JP7380735B2 - 操舵制御装置 - Google Patents
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Description
図1に、本開示の実施の形態1に係る操舵制御装置を備えた車両1の構成を示す。車両1は、操舵制御装置2と、操舵部3とを有する。なお、操舵制御装置2は、例えば、自動運転システムおよび運転支援システムにおいて操舵を制御することができる。また、車両1としては、例えば、乗用車、トラック、バスおよびバンなどが挙げられる。
なお、操舵量としては、例えば、目標操舵角および目標操舵トルクなどが挙げられる。
また、取得部5が、車両1の位置情報を取得する。取得部5は、例えば、衛星測位システムから車両1の位置情報を取得するように構成され、車両1の走行に応じて変化する位置情報を順次取得する。取得部5は、取得した位置情報を自車位置算出部9に出力する。
また、操舵量算出部12は、横偏差Y、方位角θおよび半径Rなどの他の第2車線情報についても、第1車線情報と第2車線情報との位置の差に基づいて変更することができる。続いて、操舵量算出部12は、算出された横偏差Y、方位角θおよび半径Rに基づいて操舵量を算出する。そして、操舵制御部13が、操舵量算出部12で算出された操舵量に基づいて操舵部3を制御する。
以下、本開示の実施の形態2について説明する。ここでは、上記の実施の形態1との相違点を中心に説明し、上記の実施の形態1との共通点については、共通の参照符号を使用して、その詳細な説明を省略する。
また、自車位置算出部9が、取得部5で取得された車両1の位置情報に基づいて第2車線情報を算出し、その第2車線情報を切換部11に出力する。ここで、自車位置算出部9は、取得部5で取得された位置情報の精度を示す情報、例えば衛星測位システムにおいて位置情報を取得した衛星の数、道路特徴検出部で検出された道路の特徴情報と地図情報の特徴情報との一致数などを判定部23に出力する。
これにより、操舵量算出部12が、第1車線情報に基づいて操舵量を算出し、操舵制御部13が、操舵量算出部12で算出された操舵量に基づいて操舵部3を制御する。
以下、本開示の実施の形態3について説明する。ここでは、上記の実施の形態1および2との相違点を中心に説明し、上記の実施の形態1および2との共通点については、共通の参照符号を使用して、その詳細な説明を省略する。
取得部31は、例えば、衛星を用いて測定された車両1の位置情報を取得してもよい。取得部31は、例えば、GNSS(Global Navigation Satellite System)などの衛星測位システムから構成することができる。
一方、取得部31が衛星測位システムで測定された車両1の位置情報を取得し、取得部32が道路の特徴情報からなる車両1の位置情報を取得する。取得部31および32は、それぞれ、取得した車両1の位置情報を自車位置算出部9に出力する。そして、自車位置算出部9が、取得部31から出力された車両1の位置情報に基づいて第2車線情報を算出すると共に、取得部32で取得された車両1の位置情報に基づいて第2車線情報を算出する。
ここで、判定部23は、取得部31で取得される位置情報が取得部32で取得される位置情報より車両1の位置精度が高いと判定したものとする。判定部23は、判定結果を切換部11に出力する。
2 操舵制御装置
3 操舵部
4 検出部
5,31,32 取得部
6 制御部
7 車線情報算出部
8 判定部
9 自車位置算出部
10 記憶部
11 切換部
12 操舵量算出部
13 操舵制御部
23 判定部
L 車線
La,L1,L2,L3 目標走行ライン
R 半径
t1 時刻
Y 横偏差
θ 方位角
Claims (7)
- 車両が走行する道路情報を検出する検出部と、
前記車両の位置情報を取得する取得部と、
前記道路情報に基づいて前記車両が走行する第1車線情報を算出すると共に、前記位置情報に基づいて前記車両が走行する第2車線情報を算出し、前記第1車線情報と前記第2車線情報を切り換えて前記車両の操舵を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記第1車線情報から前記第2車線情報に切り換える場合に、前記第1車線情報の位置と前記第2車線情報の位置との差に基づいて、以降の前記第2車線情報の位置を前記第1車線情報側に変更して維持し、変更された第2車線情報に基づいて前記車両の操舵を制御する操舵制御装置。 - 前記検出部は、前記道路情報を撮影するカメラを含み、
前記取得部は、衛星測位システムから前記位置情報を取得する請求項1に記載の操舵制御装置。 - 前記制御部は、前記第2車線情報の位置を前記差の値だけ前記第1車線情報側に移すように変更する請求項1または2に記載の操舵制御装置。
- 前記制御部は、前記検出部で検出される前記道路情報の検出レベルが第1閾値以下の場合に、前記第1車線情報から前記第2車線情報に切り換える請求項1~3のいずれか一項に記載の操舵制御装置。
- 前記制御部は、前記検出部で検出される前記道路情報の検出レベルが第1閾値以下で且つ前記取得部で取得される前記位置情報の精度が第2閾値を超えている場合に、前記第1車線情報から前記第2車線情報に切り換える請求項4に記載の操舵制御装置。
- 前記制御部は、前記道路情報の検出レベルが第1閾値以下で且つ前記取得部で取得される前記位置情報の精度が第2閾値以下の場合に、前記車両の操舵を手動に切り換える請求項4または5に記載の操舵制御装置。
- 前記取得部は、種類の異なる複数の位置情報を取得し、
前記制御部は、前記複数の位置情報のうち、前記車両の位置の検出レベルが他の位置情報より高い特定の位置情報に基づいて前記第2車線情報を算出する請求項1~6のいずれか一項に記載の操舵制御装置。
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