JP7376927B2 - 食肉盛付ユニット - Google Patents
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Description
また、食肉切断装置の相対運動部の運動回数をもとに高速搬送開始タイミングを演算して認識している。この手法を採用することにより、既存の食肉切断装置に後付けが容易になる。これに加え、食肉切断装置の緊急停止や研磨部材の自動運転による自動停止にも対応した制御が可能になり、把持機構が肉群を円滑に把持して盛り付けることが可能になる。
また、第1の検出部と第2の検出部の情報と、予め設定された切断速度情報と肉群設定枚数情報により、上流側の第1の検出部で検出された位置より、把持位置付近となる位置情報を演算することが可能になる。単に切断速度情報だけでなく、第2の検出部による相対運動回数を踏まえて演算することにより、より正確な搬送される肉群の位置情報を把握するだけでなく、不定期になされる食肉切断装置の自動研磨作業による搬送停止などにも対応して、正確な位置情報を演算することができる。
101…食肉切断装置、102…肉箱(相対運動部)、103…切断刃(相対運動部)、110…搬送コンベヤ、
5…ガイド部、5a…傾斜面、10…食肉盛付装置、11…搬送部、15…把持位置、17…撮影位置、30…把持機構、32…棒体、33…基端部、35…底面、35a…中央点、36…湾曲面、36a…仮想直線、36b…交点、37…傾斜面、40…押圧体、44…押圧部、50…移動機構、51…上昇移動部、52…スライド移動部、
61…第1の撮影部(第1の検出部)、62…回数検出センサ(第2の検出部)、63…カラーセンサ(第3の検出部)、64…第2の撮影部(第4の検出部)、65…スイッチボックス、
71…盛付容器、72…盛付位置、74…押下体、
2S…肉群、2Sa…盛付方向側端部、2Sb…反対側端部、2Sc…中央部。
Claims (4)
- 食肉切断装置と、変速搬送する搬送コンベヤとを有する食肉切断搬送ユニットに接続可能な食肉盛付ユニットであって、
前記食肉盛付ユニットは、予め設定入力された前記食肉切断装置の切断速度情報と、肉群設定枚数情報とを有し、
前記搬送コンベヤの下流側に位置して把持位置で搬送された肉群を把持する把持機構と、把持した前記肉群を盛付位置に移動する移動機構と、前記搬送コンベヤの上流側の撮影位置に位置する第1の検出部とを有し、
前記搬送コンベヤ上の前記肉群の画像を認識する前記第1の検出部からなる画像情報と、前記食肉切断装置の相対運動部の相対運動回数を検出する回数検出センサである第2の検出部により認識する変速搬送における高速搬送開始タイミング情報とを有し、
前記画像情報と、前記高速搬送開始タイミング情報を用いて、前記把持機構で前記肉群を把持させる把持制御部を有し、
前記相対運動回数と、前記切断速度情報と、前記肉群設定枚数情報とから前記搬送コンベヤの高速搬送開始タイミングを演算することにより認識可能とすると共に、前記第1の検出部の前記画像情報と、前記食肉切断装置に設定入力された前記切断速度情報と前記肉群設定枚数情報と、前記第2の検出部による前記相対運動回数とから、前記把持位置となる位置情報を演算する演算部を有することを特徴とする食肉盛付ユニット。 - 回数検出センサは、相対運動部である肉箱の対向位置に取り付けるカウントセンサであることを特徴とする請求項1に記載の食肉盛付ユニット。
- 把持機構は、搬送コンベヤの搬送方向に沿って長手方向を有し、先端を食肉切断装置に向けた棒体と、該棒体の上方から肉群を押さえる押圧体と、からなり、前記肉群の側方から前記肉群の下側と搬送コンベヤの上面との間に挿し入れて把持する機構であって、
前記棒体の先端位置で、肉群と搬送コンベヤとを識別する第3の検出部を有することを特徴とする請求項1または2のいずれか一項に記載の食肉盛付ユニット。 - 肉群を把持機構により把持してトレーに移動して盛り付けたトレー盛付状態の画像を認識する第4の検出部をさらに有し、
前記第4の検出部による画像情報により、トレー盛付位置を補正する移動制御部を有することを特徴とする請求項1,2または3に記載の食肉盛付ユニット。
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