JP7368319B2 - 自動運転システム - Google Patents

Description

本開示は、自動運転システムに関する。

自動運転システムとして、車両の位置や周辺環境に基づいて、走行計画を生成するものが知られている。特許文献１には、第１走行計画に沿った自動運転制御中において、周辺環境の認識精度が低下した場合に、第２走行計画を生成し、第１走行計画と第２走行計画のうち信頼度の高い走行計画に沿った自動運転制御を行う技術が記載されている。

特開２０１７－１５９７９０号公報

しかし、車両の走行の途中で、二つの走行計画を作成し信頼度に基づいて切り替える処理を、繰り返し行ったとしても、結果として、出発地から目的地まで、信頼度が高い状態を保って自動運転制御が行われるとは限らない。

本開示の一形態によれば、区画線に沿って走行するように車両（１０）の自動運転を実行する自動運転システム（１００）が提供される。この自動運転システムは、道路のネットワークに関する道路情報を記憶する道路情報記憶部（１３０）であって、前記道路情報は、前記道路のネットワークを構成する複数の区間を表す複数組の区間情報と、前記複数組の区間情報の少なくとも一部と対応づけられた、前記区間における区画線の推定に関する信頼度と、を含む、道路情報記憶部（１３０）と、前記区間情報と前記信頼度とを用いて、出発地から目的地までの経路を決定する経路決定部（１１１）と、前記車両の周辺の区画線の位置を含む周辺の環境を推定する周辺環境推定部（１１２）と、前記経路決定部が決定した前記経路の情報と、周辺環境推定部が推定した前記周辺の環境の情報と、に基づいて、前記経路における走行速度を含む走行計画を生成する走行計画部（１１３）と、前記走行計画に沿って前記車両の走行を制御する自動運転制御部（１１４）と、を備える。

この自動運転システムによれば、車両の周辺の区画線の認識に関する情報を含む周辺情報の信頼度に基づいて生成した走行計画に沿って車両の走行を制御するため、信頼度が高い状態を保って自動運転制御を行うことができる。

自動運転システムの構成の概要を示す説明図である。 自動運転制御処理の一例を示したフローチャートである。 走行計画の一例を示す説明図である。 走行計画の他の例を示す説明図である。 第２実施形態における、自動運転システムの構成の概要を示す説明図である。 道路情報更新処理の一例を示したフローチャートである。 変形例における、自動運転制御処理の一例を示したフローチャートである。

Ａ．第１実施形態：
図１に示すように、車両１０は、自動運転システム１００を備える。本実施形態において、自動運転システム１００は、区画線に沿って走行するように、車両１０の自動運転を実行する。本実施形態において、自動運転システム１００は、運転支援装置１１０と、周辺センサ１２０と、車両位置センサ１２６と、道路情報記憶部１３０と、通信部２００と、駆動力制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）２２０と、制動力制御ＥＣＵ２３０と、操舵制御ＥＣＵ２４０と、を備える。運転支援装置１１０と、通信部２００と、駆動力制御ＥＣＵ２２０と、制動力制御ＥＣＵ２３０と、操舵制御ＥＣＵ２４０とは、車載ネットワーク２５０を介して接続される。なお、車両１０は、自動運転に限らず、運転手によって手動で行われる手動運転によって運転されてもよい。

周辺センサ１２０は、カメラ１２２と物体センサ１２４とを備える。カメラ１２２は、自車両の周囲を撮像して画像を取得する。物体センサ１２４は、自車両の周囲の状況を検出する。物体センサ１２４として、例えば、レーザーレーダー、ミリ波レーダー、超音波センサ等の反射波を利用した物体センサが挙げられる。本実施形態において、周辺センサ１２０は、車両１０の前方、側方および後方を含む周囲の情報を検出する。

車両位置センサ１２６は、現在の車両１０の車両位置を検出する。車両位置センサ１２６として、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅm）などの汎地球航法衛星システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（ｓ）（ＧＮＳＳ））が挙げられる。

