JP7378061B2 - 電動工具 - Google Patents

Description

本開示は、一般に、電動工具に関する。より詳細には、本開示は、先端工具を保持して電動機の動力によって回転する出力軸を備える電動工具に関する。

特許文献１には、トリガー又はスイッチを設けなくても回転速度をコントロールすることができる速度制御付回転工具が記載されている。この速度制御付回転工具では、出力軸内のビット取付穴の奥に圧電素子が配置される。ビット取付穴に嵌入されるビットの後端部が圧電素子の前面に押し付けられる。その結果、圧電素子の抵抗値が変化する。この抵抗値を押付力検出部にて検出して、モータの回転数を制御する。これによりビットを押し付ける圧力の加減でビットの回転速度を制御する。

特開２０００－２４６６６０号公報

特許文献１に記載の電動工具では、圧電素子（感圧センサ）は、出力軸内に配置されており、出力軸と一体となって回転することで、圧電素子が傷付く可能性がある。すなわち、回転制御に関する信頼性が低下する可能性がある。

本開示は上記事由に鑑みてなされ、回転制御に関する信頼性の低下の抑制を図ることができる、電動工具を提供することを目的とする。

本開示の一態様の電動工具は、感圧センサと、支持部と、出力軸と、制御部と、を備える。前記感圧センサは、外部からの押付力を感知する。前記支持部は、前記感圧センサを支持する。前記出力軸は、先端工具を保持し、電動機の動力によって前記支持部に対して相対的に回転する。前記制御部は、前記感圧センサからの、前記押付力に応じた出力に基づいて、前記出力軸の回転を制御する。前記支持部は、貫通孔を有する。前記出力軸は、前記貫通孔を通って前記支持部よりも前方に突出している。

本開示によれば、回転制御に関する信頼性の低下の抑制を図ることができる、という利点がある。

図１は、一実施形態に係る電動工具の上から見た外観斜視図である。 図２は、一実施形態に係る電動工具の下から見た外観斜視図である。 図３は、同上の電動工具の概略ブロック図である。 図４は、同上の電動工具の出力軸及びその周辺における要部断面図である。 図５は、同上の電動工具における、先端カバーが取り外された状態の正面図である。 図６Ａは、同上の電動工具の要部分解斜視図である。図６Ｂは、同上の電動工具の要部分解斜視図である。 図７Ａは、同上の電動工具の要部分解斜視図である。図７Ｂは、同上の電動工具における支持部の正面図である。 図８は、同上の電動工具の規制領域を説明するための図である。

（１）概要
以下の実施形態において説明する各図は、模式的な図であり、各図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。

本実施形態に係る電動工具１は、図１～図３に示すように、例えば工場又は建築現場等で使用される工具である。ここでは一例として、電動工具１は、図３に示すように、作業対象１００（ボルト又はねじ等の締結部材）を締め付けるために使用される電動ドライバー（回転工具）であることを想定する。ただし、電動工具１の種類は、特に限定されず、例えばインパクトドライバー（回転打撃工具）でもよい。

本実施形態に係る電動工具１は、図４に示すように、感圧センサ８０と、支持部１１２と、出力軸３と、制御部４（図３参照）とを備えている。感圧センサ８０は、外部からの押付力を感知する。押付力は、例えば、図３に示すように、先端工具２の先端の側から出力軸３に向かう押付方向Ｄ１に沿った力である。

支持部１１２は、感圧センサ８０を支持する。出力軸３は、先端工具２（図３参照）を保持し、電動機５の動力によって支持部１１２に対して相対的に回転する。制御部４は、感圧センサ８０からの、押付力に応じた出力に基づいて、出力軸３の回転を制御する。

この構成によれば、出力軸３は、電動機５の動力によって、感圧センサ８０を支持する支持部１１２に対して相対的に回転する。そのため、例えば感圧センサ８０が出力軸３と一体となって回転する場合に比べて、感圧センサ８０が傷付きにくくなる。そのため、回転制御に関する信頼性の低下の抑制を図ることができる。

（２）詳細
（２．１）全体構成
以下、本実施形態に係る電動工具１の全体構成について、図１～図８を参照しながら詳しく説明する。なお、以下では、電動工具１を利用して作業対象１００を締め付ける作業を行う者を単に「ユーザ」と呼ぶことがある。

また以下の電動工具１の説明においては、図１におけるＸ軸に沿った方向を左右方向とし、Ｘ軸の正の向きを右側と規定する。またＹ軸に沿った方向を前後方向とし、Ｙ軸の正の向きを前側と規定する。さらにＺ軸に沿った方向を上下方向とし、Ｚ軸の正の向きを上側と規定する。ただし、これらの方向は一例であり、電動工具１の使用時の方向を限定する趣旨ではない。また、図１中の各方向を示す矢印は説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。

電動工具１は、図３に示すように、駆動ブロックＡ１と、クラッチ機構Ｅ１と、先端工具２と、制御部４と、チャック７と、検知部８と、器体９とを備えている。また電動工具１は、図１に示すように、電源部６（図３参照）と、一対のスイッチ１６（図１では右側のスイッチ１６のみ図示）と、ロックボタン１７と、変速ボタン１８とを更に備えている。また電動工具１は、第１光源部１０１（図４～図７Ａ参照）と、第２光源部１０２（図２参照）と、ライトボタン１０３（図２参照）とを更に備えている。また電動工具１は、支持ブロック１１（図４参照）と、インバータ回路部１３（図３参照）と、クラッチハンドル１４（図４～図６Ｂ参照）とを更に備えている。

駆動ブロックＡ１は、図３に示すように、電動機５と変速部１２とを有している。駆動ブロックＡ１は、電動機５の回転動力を調整して所望のトルクを出力する。すなわち、電動工具１は、先端工具２（ビット）を電動機５の回転動力で駆動する。以下では一例として、作業対象１００を締め付ける（又は緩める）作業に電動工具１を利用することを想定するが、電動工具１は、例えば穴開け作業に利用されてもよい。

電動機５は、先端工具２を駆動する駆動源である。電動機５は、回転動力を出力する回転軸を有している。電動機５は、電源部６から電力供給を受けて動力を出力軸３に付与する。電動機５は、例えばブラシレスモータである。駆動ブロックＡ１は、電動機５の回転を先端工具２に伝達して先端工具２を駆動する。

