐｃ２と位置Ｐｃ３との中間位置の座標と、入力された位置Ｐｃ３の座標と、に基づき、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ２と位置Ｐｃ３との中間位置から位置Ｐｃ３にかけて移動する際の狙い位置の変化代や、溶接トーチ１３の傾きの変化代を計算する。
そして、移動ステップにより溶接ロボット１をガイドレール２に沿って移動させてから、制御部６１は、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ３に到達した時の状態となるよう、溶接トーチ１３の狙い位置及び溶接トーチ１３の傾きを変化させる。

ここで、本実施形態において、レール曲率中心Ｃ２が鋼管曲率中心Ｃ１よりも鋼管８の中心側に位置することで、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ１から位置Ｐｃ２と位置Ｐｃ３との中間位置まで移動する時は、溶接トーチ１３の先端は鋼管８に近づくように動く。溶接作業中に溶接トーチ１３の先端が鋼管８に過度に近づき干渉することを抑える為に、制御部６１は、溶接トーチ１３の先端が鋼管８から離れるように狙い位置及び溶接トーチ１３の傾きを変化させる。そして、移動ステップにより溶接ロボット１を移動させる前に、予め溶接トーチ１３の狙い位置及び溶接トーチ１３の傾きを変化させる必要がある。

これに対し、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ２と位置Ｐｃ３との中間位置から位置Ｐｃ４まで移動する時は、溶接トーチ１３の先端は鋼管８から離れるように動く。溶接作業中に溶接トーチ１３の先端が鋼管８から離れて溶接不可となることを抑える為に、制御部６１は、溶接トーチ１３の先端が鋼管８に近づくように狙い位置及び溶接トーチ１３の傾きを変化させる。

そして、移動ステップにより溶接ロボット１を移動させる前に、予め溶接トーチ１３の狙い位置及び溶接トーチ１３の傾きを変化させると、移動ステップの前に溶接トーチ１３の先端が鋼管８に干渉する。このため、溶接トーチ１３が位置Ｐｃ２と位置Ｐｃ３との中間位置に到達した以降は、先に移動ステップを行ってから、溶接トーチ１３の狙い位置及び溶接トーチ１３の傾きを変化させる。

上記の過程により、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ３に到達する。溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ３に到達した時、溶接ロボット１の移動を止める。
この状態で、タッチセンシングステップによって、溶接トーチ１３の先端を位置Ｐｃ３に接触させる。そして、ティーチングステップによって、位置Ｐｃ３の実際の座標、位置Ｐｃ３の実際の座標に応じて補正された狙い位置、及び位置Ｐｃ３における溶接トーチ１３の傾きを記憶部に記憶させる。

溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ３に接触した状態で、ユーザが入力部６３を操作することで、位置Ｐｃ４の座標を制御部６１に認識させる。制御ステップにおいて、制御部６１は、タッチセンシングステップによって認識した位置Ｐｃ３の座標と、入力された位置４の座標と、に基づき、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ３から位置Ｐｃ４にかけて移動する際の狙い位置の変化代や、溶接トーチ１３の傾きの変化代を計算する。
そして、移動ステップにより溶接ロボット１をガイドレール２に沿って移動させてから、制御部６１は、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ４に到達した時の状態となるよう、溶接トーチ１３の狙い位置及び溶接トーチ１３の傾きを変化させる。

溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ４に到達した時、溶接ロボット１の移動を止める。
この状態で、タッチセンシングステップによって、溶接トーチ１３の先端を位置Ｐｃ４に接触させる。そして、ティーチングステップによって、位置Ｐｃ４の実際の座標、位置Ｐｃ４の実際の座標に応じて補正された狙い位置、及び位置Ｐｃ４における溶接トーチ１３の傾きを記憶部に記憶させる。

（第２例）
上述の第１例においては、溶接トーチ１３の先端を位置Ｐｃ１からＰｃ４まで移動させる際、各位置においてタッチセンシングステップ及びティーチングステップをそれぞれ行う。これに対し、第２例は、以下のように、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ１からＰｃ４に向けて移動する際に各位置においてタッチセンシングステップのみ行い、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ４からＰｃ１に向けて移動する際に各位置においてティーチングステップのみ行う点で、第１例と相違する。
すなわち、まず、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ１からＰｃ４まで移動させる際の工程は、ティーチングステップを行わない点を除き、第１例と同様である。溶接ロボット１がガイドレール２の直線部２ｂを移動し、かつ、溶接トーチ１３の先端が鋼管８の直線部８ｂに位置する状態から、溶接ロボット１をＹ方向の反対の方向に移動させる。溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ４に到達した時、溶接ロボット１の移動を止める。
この状態で、ティーチングステップによって、位置Ｐｃ４の実際の座標、位置Ｐｃ４の実際の座標に応じて補正された狙い位置、及び位置Ｐｃ４における溶接トーチ１３の傾きを記憶部に記憶させる。

溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ４に接触した状態で、ユーザが入力部６３を操作することで、位置Ｐｃ３の座標を後述する制御部６１に認識させる。制御ステップにおいて、制御部６１は、タッチセンシングステップによって認識した位置Ｐｃ４の座標と、入力された位置Ｐｃ３の座標と、に基づき、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ４から位置Ｐｃ３にかけて移動する際の狙い位置の変化代や、溶接トーチ１３の傾きの変化代を計算する。そして、制御部６１は、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ３に到達した時の状態となるよう、予め溶接トーチ１３の狙い位置及び溶接トーチ１３の傾きを変化させる。この状態で、移動ステップにより、溶接ロボット１をガイドレール２に沿って移動させる。

移動ステップによって溶接ロボット１が移動すると、やがて溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ３に到達する。溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ３に到達した時、溶接ロボット１の移動を止める。
この状態で、ティーチングステップによって、位置Ｐｃ３の実際の座標、位置Ｐｃ３の実際の座標に応じて補正された狙い位置、及び位置Ｐｃ３における溶接トーチ１３の傾きを記憶部に記憶させる。ここで、上述したように、狙い位置及び溶接トーチ１３の傾きは、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ４に到達した時に、予め溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ３に到達したときの状態とされている。このことで、位置Ｐｃ３におけるタッチセンシングに要する時間を短くすることに寄与する。

溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ３に接触した状態で、ユーザが入力部６３を操作することで、鋼管８の曲線部８ａにおける位置Ｐｃ３と位置Ｐｃ２との中間位置の座標を制御部６１に認識させる。制御ステップにおいて、制御部６１は、タッチセンシングステップによって認識した位置Ｐｃ３の座標と、入力された位置Ｐｃ３と位置Ｐｃ２との中間位置の座標と、に基づき、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ３から位置Ｐｃ３と位置Ｐｃ２との中間位置にかけて移動する際の狙い位置の変化代や、溶接トーチ１３の傾きの変化代を計算する。そして、制御部６１は、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ３と位置Ｐｃ２との中間位置に到達した時の状態となるよう、予め溶接トーチ１３の狙い位置及び溶接トーチ１３の傾きを変化させる。この状態で、移動ステップにより、溶接ロボット１をガイドレール２に沿って移動させる。

移動ステップによって溶接ロボット１が移動すると、やがて溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ３と位置Ｐｃ２との中間位置に到達する。溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ３と位置Ｐｃ２との中間位置に到達した時、溶接ロボット１の移動を止める。
この状態で、ティーチングステップによって、位置Ｐｃ３と位置Ｐｃ２との中間位置の実際の座標、位置Ｐｃ３と位置Ｐｃ２との中間位置の実際の座標に応じて補正された狙い位置、及び位置Ｐｃ３と位置Ｐｃ２との中間位置における溶接トーチ１３の傾きを記憶部に記憶させる。

溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ３と位置Ｐｃ２との中間位置に接触した状態で、ユーザが入力部６３を操作することで、位置Ｐｃ２の座標を制御部６１に認識させる。制御ステップにおいて、制御部６１は、タッチセンシングステップによって認識した位置Ｐｃ３と位置Ｐｃ２との中間位置の座標と、入力された位置Ｐｃ２の座標と、に基づき、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ３と位置Ｐｃ２との中間位置から位置Ｐｃ２にかけて移動する際の狙い位置の変化代や、溶接トーチ１３の傾きの変化代を計算する。
そして、移動ステップにより溶接ロボット１をガイドレール２に沿って移動させてから、制御部６１は、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ２に到達した時の状態となるよう、溶接トーチ１３の狙い位置及び溶接トーチ１３の傾きを変化させる。

ここで、本実施形態において、レール曲率中心Ｃ２が鋼管曲率中心Ｃ１よりも鋼管８の中心側に位置することで、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ４から位置Ｐｃ３と位置Ｐｃ２との中間位置まで移動する時は、溶接トーチ１３の先端は鋼管８に近づくように動く。溶接作業中に溶接トーチ１３の先端が鋼管８に過度に近づき干渉することを抑える為に、制御部６１は、溶接トーチ１３の先端が鋼管８から離れるように狙い位置及び溶接トーチ１３の傾きを変化させる。そして、移動ステップにより溶接ロボット１を移動させる前に、予め溶接トーチ１３の狙い位置及び溶接トーチ１３の傾きを変化させる必要がある。

これに対し、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ３と位置Ｐｃ２との中間位置から位置Ｐｃ１まで移動する時は、溶接トーチ１３の先端は鋼管８から離れるように動く。溶接作業中に溶接トーチ１３の先端が鋼管８から離れて溶接不可となることを抑える為に、制御部６１は、溶接トーチ１３の先端が鋼管８に近づくように狙い位置及び溶接トーチ１３の傾きを変化させる。

そして、移動ステップにより溶接ロボット１を移動させる前に、予め溶接トーチ１３の狙い位置及び溶接トーチ１３の傾きを変化させると、移動ステップの前に溶接トーチ１３の先端が鋼管８に干渉する。このため、溶接トーチ１３が位置Ｐｃ３と位置Ｐｃ２との中間位置に到達した以降は、先に移動ステップを行ってから、溶接トーチ１３の狙い位置及び溶接トーチ１３の傾きを変化させる。

上記の過程により、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ２に到達する。溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ２に到達した時、溶接ロボット１の移動を止める。
この状態で、ティーチングステップによって、位置Ｐｃ２の実際の座標、位置Ｐｃ２の実際の座標に応じて補正された狙い位置、及び位置Ｐｃ２における溶接トーチ１３の傾きを記憶部に記憶させる。

溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ２に接触した状態で、ユーザが入力部６３を操作することで、位置Ｐｃ１の座標を制御部６１に認識させる。制御ステップにおいて、制御部６１は、タッチセンシングステップによって認識した位置Ｐｃ２の座標と、入力された位置Ｐｃ４の座標と、に基づき、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ２から位置Ｐｃ１にかけて移動する際の狙い位置の変化代や、溶接トーチ１３の傾きの変化代を計算する。
そして、移動ステップにより溶接ロボット１をガイドレール２に沿って移動させてから、制御部６１は、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ１に到達した時の状態となるよう、溶接トーチ１３の狙い位置及び溶接トーチ１３の傾きを変化させる。

溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ１に到達した時、溶接ロボット１の移動を止める。
この状態で、ティーチングステップによって、位置Ｐｃ１の実際の座標、位置Ｐｃ１の実際の座標に応じて補正された狙い位置、及び位置Ｐｃ１における溶接トーチ１３の傾きを記憶部に記憶させる。
以上の過程により、溶接ロボット１及び溶接トーチ１３が鋼管８の溶接時に辿るべき軌道を、記憶部に記憶させる。
ティーチングステップによって狙い位置情報を記憶した後は、後述する溶接ロボット１の移動量を求める計算を行わずに、溶接ロボットシステム１００による溶接作業を行う。

（制御ステップの詳細）
以下、まず図７を参照して、制御ステップの基本的な考え方、つまり、鋼管８の溶接作業時における狙い位置及び溶接トーチ１３の角度の変化のさせ方について説明する。
図７（ａ）は、鋼管８及びガイドレール２を示す平面図である。図７（ｂ）は、図７（ａ）のリンク図である。

鋼管８とガイドレール２との間の距離は、それぞれの曲線部８ａ、２ａの位置に応じて異なる。そのため、本制御方法では、曲線部８ａの溶接を複数のエリアに区画して、そのエリアごとに溶接ロボット１の移動量の求め方を調整する。
曲線部８ａの溶接を複数のエリアに区画するにあたり、鋼管８を基準とした鋼管座標系を定義する。この鋼管座標系は、鋼管８の曲線部８ａの１つ１つに定義される。
以下、鉛直方向を、鋼管座標系におけるＸ方向と称する。Ｘ方向に直交し、かつ１つの曲線部８ａと接続される２つの直線部８ｂのうち一方の直線部８ｂに沿った方向を鋼管座標系におけるＹ方向と称する。Ｘ方向及びＹ方向に直交する方向をＺ方向と称する。Ｚ方向は、上記２つの直線部８ｂのうち他方の直線部８ｂに沿った方向である。例えば、鋼管座標系の原点位置は、後述する溶接条件を満たすような溶接トーチ１３の先端の位置（目標位置）とＸ方向に一致し、かつ上面視（ＹＺ平面）において、鋼管８の曲線部８ａの鋼管曲率中心Ｃ１に一致する位置に設定される。
また、Ｘ方向のうち、鉛直方向の上方向を＋Ｘ方向と称し、鉛直方向の下方向を－Ｘ方向と称する。Ｙ方向のうち、鋼管座標系の原点位置（鋼管曲率中心Ｃ１）を基準として鋼管８の外側に向かう方向を＋Ｙ方向とし、鋼管８の内側に向かう方向を－Ｙ方向とする。
Ｚ方向のうち、鋼管座標系の原点位置（鋼管曲率中心Ｃ１）を基準として鋼管８の外側に向かう方向を＋Ｚ方向とし、鋼管８の内側に向かう方向を－Ｚ方向とする。

〔鋼管の曲線部とガイドレールの曲線部〕
鋼管８の曲線部８ａ及びガイドレール２の曲線部２ａについて説明する。
曲線部８ａは、上面視（ＹＺ平面）において、鋼管曲率中心Ｃ１を中心とし、半径がＲｃの１／４円の円弧状である。曲線部２ａは、上面視において、レール曲率中心Ｃ２を中心とし、半径がＲｇの１／４円の円弧状である。

本実施形態において、鋼管曲率中心Ｃ１の位置は、レール曲率中心Ｃ２の位置と異なる。
レール曲率中心Ｃ２は、鋼管曲率中心Ｃ１よりも鋼管８の中心側に位置する。
鋼管８の直線部８ｂとガイドレール２の直線部２ｂとの距離をｌ_ｃｇとすると、鋼管曲率中心Ｃ１と、レール曲率中心Ｃ２とのＹ方向（又はＺ方向）の距離ｅは、以下の式で表される。
ｅ＝Ｒｃ＋ｌ_ｃｇ－Ｒｇ
すなわち、レール曲率中心Ｃ２は、鋼管曲率中心Ｃ１から、Ｙ方向及びＺ方向に－ｅだけ移動した位置である。

図８に示されるように、鋼管８の溶接は、溶接形態に応じて、エリア１と、エリア２と、エリア３と、エリア４とに分けられる。
なお、以下、曲線部２ａの開始位置をＰｇ１とし、終了位置をＰｇ２とする。曲線部８ａの開始位置をＰｃ２とし、終了位置をＰｃ３とする。レール曲率中心Ｃ２と位置Ｐｇ１とを結ぶ直線と、鋼管８の直線部８ｂとの交点を位置Ｐｃ１とする。レール曲率中心Ｃ２と位置Ｐｇ２とを結ぶ直線と、鋼管８の直線部８ｂとの交点を位置Ｐｃ４とする。