道路情報記憶部１３０は、道路のネットワークに関する道路情報を記憶する。「道路情報」は、道路のネットワークを構成する複数の区間を表す複数組の区間情報と、複数組の区間情報の少なくとも一部と対応づけられた、区間における区画線の推定に関する信頼度と、を含む。「区間情報」は、例えば、ある区間における車線数や車線幅、カーブ曲率、勾配、停止線位置、信号機位置、ガードレール位置等の情報を含む。「信頼度」とは、区間情報が示す区間における区画線の推定の確かさの度合いを示す。信頼度が高いほど、区画線の推定を信頼できる可能性が高い。例えば、区画線が明確であり容易に認識できる区間における区間情報の信頼度は、区画線が掠れて認識が困難な区間における区間情報の信頼度よりも高い。

運転支援装置１１０は、経路決定部１１１と、周辺環境推定部１１２と、走行計画部１１３と、自動運転制御部１１４と、を備える。運転支援装置１１０は、中央処理装置（ＣＰＵ）や、ＲＡＭ、ＲＯＭにより構成されたマイクロコンピュータ等からなり、予めインストールされたプログラムをマイクロコンピュータが実行することによって、これらの各部の機能を実現する。ただし、これらの各部の機能の一部又は全部をハードウエア回路で実現してもよい。

経路決定部１１１は、道路情報記憶部１３０に記録された区間情報と信頼度とを用いて、出発地から目的地までの経路を決定する。

周辺環境推定部１１２は、車両１０の周辺の環境（以下、単に「周辺環境」という）を推定する。「周辺環境」は、車両１０の周辺の区画線の位置を含む。周辺環境推定部１１２は、例えば、カメラ１２２が撮影した車両１０の周辺画像や、物体センサ１２４が検出した車両１０の周辺状況、通信部２００を介して外部サーバ２０や他車両から取得した車両１０の周辺状況から、周辺の環境を推定する。

走行計画部１１３は、経路決定部１１１が決定した経路の情報と、周辺環境推定部１１２が推定した周辺の環境の情報と、に基づいて、走行計画を生成する。「走行計画」とは、経路決定部１１１が決定した経路を走行する際における走行速度を含む車両１０の挙動の計画である。

自動運転制御部１１４は、走行計画に沿って車両１０の走行を制御する。自動運転制御部１１４は、駆動力制御ＥＣＵ２２０および制動力制御ＥＣＵ２３０、操舵制御ＥＣＵ２４０を制御することで、自動運転機能を実現する。自動運転制御部１１４は、例えば、駆動力制御ＥＣＵ２２０および制動力制御ＥＣＵ２３０を制御し、自動的に車両１０の走行速度の制御を行う。また、自動運転制御部１１４は、周辺センサ１２０から得た情報に基づいて、車両の走行を制御できる。自動運転制御部１１４は、例えば、周辺センサ１２０から得た情報に基づいて区画線を認識し、車線変更を行うよう操舵制御ＥＣＵ２４０を制御する。

駆動力制御ＥＣＵ２２０は、エンジンなど車両の駆動力を発生するアクチュエータを制御する電子制御装置である。運転者が手動で運転を行う場合、駆動力制御ＥＣＵ２２０は、アクセルペダルの操作量に応じてエンジンや電気モータである動力源を制御する。一方、自動運転を行う場合、駆動力制御ＥＣＵ２２０は、自動運転制御部１１４で演算された要求駆動力に応じて動力源を制御する。

制動力制御ＥＣＵ２３０は、車両の制動力を発生するブレーキアクチュエータを制御する電子制御装置である。運転者が手動で運転を行う場合、制動力制御ＥＣＵ２３０は、ブレーキペダルの操作量に応じてブレーキアクチュエータを制御する。一方、自動運転を行う場合、制動力制御ＥＣＵ２３０は、自動運転制御部１１４で演算された要求制動力に応じてブレーキアクチュエータを制御する。