ここでは先端工具２は、作業対象１００を締め付ける（又は緩める）ためのドライバビットであるが、特に限定されなくて、例えばドリルビットでもよい。また作業対象１００は、例えば、ねじ、ボルト、ビス、又はナットでもよい。図３では、作業対象１００として、木ねじを図示している。

変速部１２は、出力軸３と、複数のギアと、出力軸３及び複数のギア等を収容するギアケース１２０（図４参照）とを有している。変速部１２は、変速ボタン１８の操作に応じて、ギア比を変更可能な機構（減速機構）を有している。変速部１２は、電動機５の回転動力を減速するように構成される。

出力軸３は、先端工具２を保持する。出力軸３は、複数のギアを介して、電動機５の回転軸に連結されている。出力軸３は、電動機５から伝達された動力（駆動力）によって回転する。出力軸３は、先端工具２を保持した状態で、電動機５の動力によって先端工具２と一体となって回転する。出力軸３は、その前面において後方に凹んだビット取付穴３０を有している。チャック７は、出力軸３に固定されている。複数種類の先端工具２のうち用途に応じた先端工具２が、ビット取付穴３０に嵌め込まれて、チャック７により出力軸３に固定（装着）される。先端工具２は、出力軸３に直接的に装着されてもよい。

クラッチ機構Ｅ１は、ギアケース１２０内に設けられている。クラッチハンドル１４（ダイヤルリング）は、チャック７の後ろ側において、器体９の本体部９１に対して回転可能に保持される。またクラッチハンドル１４は、支持ブロック１１を介して、ギアケース１２０に連結されている。ユーザは、指でクラッチハンドル１４を回すことで、トルク（作業対象１００を締め付ける強さ）を複数段階で調整できる。詳細な説明は省略するが、クラッチ機構Ｅ１は、複数の球体、球体をそれぞれ押し込む複数の圧縮ばね、変速部１２の内ギア（リングギア）の前側に形成された複数の突起等から構成される。そして、支持ブロック１１が後退することで、ギアケース１２０内に配置される圧縮ばねが球体を押す力が高められる。そして、設定以上のねじ締めトルクが付加されると、内ギアの前側の複数の突起が球体に引っ掛かり、内ギアの回転が規制されて、それに連動して出力軸３の回転が規制される。このように、クラッチ機構Ｅ１は、変速部１２の回転出力に対して、設定以上のねじ締めトルクが付加された時点で、動力経路を機械的に遮断するように構成される。そのため、作業対象１００を締め付け過ぎたり、作業対象１００等が潰れたりする可能性が低減される。

電源部６は、電動機５の駆動に用いられる直流電源である。電源部６は、１又は複数の二次電池を有している。電源部６は、いわゆる電池パックであり、器体９の後端部（把持部９２の後端部）に取外し可能に装着される。電源部６は、制御部４及びインバータ回路部１３等の動作電源として利用される。

インバータ回路部１３は、電動機５を駆動するための回路である。インバータ回路部１３は、電源部６からの電圧を電動機５用の駆動電圧に変換するように構成される。具体的には、インバータ回路部１３は、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）インバータとＰＷＭ変換器とを利用して実現できる。ＰＷＭ変換器は、駆動電圧（Ｕ相電圧、Ｖ相電圧、Ｗ相電圧）の目標値に従って、パルス幅変調されたＰＷＭ信号を生成する。ＰＷＭインバータは、３相分のハーフブリッジ回路とドライバとを備える。ＰＷＭインバータでは、ドライバがＰＷＭ信号に従って各ハーフブリッジ回路におけるスイッチング素子をオン／オフすることにより、目標値に従った駆動電圧が電動機５に与えられる。これによって、電動機５には、駆動電圧に応じた駆動電流が供給される。制御部４は、インバータ回路部１３と共に用いられ、フィードバック制御により電動機５の動作を制御する。なお、制御部４の詳細については後述する。

ここで電動工具１は、電動機５の回転を制御するための操作を受け付ける操作部としてトリガボリュームＴＲ１を備えている。ただし、本実施形態のトリガボリュームＴＲ１は、出力軸３、検知部８、及び支持ブロック１１の一部（後述の伝達部１１１と支持部１１２）によって構成されている。トリガボリュームＴＲ１は、先端工具２の先端の側からの押付力を受けると、その押付力の大きさに応じて、出力軸３の回転速度、つまり電動機５の回転速度を調整可能である。したがって、トリガボリュームＴＲ１への操作によって電動機５の回転速度が制御されて、先端工具２の回転速度が制御される。

また電動工具１は、電動機５の回転角を測定するモータ回転測定部１５（図３参照）を更に備えている。モータ回転測定部１５は、例えば、光電式エンコーダ又は磁気式エンコーダを含む。

器体９は、図１及び図２に示すように、先端カバー９０と、本体部９１と、把持部９２とを有している。

先端カバー９０は、後面が開放された筒状となっている。先端カバー９０は、クラッチハンドル１４全体を覆い隠すように、本体部９１に対して着脱可能に装着される。また先端カバー９０は、その前面において、内部空間に連通する挿通孔９３を有しており、本体部９１に取り付けられた状態で、出力軸３の先端部及びチャック７が挿通孔９３から外側に突出する。先端カバー９０は、クラッチハンドル１４を設定された位置で保持するように構成される。言い換えると、先端カバー９０が本体部９１に装着されることで、先端カバー９０の内側面がクラッチハンドル１４の外側面に接触し、作業中に意図せずクラッチハンドル１４が回ってしまう可能性を低減する。

本体部９１は、全体として前後方向に沿ってロッド状に延びている。本体部９１は、中空であり、駆動ブロックＡ１、クラッチ機構Ｅ１、検知部８、及び支持ブロック１１等を収容するための収容スペースを内部に有している。

また本体部９１は、第１光源部１０１から放射された光を外部へ出射するための第１窓孔９１１を有している。第１窓孔９１１は、本体部９１の前端面に配置されて、丸形の開口を有する。

また本体部９１は、第２光源部１０２から放射された光を外部へ出射するための第２窓孔９１２を有している。第２窓孔９１２は、本体部９１の下端面に配置されて、矩形の開口を有する。