エリア１は、鋼管８の位置Ｐｃ１から位置Ｐｃ２までを溶接するエリアである。すなわち、エリア１は、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ１から位置Ｐｃ２まで移動するエリアである。エリア１においては、溶接ロボット１は、ガイドレール２の曲線部２ａを移動しつつ、鋼管８の直線部８ｂを溶接する。すなわち、エリア１では、ガイドレール２の曲線部２ａ上に溶接ロボット１が位置し、且つ、溶接ロボット１が溶接する部分が鋼管８の直線部８ｂである。
エリア２は、鋼管８の位置Ｐｃ２から位置Ｐｃ３までを溶接するエリアである。すなわち、エリア２は、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ２から位置Ｐｃ３まで移動するエリアである。エリア２においては、溶接ロボット１は、ガイドレール２の曲線部２ａを移動しつつ、鋼管８の曲線部８ａを溶接する。すなわち、エリア２では、ガイドレール２の曲線部２ａ上に溶接ロボット１が位置し、且つ、溶接ロボット１が溶接する部分が鋼管８の曲線部８ａである。
エリア３は、鋼管８の位置Ｐｃ３から位置Ｐｃ４までを溶接するエリアである。すなわち、エリア３は、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ３から位置Ｐｃ４まで移動するエリアである。エリア３においては、溶接ロボット１は、ガイドレール２の曲線部２ａを移動しつつ、鋼管８の直線部８ｂを溶接する。すなわち、エリア３では、ガイドレール２の曲線部２ａ上に溶接ロボット１が位置し、且つ、溶接ロボット１が溶接する部分が鋼管８の直線部８ｂである。
エリア４は、鋼管８のエリア１～３以外のエリアである。エリア４においては、溶接ロボット１は、ガイドレール２の直線部２ｂを移動しつつ、鋼管８の直線部８ｂを溶接する。すなわち、エリア４では、ガイドレール２の直線部２ｂ上に溶接ロボット１が位置し、且つ、溶接ロボット１が溶接する部分が鋼管８の直線部８ｂである。
本実施形態において、曲線部８ａの溶接とは、エリア１～３の溶接を意味する。

〔溶接条件〕
溶接の品質を良好なものとするためには、エリアによらず以下の＜１＞～＜４＞に示す溶接条件を満たすことが好ましい。
＜１＞溶接トーチ１３の先端が鋼管８の溶接部位に沿って移動する速度（以下、溶接移動速度Ｖｗとも称する）が一定となる。
＜２＞上面視における溶接トーチ１３の向き（以下、溶接トーチ向きとも称する）が、鋼管８の曲線部８ａの法線方向と一致する、又は鋼管８の直線部８ｂと直交する。
＜３＞溶接トーチ１３の狙い角θｎが一定となる。なお、溶接トーチ１３の狙い角θｎは、図６に示されるように、溶接ロボット１の左右方向ｙに沿って見て、溶接トーチ１３の先端が鋼管８の開先に位置するときの溶接トーチ１３の向きである。狙い角θｎは、鋼管８の溶接部位の状態（例えば、開先情報）に応じて適切に調整される。
＜４＞溶接トーチ１３の先端と鋼管８の溶接部位との距離（以下、溶接トーチ１３の狙い位置とも称する）が一定である。
なお、上記溶接条件を満たすような溶接トーチ１３の先端のＸ方向の位置は一定となり、鋼管座標系の原点位置とＸ方向に一致する。図６に示されるように、上記溶接条件を満たす溶接トーチ１３の先端のＸ方向の位置と、ガイドレール２の下端２ｃとのＸ方向（溶接ロボット１の上下方向ｘ）の距離をＨとする。

上述した溶接条件に沿うように、制御ステップにて、第１ケースにおける制御量を算出する。第１ケースは、レール曲率中心Ｃ２が鋼管曲率中心Ｃ１よりも鋼管８の中心側に位置する場合であって、鋼管８の曲線部８ａの略開始位置に溶接トーチ１３の先端が位置する場合をいう。

第１ケースにおける制御量とは、例えば、鋼管８の曲率半径及び曲率中心と、ガイドレール２の曲率半径及び曲率中心と、に応じ、狙い位置を鋼管８から離れる方向に移動させるよう、狙い位置変更部を制御するための制御量である。
第１ケースにおける制御量とは、例えば、溶接トーチ１３の先端が所定方向へ移動するように、溶接トーチ１３が傾斜するよう、向き変更部を制御するとともに、鋼管８の曲率半径及び曲率中心と、ガイドレール２の曲率半径及び曲率中心と、に応じ、狙い位置を鋼管８から離れる方向に移動させるよう、狙い位置変更部を制御するための制御量である。
第１ケースにおける制御量とは、例えば、溶接トーチ１３の先端が所定方向へ移動するように、溶接トーチ１３が傾斜するよう、向き変更部を制御するとともに、鋼管８の曲率半径及び曲率中心と、ガイドレール２の曲率半径及び曲率中心と、溶接トーチ１３の傾斜の大きさと、に応じ、狙い位置を鋼管８から離れる方向に移動させるよう、狙い位置変更部を制御するための制御量である。

また、制御ステップにて、第２ケースにおける制御量を算出する。本実施形態において、第２ケースは、レール曲率中心Ｃ２が鋼管曲率中心Ｃ１よりも鋼管８の中心側に位置する場合であって、鋼管８の曲線部８ａの略終了位置に溶接トーチ１３の先端が位置する場合をいう。本実施形態において、第２ケースにおける制御量を、第２ケース制御量という。
第２ケース制御量とは、具体的には、溶接トーチ１３が所定方向と反対方向へ移動するように、溶接トーチ１３が傾斜するよう、向き変更部を制御するとともに、鋼管８の曲率半径及び曲率中心と、ガイドレール２の曲率半径及び曲率中心と、溶接トーチ１３の傾斜の大きさと、に応じ、狙い位置を鋼管８に近づく方向に移動させるよう、狙い位置変更部を制御するための制御量である。本実施形態では、上述の略終了位置移動ステップの実行の後に、制御ステップにて算出される第２ケース制御量に基づき、向き変更部及び狙い位置変更部を制御する。
以下、第１ケースにおける制御量、及び第２ケースにおける制御量について説明する。

ここで、エリア４においては、鋼管８（直線部８ｂ）とガイドレール２（直線部２ｂ）との間の距離が一定である。したがって、上記溶接条件を満たすような溶接ロボット１の移動量が一律に定まる。すなわち、上記溶接条件＜２＞～＜４＞を満たすように溶接トーチ１３の溶接トーチ向き、狙い角、及び狙い位置を設定した状態で、溶接ロボット１を溶接移動速度Ｖｗで移動させることにより、上記溶接条件を満たす溶接を行うことができる。

一方で、エリア１～３においては、鋼管８とガイドレール２との間の距離が周方向の位置により異なるため、上記溶接条件を満たすような溶接ロボット１の移動量が一律には定まらない。本実施形態においては、エリア１～３の溶接（曲線部８ａの溶接）においては、逆運動学を用い、＜Ａ＞上記溶接条件を満たす溶接トーチ１３の目標位置及び目標姿勢（以下、目標とする溶接トーチ１３の位置及び姿勢とも称する）を算出し、＜Ｂ＞これを実現するための溶接ロボット１の移動量、つまり上述の各制御量を求める。

具体的には、上記溶接条件を満たす溶接トーチ１３の目標位置及び目標姿勢を表す行列Ｕ（上記＜Ａ＞に対応）を生成する。この行列Ｕは、時刻ｔにおける溶接位置における溶接トーチ１３の目標位置及び目標姿勢を表す行列である。時刻ｔにおける溶接位置は、溶接条件＜１＞の溶接移動速度Ｖｗを用いて、Ｖｗ・ｔに基づいて判断される。例えば、時刻０における溶接位置をＰｃ１とした場合、Ｖｗ・ｔの大きさによって、時刻ｔにおける溶接位置が、エリア１～３のいずれに位置するかを判定することができる。
また、溶接ロボット１が所定の移動量、移動した場合の溶接トーチ１３の位置及び姿勢を表す行列Ｔ（上記＜Ｂ＞に対応）を生成する。
行列Ｕと行列Ｔとが等しくなるような溶接ロボット１の移動量を求め、当該移動量に応じてモータ３２の駆動を制御することにより、上記溶接条件を満たす溶接を行うことができる。すなわち、これらの行列Ｕ、Ｔが等しくなることで、所定の時刻ｔ（溶接位置）において目標となる溶接トーチ１３の位置及び姿勢を実現するための移動量が求められる。
この移動量を実現するように溶接ロボット１を制御することで、良好な品質の溶接を実現することができる。

〔行列Ｕについて〕
行列Ｕの生成について、図８を参照して詳細に説明する。
行列Ｕは、上記溶接条件を満たす溶接トーチ１３の目標位置及び目標姿勢を、鋼管座標系の原点位置（鋼管曲率中心Ｃ１）を基準として表すための行列である。行列Ｕは、特定の溶接位置において目標とする溶接トーチ１３の位置及び姿勢である。行列Ｕは、鋼管８の溶接位置ごとに定まる。行列Ｕは、溶接ロボット１の位置によらず定まる。
本実施形態においては、エリア１及び３においては直線部８ｂの溶接が行われ、エリア２においては曲線部８ａの溶接が行われる。したがって、上記溶接条件を満たす溶接トーチ１３の目標位置及び目標姿勢は、エリア１～３で異なる。このため、行列Ｕは、エリア１～３のそれぞれについて生成される。なお、上述のように、上記溶接条件を満たすような溶接トーチ１３の先端のＸ方向の位置は一定となり、鋼管座標系の原点位置とＸ方向に一致する位置である。

エリア１において、溶接トーチ１３の先端は、位置Ｐｃ１から位置Ｐｃ２へ、溶接移動速度Ｖｗで移動する。エリア１における溶接トーチ１３の先端の移動は、Ｙ方向（＋Ｙ方向）の溶接移動速度Ｖｗでの移動である。したがって、溶接トーチ１３の先端のＹ方向の位置は、時刻により異なる。溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ１に到達した時刻を０とした、時刻ｔにおける溶接トーチ１３の先端のＹ方向の位置は、位置Ｐｃ１からＹ方向に＋Ｖｗ・ｔだけ移動した位置となる。なお、位置Ｐｃ１のＹ方向の位置は、鋼管座標系の原点位置（鋼管曲率中心Ｃ１）からＹ方向に－ｅだけ移動した位置である。また、エリア１において、溶接トーチ１３の先端のＺ方向の位置は、常に、鋼管座標系の原点位置（鋼管曲率中心Ｃ１）からＺ方向に＋Ｒｃだけ移動した位置である。
また、時刻ｔにおける溶接位置において、上記溶接条件を満たす溶接トーチ１３の溶接トーチ向きは、直線部８ｂと直交する方向である。時刻ｔにおける溶接位置において、溶接トーチ１３の狙い角は、常に一定（θｎ）となる。時刻ｔにおける溶接位置において、溶接トーチ１３の先端と直線部８ｂとの距離は、常に一定となる。
エリア１における行列Ｕは、上記のような溶接トーチ１３の位置及び姿勢を表す同次変換行列として生成される。

エリア２において、溶接トーチ１３の先端は、位置Ｐｃ２から位置Ｐｃ３へ、溶接移動速度Ｖｗで移動する。エリア２においては、溶接トーチ１３の先端は曲線部８ａに沿って移動する。すなわち、エリア２における上記溶接条件を満たす溶接トーチ１３の先端の移動は、ＹＺ平面上の鋼管曲率中心Ｃ１回りの溶接移動速度Ｖｗでの回転移動である。ＹＺ平面において、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ２に到達した時刻を０とした、時刻ｔにおける溶接トーチ１３の先端の位置は、位置Ｐｃ２から鋼管曲率中心Ｃ１回りに回転量θｃ（ラジアン）だけ回転した位置である。但し、回転量θｃは、曲線部８ａの半径Ｒｃ及び溶接移動速度Ｖｗを用いて、以下の式にて表される。
θｃ＝（Ｖｗ・ｔ÷２πＲｃ）×２π
また、時刻ｔにおける溶接位置において、上記溶接条件を満たす溶接トーチ１３の溶接トーチ向きは、曲線部８ａの法線方向と一致する方向である。時刻ｔにおける溶接位置において、溶接トーチ１３の狙い角は、常に一定（θｎ）となる。時刻ｔにおける溶接位置において、溶接トーチ１３の先端と曲線部８ａとの距離は、常に一定となる。
エリア２における行列Ｕは、上記のような溶接トーチ１３の位置及び姿勢を表す同次変換行列として生成される。

エリア３において、溶接トーチ１３の先端は、位置Ｐｃ３から位置Ｐｃ４へ、溶接移動速度Ｖｗで移動する。エリア３における溶接トーチ１３の先端の移動は、Ｚ方向（－Ｚ方向）の溶接移動速度Ｖｗでの移動である。したがって、溶接トーチ１３の先端のＺ方向の位置は、時刻により異なる。溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ３に到達した時刻を０とした、時刻ｔにおける溶接トーチ１３の先端のＺ方向の位置は、位置Ｐｃ３からＺ方向に－Ｖｗ・ｔだけ移動した位置となる。なお、位置Ｐｃ３のＺ方向の位置は、鋼管座標系の原点位置（鋼管曲率中心Ｃ１）とＺ方向に等しい位置である。また、エリア３において、溶接トーチ１３の先端のＹ方向の位置は、常に、鋼管座標系の原点位置（鋼管曲率中心Ｃ１）からＹ方向に＋Ｒｃだけ移動した位置である。
また、時刻ｔにおける溶接位置において、上記溶接条件を満たす溶接トーチ１３の溶接トーチ向きは、直線部８ｂと直交する方向である。時刻ｔにおける溶接位置において、溶接トーチ１３の狙い角は、常に一定（θｎ）となる。時刻ｔにおける溶接位置において、溶接トーチ１３の先端と直線部８ｂとの距離は、常に一定となる。
エリア３における行列Ｕは、上記のような溶接トーチ１３の位置及び姿勢を表す同次変換行列として生成される。

〔溶接ロボットの移動量について〕
図３～６を参照して、溶接ロボット１の移動量について説明する。本実施形態において、溶接ロボットシステム１００は、溶接ロボット１の上下方向ｘにおける溶接トーチ１３の移動量Ｍｘ、溶接ロボット１の左右方向ｙの移動量Ｍｙ、溶接ロボット１の前後方向ｚにおける溶接トーチ１３の移動量Ｍｚ、溶接トーチ１３の第１軸線回りの移動量Ｍ_Ｂ、及び溶接トーチ１３の第２軸線回りの移動量Ｍ_Ｔを制御対象とする。すなわち、溶接ロボット１の移動量は、移動量Ｍｘ、移動量Ｍｙ、移動量Ｍｚ、移動量Ｍ_Ｂ、及び移動量Ｍ_Ｔを含む。
なお、移動量Ｍｘ、Ｍｚ、Ｍ_Ｂ、及びＭ_Ｔは、溶接トーチ１３の基準位置からの移動量を示す。溶接トーチ１３の基準位置とは、溶接トーチ１３が移動や回動等していない状態における、溶接トーチ１３の位置及び姿勢である。
移動量Ｍｙは、ガイドレール２の所定の位置を基準とした溶接ロボット１の移動量を示す。前記所定の位置は、例えば、ガイドレール２の曲線部２ａの開始位置Ｐｇ１に設定される。