操舵制御ＥＣＵ２４０は、車両の操舵トルクを発生するモータを制御する電子制御装置である。運転者が手動で運転を行う場合、操舵制御ＥＣＵ２４０は、ステアリングハンドルの操作に応じてモータを制御して、ステアリング操作に対するアシストトルクを発生させる。これにより、運転者が少量の力でステアリングを操作でき、車両の操舵を実現する。一方、自動運転を行う場合、操舵制御ＥＣＵ２４０は、自動運転制御部１１４で演算された要求操舵角に応じてモータを制御することで操舵を行う。

図２に示す自動運転制御処理は、運転支援装置１１０が車両１０の自動運転制御を行う一連の処理である。なお、この処理の開始時には自動運転システム１００は目的地が設定されているものとする。

ステップＳ１００において、運転支援装置１１０は、車両位置センサ１２６から車両１０の位置情報を取得する。より具体的には、運転支援装置１１０は、車両位置センサ１２６の検出信号を用いて車両１０の位置を取得する。

ステップＳ１１０において、運転支援装置１１０は、車両１０の目的地情報を取得する。運転支援装置１１０は、例えば、搭乗者がナビゲーションシステムに入力した目的地の位置情報を取得する。

ステップＳ１２０において、経路決定部１１１は、経路を決定する。より具体的には、ステップＳ１００で取得した車両の位置から、ステップＳ１１０で取得した目的地までの経路を、道路情報記憶部１３０から取得した道路情報における区間情報と信頼度とを用いて決定する。経路決定方法の詳細については後述する。

ステップＳ１３０において、周辺環境推定部１１２は、周辺環境を推定する。周辺環境の推定として、例えば、周辺環境推定部１１２は、走行している区間に含まれる車線の区画線を認識できる度合いを推定する。なお、ステップＳ１００～Ｓ１３０は、ステップＳ１２０がステップＳ１００およびステップＳ１１０よりも後に行われれば、この順に限らず、任意の順序で行うことができ、並行して行ってもよい。

ステップＳ１４０において、走行計画部１１３は、ステップＳ１２０で経路決定部１１１が決定した経路の情報と、ステップＳ１３０で周辺環境推定部１１２が推定した周辺の環境の情報と、に基づいて、経路における走行速度を含む走行計画を生成する。走行計画の生成方法の詳細については後述する。

ステップＳ１５０において、自動運転制御部１１４は、ステップＳ１４０で走行計画部１１３が生成した走行計画に沿って車両１０の走行を制御する。

本実施形態において、経路決定部１１１は、出発地から目的地に向かって、段階的に経路条件を満たす区間を選択していき、車両１０が走行する経路を決定する。経路条件として、例えば、以下のような条件のいずれか１つ以上を採用することが可能である。

＜経路条件１＞
信頼度が予め定められた閾値以下である区間を走行する時間が予め定められた閾値時間以下であること。
＜経路条件２＞
車線変更の回数が予め定められた閾値回数以下であること。
＜経路条件３＞
車両１０の走行における消費エネルギーが予め定められた閾値以下であること。

また、上記の経路条件１～３やその他の条件を適宜組み合わせて経路条件とすることもできる。例えば、経路条件１～３を使用し、各条件に用いる時間や回数等の値と閾値との差の値に重み付けを実施し、重み付け後の値が予め定めた閾値以下の場合に経路条件を満たすと判定してもよい。