第１光源部１０１は、例えば、砲弾型のＬＥＤ（Light Emitting Diode）を光源として有し、第１窓孔９１１から光を出射する。第２光源部１０２は、例えばチップ型のＬＥＤを光源として有している。第２光源部１０２は、第２窓孔９１２に嵌め込まれる透光部材１０４を更に有し、透光部材１０４を介して光を外部に出射する。

本体部９１は、その前端部にクラッチハンドル１４が装着されるように構成される。また本体部９１は、一対のスイッチ１６、ロックボタン１７、変速ボタン１８、及びライトボタン１０３を露出した状態で保持するように構成される。

把持部９２は、ユーザが作業時に手で把持し易いように構成される。把持部９２は、ロッド状に延びている。把持部９２は、図１に示すように、真っ直ぐ前後方向に沿って延びている第１の位置と、前後方向に対して略９０度の角度を成すように下方へ屈曲された第２の位置（図１の二点鎖線参照）との間で、回転可能となるように本体部９１に保持されている。要するに、電動工具１は、把持部９２が第１の位置にあるとき、ストレート型の外観となり、把持部９２を第１の位置から第２の位置に回転させることでピストル型の外観へと変形できる。ユーザは、作業環境又は好みに応じて、ストレート型又はピストル型を選択して電動工具１を使用できる。

把持部９２は、中空であり、制御部４、インバータ回路部１３及びモータ回転測定部１５等を収容するための収容スペースを内部に有している。また把持部９２は、その後端部において、電源部６が着脱可能に装着されるための電源取付口を有している。電源部６が電源取付口に装着されることで、制御部４及びインバータ回路部１３と電気的に接続される。なお、電源部６が装着された時点で、制御部４は待機状態となる。

一対のスイッチ１６は、把持部９２に近い本体部９１の後端部における左右の両側面にそれぞれ設けられている。各スイッチ１６は、出力軸３の回転を稼働／停止するためのスイッチである。各スイッチ１６の中央部１６０が中央に位置していれば、電動工具１は出力軸３の回転を停止状態で維持する。各スイッチ１６の中央部１６０が前方又は後方に押し込まれると、電動工具１は出力軸３の回転を開始する。特に各スイッチ１６は、前方に押し込むか後方に押し込むかによって先端工具２を正転させるか、又は先端工具２を逆転させるかを選択できる。

電動工具１は、例えば、右側面のスイッチ１６が前方に押し込まれると正転を実行し、後方に押し込まれると逆転を実行する。一方、電動工具１は、例えば、左側面のスイッチ１６が前方に押し込まれると逆転を実行し、後方に押し込まれると正転を実行する。ユーザは、電動工具１をピストル型で使用するか、ストレート型で使用するかに応じて、把持部９２の握り方を変えて、親指で、右側面のスイッチ１６を操作したり左側面のスイッチ１６を操作したりすることができる。

なお、本実施形態の電動工具１は、上述の通り、先端工具２の回転速度を制御するための操作を受け付けるトリガボリュームＴＲ１を備えている。そのため、スイッチ１６は、省略されてもよい。すなわち、スイッチ１６は、電動工具１にとって必須の構成要素ではない。一方、トリガボリュームＴＲ１による回転速度制御に加えて、各スイッチ１６の押し込み量によっても回転速度が制御されてもよい。

ロックボタン１７は、一対のスイッチ１６の変位を機械的に規制（ロック）するためのボタンである。ロックボタン１７が後方に押し込まれている時（図１に示す状態）、一対のスイッチ１６はロックされた状態となり、ユーザが意図せずにスイッチ１６が押されて出力軸３の回転が開始される可能性を低減する。ロックボタン１７が前方に押し込まれることで、ロック状態が解除される。なお、スイッチ１６は、省略されてもよいため、スイッチ１６が省略された場合には、ロックボタン１７も省略されてもよい。

変速ボタン１８は、変速部１２のギア比を変更して出力軸３の回転速度を高速又は低速に切り替えるためのボタンである。変速ボタン１８が後方に押し込まれている時（図１に示す状態）、変速部１２は低速状態となり、変速ボタン１８が前方に押し込まれることで変速部１２は高速状態に切り替わる。

ライトボタン１０３は、第１光源部１０１及び第２光源部１０２を点灯するためのボタンである。詳細な説明は省略するが、電動工具１は、ライトボタン１０３への操作に応じて、これらの光源を点灯するための点灯回路を更に備える。例えば、ライトボタン１０３が押し操作される度に、第１光源部１０１のみ点灯、第２光源部１０２のみ点灯、両方を点灯、及び、両方を消灯が順に切り替わる。ユーザは、第１光源部１０１及び第２光源部１０２のいずれか一方又は両方を点灯させることで、暗い作業環境でも作業性の低下を抑えることができる。

検知部８は、図４及び図７Ａに示すように、押付力を検知する１又は複数（図示例では１つ）の感圧センサ８０を有している。感圧センサ８０は、シート状である。感圧センサ８０は、例えば圧電素子により実現される。感圧センサ８０に力（押付力）が加えられると、押付力に応じて抵抗値が変化し、その抵抗値が電圧に変換される。言い換えると、電動工具１は、押付力を検知する感圧センサ８０を更に備える。感圧センサ８０は、圧電素子に限定されず、例えば、押付力に応じて抵抗体が変形することに伴う電気抵抗の変化を測定するためのひずみゲージにより実現されてもよい。

検知部８は、制御部４と電気的に接続される。制御部４は、検知部８から押付力の検知結果に対応する出力値を取得する。そして、制御部４は、感圧センサ８０からの出力の大きさ（出力値）に応じて、出力軸３の回転速度を調整する。

出力軸３の軸方向に対する感圧センサ８０の配置位置は、特に限定されないが、感圧センサ８０は、図３に示すように、出力軸３の径方向に沿って見て、電動工具１の先端（ここでは出力軸３の先端）から電動機５までの間に配置されることが好ましい。この場合、電動工具１が大型化してしまう可能性を低減できる。なお、感圧センサ８０は、電動工具１の先端から駆動ブロックＡ１までの間に配置されることがより好ましい。