図３（ａ）に示されるように、移動量Ｍｘは、上下移動部３４により制御される。すなわち、上下移動部３４は、第１リンク部材２２をケース２１に対して溶接ロボット１の上下方向ｘへ移動させることで、溶接ロボット１の上下方向ｘにおける溶接トーチ１３の位置を変更する。上下移動部３４の動作は、モータ３２（サーボモータ）の駆動により制御される。

図４に示されるように、移動量Ｍｙは、モータ３２（サーボモータ）が溶接ロボット１の移動速度を変更することにより制御される。

図３（ａ）に示されるように、移動量Ｍｚは、前後移動部３３により制御される。すなわち、前後移動部３３は、ケース２１を本体部１１に対して溶接ロボット１の前後方向ｚへ移動させることで、溶接ロボット１の前後方向ｚにおける溶接トーチ１３の位置を変更する。前後移動部３３の動作は、モータ３２（サーボモータ）の駆動により制御される。

図５（ａ）に示されるように、移動量Ｍ_Ｂは、第１回動部３５により制御される。すなわち、第１回動部３５は、第２リンク部材２３を接続パネル２２ｃに対して第１軸線回りに回動させることで、溶接トーチ１３を第１軸線回りに回動させる。第１回動部３５は、溶接トーチ１３の第１軸線回りの向きを変更する。第１回動部３５の動作は、モータ３２（サーボモータ）の駆動により制御される。

図５（ｂ）に示されるように、移動量Ｍ_Ｔは、第２回動部３６により制御される。すなわち、第２回動部３６は、第３リンク部材２４を第２リンク部材２３に対して第２軸線回りに回動させることで、溶接トーチ１３を第２軸線回りに回動させる。第２回動部３６は、溶接トーチ１３の第２軸線回りの向きを変更する。第２回動部３６の動作は、モータ３２（サーボモータ）の駆動により制御される。

〔行列Ｔについて〕
行列Ｔは、溶接ロボット１の上下方向ｘにおける溶接トーチ１３の移動量がＭｘ、溶接ロボット１の前後方向ｚにおける溶接トーチ１３の移動量がＭｚ、溶接トーチ１３の第１軸線回りの移動量がＭ_Ｂ、溶接トーチ１３の第２軸線回りの移動量がＭ_Ｔであり、かつ位置Ｐｇ１を基準とした溶接ロボット１の移動量がＭｙである場合の、溶接トーチ１３の位置及び姿勢を、鋼管座標系の原点位置（鋼管曲率中心Ｃ１）を基準として表すための行列である。本実施形態においては、行列Ｔは、エリア１～３で共通の行列となる。
なお、エリア１～３において、溶接ロボット１は曲線部２ａ上を移動する。すなわち、エリア１～３における溶接ロボット１の移動は、ＹＺ平面上のレール曲率中心Ｃ２回りの回転移動である。ＹＺ平面において、溶接ロボット１の、位置Ｐｇ１からのレール曲率中心Ｃ２回りの回転量をθｇ（ラジアン）とすると、移動量Ｍｙは、以下の式のように、回転量θｇとして表すことができる。なお、Ｒｇは、曲線部２ａの半径である。
θｇ＝（Ｍｙ÷２πＲｇ）×２π

行列Ｔは、鋼管座標系の原点位置（鋼管曲率中心Ｃ１）をレール曲率中心Ｃ２の位置まで平行移動させるための行列Ｔ１と、溶接ロボット１を位置Ｐｇ１からレール曲率中心Ｃ２回りに回転量θｇだけ回転させた位置（すなわち、溶接ロボット１を位置Ｐｇ１から移動量Ｍｙだけ移動させた位置）を表すための行列Ｔ２と、行列Ｔ２による回転後の溶接ロボット１の位置において、溶接ロボット１が移動量Ｍｘ、Ｍｚ、Ｍ_Ｂ、及びＭ_Ｔだけ移動した場合の溶接トーチ１３の先端の位置及び姿勢を表すための行列Ｔ３と、の積により求められる。

行列Ｔ１は、鋼管座標系の原点位置（鋼管曲率中心Ｃ１）を、Ｙ方向及びＺ方向に－ｅだけ移動させることにより生成される。

行列Ｔ２は、位置Ｐｇ１を、レール曲率中心Ｃ２回りに回転量θｇだけ回転させることにより生成される。なお、位置Ｐｇ１は、レール曲率中心Ｃ２からＺ方向に＋Ｒｇだけ移動した位置である。

行列Ｔ３について、図３（ｂ）を参照して説明する。
図３（ｂ）には、溶接トーチ１３が基準位置にあるときの、溶接ロボット１のリンク構造及び各リンク間の距離が示されている。図３（ｂ）において、ａは、溶接トーチ１３が基準位置にあるときの、第１リンクピン３５１と第２リンクピン３６１との溶接ロボット１の前後方向ｚの距離を示す（図５（ａ）も併せて参照）。ｂは、溶接トーチ１３が基準位置にあるときの、第１リンクピン３５１と第２リンクピン３６１との溶接ロボット１の上下方向ｘの距離を示す（図５（ａ）も併せて参照）。ｃは、溶接トーチ１３が基準位置にあるときの、ガイドレール２の下端２ｃと第１リンクピン３５１との溶接ロボット１の上下方向ｘの距離を示す。ｄは、溶接トーチ１３が基準位置にあるときの、ガイドレール２と第１リンクピン３５１との溶接ロボット１の前後方向ｚの距離を示す。Ｌは、第２リンクピン３６１から溶接トーチ１３の先端までの距離を示す（図５（ｂ）も併せて参照）。これらパラメータａ～ｄ及びＬを用いることにより、溶接トーチ１３の基準位置における位置及び姿勢が表される。
行列Ｔ３は、上述のようにパラメータａ～ｄ及びＬを用いて表された溶接トーチ１３の基準位置における位置及び姿勢を、移動量Ｍｘ、Ｍｚ、Ｍ_Ｂ、Ｍ_Ｔだけ移動及び回転させることにより生成される同次変換行列である。

〔溶接ロボットの移動量を求める計算式について〕
上記のように生成された行列Ｕ及び行列Ｔについて、行列Ｕ＝行列Ｔとすることにより、上記溶接条件を満たす溶接ロボット１の移動量Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ、Ｍ_Ｂ、Ｍ_Ｔを求める計算式が導出される。この計算式は、移動量Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ、Ｍ_Ｂ、Ｍ_Ｔのそれぞれについて導出される。この計算式は、エリア１～３のそれぞれについて導出される。

〔溶接ロボットシステムの制御系〕
次に、図９及び図１０を参照して、溶接ロボットシステム１００の制御系について説明する。
制御系では、前述したように、行列Ｕと行列Ｔとが等しくなるような溶接ロボット１の移動量を求め、当該移動量に応じてモータ３２の駆動を制御することにより、上記溶接条件を満たす溶接を行うことができる。
図９は、実施形態におけるシステム制御装置６のハードウェア構成の一例を示す図である。システム制御装置６は、バスで接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ９１とメモリ９２とを備え、プログラムを実行する。システム制御装置６は、プログラムの実行によって制御部６１、通信部６２、入力部６３、記憶部６４及び出力部６５を備える装置として機能する。

より具体的には、システム制御装置６は、プロセッサ９１が記憶部６４に記憶されているプログラムを読み出し、読み出したプログラムをメモリ９２に記憶させる。プロセッサ９１が、メモリ９２に記憶させたプログラムを実行することによって、システム制御装置６は、制御部６１、通信部６２、入力部６３、記憶部６４及び出力部６５を備える装置として機能する。

制御部６１は、システム制御装置６が備える各種機能部の動作を制御する。制御部６１は、例えば溶接ロボット１の動作を制御する。制御部６１は、例えば溶接ロボット１に溶接を実行させる。制御部６１は、例えば溶接ロボット１に曲線部８ａの溶接を実行させる。制御部６１は、例えば溶接ロボット１の動作の制御に際して、溶接電源４の動作やワイヤ送給装置５の動作を制御することで溶接ロボット１の動作を制御することもある。制御部６１は、鋼管８の曲率半径及び曲率中心（鋼管曲率中心Ｃ１）と、ガイドレール２の曲率半径及び曲率中心（レール曲率中心Ｃ２）と、に応じ、狙い位置変更部を制御する。制御部６１の他の機能については後述する。

通信部６２は、システム制御装置６を外部装置に接続するための通信インタフェースを含んで構成される。通信部６２は、有線又は無線を介して外部装置と通信する。外部装置は、例えば溶接ロボット１である。通信部６２は、例えば制御ケーブルを介して溶接ロボット１と通信する。通信部６２は、例えば溶接ロボット１に制御信号を送信する。外部装置は、例えば撮影装置３である。通信部６２は、撮影装置３との通信によって、撮影結果を取得する。外部装置は、例えば溶接電源４である。外部装置は、例えばワイヤ送給装置５である。
通信部６２は、例えば制御ケーブルを介して溶接ロボット１の位置に関する情報（以下、溶接ロボット位置情報と言う）を取得する。溶接ロボット位置情報は、例えば溶接ロボット１の移動に関するサーボモータ（モータ３２）の制御の目標値（以下、単に目標値とも言う）である。

入力部６３は、マウスやキーボード、タッチパネル等の入力装置を含んで構成される。
入力部６３は、これらの入力装置をシステム制御装置６に接続するインタフェースとして構成されてもよい。入力部６３は、システム制御装置６に対する各種情報の入力を受け付ける。入力部６３には、例えば溶接の開始の指示が入力される。

記憶部６４は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置などのコンピュータ読み出し可能な記憶媒体装置を用いて構成される。記憶部６４は、システム制御装置６自体を含む溶接ロボットシステム１００に関する各種情報を記憶する。記憶部６４は、例えば通信部６２又は入力部６３を介して入力された情報を記憶する。記憶部６４は、例えば制御部６１による処理の実行により生じた各種情報を記憶する。記憶部６４は、例えば撮影装置３が取得した撮影結果を記憶する。

記憶部６４は、予め、鋼管８の種類毎に、鋼管８の形状に関する情報（以下、鋼管形状情報とも称する）を記憶する。鋼管形状情報は、曲線部８ａの半径Ｒｃ、曲線部８ａの曲率、曲線部８ａの鋼管曲率中心Ｃ１の位置、直線部８ｂの長さ等を含む。記憶部６４は、予め、ガイドレール２の種類毎に、ガイドレール２の形状に関する情報（以下、ガイドレール形状情報とも称する）を記憶する。ガイドレール形状情報は、曲線部２ａの半径Ｒｇ、曲線部２ａの曲率、曲線部２ａのレール曲率中心Ｃ２の位置、直線部２ｂの長さ等を含む。
記憶部６４は、予め、エリア１～３のそれぞれについて導出された、行列Ｕと行列Ｔとが等しくなるときの溶接ロボット１の移動量Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ、Ｍ_Ｂ、Ｍ_Ｔを求める計算式を記憶する。
記憶部６４は、前記目標値（溶接ロボット位置情報）を記憶する。記憶部６４は、溶接トーチ１３の基準位置を記憶する。記憶部６４は、移動量Ｍｙの基準となるガイドレール２の所定の位置を記憶する。

出力部６５は、各種情報を出力する。出力部６５は、例えばＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイや液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ等の表示装置を含んで構成される。出力部６５は、これらの表示装置をシステム制御装置６に接続するインタフェースとして構成されてもよい。出力部６５は、例えば入力部６３に入力された情報を出力する。出力部６５は、例えば制御部６１による処理の実行の結果を表示してもよい。

図１０は、本実施形態における制御部６１の機能構成の一例を示す図である。制御部６１は、データ取得部６１０、溶接ロボット制御部６２０、記憶制御部６３０、入力制御部６４０及び出力制御部６５０を備える。

データ取得部６１０は、記憶部６４に記憶された溶接ロボット位置情報を取得する。データ取得部６１０は、記憶部６４に予め記憶された溶接ロボット１の移動量Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ、Ｍ_Ｂ、Ｍ_Ｔを求める計算式を取得する。データ取得部６１０は、記憶部６４に記憶された撮影装置３の撮影結果を取得する。
データ取得部６１０は、記憶部６４から、使用される鋼管８の種類に対応する鋼管形状情報を取得する。データ取得部６１０は、記憶部６４から、使用されるガイドレール２の種類に対応するガイドレール形状情報を取得する。なお、使用される鋼管８の種類及びガイドレール２の種類は、例えば、ユーザによって入力部６３に入力される。

溶接ロボット制御部６２０は、溶接ロボット１の動作を制御する。溶接ロボット制御部６２０は、位置情報取得部６２１、形状情報取得部６２２（取得部）、曲率中心判定部６２３（判定部）、パラメータ設定部６２４、溶接時間カウント部６２５、エリア判定部６２６、目標トーチ位置計算部６２７、移動量設定部６２８、及び曲線部溶接実行制御部６２９を備える。なお、パラメータ設定部６２４、目標トーチ位置計算部６２７、及び移動量設定部６２８により、本実施形態における設定部が構成される。

位置情報取得部６２１は、記憶部６４及びデータ取得部６１０を介して、溶接ロボット位置情報を取得する。

形状情報取得部６２２は、記憶部６４及びデータ取得部６１０を介して、鋼管形状情報及びガイドレール形状情報を取得する。

曲率中心判定部６２３は、形状情報取得部６２２により取得された鋼管形状情報及びガイドレール形状情報に基づき、鋼管曲率中心Ｃ１の位置とレール曲率中心Ｃ２の位置とが一致するか否かを判定する。また、鋼管曲率中心Ｃ１の位置とレール曲率中心Ｃ２の位置とが一致しない場合には、曲率中心判定部６２３は、鋼管曲率中心Ｃ１とレール曲率中心Ｃ２とのいずれが鋼管８の中心側に位置するかを判定する。

パラメータ設定部６２４は、記憶部６４及びデータ取得部６１０を介して、撮影装置３の撮影結果を取得する。パラメータ設定部６２４は、撮影装置３の撮影結果と、形状情報取得部６２２により取得された鋼管形状情報及びガイドレール形状情報とに基づき、溶接部位の形状や状態（例えば、開先情報）を判別する。
パラメータ設定部６２４は、判別された溶接部位の形状や状態に基づき、溶接条件としての溶接トーチ１３の溶接移動速度Ｖｗ、溶接トーチ向き、狙い角θｎ、及び狙い位置の具体的な値を設定する。

溶接時間カウント部６２５は、曲線部８ａの溶接の開始（すなわち、溶接ロボット１がエリア１の位置Ｐｇ１に到達した時）からの経過時間ｔをカウントする。

エリア判定部６２６は、パラメータ設定部６２４により設定された溶接移動速度Ｖｗを取得する。エリア判定部６２６は、溶接時間カウント部６２５から経過時間ｔを取得する。エリア判定部６２６は、取得された経過時間ｔにおける溶接トーチ１３の先端の目標位置を算出する。具体的には、溶接トーチ１３の先端は、鋼管８に沿って溶接移動速度Ｖｗで移動するため、時間ｔにおける溶接トーチ１３の先端の位置は、位置Ｐｃ１から鋼管８に沿ってＶｗ・ｔだけ移動した位置となる。
エリア判定部６２６は、算出された溶接トーチ１３の先端の目標位置が、エリア１～３のうちいずれのエリアに位置するかを判定する。