本実施形態では、上述した経路条件１を使用する。上述した経路条件１における閾値は第１信頼度基準とする。すなわち、本実施形態において、経路決定部１１１は、信頼度が第１信頼度基準よりも低い区間を走行する時間の積算値に基づいて、経路を決定する。より具体的には、経路決定部１１１は、出発地点から段階的に、分岐点に接続された区間の選択を行って、合計の走行時間が最も短い経路を含む複数の経路を探索する。探索した経路のうち最も走行時間が短い経路から順に、信頼度が第１信頼度基準よりも低い区間を走行する時間の積算値が閾値時間以下か否かを判定する。信頼度が第１信頼度基準よりも低い区間を走行する時間の積算値が閾値時間以下であれば、その経路を選択する。信頼度が第１信頼度基準よりも低い区間を走行する時間の積算値が閾値時間よりも長ければ、次に走行時間が短い経路について検討する。従って、車線の認識が困難である区間を走行する時間が閾値時間以下となる経路に決定される。

図３に示すように、走行計画部１１３は、例えば、複数の車線を有する区間であって、走行している車線の区画線が認識しづらい場合、車線変更を行うよう、走行計画を生成する。

図３に示すように、車両１０が走行している車線Ｌｎ２および車線Ｌｎ２の左隣の車線である車線Ｌｎ１において、車両１０の前方の左側の箇所Ａ１における区画線が掠れて認識しづらくなっている。また、車線Ｌｎ２の右側の車線である車線Ｌｎ３において、車両１０の前方の右側の箇所Ａ２における２本の区画線は、掠れていないため、認識ができる。そのため、走行計画部１１３は、車両１０が車線Ｌｎ２から車線Ｌｎ３に車線変更をするよう走行計画を生成する。

また、図４に示すように、走行計画部１１３は、例えば、複数の車線を有する区間であって、かつ、複数の車線のいずれも、予め定められた第２信頼度基準よりも低い信頼度を有する区間を含む場合、その区間を走行している間に車線変更を行わないように走行計画を生成する。第２信頼度基準は第１信頼度基準よりも高く設定されている。

図４に示すように、車線Ｌｎ４、Ｌｎ５、Ｌｎ６は、いずれも信頼度が第２信頼度基準よりも低く、区画線が掠れて認識しづらくなっている。そのため、走行計画部１１３は、車両１０が車線変更を行わないように走行計画を生成する。

また、走行計画部１１３は、周辺センサ１２０の構成が予め定められたセンサ構成基準を満たしている場合には、ある区間を第１速度で走行するように走行計画を生成し、周辺センサ１２０の構成が予め定められたセンサ構成基準を満たしていない場合には、ある区間を第１速度よりも低い第２速度で走行するように走行計画を生成する。センサ構成基準は、例えば、センサが検知できる対象物までの最長距離が予め定められた距離以上であることや、予め定められた種類以上のセンサを有していることである。

以上で説明した本実施形態の運転支援装置１１０によれば、車両１０の周辺の区画線の認識に関する情報を含む周辺情報の信頼度に基づいて生成した走行計画に沿って車両１０の走行を制御するため、信頼度が高い状態を保って自動運転制御を行うことができる。

また、経路決定部１１１は、探索した複数の経路のうち、区画線の認識が困難である車線を走行する時間が最も短い経路に決定する。そのため、信頼度が高い状態を保って自動運転制御を行うことができる。

また、走行計画部１１３は、複数の車線を有する区間を走行する場合に、いずれの車線も区画線の認識が困難である場合、車線変更を行わないよう走行計画を生成する。そのため、信頼度が高い状態を保って自動運転制御を行うことができる。

また、走行計画部１１３は、周辺センサ１２０の構成に応じて走行計画を生成する。例えば、車両１０が備える周辺センサ１２０の検知範囲が広い場合に、検知範囲が短い場合よりも、走行速度が速くなるよう走行計画を生成する。そのため、信頼度が高い状態を保って自動運転制御を行うことができる。

Ｂ．第２実施形態：
図５に示す第２実施形態の自動運転システム１００の構成は、運転支援装置１１０Ａが、信頼度決定部１１５と道路情報更新部１１６とを備える点が第１実施形態と異なり、他の構成は同一である。