支持ブロック１１は、検知部８を支持するための部位である。また支持ブロック１１は、ユーザの指でクラッチハンドル１４が回された場合、クラッチハンドル１４の回転と一体となって後方へ回転し、調整力をクラッチ機構Ｅ１に伝達してトルク（作業対象１００を締め付ける強さ）に関する設定を行う。支持ブロック１１の詳細な説明は後述する。

（２．２）支持ブロック
支持ブロック１１は、検知部８を支持するように構成される。支持ブロック１１は、チャック７よりも後ろ側において、クラッチハンドル１４に覆われるように配置される。支持ブロック１１は、ギアケース１２０に取り付けられ、クラッチハンドル１４によって位置決めされる。

支持ブロック１１は、全体として、軸方向（前後方向に相当）に貫通した貫通孔１１Ａを有する略円筒形状である。出力軸３は、この貫通孔１１Ａを通って支持ブロック１１よりも前方に突出している。支持ブロック１１は、図４、図６Ｂ及び図７Ａに示すように、本体部１１０と伝達部１１１と支持部１１２とを有している。伝達部１１１、支持部１１２、及び本体部１１０は、この順番でチャック７の側から後方に向かって、同心軸上に並んで配置される。

本体部１１０は、図４に示すように、軸方向（前後方向に相当）に貫通した貫通孔１１０Ａを有する略円筒形状の部位である。貫通孔１１０Ａは、支持ブロック１１の貫通孔１１Ａの一部を構成する。本体部１１０は、その前端にフランジ１１０１を有している。また本体部１１０は、ねじ状の突起１１０２を有した内周面を有しており、ギアケース１２０の外周面に形成されているねじ溝１２０１に螺合されることで、ギアケース１２０に取り付けられている。本体部１１０は、伝達部１１１と支持部１１２とを所定の位置で保持する。

さらに本体部１１０は、ユーザの指でクラッチハンドル１４が回された場合、クラッチハンドル１４の回転に応じて、支持ブロック１１全体が回り、その調整力をクラッチ機構Ｅ１に伝達するように構成される。本体部１１０は、外周面から外方に突出する３つの凸部１１０３（図７Ａ参照）を有している。３つの凸部１１０３は、本体部１１０の軸方向に沿って見て、周方向に沿って略等間隔で並ぶ。３つの凸部１１０３は、クラッチハンドル１４の内周面において外方に凹んだ３つの溝部１４０（図５参照）にそれぞれ嵌入している。各溝部１４０は、クラッチハンドル１４の前端から後端にわたって形成されている。したがって、クラッチハンドル１４が回転した場合に、本体部１１０は、クラッチハンドル１４と共に、貫通孔１１０Ａを通る出力軸３に対して相対的に回転する。

支持部１１２は、扁平なリング形の板状となっている。支持部１１２は、図４及び図７Ｂに示すように、軸方向（前後方向に相当）に貫通した貫通孔１１２Ａを有している。貫通孔１１２Ａは、支持ブロック１１の貫通孔１１Ａの一部を構成する。支持部１１２は、図７Ａに示すように、その前面において後方に窪んだ３つの位置決め溝１１２０を有している。各位置決め溝１１２０は、支持部１１２を正面から見て、軸の中心に向かって膨らむような略半円形状となっている。３つの位置決め溝１１２０は、周方向に沿って略等間隔に並んでいる。各位置決め溝１１２０は、検知部８の感圧センサ８０が収められて位置決めするための部位である。検知部８のリード部位８１は、器体９の本体部９１内に向かって導出されて、電線を介して、制御部４と電気的に接続される。なお、図示例では、リード部位８１の途中から図示を省略している。

本実施形態では、感圧センサ８０の数が一例として１つであるため、１つの感圧センサ８０が、３つの位置決め溝１１２０のうちの１つ（下側の位置決め溝１１２０）内に配置される。感圧センサ８０は、位置決め溝１１２０に対して接着剤等で固定されてもよい。

感圧センサ８０の数が２つ又は３つであれば、残りの位置決め溝１１２０にそれぞれ配置されてもよい。言い換えると、感圧センサ８０の数は、特に限定されず、電動工具１は、感圧センサ８０を複数備えてもよい（図７Ｂ参照）。感圧センサ８０の数に合わせて、位置決め溝１１２０の数も１つ又は２つでもよいし、４つ以上でもよい。電動工具１が感圧センサ８０を複数備える場合、図７Ｂに示すように、複数の感圧センサ８０は、出力軸３の周方向に沿って並んで配置されてもよい。特に複数の感圧センサ８０は、略等間隔で周方向に沿って並んでいてもよい。

あるいは、検知部８は、１つのリング状のシートユニットとして構成されてもよい。そして、複数の感圧センサ８０が、シートユニットにおいて出力軸３の周囲を囲むように配置されてもよい。この場合、位置決め溝１１２０は、リング状のシートユニットが位置決めされるように、１つのリング状の溝として形成されてもよいし、位置決め溝１１２０自体を省略してもよい。

また支持部１１２は、本体部１１０の３つの凸部１１０３と同様に、外縁から外方に突出する３つの凸部１１２１を有している。３つの凸部１１２１は、支持部１１２の軸方向に沿って見て、周方向に沿って略等間隔で並ぶ。３つの凸部１１２１は、クラッチハンドル１４の３つの溝部１４０にそれぞれ嵌入している。したがって、ユーザの指でクラッチハンドル１４が回された場合、支持部１１２は、クラッチハンドル１４と共に、貫通孔１１２Ａを通る出力軸３に対して相対的に回転する。

伝達部１１１は、扁平なリング形の板状となっている。伝達部１１１は、例えば支持部１１２と略同形で略同寸法である。伝達部１１１は、図４に示すように、軸方向（前後方向に相当）に貫通した貫通孔１１１Ａを有している。貫通孔１１１Ａは、支持ブロック１１の貫通孔１１Ａの一部を構成する。また伝達部１１１は、外縁から外方に突出する３つの凸部１１１１を有している。３つの凸部１１１１は、伝達部１１１の軸方向に沿って見て、周方向に沿って略等間隔で並ぶ。３つの凸部１１１１は、クラッチハンドル１４の３つの溝部１４０にそれぞれ嵌入している。