目標トーチ位置計算部６２７は、記憶部６４及びデータ取得部６１０を介して、溶接ロボット１の移動量Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ、Ｍ_Ｂ、Ｍ_Ｔを求める計算式を取得する。目標トーチ位置計算部６２７は、パラメータ設定部６２４により設定された溶接トーチ１３の溶接移動速度Ｖｗ、溶接トーチ向き、狙い角θｎ、及び狙い位置の具体的な値を取得する。目標トーチ位置計算部６２７は、パラメータ設定部６２４により設定された溶接トーチ１３の溶接移動速度Ｖｗ、溶接トーチ向き、狙い角θｎ、及び狙い位置の具体的な値を、上記計算式に反映させる。

移動量設定部６２８は、目標トーチ位置計算部６２７が取得した計算式に基づき、所定の時刻ｔにおける溶接ロボット１の移動量Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ、Ｍ_Ｂ、Ｍ_Ｔを求め、これらを溶接ロボット１の移動量として設定する。
すなわち、移動量設定部６２８は、行列Ｕ及び行列Ｔに基づき、上記溶接条件における溶接トーチ１３の溶接移動速度Ｖｗ、溶接トーチ向き、狙い角θｎ、及び狙い位置を満たす溶接ロボット１の移動量Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ、Ｍ_Ｂ、Ｍ_Ｔを設定する。

曲線部溶接実行制御部６２９は、移動量設定部６２８により設定された移動量Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ、Ｍ_Ｂ、Ｍ_Ｔに応じて溶接ロボット１の位置と溶接トーチ１３の位置及び姿勢とを変更し、溶接ロボット１に曲線部８ａの溶接を実行させる。
具体的には、曲線部溶接実行制御部６２９は、モータ３２を駆動して上下移動部３４を動作させ、移動量設定部６２８により設定された移動量Ｍｘに応じて溶接ロボット１の上下方向ｘにおける溶接トーチ１３の位置を変更する。曲線部溶接実行制御部６２９は、モータ３２を駆動して前後移動部３３を動作させ、移動量設定部６２８により設定された移動量Ｍｚに応じて溶接ロボット１の前後方向ｚにおける溶接トーチ１３の位置を変更する。曲線部溶接実行制御部６２９は、モータ３２を駆動して第１回動部３５を動作させ、移動量設定部６２８により設定された移動量Ｍ_Ｂに応じて第１軸線回りの溶接トーチ１３の向きを変更する。曲線部溶接実行制御部６２９は、モータ３２を駆動して第２回動部３６を動作させ、移動量設定部６２８により設定された移動量Ｍ_Ｔに応じて第２軸線回りの溶接トーチ１３の向きを変更する。曲線部溶接実行制御部６２９は、モータ３２（サーボモータ）を駆動して、移動量設定部６２８により設定された移動量Ｍｙに応じて溶接ロボット１の位置を変更する。

記憶制御部６３０は、各種情報を記憶部６４に記録する。記憶制御部６３０は、例えば制御部６１の動作によって生じた各種情報を記憶部６４に記録する。制御部６１の動作によって生じた情報は、例えば溶接ロボット制御部６２０による溶接ロボット１の制御の内容を示す情報である。

入力制御部６４０は、入力部６３の動作を制御する。出力制御部６５０は、出力部６５の動作を制御する。

〔溶接ロボットシステムが実行する制御例〕
図１１を参照して、溶接ロボットシステム１００が実行する制御例について説明する。
図１１は、本実施形態におけるシステム制御装置６が実行する曲線部８ａの溶接処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１１は、制御ステップのフローチャートである。上述のように、本実施形態において、制御ステップは、溶接作業を行う前に、溶接作業時の溶接ロボット１及び溶接トーチ１３の軌道を決定するために行われる。このため、図１１に示すフローチャートは、例えば、制御ステップにおいて狙い位置や溶接トーチ１３の傾きの変化代を計算するためのシミュレーションとして用いられる。

なお、曲線部８ａの溶接処理の前に、曲率中心判定部６２３は、鋼管曲率中心Ｃ１の位置とレール曲率中心Ｃ２の位置とが一致するか否かを判定する。また、鋼管曲率中心Ｃ１の位置とレール曲率中心Ｃ２の位置とが一致しない場合には、曲率中心判定部６２３は、鋼管曲率中心Ｃ１とレール曲率中心Ｃ２とのいずれが鋼管８の中心側に位置するかを判定する。
以下、本実施形態においては、曲率中心判定部６２３が、レール曲率中心Ｃ２が鋼管曲率中心Ｃ１よりも鋼管８の中心側に位置すると判定した場合の曲線部８ａの溶接処理の流れを説明する。

曲線部８ａの溶接処理は、溶接ロボット１が位置Ｐｇ１に到達すると開始される。このとき、溶接トーチ１３の先端は、エリア１の位置Ｐｃ１に位置する。例えば、曲線部８ａの溶接処理の開始判定は、位置情報取得部６２１により取得された溶接ロボット位置情報に基づいて溶接ロボット１の位置を推定し、推定された溶接ロボット１の位置が位置Ｐｇ１に到達したか否かを判定することにより実行される。

曲線部８ａの溶接処理が開始されると、溶接時間カウント部６２５は、曲線部８ａの溶接処理の開始からの経過時間ｔのカウントを開始する（ステップＳ１０１）。
エリア判定部６２６は、経過時間ｔにおける溶接トーチ１３の先端の目標位置を算出する（ステップＳ１０２）。エリア判定部６２６は、算出された溶接トーチ１３の先端の目標位置が、エリア１～３のうちいずれのエリアに位置するかを判定する（ステップＳ１０３）。

溶接トーチ１３の先端がエリア１に位置すると判定される場合（ステップＳ１０３：Ａ１）、移動量設定部６２８は、エリア１に対応する、溶接ロボット１の移動量Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ、Ｍ_Ｂ、Ｍ_Ｔを求める計算式を取得する。移動量設定部６２８は、上記計算式に基づき、経過時間ｔにおける、ガイドレール２の曲線部２ａにおける溶接ロボット１の位置Ｐｇ１からの回転量θｇを算出する（ステップＳ１１１）。また、移動量設定部６２８は、上記計算式に基づき、経過時間ｔにおける溶接ロボット１の移動量Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ、Ｍ_Ｂ、Ｍ_Ｔを算出し、溶接ロボット１の移動量として設定する（ステップＳ１１２）。その後、処理はステップＳ１０５に進む。

溶接トーチ１３の先端がエリア２に位置すると判定される場合（ステップＳ１０３：Ａ２）、移動量設定部６２８は、エリア２に対応する、溶接ロボット１の移動量Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ、Ｍ_Ｂ、Ｍ_Ｔを求める計算式を取得する。ここで、エリア２においては、溶接トーチ１３の先端の移動が鋼管曲率中心Ｃ１回りの回転移動となるため、目標トーチ位置計算部６２７は、ステップＳ１０２で算出された溶接トーチ１３の先端の目標位置を、鋼管８の曲線部８ａにおける溶接トーチ１３の先端の回転量θｃとして算出する（ステップＳ１２１）。移動量設定部６２８は、上記計算式に基づき、経過時間ｔにおける、ガイドレール２の曲線部２ａにおける溶接ロボット１の位置Ｐｇ１からの回転量θｇを算出する（ステップＳ１２２）。また、移動量設定部６２８は、上記計算式に基づき、経過時間ｔにおける溶接ロボット１の移動量Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ、Ｍ_Ｂ、Ｍ_Ｔを算出し、溶接ロボット１の移動量として設定する（ステップＳ１２３）。その後、処理はステップＳ１０５に進む。

溶接トーチ１３の先端がエリア３に位置すると判定される場合（ステップＳ１０３：Ａ３）、移動量設定部６２８は、エリア３に対応する、溶接ロボット１の移動量Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ、Ｍ_Ｂ、Ｍ_Ｔを求める計算式を取得する。移動量設定部６２８は、上記計算式に基づき、経過時間ｔにおける、ガイドレール２の曲線部２ａにおける溶接ロボット１の位置Ｐｇ１からの回転量θｇを算出する（ステップＳ１３１）。また、移動量設定部６２８は、上記計算式に基づき、経過時間ｔにおける溶接ロボット１の移動量Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ、Ｍ_Ｂ、Ｍ_Ｔを算出し、溶接ロボット１の移動量として設定する（ステップＳ１３２）。その後、処理はステップＳ１０５に進む。

曲線部溶接実行制御部６２９は、各モータ３２を駆動して、移動量設定部６２８により設定された移動量Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ、Ｍ_Ｂ、Ｍ_Ｔに応じて溶接ロボット１の位置と溶接トーチ１３の位置及び姿勢とを変更し、溶接ロボット１に曲線部８ａの溶接を実行させる（ステップＳ１０５）。

その後、エリア判定部６２６は、溶接トーチ１３の先端の位置が、エリア３の終了位置Ｐｃ４に到達したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。
溶接トーチ１３の先端の位置が位置Ｐｃ４に到達したと判定される場合（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、曲線部溶接実行制御部６２９は、曲線部８ａの溶接処理を終了する（ステップＳ２０６）。
一方、溶接トーチ１３の先端の位置が位置Ｐｃ４に到達していない場合（ステップＳ１０６：ＮＯ）、ステップＳ１０２の処理に戻る。この場合、曲線部８ａの溶接処理は継続される。

以下、上記制御を行った場合の、各エリアにおける溶接ロボット１の具体的な制御内容について説明する。なお、以下に示される溶接ロボット１の制御内容は一例であり、本発明はこれに限られない。

まず、エリア４（すなわち、曲線部８ａの溶接以外の領域）における制御内容について説明する。エリア４においては、図１２に示すように、溶接ロボット１は一定速度（溶接移動速度Ｖｗ）で移動する。以下、エリア４における溶接ロボット１の移動速度を、基準速度とも称する。また、上下方向ｘにおける溶接トーチ１３の移動量Ｍｘは一定（以下、上下方向移動基準値とも称する）である。前後方向ｚにおける溶接トーチ１３の移動量Ｍｚは一定（以下、前後方向移動基準値とも称する）である。図１３に示すように、エリア４において、前後方向ｚにおけるロボットの速度は０（ゼロ）である。図１４に示すように、溶接トーチ１３の第１軸線回りの移動量Ｍ_Ｂは一定（以下、第１軸線回動基準値とも称する）であり、溶接トーチ１３は、第１軸線回りに鉛直方向下向きに回動される。図１４に示すように、溶接トーチ１３の第２軸線回りの移動量Ｍ_Ｔは一定であり、０（ゼロ）である。すなわち、上下方向ｘに沿って見て、溶接トーチ１３は、溶接ロボット１の進行方向である左右方向ｙ（すなわち、鋼管８の直線部８ｂ）に常に直交する。
なお、以下の説明において、移動量Ｍｘは、溶接トーチ１３が下側に移動する場合に増加し、上側に移動する場合に減少するとする。移動量Ｍｚは、溶接トーチ１３が後側（すなわち、鋼管８から離れる側）に移動する場合に増加し、前側（すなわち、鋼管８に近づく側）に移動する場合に減少するとする。移動量Ｍ_Ｂは、溶接トーチ１３の鉛直方向下向きの傾斜が増加する場合に増加するとされる。移動量Ｍ_Ｔは、上下方向ｘに沿って見て、溶接トーチ１３が溶接ロボット１の進行方向に直交する場合を０とし、溶接トーチ１３が溶接ロボット１の進行方向側に傾斜する場合に増加し、溶接ロボット１の進行方向と反対側に傾斜する場合に減少するとする。

エリア１における制御内容について説明する。
エリア１においては、図１２に示すように、溶接ロボット１の移動速度は基準速度よりも小さくなる。すなわち、溶接ロボット１は、エリア１における移動速度まで瞬間的に減速する。瞬間的というのはエリア４からエリア１に到達したタイミングである。
移動量Ｍｘは、上下方向移動基準値と等しい。
図１３に示すように、エリア１において、前後方向ｚにおける溶接ロボット１の速度は増加する。つまり、移動量Ｍｚは、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ１から位置Ｐｃ２まで移動するに従い、前後方向移動基準値から増加していく。すなわち、溶接トーチ１３は、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ１から位置Ｐｃ２まで移動するに従い、鋼管８から離れる方向に移動する。
移動量Ｍ_Ｂは、図１４に示すように、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ１から位置Ｐｃ２まで移動するに従い、第１軸線回動基準値から増加していく。すなわち、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ１から位置Ｐｃ２まで移動するに従い、溶接トーチ１３の鉛直方向下向きの傾斜が大きくなる。
移動量Ｍ_Ｔは、図１４に示すように、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ１から位置Ｐｃ２まで移動するに従い、０から増加していく。すなわち、上下方向ｘに沿って見て、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ１から位置Ｐｃ２まで移動するに従い、溶接トーチ１３は溶接ロボット１の進行方向側へ傾斜していく。

エリア２における制御内容について説明する。
エリア２においては、図１２に示すように、溶接ロボット１の移動速度は基準速度よりも大きくなる。すなわち、溶接ロボット１は、エリア２における移動速度まで瞬間的に加速する。瞬間的というのはエリア１からエリア２に到達したタイミングである。また、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ２から位置Ｐｃ２と位置Ｐｃ３との中間位置までの範囲では、溶接ロボット１は、エリア２の開始位置Ｐｃ２から上記中間位置まで、所定の負の加速度で減速し続ける。なお、この場合であっても、溶接ロボット１の移動速度は基準速度よりも大きい。その後、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ２と位置Ｐｃ３との中間位置から位置Ｐｃ３までの範囲では、溶接ロボット１は、上記中間位置からエリア２の終了位置Ｐｃ３まで、所定の正の加速度で加速し続ける。
移動量Ｍｘは、上下方向移動基準値と等しい。
図１３に示すように、エリア２において溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ２から位置Ｐｃ２と位置Ｐｃ３との中間位置まで移動するまでの、溶接ロボット１の前後方向ｚの移動速度は正である。つまり、移動量Ｍｚは、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ２から位置Ｐｃ２と位置Ｐｃ３との中間位置まで移動するに従い増加していく。図１３に示すように、エリア２において溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ２と位置Ｐｃ３との中間位置から位置Ｐｃ３まで移動するまでの、溶接ロボット１の前後方向ｚの移動速度は負である。つまり、移動量Ｍｚは、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ２と位置Ｐｃ３との中間位置から位置Ｐｃ３まで移動するに従い減少していく。
すなわち、溶接トーチ１３は、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ２から位置Ｐｃ２と位置Ｐｃ３との中間位置までの範囲では、鋼管８から離れる方向に移動し、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ２と位置Ｐｃ３との中間位置から位置Ｐｃ３までの範囲では、鋼管８に近づく方向に移動する。
移動量Ｍ_Ｂは、図１４に示すように、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ２から位置Ｐｃ２と位置Ｐｃ３との中間位置まで移動するに従い減少していき、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ２と位置Ｐｃ３との中間位置から位置Ｐｃ３まで移動するに従い増加していく。なお、この場合であっても、移動量Ｍ_Ｂが第１軸線回動基準値よりも小さくなることはない。すなわち、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ２から位置Ｐｃ２と位置Ｐｃ３との中間位置まで移動するに従い、溶接トーチ１３の鉛直方向下向きの傾斜が小さくなり、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ２と位置Ｐｃ３との中間位置から位置Ｐｃ３まで移動するに従い、溶接トーチ１３の鉛直方向下向きの傾斜が大きくなる。
移動量Ｍ_Ｔは、図１４に示すように、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ２から位置Ｐｃ３まで移動するに従い減少していく。また、移動量Ｍ_Ｔは、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ２と位置Ｐｃ３との中間位置に位置するときに０となる。移動量Ｍ_Ｔの値は、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ２と位置Ｐｃ３との中間位置と位置Ｐｃ３との間にあるときにマイナスとなる。すなわち、上下方向ｘに沿って見て、溶接トーチ１３の先端がエリア１の終端位置である位置Ｐｃ３に位置するとき、溶接トーチ１３は溶接ロボット１の進行方向側へ傾斜している。溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ２から位置Ｐｃ２と位置Ｐｃ３との中間位置まで移動するに従い、溶接トーチ１３の溶接ロボット１の進行方向側への傾斜が小さくなっていき、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ２と位置Ｐｃ３との中間位置に到達すると、溶接トーチ１３は溶接ロボット１の進行方向に直交する。その後、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ２と位置Ｐｃ３との中間位置から位置Ｐｃ３まで移動するに従い、溶接トーチ１３は溶接ロボット１の進行方向と反対側へ傾斜していく。