信頼度決定部１１５は、周辺センサ１２０から得た情報に基づいて、車両１０が走行した区間の区画線の推定の信頼度を決定する。

道路情報更新部１１６は、経路に含まれるある区間について、道路情報記憶部が記憶している信頼度を、信頼度決定部１１５が決定した信頼度に更新する更新処理を行う。

本実施形態において、経路決定部１１１が決定した経路に含まれるある区間について、道路情報記憶部１３０が記憶している信頼度を第１信頼度という。

図６に示す道路情報更新処理は、運転支援装置１１０が、道路情報を更新するか否かを判定する一連の処理である。この処理は、自動運転制御処理におけるステップＳ１５０（図２に示す）において行われる。

ステップＳ２００において、信頼度決定部１１５は、第２信頼度を決定する。本実施形態において、「第２信頼度」は、車両１０が走行したある区間の区画線の推定に関する信頼度である。ここで、ある区間とは、第１信頼度を有する区間ある。信頼度決定部１１５は、周辺センサ１２０から得た情報に基づいて、第２信頼度を決定する。例えば、信頼度決定部１１５は、カメラ１２２が撮影した車両１０の周辺画像から区画線の位置を推定し、信頼度を決定する。

ステップＳ２１０において、道路情報更新部１１６は、更新条件を満たすか否かを判定する。更新条件として、例えば、以下のような条件のうち、更新条件１を含む１つ以上の条件を採用することが可能である。

＜更新条件１＞
第１信頼度と第２信頼度とが異なること。
＜更新条件２＞
周辺センサ１２０の構成が予め定められたセンサ構成基準を満たしていること。
＜更新条件３＞
更新条件を満たした回数が予め定められた閾値回数以上であること。

上記の更新条件２が成立している場合、第２信頼度が正確である可能性が高い。センサの構成基準は、例えば、センサの検知能力が予め定められた精度以上であることや、予め定められた個数以上のセンサを搭載していることである。

上記の更新条件３が成立している場合、第１信頼度が実際の信頼度と乖離している可能性が高い。そのため、この条件を採用して、道路情報記憶部１３０の第１信頼度を更新することで、道路情報記憶部１３０における道路情報の精度を高い状態にできる。なお、更新条件を満たした回数は、例えば、道路情報更新部１１６記憶される。また、更新条件を満たした回数は予め定められた期間の回数のみを使用してもよい。この期間は予め実験的に定めることができ、例えば直近１年以内である。

また、上記の更新条件１と、更新条件２、３やその他の条件を適宜組み合わせて更新条件とすることもできる。

ステップＳ２１０において、更新条件が満たされる場合、道路情報更新部１１６は、ステップＳ２２０の処理に進む。一方、更新条件を満たされない場合、道路情報更新部１１６は、道路情報更新処理を終了する。

ステップＳ２２０において、道路情報更新部１１６は、道路情報記憶部１３０における、経路に含まれるある区間の第１信頼度を第２信頼度に更新する更新処理を行う。更新条件を満たさない場合、道路情報更新部１１６は、ステップＳ２２０の処理を行わない。すなわち、道路情報更新部１１６は、道路情報の更新処理を行わない。

以上で説明した本実施形態の運転支援装置１１０Ａによれば、道路情報更新部１１６は、第１信頼度と第２信頼度とが異なる場合を含むあらかじめ定められた更新条件が満たされた場合、道路情報記憶部における第１信頼度を第２信頼度に更新する。周辺センサ１２０の構成が充実している場合にのみ道路情報記憶部における道路情報を更新する。そのため、道路情報記憶部における道路情報の精度がより高くなる。そのため、道路情報を用いて決定される経路の精度もより高くなり、より効果的に信頼度が高い状態を保って自動運転制御を行うことができる。