ここで伝達部１１１は、支持部１１２の前面と対向するように配置される。言い換えると、伝達部１１１は、感圧センサ８０と対向するように配置され、感圧センサ８０と接触することで押付力を感圧センサ８０に伝達するように構成される。そして、出力軸３は、支持部１１２と伝達部１１１の両方に対して相対的に回転する。伝達部１１１は、図７Ａに示すように、その背面において、３つの円形状に突出した接触部１１３を有している。３つの接触部１１３は、支持部１１２の３つの位置決め溝１１２０とそれぞれ対向するように配置される。

なお、伝達部１１１は、その貫通孔１１１Ａの周面に内方に突出する一対の位置決め部１１１２（図７Ａ参照：図示例では一方のみ図示）を有している。一対の位置決め部１１１２は、伝達部１１１を正面から見て、互いに対向するように配置される。一対の位置決め部１１１２は、出力軸３を挟み込むように出力軸３の側面に接触している。そのため、伝達部１１１が、安定的な位置を達成する。特に、一対の位置決め部１１１２が出力軸３の側面にある段部に当たるため、ユーザの指でクラッチハンドル１４が回された場合に、伝達部１１１が後退することが抑制される。言い換えると、支持ブロック１１は、その全体がクラッチハンドル１４と共に回転する一方で、支持ブロック１１のうち本体部１１０及び支持部１１２は、ギアケース１２０に対して、送りねじのように回転しながら後退し、調整力をクラッチ機構Ｅ１に伝達する。一方、伝達部１１１は、後退せずに留まる。

先端工具２が、押付方向Ｄ１の押付力を受けると、先端工具２と一体となって出力軸３及びチャック７が後退する。この時チャック７の後端部が、伝達部１１１に接触して押し込むことで、伝達部１１１が先端工具２の先端の側から押付力を受けることになる。その結果、伝達部１１１の接触部１１３は、接触部１１３と対向する位置決め溝１１２０内に配置された感圧センサ８０の表面に接触して押し込むことになる。

押し込み過程の中でトリガボリュームＴＲ１が操作を受け付けて出力軸３及びチャック７が回転を開始しても、伝達部１１１は、３つの凸部１１１１が３つの溝部１４０にそれぞれ嵌入しているため回転しない。支持部１１２及び本体部１１０も同様に、出力軸３及びチャック７が回転を開始しても回転しない。要するに、感圧センサ８０は、出力軸３が回転を開始しても、出力軸３の回転に伴って回転することがない２つの部材（支持部１１２及び伝達部１１１）の間に介在するように配置されている。そのため、出力軸３の回転に伴って感圧センサ８０の表面が擦れて傷付いてしまう可能性を低減できる。その結果、回転制御に関する信頼性の低下を抑制できる。

なお、感圧センサ８０と対向する接触部１１３は、押付力を受けていない状態において、感圧センサ８０と軽く接触していてもよいし、離間していてもよい。

このように本実施形態の感圧センサ８０は、押付力を、先端工具２の先端の側から出力軸３に向かう方向（押付方向Ｄ１）で受けるように支持部１１２に支持される。なお、本開示では一例として、「押付力を押付方向Ｄ１で受ける」構造として、感圧センサ８０は、その表面が、出力軸３の軸方向（Ｙ軸方向）に対して略直交するように支持される。しかし、感圧センサ８０の表面が、出力軸３の軸方向に対して略直交することは、必須ではない。押付力について、感圧センサ８０の表面に直交する方向の第１成分力と、その表面に平行な方向の第２成分力を比較した場合に、第１成分力の方が支配的になるように支持されていれば、感圧センサ８０は、傾斜していてもよい。具体的には、感圧センサ８０は、その表面が、Ｘ－Ｚ平面に対して４５度以下で傾斜するように支持されてもよい。

（２．３）制御部
制御部４は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、制御部４の少なくとも一部の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

制御部４は、例えば、モータ回転測定部１５で測定された電動機５の回転角に基づいて時間微分して、電動機５の角速度（回転軸の角速度）を算出する。また制御部４は、インバータ回路部１３をＰＷＭ制御することにより、電動機５に供給される電力を制御する。特に制御部４は、検知部８の検知結果に応じて、駆動電圧の目標値を決定し、電動機５の角速度を調整するように、インバータ回路部１３を制御する。インバータ回路部１３は、制御部４の制御下で、電動機５のコイルに流す駆動電流を増加又は減少することで、電動機５の永久磁石の磁束を調整し、電動機５の回転数（回転軸の回転数）を制御する。

ここで本実施形態の制御部４は、先端工具２の先端の側から出力軸３に向かう押付方向Ｄ１の押付力に応じて、出力軸３の回転を制御するように構成される。そして、電動工具１は、押付力が所定値以下の状態では出力軸３の回転が規制される規制領域Ｒ０（図８参照）を動作領域の一部として有している。なお、図８の横軸は、押付力［Ｎ］（ニュートン）である。

つまり、例えば、ユーザが、チャック７を介して出力軸３に取り付けられた先端工具２の先端を作業対象１００に当てて、さらに先端工具２の先端で作業対象１００を押すように力を込める。すると、先端工具２の先端は、作業対象１００から抗力を受け、それが押付方向Ｄ１の「押付力」として発生する。要するに、ユーザは、トリガボリュームＴＲ１へのプッシュ操作を実行することで、電動工具１は、出力軸３の回転を開始する。ただし、本実施形態では、規制領域Ｒ０が存在するため、トリガボリュームＴＲ１がプッシュされても、その押付力が所定値を超えない限り、出力軸３の回転は開始されない。以下、規制領域Ｒ０についてさらに具体的に説明する。

（２．４）規制領域
制御部４は、上述の通り、検知部８から押付力の検知結果に対応する出力値を取得する。出力値は、例えば、感圧センサ８０への押付力に応じて変化する電圧（値）である。制御部４は、出力値（電圧値）を含む検知信号を検知部８から受信する。上記「所定値」は、出力値（電圧値）と対応する。