エリア３における制御内容について説明する。
エリア３においては、図１２に示すように、溶接ロボット１の移動速度は基準速度よりも小さくなる。すなわち、溶接ロボット１は、エリア３における移動速度まで瞬間的に減速する。瞬間的というのはエリア２からエリア３に到達したタイミングである。
移動量Ｍｘは、上下方向移動基準値と等しい。
図１３に示すように、エリア３において溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ３から位置Ｐｃ４まで移動するまでの、溶接ロボット１の前後方向ｚの移動速度は、マイナス値から０（ゼロ）に向かって増加する。つまり、移動量Ｍｚは、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ３から位置Ｐｃ４まで移動するに従い減少していく。図１３に示すように、エリア３において溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ４に到達した時、溶接ロボット１の前後方向ｚの移動速度は０（ゼロ）になる。つまり、移動量Ｍｚは、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ４に到達すると前後方向移動基準値と等しくなる。すなわち、溶接トーチ１３は、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ３から位置Ｐｃ４まで移動するに従い、鋼管８に近づく方向に移動する。
移動量Ｍ_Ｂは、図１４に示すように、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ３から位置Ｐｃ４まで移動するに従い減少していき、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ４に到達すると第１軸線回動基準値と等しくなる。すなわち、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ３から位置Ｐｃ４まで移動するに従い、溶接トーチ１３の鉛直方向下向きの傾斜が小さくなる。
移動量Ｍ_Ｔは、図１４に示すように、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ３から位置Ｐｃ４まで移動するに従い増加していき、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ４に到達すると０となる。すなわち、上下方向ｘに沿って見て、溶接トーチ１３の先端がエリア２の終端位置である位置Ｐｃ３に位置するとき、溶接トーチ１３は溶接ロボット１の進行方向と反対側へ傾斜している。溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ３から位置Ｐｃ４まで移動するに従い、溶接トーチ１３の溶接ロボット１の進行方向と反対側への傾斜が小さくなっていき、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ４に到達すると、溶接トーチ１３は溶接ロボット１の進行方向に直交する。

以上説明したように、本実施形態に係る溶接ロボットシステム１００の制御方法によれば、鋼管８の曲率半径及び曲率中心（鋼管曲率中心Ｃ１）と、ガイドレール２の曲率半径及び曲率中心（レール曲率中心Ｃ２）と、に応じ、狙い位置変更部を制御する制御ステップを備える。これにより、例えば、レール曲率中心Ｃ２が鋼管曲率中心Ｃ１よりも鋼管８の中心側に位置する場合に、鋼管８及びガイドレール２の曲率半径及び曲率中心に応じ、狙い位置を適切に変更させることができる。したがって、鋼管８の角部にある曲線部８ａにおいて、溶接条件を鋼管８の直線部８ｂと同じにすることができる。よって、鋼管８の溶接部の全長に亘って一定の溶接品質を維持することができる。

また、制御ステップにて、第１ケースにおける制御量を算出する。第１ケースにおける制御量とは、鋼管８の曲率半径及び曲率中心と、ガイドレール２の曲率半径及び曲率中心と、に応じ、溶接トーチ１３の狙い位置を鋼管８から離れる方向に移動させるよう、狙い位置変更部を制御するための制御量である。これにより、第１ケースにおける、略開始位置において、溶接ロボット１がガイドレール２の曲線部２ａに位置し、溶接トーチ１３の先端が鋼管８の直線部８ｂに位置する場合において、溶接トーチ１３の先端が鋼管８に過度に接近することを抑えることができる。

また、制御ステップにて、第１ケースにおける制御量を算出する。第１ケースにおける制御量とは、溶接トーチ１３の先端が所定方向へ移動するように、溶接トーチ１３が傾斜するよう、向き変更部を制御するとともに、鋼管８の曲率半径及び曲率中心と、ガイドレール２の曲率半径及び曲率中心と、に応じ、溶接トーチ１３の狙い位置を鋼管８から離れる方向に移動させるよう、狙い位置変更部を制御するための制御量である。これにより、例えば、第１ケースにおいて、鋼管８の曲線部８ａに合わせて溶接トーチ１３を傾斜させる場合に、溶接トーチ１３の傾斜に応じ、溶接トーチ１３の狙い位置を適切な位置に移動させることができる。

また、制御ステップにて、第１ケースにおける制御量を算出する。第１ケースにおける制御量とは、溶接トーチ１３の先端が所定方向へ移動するように、溶接トーチ１３が傾斜するよう、向き変更部を制御するとともに、鋼管８の曲率半径及び曲率中心と、ガイドレール２の曲率半径及び曲率中心と、溶接トーチ１３の傾斜の大きさと、に応じ、狙い位置を鋼管８から離れる方向に移動させるよう、狙い位置変更部を制御するための制御量である。これにより、例えば、第１ケースにおいて、鋼管８の曲線部８ａに合わせて溶接トーチ１３を傾斜させる場合に、溶接トーチ１３の傾斜に応じ、溶接トーチ１３の狙い位置を適切な位置に移動させることができる。

また、制御ステップにて算出される制御量に基づき、移動ステップの実行の前に、向き変更部及び狙い位置変更部を制御する。移動ステップは、略開始位置に溶接トーチ１３の先端が位置するよう、溶接ロボット１を移動させる。つまり、制御ステップにおいて向き変更部及び狙い位置変更部によって、溶接トーチ１３の向き及び狙い位置を適宜変更してから、移動ステップにおいて溶接ロボット１によって溶接トーチ１３の先端を略開始位置に移動させる。よって、溶接トーチ１３の先端を略開始位置に移動させる際、溶接トーチ１３の向き及び狙い位置を確実に適切な位置にすることができる。

また、ティーチングステップを更に備える。ティーチングステップは、制御ステップ及び移動ステップそれぞれの実行の後、狙い位置を示す狙い位置情報を、記憶部６４に記憶させる。これにより、溶接トーチ１３の適切な狙い位置を、記憶部６４に記憶させることができる。狙い位置情報は、ユーザの指示に応じて記憶部６４に記憶される。よって、よりユーザの要望に沿った制御を行うことができる。

また、タッチセンシングステップを更に備える。タッチセンシングステップは、制御ステップ及び移動ステップそれぞれの実行の前に、溶接トーチ１３の先端を鋼管８に接触させる。これにより、鋼管８と溶接トーチ１３の先端との間の距離を確実に把握することができる。よって、狙い位置の制御をより確実に行うことができる。

また、制御ステップにて、レール曲率中心Ｃ２が鋼管曲率中心Ｃ１よりも鋼管８の中心側に位置する場合であって、鋼管８の曲線部８ａの略終了位置に溶接トーチ１３の先端が位置する場合における制御量を算出する。すなわち、鋼管８の曲率半径及び曲率中心と、ガイドレール２の曲率半径及び曲率中心と、に応じ、溶接トーチ１３の狙い位置を鋼管８に近づく方向に移動させるよう、狙い位置変更部を制御するための制御量を算出する。これにより、略終了位置において、溶接ロボット１がガイドレール２の曲線部２ａに位置し、溶接トーチ１３の先端が鋼管８の直線部８ｂに位置する場合において、溶接トーチ１３の先端が鋼管８から離れることを抑えることができる。

また、鋼管８の曲率半径及び曲率中心と、ガイドレール２の曲率半径及び曲率中心と、に応じ、狙い位置変更部を制御する。これにより、例えば、レール曲率中心Ｃ２が鋼管曲率中心Ｃ１よりも鋼管８の中心側に位置する場合に、鋼管８及びガイドレール２の曲率半径及び曲率中心に応じ、狙い位置を適切に変更させることができる。したがって、鋼管８の角部にある曲線部８ａにおいて、溶接条件を鋼管８の直線部８ｂと同じにすることができる。よって、鋼管８の溶接部の全長に亘って一定の溶接品質を維持することができる。

また、鋼管８の曲線部８ａの略終了位置に溶接トーチ１３の先端が位置するよう、溶接ロボット１を移動させる略終了位置移動ステップ、を更に備える。略終了位置移動ステップの実行の後に、制御ステップにて算出される第２ケース制御量に基づき、向き変更部及び狙い位置変更部を制御する。第２ケース制御量とは、溶接トーチ１３が所定方向と反対方向へ移動するように、溶接トーチ１３が傾斜するよう、向き変更部を制御するとともに、鋼管８の曲率半径及び曲率中心と、ガイドレール２の曲率半径及び曲率中心と、溶接トーチ１３の傾斜の大きさと、に応じ、狙い位置を鋼管８に近づく方向に移動させるよう、狙い位置変更部を制御するための制御量である。
このように、溶接トーチ１３が所定方向と反対方向へ移動するように、溶接トーチ１３を傾斜させることで、例えば、溶接トーチ１３の先端が鋼管８の曲線部８ａに略終了位置にある際に、溶接トーチ１３の向きと鋼管８の曲線部８ａの法線方向とが一致するようにして、溶接の品質を鋼管８の直線部８ｂと曲線部８ａとで一定にすることができる。また、溶接トーチ１３を所定方向と反対の方向に傾ける際に、狙い位置を鋼管８に近づく方向に移動させることで、溶接トーチ１３の先端が鋼管８から離れることを抑えることができる。
また、例えば、略終了位置移動ステップの実行の前に、第２ケース制御量に基づいて向き変更部及び狙い位置変更部を制御すると、溶接トーチ１３の先端を略終了位置まで移動させる際に溶接トーチ１３の先端が鋼管８に干渉するおそれがある。略終了位置移動ステップの実行の後に、制御ステップにて算出される第２ケース制御量に基づき、向き変更部及び狙い位置変更部を制御することで、溶接トーチ１３の先端が鋼管８に干渉することを抑えることができる。

〔第２実施形態〕
以下、図１５及び１６を参照し、本発明の第２実施形態に係る溶接ロボットシステム１００を説明する。
本実施形態においては、鋼管曲率中心Ｃ１がレール曲率中心Ｃ２よりも鋼管８の中心側に位置する場合の、溶接ロボットシステム１００における制御方法について説明する。本実施形態において用いられる溶接ロボットシステム１００の基本的な構成及び動作は、第１実施形態の溶接ロボットシステム１００と同様である。

第２実施形態においても、第１実施形態と同様に、タッチセンシングステップと、制御ステップと、移動ステップと、によって、溶接ロボット１及び溶接トーチ１３が鋼管８の溶接時に移動する軌道を決定する。前記軌道は、ティーチングステップによって記憶部６４に記憶される。
第２実施形態において、タッチセンシングステップ、制御ステップ、移動ステップ、及びティーチングステップは、第１実施形態と同様の過程により行われるが、以下の点においてのみ第１実施形態と相違する。

すなわち、まず、ティーチングステップによって記憶される座標は、位置Ｐｃ５と、位置Ｐｃ５と位置Ｐｃ６との中間位置と、位置Ｐｃ６と、である。
また、第２実施形態において、図１５に示すように、鋼管曲率中心Ｃ１がレール曲率中心Ｃ２よりも鋼管８の中心側に位置することで、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ５から位置Ｐｃ５と位置Ｐｃ６との中間位置まで移動する時は、溶接トーチ１３の先端は鋼管８から離れるように動く。溶接作業中に溶接トーチ１３の先端が鋼管８から離れて溶接不可となることを抑える為に、制御部６１は、溶接トーチ１３の先端が鋼管８に近づくように狙い位置及び溶接トーチ１３の傾きを変化させる。

このため、移動ステップにより溶接ロボット１を移動させる前に、予め溶接トーチ１３の狙い位置及び溶接トーチ１３の傾きを変化させると、移動ステップの前に溶接トーチ１３の先端が鋼管８に干渉する。したがって、溶接トーチ１３が位置Ｐｃ５と位置Ｐｃ６との中間位置に到達する前は、先に移動ステップを行ってから、溶接トーチ１３の狙い位置及び溶接トーチ１３の傾きを変化させる必要がある。

これに対し、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ５と位置Ｐｃ６との中間位置から位置Ｐｃ６まで移動する時は、溶接トーチ１３の先端は鋼管８に近づくように動く。溶接作業中に溶接トーチ１３の先端が鋼管８に過度に近づき干渉することを抑える為に、制御部６１は、溶接トーチ１３の先端が鋼管８から離れるように狙い位置及び溶接トーチ１３の傾きを変化させる。
このため、溶接トーチの先端が位置Ｐｃ５と位置Ｐｃ６との中間位置に到達した後は、移動ステップにより溶接ロボット１を移動させる前に、予め溶接トーチ１３の狙い位置及び溶接トーチ１３の傾きを変化させる。
第２実施形態に係る溶接ロボット１及び溶接トーチ１３の軌道の決定の過程は、上記の点で第１実施形態と相違する。

〔鋼管の曲線部とガイドレールの曲線部〕
図１５を参照して、鋼管８の曲線部８ａ及びガイドレール２の曲線部２ａについて説明する。
図１５に示されるように、本実施形態において、鋼管曲率中心Ｃ１は、レール曲率中心Ｃ２よりも鋼管８の中心側に位置する。レール曲率中心Ｃ２は、鋼管曲率中心Ｃ１から、Ｙ方向及びＺ方向にｅだけ移動した位置となる。

本実施形態においては、鋼管８の溶接は、溶接形態に応じて、エリア５と、エリア６と、エリア７と、エリア８とに分けられる。
なお、以下、曲線部８ａの開始位置をＰｃ５とし、終了位置をＰｃ６とする。曲線部２ａの開始位置をＰｇ６とし、終了位置をＰｇ７とする。鋼管曲率中心Ｃ１と位置Ｐｃ５とを結ぶ直線と、ガイドレール２の直線部２ｂとの交点を位置Ｐｇ５とする。鋼管曲率中心Ｃ１と位置Ｐｃ６とを結ぶ直線と、ガイドレール２の直線部２ｂとの交点を位置Ｐｇ８とする。