また、道路情報更新部１１６は、更新条件として、周辺センサ１２０の構成が充実していることを含む。そのため、道路情報記憶部における道路情報の精度がより高くなる。そのため、道路情報を用いて決定される経路の精度もより高くなり、より効果的に信頼度が高い状態を保って自動運転制御を行うことができる。

Ｃ．第３実施形態：
第３実施形態は、第１実施形態に対して、経路決定部が信頼度を補正して経路を決定する点が主に異なる。第２実施形態の運転支援装置１１０の構成は、第１実施形態の運転支援装置１１０の構成と同一であるため、運転支援装置１１０の構成の説明は省略する。

本実施形態において、経路決定部１１１は、経路を決定する条件として上述した経路条件１を採用する。すなわち、経路決定部１１１は、信頼度が閾値未満の区間の走行時間の合計が閾値時間よりも短くなるように経路を決定する。また、本実施形態において、経路決定部１１１は、車両１０の走行状況に応じて信頼度を補正して、補正後の信頼度を用いて経路を決定する。より具体的には、経路決定部１１１は、出発地における出発時刻または目的地における到着時刻に基づいて定められる、経路中の各区間における通過時刻に基づいた補正情報１を用いて、信頼度を補正する。補正情報としては、例えば、以下のような情報を用いることができる。

＜補正情報１＞
天候
＜補正情報２＞
太陽の位置
＜補正情報３＞
陰の向き
＜補正情報４＞
明るさ
＜補正情報５＞
路面の汚れ
＜補正情報６＞
障害物に関する情報

上記の補正情報１を用いる場合には、経路決定部１１１は、例えば、経路中のある区間における通過時刻における天候が雨であれば、その区間の信頼度を、通過時刻における天候が晴れの場合よりも低くなるように補正する。なお、天候は、通信部２００を介して外部サーバ２０より取得したものを用いることができる。

上記の補正情報２を用いる場合には、経路決定部１１１は、例えば、経路中のある区間における通過時刻における太陽の位置が逆光となる位置であれば、その区間の信頼度を、通過時刻における太陽の位置が車両１０後方に位置する場合よりも低くなるように補正する。

上記の補正情報３を用いる場合には、経路決定部１１１は、例えば、経路中のある区間における通過時刻における陰の向きが車両１０前方の区画線を覆う向きであれば、その区間の信頼度を、通過時刻における陰の向きが車両１０前方の区画線を覆う向きでない場合よりも低くなるように補正する。

上記の補正情報４を用いる場合には、経路決定部１１１は、例えば、経路中のある区間における通過時刻における明るさが予め定められた閾値よりも暗ければ、その区間の信頼度を、通過時刻における明るさが閾値よりも明るい場合よりも低くなるように補正する。

上記の補正情報５を用いる場合には、経路決定部１１１は、例えば、経路中のある区間における路面が汚れていれば、その区間の信頼度を、路面が汚れていない場合よりも低くなるように補正する。

上記の補正情報６を用いる場合には、経路決定部１１１は、例えば、経路中のある区間における通過時刻において障害物があると予想できる場合であれば、その区間の信頼度を、通過時刻において障害物が存在しないと予想できる場合よりも低くなるように補正する。

また、上記の補正情報１～６やその他の情報を適宜組み合わせて、経路決定部１１１は信頼度を補正してもよい。

以上で説明した本実施形態の運転支援装置１１０によれば、経路決定部１１１は、信頼度を補正して経路を決定する。例えば、路面が汚れている場合、路面が汚れていない場合よりも区画線の認識が困難となる。このような場合に、経路決定部１１１は、路面の汚れを含む情報を用いて区画線の認識可能性を考慮して、信頼度を推定できる。

Ｄ．第４実施形態：
第４実施形態は、第１実施形態に対して、経路決定部１１１が信頼度を補正して経路を決定する点が主に異なる。第２実施形態の運転支援装置１１０の構成は、第１実施形態の運転支援装置１１０の構成と同一であるため、運転支援装置１１０の構成の説明は省略する。