そして、制御部４は、出力値が閾値以下であると判定すると、出力軸３の回転を規制する。特に、制御部４は、出力値が閾値以下であると判定すると、電動機５から出力軸３への動力の伝達を機構的に遮断して、出力軸３の回転を規制する。ここで言う「機構的に遮断」とは、電気的な機構による遮断でもよいし、機械的な機構による遮断でもよいし、あるいはその両方によるものでもよい。ここでは一例として、電動工具１は、電気的な機構及び機械的な機構の両方により、動力の伝達を遮断する構成を有している。

具体的には、電動工具１は、図３に示すように、遮断機構Ｂ１とロック機構Ｃ１とを更に備える。

遮断機構Ｂ１は、規制領域Ｒ０において、出力軸３の回転を電気的な遮断により規制するように構成される。例えば、遮断機構Ｂ１は、電動機５と電源部６との間における電路に挿入される接点部Ｐ１（図３参照）を含む。接点部Ｐ１は、その接点の閉極又は開極によって当該電路を通電状態又は非通電状態に切り替える。接点部Ｐ１は、例えば半導体スイッチにより実現される。接点部Ｐ１は、例えば常時開極しており、制御部４は、出力値が閾値（以下「第１閾値」と呼ぶことがある）以下であると判定すると、開極状態を維持する。つまり、非通電状態が維持されて、電動機５の回転が規制され、その結果、出力軸３の回転が規制される。

ここでは一例として、接点部Ｐ１は、電源部６からの電力供給を受けて電動機５用の駆動電圧を生成するインバータ回路部１３内に配置される。接点部Ｐ１が開極した状態である場合、駆動電圧は、電動機５へは付与されず、接点部Ｐ１が閉極することで、駆動電圧が電動機５へ付与される。接点部Ｐ１は、インバータ回路部１３に配置されることに限定されない。ただし、接点部Ｐ１は、図３に示すように、電源部６から電動機５までの電路のいずれかに配置されていることが望ましい。

制御部４は、出力値が第１閾値を超えたと判定すると、接点部Ｐ１を制御して、非通電状態から通電状態に切り替える。つまり、遮断機構Ｂ１による電動機５の回転規制が解除され、その結果、出力軸３の回転規制も解除される。

ロック機構Ｃ１は、規制領域Ｒ０において、出力軸３の回転を機械的なロックにより規制するように構成される。ロック機構Ｃ１は、図３に示すように、例えばクラッチ機構Ｅ１に相当してもよい。すなわち、出力軸３が回転を開始していない状態では、クラッチ機構Ｅ１の複数の球体が内ギアの前側の複数の突起に引っ掛かっている状態が維持されるため、出力軸３の回転が機械的にロックされている。言い換えると、出力値が第１閾値以下である規制領域Ｒ０では、出力軸３の回転は、機械的にロックされている。

ただし、ロック機構Ｃ１は、クラッチ機構Ｅ１とは別に設けられてもよい。例えば、ロック機構Ｃ１は、制御部４の制御下で、クラッチ機構Ｅ１の圧縮ばねが球体を押し込む力を増加するように駆動される駆動部を有してもよい。制御部４は、出力値が閾値（第１閾値と同じでもよいし、異なってもよい）以下であると判定すると、変速部１２の内ギアが回転しないように、駆動電流を流して駆動部を駆動させて、クラッチ機構Ｅ１の圧縮ばねを押し込んで、球体を押す力を高めてもよい。制御部４は、出力値が閾値を超えたと判定すると、駆動部の駆動を解除してもよい。

ところで本実施形態の規制領域Ｒ０は、図８に示すように、少なくとも第１領域Ｒ１と第２領域Ｒ２とを含んでもよい。第１領域Ｒ１は、出力軸３の回転が、「機械的なロック」又は「電気的な遮断」の少なくとも一方により規制されて、回転不可状態となる領域である。第２領域Ｒ２は、回転不可状態が解除されて、かつ電動機５の動力がゼロに維持される領域である。

図８の例では、押付力Ｎ１は、例えば５［Ｎ］であり、押付力Ｎ２は、例えば１０［Ｎ］である。上記の「所定値」は、押付力Ｎ２に相当する。例えば、押付力が、ゼロ、押付力Ｎ１、及び押付力Ｎ２の時の、検知部８から入力される電圧の電圧値は、それぞれ、概ね１．５［Ｖ］、２［Ｖ］、及び２．５［Ｖ］である。これらの数値は、単なる一例であって特に限定されるものではない。ここでは、押付力Ｎ１が、第１閾値に対応し、押付力Ｎ２は、第１閾値よりも高い第２閾値に対応することを想定する。

なお、電動工具１は、動作領域として、出力軸３の回転規制が解除される解除領域Ｒ３を更に有している。押付力が、押付力Ｎ２を超えると、規制領域Ｒ０から解除領域Ｒ３に切り替わる。

本実施形態では、制御部４は、第１領域Ｒ１において、接点部Ｐ１が開極した状態を維持する。言い換えると、第１領域Ｒ１では、電動機５と電源部６との間における接点部Ｐ１が開極されることで、「電気的な遮断」が達成される。

制御部４は、押付力が押付力Ｎ１を越えると、つまり出力値が第１閾値を超えると、接点部Ｐ１を閉極して、第１領域Ｒ１から第２領域Ｒ２に切り替える。またロック機構Ｃ１が上記の駆動部を有している場合には、制御部４は、押付力が押付力Ｎ１を越えると、駆動部の駆動を解除する。その結果、第２領域Ｒ２では、回転不可状態が解除される。

ただし、制御部４は、第２領域Ｒ２において、たとえ押付力が押付力Ｎ１を越えても、押付力Ｎ２を超えるまでは、つまり出力値が第２閾値を超えるまでは、電動機５へ駆動電圧を付与しないようにインバータ回路部１３を制御する。言い換えれば、第２領域Ｒ２においても、電動機５から出力軸３への動力の伝達の遮断は、継続されている。第２領域Ｒ２は、インバータ回路部１３にとって待機状態となる領域となる。第２領域Ｒ２が存在することで、押付力が押付力Ｎ２を超えた時に、インバータ回路部１３は、速やかに電動機５の回転駆動を開始できる。また第１領域Ｒ１では、電動機５への電路が遮断されるため、電動機５への電路が遮断されていない場合に比べて、電源部６の自然放電による消耗を抑制できる。