エリア５は、溶接ロボット１がガイドレール２の位置Ｐｇ５から位置Ｐｇ６まで移動するエリアである。エリア５においては、溶接ロボット１は、ガイドレール２の直線部２ｂを移動しつつ、鋼管８の曲線部８ａを溶接する。すなわち、エリア５では、ガイドレール２の直線部２ｂに溶接ロボット１が位置し、且つ、溶接ロボット１が溶接する部分が鋼管８の曲線部８ａである。
エリア６は、溶接ロボット１がガイドレール２の位置Ｐｇ６から位置Ｐｇ７まで移動するエリアである。エリア６においては、溶接ロボット１は、ガイドレール２の曲線部２ａを移動しつつ、鋼管８の曲線部８ａを溶接する。すなわち、エリア６では、ガイドレール２の曲線部２ａに溶接ロボット１が位置し、且つ、溶接ロボット１が溶接する部分が鋼管８の曲線部８ａである。
エリア７は、溶接ロボット１がガイドレール２の位置Ｐｇ７から位置Ｐｇ８まで移動するエリアである。エリア７においては、溶接ロボット１は、ガイドレール２の直線部２ｂを移動しつつ、鋼管８の曲線部８ａを溶接する。すなわち、エリア７では、ガイドレール２の直線部２ｂに溶接ロボット１が位置し、且つ、溶接ロボット１が溶接する部分が鋼管８の曲線部８ａである。
エリア８は、鋼管８のエリア５～７以外のエリアである。エリア８においては、溶接ロボット１は、ガイドレール２の直線部２ｂを移動しつつ、鋼管８の直線部８ｂを溶接する。すなわち、エリア８では、ガイドレール２の直線部２ｂ上に溶接ロボット１が位置し、且つ、溶接ロボット１が溶接する部分が鋼管８の直線部８ｂである。
本実施形態において、曲線部８ａの溶接とは、エリア５～７の溶接を意味する。

〔溶接条件〕
第１実施形態と同様に、溶接の品質を良好なものとするためには、エリアによらず以下の＜１＞～＜４＞に示す溶接条件を満たすことが好ましい。
＜１＞溶接トーチ１３の先端が鋼管８の溶接部位に沿って移動する速度（以下、溶接移動速度Ｖｗとも称する）が一定となる。
＜２＞上面視における溶接トーチ１３の向き（以下、溶接トーチ向きとも称する）が、鋼管８の曲線部８ａの法線方向と一致する、又は鋼管８の直線部８ｂと直交する。
＜３＞溶接トーチ１３の狙い角θｎが一定となる。
＜４＞溶接トーチ１３の先端と鋼管８の溶接部位との距離（以下、溶接トーチ１３の狙い位置とも称する）が一定である。

上述した溶接条件に沿うように、制御ステップにて、第２ケースにおける制御量を算出する。第２ケースは、鋼管曲率中心Ｃ１がレール曲率中心Ｃ２よりも鋼管８の中心側に位置する場合であって、鋼管８の曲線部８ａの略開始位置に溶接トーチ１３の先端が位置する場合をいう。

第２ケースにおける制御量とは、例えば、鋼管８の曲率半径及び曲率中心と、ガイドレール２の曲率半径及び曲率中心と、に応じ、狙い位置を鋼管８に近づく方向に移動させるよう、狙い位置変更部を制御するための制御量である。
第２ケースにおける制御量とは、例えば、溶接トーチ１３の先端が所定方向と反対方向へ移動するように、溶接トーチ１３が傾斜するよう、向き変更部を制御するとともに、鋼管８の曲率半径及び曲率中心と、ガイドレール２の曲率半径及び曲率中心と、に応じ、狙い位置を鋼管８に近づく方向に移動させるよう、狙い位置変更部を制御するための制御量である。

また、制御ステップにて、ガイドレール２の曲線部２ａの略終了位置に溶接ロボット１が位置する場合における制御量を算出する。ガイドレール２の曲線部２ａの略終了位置とは、溶接ロボット１がガイドレール２に沿って移動する際、曲線部２ａから直線部２ｂに移動する位置である。つまり、ガイドレール２の曲線部２ａの略終了位置とは、曲線部２ａの終了位置のＰｇ７の周辺の領域をいう。具体的には、略終了位置とは、位置Ｐｇ７を中央とした、鋼管８の周方向に沿って鋼管８の曲線部８ａの曲率半径の２０％の長さの領域をいう。すなわち、例えば、鋼管８の曲線部８ａの曲率半径が４０ｍｍである場合、略開始位置の長さは８ｍｍとなる。略開始位置の両端は、位置Ｐｇ７から、鋼管８の周方向に沿ってそれぞれ両側に４ｍｍずつ移動した部分に位置することとなる。
ガイドレール２の曲線部２ａの略終了位置に溶接ロボット１が位置する場合における制御量とは、具体的には、鋼管８の曲率半径及び曲率中心と、ガイドレール２の曲率半径及び曲率中心と、に応じ、狙い位置を鋼管８から離れる方向に移動させるよう、狙い位置変更部を制御するための制御量である。
以下、第２ケースにおける制御量、及びガイドレール２の曲線部２ａの略終了位置に溶接ロボット１が位置する場合における制御量について説明する。

エリア８においては、鋼管８（直線部８ｂ）とガイドレール２（直線部２ｂ）との間の距離が一定である。したがって、上記溶接条件を満たすような溶接ロボット１の移動量が一律に定まる。

一方、エリア５～７においては、鋼管８とガイドレール２との間の距離が周方向の位置により異なるため、上記溶接条件を満たすような溶接ロボット１の移動量が一律には定まらない。したがって、本実施形態においても、第１実施形態と同様に、エリア５～７の溶接（曲線部８ａの溶接）については、逆運動学を用い、＜Ａ＞上記溶接条件を満たす溶接トーチ１３の目標位置及び目標姿勢を算出し、＜Ｂ＞これを実現するための溶接ロボット１の移動量、つまり上述の各制御量を求める。
具体的には、上記溶接条件を満たす溶接トーチ１３の目標位置及び目標姿勢を表す行列Ｕ（上記＜Ａ＞に対応）を生成する。また、溶接ロボット１が所定の移動量、移動した場合の溶接トーチ１３の位置及び姿勢を表す行列Ｔ（上記＜Ｂ＞に対応）を生成する。行列Ｕと行列Ｔとが等しくなるような溶接ロボット１の移動量を求め、当該移動量に応じてモータ３２の駆動を制御することにより、上記溶接条件を満たす溶接を行うことができる。

〔行列Ｕについて〕
行列Ｕは、上記溶接条件を満たす溶接トーチ１３の目標位置及び目標姿勢を、鋼管座標系の原点位置（鋼管曲率中心Ｃ１）を基準として表すための行列である。
本実施形態においては、エリア５～７の全てにおいて、曲線部８ａの溶接が行われる。
したがって、エリア５～７に共通の行列Ｕが生成される。

エリア５～７において、溶接トーチ１３の先端は曲線部８ａに沿って移動する。すなわち、エリア５～７における上記溶接条件を満たす溶接トーチ１３の先端の移動は、ＹＺ平面上の鋼管曲率中心Ｃ１回りの溶接移動速度Ｖｗでの回転移動である。ＹＺ平面において、溶接トーチ１３の先端が位置Ｐｃ５に到達した時刻を０とした、時刻ｔにおける溶接トーチ１３の先端の位置は、位置Ｐｃ５から鋼管曲率中心Ｃ１回りに回転量θｃ（ラジアン）だけ回転した位置である。但し、回転量θｃは、曲線部８ａの半径Ｒｃ及び溶接移動速度Ｖｗを用いて、以下の式にて表される。
θｃ＝（Ｖｗ・ｔ÷２πＲｃ）×２π
また、時刻ｔにおける溶接位置において、上記溶接条件を満たす溶接トーチ１３の溶接トーチ向きは、曲線部８ａの法線方向と一致する方向である。時刻ｔにおける溶接位置において、溶接トーチ１３の狙い角は、常に一定（θｎ）となる。時刻ｔにおける溶接位置において、溶接トーチ１３の先端と曲線部８ａとの距離は、常に一定となる。
行列Ｕは、上記のような溶接トーチ１３の位置及び姿勢を表す同次変換行列として生成される。

〔行列Ｔについて〕
行列Ｔは、溶接ロボット１の上下方向ｘにおける溶接トーチ１３の移動量がＭｘ、溶接ロボット１の前後方向ｚにおける溶接トーチ１３の移動量がＭｚ、溶接トーチ１３の第１軸線回りの移動量がＭ_Ｂ、溶接トーチ１３の第２軸線回りの移動量がＭ_Ｔであり、かつ位置Ｐｇ１を基準とした溶接ロボット１の移動量がＭｙである場合の、溶接トーチ１３の位置及び姿勢を、鋼管座標系の原点位置（鋼管曲率中心Ｃ１）を基準として表すための行列である。
なお、本実施形態においては、エリア５及び７においては溶接ロボット１が直線部２ｂを移動し、エリア６においては溶接ロボット１が曲線部２ａを移動する。したがって、行列Ｔは、エリア５～７のそれぞれについて生成される。

エリア５における行列Ｔの生成について説明する。エリア５における行列Ｔは、溶接ロボット１を位置Ｐｇ５から移動量Ｍｙだけ移動させた位置を表すための行列Ｔ４と、行列Ｔ４による移動後の溶接ロボット１の位置において、溶接ロボット１が移動量Ｍｘ、Ｍｚ、Ｍ_Ｂ、及びＭ_Ｔだけ移動した場合の溶接トーチ１３の先端の位置及び姿勢を表すための行列Ｔ３と、の積により求められる。
エリア５において、溶接ロボット１は直線部２ｂ上をＹ方向（＋Ｙ方向）に移動する。
したがって、行列Ｔ４は、位置Ｐｇ５をＹ方向に＋Ｍｙだけ移動させることにより生成される。なお、位置Ｐｇ５は、鋼管曲率中心Ｃ１からＺ方向に＋Ｒｇだけ移動した位置である。
なお、行列Ｔ３については、第１実施形態の行列Ｔ３と同様であるため、ここでは記載を省略する。

エリア６における行列Ｔの生成について説明する。エリア６における行列Ｔは、鋼管座標系の原点位置（鋼管曲率中心Ｃ１）をレール曲率中心Ｃ２の位置まで平行移動させるための行列Ｔ１と、溶接ロボット１を位置Ｐｇ６からレール曲率中心Ｃ２回りに回転量θｇだけ回転させた位置（すなわち、溶接ロボット１を位置Ｐｇ６から移動量Ｍｙだけ移動させた位置）を表すための行列Ｔ５と、行列Ｔ５による回転後の溶接ロボット１の位置において、溶接ロボット１が移動量Ｍｘ、Ｍｚ、Ｍ_Ｂ、及びＭ_Ｔだけ移動した場合の溶接トーチ１３の先端の位置及び姿勢を表すための行列Ｔ３と、の積により求められる。
エリア６において、溶接ロボット１は曲線部２ａ上を移動する。すなわち、エリア６における溶接ロボット１の移動は、ＹＺ平面上のレール曲率中心Ｃ２回りの回転移動である。
ＹＺ平面において、溶接ロボット１の、位置Ｐｇ６からのレール曲率中心Ｃ２回りの回転量をθｇ（ラジアン）とすると、移動量Ｍｙは、以下の式のように、回転量θｇとして表すことができる。なお、Ｒｇは、曲線部２ａの半径である。
θｇ＝（Ｍｙ÷２πＲｇ）×２π
行列Ｔ２は、位置Ｐｇ６を、レール曲率中心Ｃ２回りに回転量θｇだけ回転させることにより生成される。なお、位置Ｐｇ６は、レール曲率中心Ｃ２からＺ方向に＋Ｒｇだけ移動した位置である。
なお、行列Ｔ１及びＴ３については、第１実施形態の行列Ｔ１及びＴ３と同様であるため、ここでは記載を省略する。

エリア７における行列Ｔの生成について説明する。エリア７における行列Ｔは、溶接ロボット１を位置Ｐｇ７から移動量Ｍｙだけ移動させた位置を表すための行列Ｔ６と、行列Ｔ６による移動後の溶接ロボット１の位置において、溶接ロボット１が移動量Ｍｘ、Ｍｚ、Ｍ_Ｂ、及びＭ_Ｔだけ移動した場合の溶接トーチ１３の先端の位置及び姿勢を表すための行列Ｔ３と、の積により求められる。
エリア７において、溶接ロボット１は直線部２ｂ上をＺ方向（－Ｚ方向）に移動する。
したがって、行列Ｔ６は、位置Ｐｇ７をＺ方向に－Ｍｙだけ移動させることにより生成される。なお、位置Ｐｇ７は、鋼管曲率中心Ｃ１からＹ方向に＋Ｒｇ、Ｚ方向に＋ｅだけ移動した位置である。
なお、行列Ｔ３については、第１実施形態の行列Ｔ３と同様であるため、ここでは記載を省略する。

〔溶接ロボットの移動量を求める計算式について〕
上記のように生成された行列Ｕ及び行列Ｔについて、行列Ｕ＝行列Ｔとすることにより、上記溶接条件を満たす溶接ロボット１の移動量Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ、Ｍ_Ｂ、Ｍ_Ｔを求める計算式が導出される。この計算式は、移動量Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ、Ｍ_Ｂ、Ｍ_Ｔのそれぞれについて導出される。この計算式は、エリア５～７のそれぞれについて導出される。

〔溶接ロボットシステムの制御系〕
本実施形態における溶接ロボットシステム１００の制御系の基本的な構造及び動作は、第１実施形態の制御系と同様である。
一方で、本実施形態においては、行列Ｕは、エリア５～７に共通の行列として生成される。行列Ｔは、エリア５～７のそれぞれについて生成される。
記憶部６４は、予め、エリア５～７のそれぞれについて導出された、行列Ｕと行列Ｔとが等しくなるときの溶接ロボット１の移動量Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ、Ｍ_Ｂ、Ｍ_Ｔを求める計算式を記憶する。目標トーチ位置計算部６２７は、記憶部６４及びデータ取得部６１０を介して、上記計算式を取得する。移動量設定部６２８は、上記計算式に基づき、所定の時刻ｔにおける溶接ロボット１の移動量Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ、Ｍ_Ｂ、Ｍ_Ｔを求め、これらを溶接ロボット１の移動量として設定する。
なお、上記以外の制御系の構成及び動作については、第１実施形態の制御系と同様であるため、記載を省略する。

〔溶接ロボットシステムが実行する制御例〕
図１６を参照して、溶接ロボットシステム１００が実行する制御例について説明する。
図１６は、本実施形態におけるシステム制御装置６が実行する曲線部８ａの溶接処理の流れの一例を示すフローチャートである。

なお、曲線部８ａの溶接処理の前に、曲率中心判定部６２３は、鋼管曲率中心Ｃ１の位置とレール曲率中心Ｃ２の位置とが一致するか否かを判定する。また、鋼管曲率中心Ｃ１の位置とレール曲率中心Ｃ２の位置とが一致しない場合には、曲率中心判定部６２３は、鋼管曲率中心Ｃ１とレール曲率中心Ｃ２とのいずれが鋼管８の中心側に位置するかを判定する。
以下、本実施形態においては、曲率中心判定部６２３が、鋼管曲率中心Ｃ１がレール曲率中心Ｃ２よりも鋼管８の中心側に位置すると判定した場合の曲線部８ａの溶接処理の流れを説明する。

曲線部８ａの溶接処理は、溶接ロボット１が位置Ｐｇ５に到達すると開始される。このとき、溶接トーチ１３の先端は、エリア５の位置Ｐｃ５に位置する。例えば、曲線部８ａの溶接処理の開始判定は、位置情報取得部６２１により取得された溶接ロボット位置情報に基づいて溶接ロボット１の位置を推定し、推定された溶接ロボット１の位置が位置Ｐｇ５に到達したか否かを判定することにより実行される。