本実施形態において、経路決定部１１１は、経路を決定する条件として上述した経路条件１を採用する。すなわち、経路決定部１１１は、信頼度が閾値未満の区間の走行時間の合計が閾値時間よりも短くなるように経路を決定する。また、本実施形態において、経路決定部１１１は、周辺センサの構成に応じて閾値を決定する。例えば、閾値は、周辺センサの構成が予め定められたセンサ構成基準を満たしていない場合には第３信頼基準に決定され、周辺センサの構成が予め定められたセンサ構成基準を満たしている場合には第３信頼基準よりも低い第４信頼基準に決定される。つまり、経路決定部１１１は、周辺センサ１２０の構成が予め定められたセンサ構成基準を満たしている場合には、信頼度が予め定められた第３信頼度基準よりも低い区間を含むことを許容する条件下で経路を決定し、周辺センサ１２０の構成がセンサ構成基準を満たしていない場合には、信頼度が第３信頼度基準よりも低い区間を含まないという条件下で経路を決定する。

以上で説明した本実施形態の運転支援装置１１０によれば、経路決定部１１１は、道路情報記憶部における第１道路情報を、周辺センサが取得した第２道路情報に更新する。そのため、より現実に則した道路情報が記憶される。そのため、道路情報を用いて決定される経路の精度が高くなり、信頼度が高い状態を保って自動運転制御を行うことができる。

Ｅ．変形例：
（Ｅ１）上述した実施形態において、経路決定部１１１は、出発地から目的地に向かって、段階的に経路条件を満たす区間を選択していき、車両１０が走行する経路を決定する。この代わりに、経路決定部１１１は、出発地から目的地までの経路を複数探索し、探索した複数の経路のうち、経路条件を満たす経路を、車両１０が走行する経路として選択し、決定してもよい。

（Ｅ２）図７に示すように、上述した実施形態において、運転支援装置１１０は、車両１０が目的地に到着するまで、走行計画の生成を繰り返し行ってもよい。運転支援装置１１０は、自動運転制御処理のステップＳ１５０の次に、ステップＳ１６０として、運転支援装置１１０は、車両位置センサ１２６から車両１０の現在の位置情報を取得する。続いて、運転支援装置１１０は、ステップＳ１７０において、車両１０が目的地に到着したか否かの判定を行う。車両１０が目的地に到着した場合、自動運転制御処理を終了する。一方、車両１０がまだ目的に到着していない場合、ステップＳ１３０の処理に戻る。つまり、車両１０が目的地に到着するまでステップＳ１３０～Ｓ１７０の処理を繰り返す。この形態により、リアルタイムに則して周辺環境を推測し、走行計画を生成することができる。

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述した課題を解決するために、あるいは上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜削除することが可能である。

本開示に記載の制限部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリーを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制限部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制限部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリーと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

１０…車両、２０…外部サーバ、１００…自動運転システム、１１０、１１０Ａ…運転支援装置、１１１…経路決定部、１１２…周辺環境推定部、１１３…走行計画部、１１４…自動運転制御部、１１５…信頼度決定部、１１６…道路情報更新部、１２０…周辺センサ、１２２…カメラ、１２４…物体センサ、１２６…車両位置センサ、１３０…道路情報記憶部、２００…通信部、２２０…駆動力制御ＥＣＵ、２３０…制動力制御ＥＣＵ、２４０…操舵制御ＥＣＵ、２５０…車載ネットワーク

Claims (8)