制御部４は、自身のメモリ（又は制御部４の外部の記憶部でもよい）内に、複数の出力値（電圧値）と複数の回転数とがそれぞれ対応付けされた関係情報を記憶している。本実施形態では、０～５０［Ｎ］の範囲における押付力に対応した複数の電圧値に関する関係情報を含む。言い換えると、制御部４は、一例として、０～５０［Ｎ］の押付力の範囲を制御対象とするが、特に限定されない。

そして、制御部４は、出力値が第２閾値を超えたと判定すると、それ以降は、電動機５の回転軸の回転数が、出力値に対応する回転数に設定されるようにインバータ回路部１３を制御する。その結果、例えば、出力値が増加するほど、出力軸３の回転速度が増加するように制御される。

このように本実施形態の電動工具１は、規制領域Ｒ０を有しているため、先端工具２を押し付ける力が生じても、直ちに先端工具２の回転が開始される可能性を低減できる。したがって、利便性の向上を図ることができる。なお、上記の所定値（図８の例では押付力Ｎ２）は、電動工具１の重量（自重）よりも大きく設定されていることが好ましい。この場合、ユーザが意図せず出力軸３の回転が開始される可能性を低減できる。

また電動工具１は、規制領域Ｒ０を有しているため、ユーザは、その規制領域Ｒ０において、手締めにより作業対象１００を締め付けたり緩めたりすることができる。言い換えれば、電動工具１は、電動工具１を把持するユーザが自身の手首を回して電動工具１を回すことで作業できる手動モード（手締めモード）を有していると言える。一方、ユーザは、トリガボリュームＴＲ１へのプッシュ操作を実行することで、特に押付力が所定値を超えるほど押し込むことで、手動モードから電動（回転速度制御）モードへ容易に切り替えることができる。

さらに単に規制領域Ｒ０が存在するだけでなく、規制領域Ｒ０に、第１領域Ｒ１と第２領域Ｒ２とが設けられていることで、ユーザが意図せず出力軸３の回転が開始される可能性を更に低減できる。また例えば第１領域Ｒ１を、手締めが可能な領域として利用でき、第２領域Ｒ２を待機領域として利用できる。ユーザは、第２領域Ｒ２の存在を意識することで、より作業性が向上され得る。特に、第２領域Ｒ２が存在することで、ユーザが第１領域Ｒ１において手締めによる作業の最中に、意図せず押付力が掛かってしまい、出力軸３の回転が開始される可能性を低減できる。

なお、電動工具１は、第１領域Ｒ１から第２領域Ｒ２に切り替わったこと、及び、規制領域Ｒ０から解除領域Ｒ３に切り替わったことを、ユーザに通知する通知手段を更に備えてもよい。通知手段は、トリガボリュームＴＲ１に設けられて、切替時に例えばカチッといった感触を付与する機構（例えばばね部材）によって実現されてもよい。あるいは、通知手段は、器体９に設けられて、切替に応じて発光状態が変化する（光色の変化、又は連続点灯から点滅点灯への変化等）表示灯によって実現されてもよい。

また本実施形態では、感圧センサ８０により押付力の検知を行なっているため、電動工具１の大型化を抑制しつつ、利便性の向上を図ることができる。そして、制御部４が、出力値と閾値とを比較して判定して、出力軸３の回転を規制するため、出力軸３の回転に関して、より信頼性の高い規制を行うことができる。また感圧センサ８０により押付力の検知を行っているため、プッシュ操作の際におけるストローク量を抑制できる。

ところで、本実施形態の電動工具１は、図３に示すように、操作部１０（図１及び図２では不図示）を更に備えている。操作部１０は、操作入力を受け付けて、動作領域を、規制領域Ｒ０又は解除領域Ｒ３に切り替えるように構成される。操作部１０は、例えば押しボタンスイッチにより実現されてもよい。制御部４は、検知部８で検知される出力値に関する閾値との判定とは無関係に、操作部１０への操作状態（オン状態又はオフ状態）に応じて、規制領域Ｒ０又は解除領域Ｒ３に切り替える。したがって、利便性が更に向上される。操作部１０への操作によって規制領域Ｒ０に切り替わった状態では、たとえトリガボリュームＴＲ１へのプッシュ操作が行われても、ロック機構Ｃ１により出力軸３の回転は規制されることが好ましい。

（３）変形例
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、上記実施形態に係る電動工具１の制御部４と同様の機能は、この制御方法、コンピュータプログラム、又はコンピュータプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。

以下、上記実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。以下では、上記実施形態を「基本例」と呼ぶこともある。

本開示における電動工具１の制御部４は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における制御部４としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

また、制御部４における複数の機能が、１つのハウジング内に集約されていることは必須の構成ではない。制御部４の構成要素は、複数のハウジングに分散して設けられていてもよい。反対に、制御部４における複数の機能が、基本例のように、１つのハウジング内に集約されてもよい。さらに、制御部４の少なくとも一部の機能、例えば、制御部４の一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

基本例では、規制領域Ｒ０は、第１領域Ｒ１と第２領域Ｒ２との２つの領域を含んでいる。しかし、規制領域Ｒ０は、３つ以上の領域を含くみ、更に細かく段階分けされた回転規制の制御が行われてもよい。また基本例の第２領域Ｒ２は、省略されてもよく、その場合、押付力Ｎ２が、第１閾値に相当してもよい。

基本例では、支持ブロック１１は、検知部８を支持する機能とクラッチ機構Ｅ１への調整力を伝達する機能とを兼ねている。しかし、支持ブロック１１は、クラッチ機構Ｅ１への調整力を伝達する部材とは別に設けられてもよい。

基本例では、感圧センサ８０の数は、図７Ａに示すように、１つであり、また図７Ｂに示すように、複数でもよい点を説明した。ここで、電動工具１が複数の感圧センサ８０を備える構成では、制御部４は、複数の感圧センサ８０からの出力のうち少なくとも１つの出力値が閾値を超えた場合に、出力軸３の回転を開始させてもよい。この場合、例えば作業面に対して出力軸３を斜めにした状態で電動工具１を使用せざるを得ないような作業環境下でも、出力軸３の回転を開始させることができる。