曲線部８ａの溶接処理が開始されると、溶接時間カウント部６２５は、曲線部８ａの溶接処理の開始からの経過時間ｔのカウントを開始する（ステップＳ２０１）。
エリア判定部６２６は、経過時間ｔにおける溶接トーチ１３の先端の目標位置を算出する（ステップＳ２０２）。なお、本実施形態においては、エリア５～７の全てにおいて、溶接トーチ１３の先端の移動が鋼管曲率中心Ｃ１回りの回転移動となるため、目標トーチ位置計算部６２７は、ステップＳ２０２で算出された溶接トーチ１３の先端の目標位置を、鋼管８の曲線部８ａにおける溶接トーチ１３の先端の回転量θｃとして算出する（ステップＳ２０３）。

エリア判定部６２６は、算出された溶接トーチ１３の先端の目標位置が、エリア５～７のうちいずれのエリアに位置するかを判定する（ステップＳ２０４）。

溶接トーチ１３の先端がエリア５に位置すると判定される場合（ステップＳ２０４：Ａ５）、移動量設定部６２８は、エリア５に対応する、溶接ロボット１の移動量Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ、Ｍ_Ｂ、Ｍ_Ｔを求める計算式を取得する。移動量設定部６２８は、上記計算式に基づき、経過時間ｔにおける溶接ロボット１の移動量Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ、Ｍ_Ｂ、Ｍ_Ｔを算出し、溶接ロボット１の移動量として設定する（ステップＳ２１１）。その後、処理はステップＳ２０５に進む。

溶接トーチ１３の先端がエリア６に位置すると判定される場合（ステップＳ２０４：Ａ６）、移動量設定部６２８は、エリア６に対応する、溶接ロボット１の移動量Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ、Ｍ_Ｂ、Ｍ_Ｔを求める計算式を取得する。エリア６においては、溶接ロボット１の移動がレール曲率中心Ｃ２回りの回転移動となるため、移動量設定部６２８は、まず、上記計算式に基づき、経過時間ｔにおける、ガイドレール２の曲線部２ａにおける溶接ロボット１の位置Ｐｇ６からの回転量θｇを算出する（ステップＳ２２１）。また、移動量設定部６２８は、上記計算式に基づき、経過時間ｔにおける溶接ロボット１の移動量Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ、Ｍ_Ｂ、Ｍ_Ｔを算出し、溶接ロボット１の移動量として設定する（ステップＳ２２２）。その後、処理はステップＳ２０５に進む。

溶接トーチ１３の先端がエリア７に位置すると判定される場合（ステップＳ２０４：Ａ７）、移動量設定部６２８は、エリア７に対応する、溶接ロボット１の移動量Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ、Ｍ_Ｂ、Ｍ_Ｔを求める計算式を取得する。移動量設定部６２８は、上記計算式に基づき、経過時間ｔにおける溶接ロボット１の移動量Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ、Ｍ_Ｂ、Ｍ_Ｔを算出し、溶接ロボット１の移動量として設定する（ステップＳ２３１）。その後、処理はステップＳ２０５に進む。

曲線部溶接実行制御部６２９は、各モータ３２を駆動して、移動量設定部６２８により設定された移動量Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ、Ｍ_Ｂ、Ｍ_Ｔに応じて溶接ロボット１の位置と溶接トーチ１３の位置及び姿勢とを変更し、溶接ロボット１に曲線部８ａの溶接を実行させる（ステップＳ２０５）。

その後、エリア判定部６２６は、溶接トーチ１３の先端の位置が、エリア７の終了位置Ｐｃ６に到達したか否かを判定する（ステップＳ２０６）。
溶接トーチ１３の先端の位置が位置Ｐｃ６に到達したと判定される場合（ステップＳ２０６：ＹＥＳ）、曲線部溶接実行制御部６２９は、曲線部８ａの溶接処理を終了する。
一方、溶接トーチ１３の先端の位置が位置Ｐｃ６に到達していない場合（ステップＳ２０６：ＮＯ）、ステップＳ２０２の処理に戻る。この場合、曲線部８ａの溶接処理は継続される。

以下、上記制御を行った場合の、各エリアにおける溶接ロボット１の具体的な制御内容について説明する。なお、以下に示される溶接ロボット１の制御内容は一例であり、本発明はこれに限られない。

まず、エリア８（すなわち、曲線部８ａの溶接以外の領域）における制御内容について説明する。エリア８においては、図１７に示すように、溶接ロボット１は一定速度（溶接移動速度Ｖｗ）で移動する。以下、エリア８における溶接ロボット１の移動速度を、基準速度とも称する。また、上下方向ｘにおける溶接トーチ１３の移動量Ｍｘは一定（以下、上下方向移動基準値とも称する）である。前後方向ｚにおける溶接トーチ１３の移動量Ｍｚは一定（以下、前後方向移動基準値とも称する）である。図１８に示すように、エリア８において、前後方向ｚにおけるロボットの速度は０（ゼロ）である。図１９に示すように、溶接トーチ１３の第１軸線回りの移動量Ｍ_Ｂは一定（以下、第１軸線回動基準値とも称する）であり、溶接トーチ１３は、第１軸線回りに鉛直方向下向きに回動される。図１９に示すように、溶接トーチ１３の第２軸線回りの移動量Ｍ_Ｔは一定であり、０（ゼロ）である。すなわち、上下方向ｘに沿って見て、溶接トーチ１３は、溶接ロボット１の進行方向である左右方向ｙ（すなわち、鋼管８の直線部８ｂ）に常に直交する。

エリア５における制御内容について説明する。
エリア５においては、図１７に示すように、溶接ロボット１の移動速度は基準速度よりも大きくなる。すなわち、溶接ロボット１は、エリア５における移動速度まで瞬間的に加速する。瞬間的というのはエリア８からエリア５に到達したタイミングである。また、その後、溶接ロボット１は、エリア５の開始位置Ｐｇ５から終了位置Ｐｇ６まで、所定の負の加速度で減速し続ける。なお、この場合であっても、溶接ロボット１の移動速度は基準速度よりも大きい。
移動量Ｍｘは、上下方向移動基準値と等しい。
図１８に示すように、エリア５において、前後方向ｚにおける溶接ロボット１の速度は減少する。つまり、移動量Ｍｚは、溶接ロボット１が位置Ｐｇ５から位置Ｐｇ６まで移動するに従い、前後方向移動基準値から減少していく。すなわち、溶接トーチ１３は、溶接ロボット１が位置Ｐｇ５から位置Ｐｇ６まで移動するに従い、鋼管８に近づく方向に移動する。
移動量Ｍ_Ｂは、図１９に示すように、溶接ロボット１が位置Ｐｇ５から位置Ｐｇ６まで移動するに従い、第１軸線回動基準値から増加していく。すなわち、溶接ロボット１が位置Ｐｇ５から位置Ｐｇ６まで移動するに従い、溶接トーチ１３の鉛直方向下向きの傾斜が大きくなる。
移動量Ｍ_Ｔは、図１９に示すように、溶接ロボット１が位置Ｐｇ５から位置Ｐｇ６まで移動するに従い、０から減少していく。すなわち、上下方向ｘに沿って見て、溶接ロボット１が位置Ｐｇ５から位置Ｐｇ６まで移動するに従い、溶接トーチ１３は溶接ロボット１の進行方向と反対側へ傾斜していく。

エリア６における制御内容について説明する。
エリア６においては、図１７に示すように、溶接ロボット１の移動速度は基準速度よりも大きいが、エリア５における移動速度よりも小さくなる。すなわち、溶接ロボット１は、エリア６における移動速度まで瞬間的に減速する。瞬間的というのはエリア５からエリア６に到達したタイミングである。また、溶接ロボット１が位置Ｐｇ６から位置Ｐｇ６と位置Ｐｇ７との中間位置までの範囲では、溶接ロボット１は、エリア６の開始位置Ｐｇ６から上記中間位置まで、所定の正の加速度で加速し続ける。その後、溶接ロボット１が位置Ｐｇ６と位置Ｐｇ７との中間位置から位置Ｐｇ７までの範囲では、溶接ロボット１は、上記中間位置からエリア６の終了位置Ｐｇ７まで、所定の負の加速度で減速し続ける。なお、この場合であっても、溶接ロボット１の移動速度は基準速度よりも大きく、エリア５における移動速度よりも小さい。
移動量Ｍｘは、上下方向移動基準値と等しい。
図１８に示すように、エリア６において溶接ロボット１が位置Ｐｇ６から位置Ｐｇ６と位置Ｐｇ７との中間位置まで移動するまでの、溶接ロボット１の前後方向ｚの移動速度は負である。つまり、移動量Ｍｚは、溶接ロボット１が位置Ｐｇ６から位置Ｐｇ６と位置Ｐｇ７との中間位置まで移動するに従い減少していく。図１８に示すように、溶接ロボット１が位置Ｐｇ６と位置Ｐｇ７との中間位置から位置Ｐｇ７まで移動するまでの、溶接ロボット１の前後方向ｚの移動速度は正である。つまり、移動量Ｍｚは、溶接ロボット１が位置Ｐｇ６と位置Ｐｇ７との中間位置から位置Ｐｇ７まで移動するに従い増加していく。
すなわち、溶接トーチ１３は、溶接ロボット１が位置Ｐｇ６から位置Ｐｇ６と位置Ｐｇ７との中間位置までの範囲では、鋼管８に近づく方向に移動し、溶接ロボット１が位置Ｐｇ６と位置Ｐｇ７との中間位置から位置Ｐｇ７までの範囲では、鋼管８から離れる方向に移動する。
移動量Ｍ_Ｂは、図１９に示すように、溶接ロボット１が位置Ｐｇ６から位置Ｐｇ６と位置Ｐｇ７との中間位置まで移動するに従い減少していき、溶接ロボット１が位置Ｐｇ６と位置Ｐｇ７との中間位置から位置Ｐｇ７まで移動するに従い増加していく。なお、この場合であっても、移動量Ｍ_Ｂが第１軸線回動基準値よりも小さくなることはない。すなわち、溶接ロボット１が位置Ｐｇ６から位置Ｐｇ６と位置Ｐｇ７との中間位置まで移動するに従い、溶接トーチ１３の鉛直方向下向きの傾斜が小さくなり、溶接ロボット１が位置Ｐｇ６と位置Ｐｇ７との中間位置から位置Ｐｇ７まで移動するに従い、溶接トーチ１３の鉛直方向下向きの傾斜が大きくなる。
移動量Ｍ_Ｔは、図１９に示すように、溶接ロボット１が位置Ｐｇ６から位置Ｐｇ７まで移動するに従い増加していく。また、移動量Ｍ_Ｔは、溶接ロボット１が位置Ｐｇ６と位置Ｐｇ７との中間位置に位置するときに０となる。移動量Ｍ_Ｔの値は、溶接ロボット１が位置Ｐｇ６と位置Ｐｇ７との中間位置と位置Ｐｇ７との間にあるときにプラスとなる。すなわち、上下方向ｘに沿って見て、溶接ロボット１がエリア５の終端位置である位置Ｐｇ６に位置するとき、溶接トーチ１３は溶接ロボット１の進行方向と反対側へ傾斜している。溶接ロボット１が位置Ｐｇ６から位置Ｐｇ６と位置Ｐｇ７との中間位置まで移動するに従い、溶接トーチ１３の溶接ロボット１の進行方向と反対側への傾斜が小さくなっていき、溶接ロボット１が位置Ｐｇ６と位置Ｐｇ７との中間位置に到達すると、溶接トーチ１３は溶接ロボット１の進行方向に直交する。その後、溶接ロボット１が位置Ｐｇ６と位置Ｐｇ７との中間位置から位置Ｐｇ７まで移動するに従い、溶接トーチ１３は溶接ロボット１の進行方向側へ傾斜していく。

エリア７における制御内容について説明する。
エリア７においては、図１７に示すように、溶接ロボット１の移動速度は基準速度よりも大きく、かつエリア６における移動速度よりも大きくなる。すなわち、溶接ロボット１は、エリア７における移動速度まで瞬間的に加速する。瞬間的というのはエリア６からエリア７に到達したタイミングである。また、その後、溶接ロボット１は、エリア７の開始位置Ｐｇ７から終了位置Ｐｇ８まで、所定の正の加速度で加速し続ける。なお、この場合であっても、溶接ロボット１の移動速度は基準速度及びエリア６における移動速度よりも大きい。
移動量Ｍｘは、上下方向移動基準値と等しい。
図１８に示すように、エリア７において溶接ロボット１が位置Ｐｇ７から位置Ｐｇ８までの、溶接ロボット１の前後方向ｚの移動速度は、プラス値から０（ゼロ）に向かって減少する。つまり、移動量Ｍｚは、溶接ロボット１が位置Ｐｇ７から位置Ｐｇ８まで移動するに従い減少していく。図１８に示すように、エリア７において溶接ロボット１が位置Ｐｇ８に到達した時、溶接ロボット１の前後方向ｚの移動速度は０（ゼロ）になる。つまり、移動量Ｍｚは、溶接ロボット１が位置Ｐｇ８に到達すると前後方向移動基準値と等しくなる。すなわち、溶接トーチ１３は、溶接ロボット１が位置Ｐｇ７から位置Ｐｇ８まで移動するに従い、鋼管８から離れる方向に移動する。
移動量Ｍ_Ｂは、図１９に示すように、溶接ロボット１が位置Ｐｇ７から位置Ｐｇ８まで移動するに従い減少していき、溶接ロボット１が位置Ｐｇ８に到達すると第１軸線回動基準値と等しくなる。すなわち、溶接ロボット１が位置Ｐｇ７から位置Ｐｇ８まで移動するに従い、溶接トーチ１３の鉛直方向下向きの傾斜が小さくなる。
移動量Ｍ_Ｔは、図１９に示すように、溶接ロボット１が位置Ｐｇ７から位置Ｐｇ８まで移動するに従い減少していき、溶接ロボット１が位置Ｐｇ８に到達すると０となる。すなわち、上下方向ｘに沿って見て、溶接ロボット１がエリア６の終端位置である位置Ｐｇ７に位置するとき、溶接トーチ１３は溶接ロボット１の進行方向側へ傾斜している。溶接ロボット１が位置Ｐｇ７から位置Ｐｇ８まで移動するに従い、溶接トーチ１３の溶接ロボット１の進行方向側への傾斜が小さくなっていき、溶接ロボット１が位置Ｐｇ８に到達すると、溶接トーチ１３は溶接ロボット１の進行方向に直交する。

以上説明したように、第２実施形態に係る溶接ロボットシステム１００の制御方法によれば、制御ステップにて、鋼管曲率中心Ｃ１がレール曲率中心Ｃ２よりも鋼管８の中心側に位置する場合に、鋼管８の曲率半径及び曲率中心（鋼管曲率中心Ｃ１）と、ガイドレール２の曲率半径及び曲率中心（レール曲率中心Ｃ２）と、に応じ、狙い位置変更部を制御する。これにより、鋼管曲率中心Ｃ１がレール曲率中心Ｃ２よりも鋼管８の中心側に位置する場合に、鋼管８及びガイドレール２の曲率半径及び曲率中心に応じ、狙い位置を適切に変更させることができる。したがって、鋼管８の角部にある曲線部８ａにおいて、溶接条件を鋼管８の直線部８ｂと同じにすることができる。よって、鋼管８の溶接部の全長に亘って一定の溶接品質を維持することができる。