1. 区画線に沿って走行するように車両（１０）の自動運転を実行する自動運転システム（１００）であって、
   道路のネットワークに関する道路情報を記憶する道路情報記憶部（１３０）であって、前記道路情報は、前記道路のネットワークを構成する複数の区間を表す複数組の区間情報と、前記複数組の区間情報の少なくとも一部と対応づけられた、前記区間における区画線の推定に関する信頼度と、を含む、道路情報記憶部（１３０）と、
   前記区間情報と前記信頼度とを用いて、出発地から目的地までの経路を決定する経路決定部（１１１）と、
   前記車両の周辺の区画線の位置を含む周辺の環境を推定する周辺環境推定部（１１２）と、
   前記経路決定部が決定した前記経路の情報と、周辺環境推定部が推定した前記周辺の環境の情報と、に基づいて、前記経路における走行速度を含む走行計画を生成する走行計画部（１１３）と、
   前記走行計画に沿って前記車両の走行を制御する自動運転制御部（１１４）と、を備える、自動運転システム。
2. 請求項１に記載の自動運転システムであって、
   前記経路決定部は、
   前記出発地における出発時刻または前記目的地における到着時刻に基づいて定められる、前記経路中の各区間における通過時刻に基づいて、天候と、太陽の位置と、陰の向きと、明るさと、路面の汚れと、障害物に関する情報と、のうち少なくとも一つを取得し、
   前記取得した情報を用いて、前記区画線の推定に関する前記信頼度を補正し、
   補正後の信頼度を用いて、前記経路を決定する、自動運転システム。
3. 請求項１または請求項２に記載の自動運転システムであって、
   前記経路決定部は、前記信頼度が予め定められた第１信頼度基準よりも低い区間を走行する時間の積算値に基づいて、前記経路を決定する、自動運転システム。
4. 請求項１から３のうちいずれか一項に記載の自動運転システムであって、
   前記走行計画部は、複数の車線を有する区間であって、かつ、前記複数の車線のいずれも、予め定められた第２信頼度基準よりも低い前記信頼度を有する区間を、前記経路が含む場合、前記区間を走行している間に車線変更を行わないように前記走行計画を生成する、自動運転システム。
5. 請求項１から４のうちいずれか一項に記載の自動運転システムであって、
   前記自動運転制御部は前記車両が備える周辺センサ（１２０）から得た情報に基づいて、前記車両の走行を制御し、
   前記走行計画部は、
   前記周辺センサの構成が予め定められたセンサ構成基準を満たしている場合には、ある区間を第１速度で走行するように前記走行計画を生成し、
   前記周辺センサの構成が前記予め定められたセンサ構成基準を満たしていない場合には、前記ある区間を前記第１速度よりも低い第２速度で走行するように前記走行計画を生成する、自動運転システム。
6. 請求項１から請求項４のうちいずれか一項に記載の自動運転システムであって、
   前記自動運転制御部は前記車両が備える周辺センサから得た情報に基づいて、前記車両の走行を制御し、
   前記経路決定部は、
   前記周辺センサの構成が予め定められたセンサ構成基準を満たしている場合には、前記信頼度が予め定められた第３信頼度基準よりも低い区間を含むことを許容する条件下で前記経路を決定し、
   前記周辺センサの構成が前記センサ構成基準を満たしていない場合には、前記信頼度が前記第３信頼度基準よりも低い区間を含まないという条件下で前記経路を決定する、自動運転システム。
7. 請求項１から請求項４のうちいずれか一項に記載の自動運転システムであって、更に、
   前記車両が備える周辺センサから得た情報に基づいて、前記車両が走行した区間の信頼度を決定する信頼度決定部（１１５）と、
   前記経路に含まれるある区間について、前記道路情報記憶部が記憶している信頼度である第１信頼度と、前記信頼度決定部が決定した信頼度である第２信頼度とが異なることを含む予め定められた更新条件が満たされた場合、前記道路情報記憶部における前記第１信頼度を前記第２信頼度に更新する更新処理を行う道路情報更新部（１１６）と、を備える、自動運転システム。
8. 請求項７に記載の自動運転システムであって、
   前記更新条件は、さらに、前記周辺センサの構成が予め定められたセンサ構成基準を満たしていることを含む、自動運転システム。

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