あるいは、電動工具１が複数の感圧センサ８０を備える構成では、制御部４は、複数の感圧センサ８０からの出力の全ての出力値が閾値を超えた場合に、出力軸３の回転を開始させてもよい。この場合、例えばユーザが意図しない状態で出力軸３の回転が開始する可能性を低減できる。

（４）まとめ
以上説明したように、第１の態様に係る電動工具（１）は、感圧センサ（８０）と、支持部（１１２）と、出力軸（３）と、制御部（４）と、を備える。感圧センサ（８０）は、外部からの押付力を感知する。支持部（１１２）は、感圧センサ（８０）を支持する。出力軸（３）は、先端工具（２）を保持し、電動機（５）の動力によって支持部（１１２）に対して相対的に回転する。制御部（４）は、感圧センサ（８０）からの、押付力に応じた出力に基づいて、出力軸（３）の回転を制御する。第１の態様によれば、回転制御に関する信頼性の低下の抑制を図ることができる。

第２の態様に係る電動工具（１）に関して、第１の態様において、制御部（４）は、感圧センサ（８０）からの出力の大きさに応じて、出力軸（３）の回転速度を調整する。第２の態様によれば、回転速度に関する信頼性の低下の抑制を図ることができる。

第３の態様に係る電動工具（１）に関して、第１の態様又は第２の態様において、感圧センサ（８０）は、押付力を、先端工具（２）の先端の側から出力軸（３）に向かう方向で受けるように支持部（１１２）に支持される。第３の態様によれば、押付力の検知に関する信頼性の向上を図ることができる。

第４の態様に係る電動工具（１）は、第１の態様～第３の態様のいずれか１つにおいて、感圧センサ（８０）と対向するように配置され、感圧センサ（８０）と接触することで押付力を感圧センサ（８０）に伝達する伝達部（１１１）を更に備える。出力軸（３）は、支持部（１１２）と伝達部（１１１）の両方に対して相対的に回転する。第４の態様によれば、更に回転制御に関する信頼性の低下を抑制できる。

第５の態様に係る電動工具（１）は、第１の態様～第４の態様のいずれか１つにおいて、 感圧センサ（８０）を複数備える。第５の態様によれば、押付力の検知に関する信頼性の向上を図ることができる。

第６の態様に係る電動工具（１）に関して、第５の態様において、制御部（４）は、複数の感圧センサ（８０）からの出力のうち少なくとも１つの出力値が閾値を超えた場合に、出力軸（３）の回転を開始させる。第６の態様によれば、例えば作業面に対して斜めに電動工具（１）を使用せざるをえないような作業環境下でも、出力軸（３）の回転を開始させることができる。

第７の態様に係る電動工具（１）に関して、第５の態様において、制御部（４）は、複数の感圧センサ（８０）からの出力の全ての出力値が閾値を超えた場合に、出力軸（３）の回転を開始させる。第７の態様によれば、例えばユーザが意図しない状態で出力軸（３）の回転が開始する可能性を低減できる。

第８の態様に係る電動工具（１）に関して、第５の態様～第７の態様のいずれか１つにおいて、複数の感圧センサ（８０）は、出力軸（３）の周方向に沿って並んで配置される。第８の態様によれば、更に押付力の検知に関する信頼性を向上できる。

第９の態様に係る電動工具（１）に関して、第１の態様～第８の態様のいずれか１つにおいて、感圧センサ（８０）は、シート状である。第９の態様によれば、電動工具（１）が大型化してしまう可能性を低減できる。また、押し込みに関するストロークを抑えることができる。

第１０の態様に係る電動工具（１）に関して、第１の態様～第９の態様のいずれか１つにおいて、感圧センサ（８０）は、出力軸（３）の径方向に沿って見て、電動工具（１）の先端から電動機（５）までの間に配置される。第１０の態様によれば、電動工具（１）が大型化してしまう可能性を低減できる。

第２～第１０の態様に係る構成については、電動工具（１）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

１ 電動工具
２ 先端工具
３ 出力軸
４ 制御部
５ 電動機
８０ 感圧センサ
１１１ 伝達部
１１２ 支持部

Claims (10)

1. 外部からの押付力を感知する感圧センサと、
   前記感圧センサを支持する支持部と、
   先端工具を保持し、電動機の動力によって前記支持部に対して相対的に回転する出力軸と、
   前記感圧センサからの、前記押付力に応じた出力に基づいて、前記出力軸の回転を制御する制御部と、
   を備え、
   前記支持部は、貫通孔を有し、
   前記出力軸は、前記貫通孔を通って前記支持部よりも前方に突出している、
   電動工具。
2. 前記制御部は、前記感圧センサからの前記出力の大きさに応じて、前記出力軸の回転速度を調整する、
   請求項１に記載の電動工具。
3. 前記感圧センサは、前記押付力を、前記先端工具の先端の側から前記出力軸に向かう方向で受けるように前記支持部に支持される、
   請求項１又は請求項２に記載の電動工具。
4. 前記感圧センサと対向するように配置され、前記感圧センサと接触することで前記押付力を前記感圧センサに伝達する伝達部を更に備え、
   前記出力軸は、前記支持部と前記伝達部の両方に対して相対的に回転する、
   請求項１～３のいずれか１項に記載の電動工具。
5. 前記感圧センサを複数備える、
   請求項１～４のいずれか１項に記載の電動工具。
6. 前記制御部は、複数の前記感圧センサからの前記出力のうち少なくとも１つの出力値が閾値を超えた場合に、前記出力軸の回転を開始させる、
   請求項５に記載の電動工具。
7. 前記制御部は、複数の前記感圧センサからの前記出力の全ての出力値が閾値を超えた場合に、前記出力軸の回転を開始させる、
   請求項５に記載の電動工具。
8. 複数の前記感圧センサは、前記出力軸の周方向に沿って並んで配置される、
   請求項５～７のいずれか１項に記載の電動工具。
9. 前記感圧センサは、シート状である、
   請求項１～８のいずれか１項に記載の電動工具。
10. 前記感圧センサは、前記出力軸の径方向に沿って見て、当該電動工具の先端から前記電動機までの間に配置される、
    請求項１～９のいずれか１項に記載の電動工具。

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