また、制御ステップにて、第２ケースにおける制御量を算出する。第２ケースにおける制御量とは、鋼管８の曲率半径及び曲率中心と、ガイドレール２の曲率半径及び曲率中心と、に応じ、溶接トーチ１３の狙い位置を鋼管８に近づく方向に移動させるよう、狙い位置変更部を制御するための制御量である。これにより、第２ケースにおける、略開始位置において、溶接ロボット１がガイドレール２の直線部２ｂに位置し、溶接トーチ１３の先端が鋼管８の曲線部８ａに位置する場合において、溶接トーチ１３の先端が鋼管８から離れることを抑えることができる。

また、制御ステップにて、第２ケースにおける制御量を算出する。第２ケースにおける制御量とは、溶接トーチ１３の先端が所定方向と反対方向へ移動するように、溶接トーチ１３が傾斜するよう、向き変更部を制御するとともに、鋼管８の曲率半径及び曲率中心と、ガイドレール２の曲率半径及び曲率中心と、に応じ、狙い位置を鋼管８に近づく方向に移動させるよう、狙い位置変更部を制御するための制御量である。これにより、例えば、第２ケースにおいて、鋼管８の曲線部８ａに合わせて溶接トーチ１３を傾斜させる場合に、溶接トーチ１３の傾斜に応じ、溶接トーチ１３の狙い位置を適切な位置に移動させることができる。

また、制御ステップにて、鋼管曲率中心Ｃ１がレール曲率中心Ｃ２よりも鋼管８の中心側に位置する場合であって、ガイドレール２の曲線部２ａの略終了位置に溶接ロボット１が位置する場合における制御量を算出する。すなわち、鋼管８の曲率半径及び曲率中心と、ガイドレール２の曲率半径及び曲率中心と、に応じ、溶接トーチ１３の狙い位置を鋼管８から離れる方向に移動させるよう、狙い位置変更部を制御するための制御量を算出する。これにより、略終了位置において、溶接ロボット１がガイドレール２の直線部２ｂに位置し、溶接トーチ１３の先端が鋼管８の曲線部８ａに位置する場合において、溶接トーチ１３の先端が鋼管８に過度に接近することを抑えることができる。

〔鋼管曲率中心Ｃ１とレール曲率中心Ｃ２とが一致する場合について〕
以下、鋼管曲率中心Ｃ１と、レール曲率中心Ｃ２とが一致する場合の、溶接ロボットシステム１００における制御方法について説明する。
この場合、鋼管８（曲線部８ａ）とガイドレール２（曲線部２ａ）との間の周方向の距離が一定である。したがって、溶接トーチ１３の溶接トーチ向き、狙い角、及び狙い位置を上記溶接条件＜２＞～＜４＞を満たすように設定した状態で、溶接トーチ１３の先端が溶接移動速度Ｖｗで移動するような溶接ロボット１の移動速度を設定することにより、上記溶接条件を満たす溶接を行うことができる。なお、この場合の溶接ロボット１の移動速度は一定となる。

なお、本発明は、図面を参照して説明した上記実施形態に限定されるものではなく、その技術的範囲において様々な変形例が考えられる。

例えば、上記実施形態においては、溶接条件として、溶接条件＜１＞～＜４＞を記載した。しかしながら、溶接条件＜１＞～＜４＞のうち少なくとも１つを満たすように、溶接ロボット１の移動量を制御してもよい。

上記実施形態においては、溶接ロボットシステム１００の制御対象として、溶接ロボット１の上下方向ｘにおける溶接トーチ１３の移動量Ｍｘ、溶接ロボット１の左右方向ｙの移動量Ｍｙ、溶接ロボット１の前後方向ｚにおける溶接トーチ１３の移動量Ｍｚ、溶接トーチ１３の第１軸線回りの移動量Ｍ_Ｂ、及び溶接トーチ１３の第２軸線回りの移動量Ｍ_Ｔを記載した。しかしながら、溶接ロボットシステム１００の制御対象は、上記移動量のうち少なくとも１つであってもよい。

上記実施形態においては、鋼管８を鉛直方向に並べて配置したが、鋼管８は水平方向に並べて配置されてもよい。

また、溶接ロボットシステム１００の各機能の全て又は一部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＰＬＤ（Programmable Logic Device）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアを用いて実現されてもよい。プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置である。プログラムは、電気通信回線を介して送信されてもよい。

その他、本発明の趣旨に逸脱しない範囲で、前記実施形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能であり、また、前記した変形例を適宜組み合わせてもよい。

１００ 溶接ロボットシステム
１ 溶接ロボット
２ ガイドレール（レール）
２ａ 曲線部
６ システム制御装置
８ 鋼管
８ａ 曲線部
１３ 溶接トーチ
３３ 前後移動部（狙い位置変更部）
３４ 上下移動部（狙い位置変更部）
３５ 第１回動部（向き変更部）
３６ 第２回動部（向き変更部）
６２０ 溶接ロボット制御部
６２１ 位置情報取得部
６２２ 形状情報取得部（取得部）
６２３ 曲率中心判定部（判定部）
６２４ パラメータ設定部（設定部）
６２５ 溶接時間カウント部
６２６ エリア判定部
６２７ 目標トーチ位置計算部（設定部）
６２８ 移動量設定部（設定部）

Claims (15)

1. 鋼管に沿って配置されたレールであって直線部及び曲線部を有するレール上を所定方向に移動しつつ前記鋼管の直線部及び曲線部を溶接する溶接ロボットであって、溶接トーチと、前記溶接トーチの狙い位置を変更する狙い位置変更部と、を有する溶接ロボットであって、前記鋼管の曲線部における溶接形態が、前記所定方向における複数のエリアに応じて分けられる溶接ロボット、
   を備える溶接ロボットシステムの制御方法であって、
   前記レールの曲線部の曲率中心であるレール曲率中心が、前記鋼管の曲線部の曲率中心である鋼管曲率中心よりも前記鋼管の中心側に位置する場合に、前記鋼管の曲率半径及び曲率中心と、前記レールの曲率半径及び曲率中心と、に応じ、前記狙い位置変更部を制御する制御ステップ、
   を備え、
   前記制御ステップにて、
   前記複数のエリアそれぞれの開始位置において、当該エリアの終了位置における前記狙い位置変更部の制御量を計算し、
   前記溶接トーチの先端が前記所定方向において、前記エリアの開始位置、または、前記エリアの終了位置、に位置するときに、当該エリアの開始位置において計算された前記制御量に基づいて、前記狙い位置変更部を制御することを特徴とする溶接ロボットシステムの制御方法。
2. 前記レール曲率中心が前記鋼管曲率中心よりも前記鋼管の中心側に位置する場合であって、前記鋼管の曲線部の略開始位置に前記溶接トーチの先端が位置する場合、を第１ケースとし、
   前記制御ステップにて、前記第１ケースにおける制御量であって、前記鋼管の曲率半径及び曲率中心と、前記レールの曲率半径及び曲率中心と、に応じ、前記狙い位置を前記鋼管から離れる方向に移動させるよう、前記狙い位置変更部を制御するための制御量、を算出する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の溶接ロボットシステムの制御方法。
3. 前記溶接ロボットは、
   前記溶接トーチの向きを変更する向き変更部、
   を更に備え、
   前記レール曲率中心が前記鋼管曲率中心よりも前記鋼管の中心側に位置する場合であって、前記鋼管の曲線部の略開始位置に前記溶接トーチの先端が位置する場合、を第１ケースとし、
   前記制御ステップにて、前記第１ケースにおける制御量であって、前記溶接トーチの先端が前記所定方向へ移動するように、前記溶接トーチが傾斜するよう、前記向き変更部を制御するとともに、前記鋼管の曲率半径及び曲率中心と、前記レールの曲率半径及び曲率中心と、に応じ、前記狙い位置を前記鋼管から離れる方向に移動させるよう、前記狙い位置変更部を制御するための制御量、を算出する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の溶接ロボットシステムの制御方法。
4. 前記溶接ロボットは、
   前記溶接トーチの向きを変更する向き変更部、
   を更に備え、
   前記レール曲率中心が前記鋼管曲率中心よりも前記鋼管の中心側に位置する場合であって、前記鋼管の曲線部の略開始位置に前記溶接トーチの先端が位置する場合、を第１ケースとし、
   前記制御ステップにて、前記第１ケースにおける制御量であって、前記溶接トーチの先端が前記所定方向へ移動するように、前記溶接トーチが傾斜するよう、前記向き変更部を制御するとともに、前記鋼管の曲率半径及び曲率中心と、前記レールの曲率半径及び曲率中心と、前記傾斜の大きさと、に応じ、前記狙い位置を前記鋼管から離れる方向に移動させるよう、前記狙い位置変更部を制御するための制御量、を算出する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の溶接ロボットシステムの制御方法。
5. 前記略開始位置に前記溶接トーチの先端が位置するよう、前記溶接ロボットを移動させる移動ステップ、
   を更に備え、
   前記制御ステップにて算出される前記制御量に基づき、前記移動ステップの実行の前に、前記向き変更部及び前記狙い位置変更部を制御する、
   ことを特徴とする請求項３に記載の溶接ロボットシステムの制御方法。
6. 前記制御ステップ及び前記移動ステップそれぞれの実行の後、前記狙い位置を示す狙い位置情報を、ユーザの指示に応じ、記憶部に記憶させるティーチングステップ、
   を更に備えることを特徴とする請求項５に記載の溶接ロボットシステムの制御方法。
7. 前記制御ステップ及び前記移動ステップそれぞれの実行の前に、前記溶接トーチの先端を前記鋼管に接触させるタッチセンシングステップ、
   を更に備えることを特徴とする請求項６に記載の溶接ロボットシステムの制御方法。
8. 前記制御ステップにて、前記レール曲率中心が前記鋼管曲率中心よりも前記鋼管の中心側に位置する場合であって、前記鋼管の曲線部の略終了位置に前記溶接トーチの先端が位置する場合における制御量であって、前記鋼管の曲率半径及び曲率中心と、前記レールの曲率半径及び曲率中心と、に応じ、前記狙い位置を前記鋼管に近づく方向に移動させるよう、前記狙い位置変更部を制御するための制御量、を算出する、
   ことを特徴とする請求項３乃至７のいずれか１項に記載の溶接ロボットシステムの制御方法。
9. 前記制御ステップにて、前記鋼管曲率中心が前記レール曲率中心よりも前記鋼管の中心側に位置する場合に、前記鋼管の曲率半径及び曲率中心と、前記レールの曲率半径及び曲率中心と、に応じ、前記狙い位置変更部を制御する、
   ことを特徴とする請求項８に記載の溶接ロボットシステムの制御方法。
10. 前記鋼管曲率中心が前記レール曲率中心よりも前記鋼管の中心側に位置する場合であって、前記鋼管の曲線部の略開始位置に前記溶接トーチの先端が位置する場合、を第２ケースとし、
    前記制御ステップにて、前記第２ケースにおける制御量であって、前記鋼管の曲率半径及び曲率中心と、前記レールの曲率半径及び曲率中心と、に応じ、前記狙い位置を前記鋼管に近づく方向に移動させるよう、前記狙い位置変更部を制御するための制御量、を算出する、
    ことを特徴とする請求項９に記載の溶接ロボットシステムの制御方法。
11. 前記鋼管曲率中心が前記レール曲率中心よりも前記鋼管の中心側に位置する場合であって、前記鋼管の曲線部の略開始位置に前記溶接トーチの先端が位置する場合、を第２ケースとし、
    前記制御ステップにて、前記第２ケースにおける制御量であって、前記溶接トーチの先端が前記所定方向と反対方向へ移動するように、前記溶接トーチが傾斜するよう、前記向き変更部を制御するとともに、前記鋼管の曲率半径及び曲率中心と、前記レールの曲率半径及び曲率中心と、に応じ、前記狙い位置を前記鋼管に近づく方向に移動させるよう、前記狙い位置変更部を制御するための制御量、を算出する、
    ことを特徴とする請求項１０に記載の溶接ロボットシステムの制御方法。
12. 前記制御ステップにて、前記鋼管曲率中心が前記レール曲率中心よりも前記鋼管の中心側に位置する場合であって、前記レールの曲線部の略終了位置に前記溶接ロボットが位置する場合における制御量であって、前記鋼管の曲率半径及び曲率中心と、前記レールの曲率半径及び曲率中心と、に応じ、前記狙い位置を前記鋼管から離れる方向に移動させるよう、前記狙い位置変更部を制御するための制御量、を算出する、
    ことを特徴とする請求項１１に記載の溶接ロボットシステムの制御方法。
13. 鋼管に沿って配置されたレールであって直線部及び曲線部を有するレール上を所定方向に移動しつつ前記鋼管の直線部及び曲線部を溶接する溶接ロボットであって、前記鋼管の曲線部における溶接形態が、前記所定方向における複数のエリアに応じて分けられる溶接ロボット、を制御する溶接ロボットシステムであって、
    制御部、
    を更に備え、
    前記溶接ロボットは、
    溶接トーチと、
    前記溶接トーチの狙い位置を変更する狙い位置変更部と、
    を有し、
    前記制御部は、前記レールの曲線部の曲率中心であるレール曲率中心が、前記鋼管の曲線部の曲率中心である鋼管曲率中心よりも前記鋼管の中心側に位置する場合に、前記鋼管の曲率半径及び曲率中心と、前記レールの曲率半径及び曲率中心と、に応じ、前記狙い位置変更部を制御し、
    前記制御部は、
    前記複数のエリアそれぞれの開始位置において、当該エリアの終了位置における前記狙い位置変更部の制御量を計算し、
    前記溶接トーチの先端が前記所定方向において、前記エリアの開始位置、または、前記エリアの終了位置、に位置するときに、当該エリアの開始位置において計算された前記制御量に基づいて、前記狙い位置変更部を制御する、
    ことを特徴とする溶接ロボットシステム。
14. 前記鋼管の曲線部の略終了位置に前記溶接トーチの先端が位置するよう、前記溶接ロボットを移動させる略終了位置移動ステップ、
    を更に備え、
    前記レール曲率中心が前記鋼管曲率中心よりも前記鋼管の中心側に位置する場合であって、前記略終了位置に前記溶接トーチの先端が位置する場合、を第２ケースとし、
    前記制御ステップにて、前記第２ケースにおける第２ケース制御量であって、前記溶接トーチが前記所定方向と反対方向へ移動するように、前記溶接トーチが傾斜するよう、前記向き変更部を制御するとともに、前記鋼管の曲率半径及び曲率中心と、前記レールの曲率半径及び曲率中心と、前記傾斜の大きさと、に応じ、前記狙い位置を前記鋼管に近づく方向に移動させるよう、前記狙い位置変更部を制御するための第２ケース制御量を算出し、
    前記制御ステップにて算出される前記第２ケース制御量に基づき、前記略終了位置移動ステップの実行の後に、前記向き変更部及び前記狙い位置変更部を制御する、
    ことを特徴とする請求項５に記載の溶接ロボットシステムの制御方法。
15. 前記溶接ロボットは、
    前記溶接トーチの向きを変更する向き変更部、
    を更に備え、
    前記制御ステップにて、
    前記複数のエリアそれぞれの開始位置において、当該エリアの終了位置における前記狙い位置変更部および前記向き変更部それぞれの制御量を計算し、
    前記溶接トーチの先端が前記所定方向において、前記エリアの開始位置、または、前記エリアの終了位置、に位置するときに、当該エリアの開始位置において計算された前記制御量に基づいて、前記狙い位置変更部および前記向き変更部を制御することを特徴とする請求項１に記載の溶接ロボットシステムの制御方法。

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