JP7366764B2 - 制御装置、制御方法、及び物品積付システム - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、制御装置、制御方法、及び物品積付システムに関する。

物流業界では、荷物等の物品を積付領域（例えば、パレット）に積み付ける際、積付計画を用いて、予め、物品の配置を求めておくことで、積付領域に対する物品の充填率の向上を図る技術が提案されている。また、事前に物品の配置を求めることができない場合でも、オンラインでリアルタイムに積付計画を算出し、積付計画に従って物品の積み付けを行うことで、パレットに対する物品の充填率の向上を図る技術も提案されている。

特開２００４－３０７１１０号公報

ところで、物流業界における物品の積み付けでは、物品のサイズが複数種類に定められているものの、物品が運ばれてくる順序が定められておらず、かつ、物品の仮置き場を活用できない状態で、物品の積み付けを行わなければならない場合がある。このような場合、運ばれてくる物品のサイズの種類が予め分かっているにも関わらず、そのサイズの種類を考慮して、積付領域に対する物品の充填率が向上するように、物品の積み付けが行われていないという問題がある。

実施形態の制御装置は、通信部と、記憶部と、制御部と、を備える。通信部は、積付領域に物品を積み付ける荷役装置と通信する。記憶部は、積み付けられる物品のサイズに基づいて積付領域を仮想的に分割した複数の部分領域が示された分割データと、部分領域毎に積み付けられる物品の高さに対して用いられる重みを示した重付データと、を記憶する。制御部は、第１の物品を積み付ける場合に、前記分割データと、当該第１の物品のサイズと、に基づいて、前記積付領域を、前記第１の物品のサイズに対応する前記分割データで仮想的に分割した第１の部分領域の各々について、既に積み付けられた物品による現在の高さを示した現在高さデータを特定し、前記重付データと、前記現在高さデータと、に基づいて、前記第１の部分領域の各々について、当該現在の高さに重み付けした仮想的高さデータを算出し、前記第１の部分領域の各々の前記仮想的高さデータに基づいて、前記第１の物品を積み付ける積付位置を決定し、前記積付位置に物品を積み付けるための信号を、前記通信部を介して前記荷役装置に送信する。

図１は、本実施形態にかかる物品積付システムの概略構成の一例を示す図である。 図２は、本実施形態にかかる制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 図３は、本実施形態にかかる物品積付システムが有する制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 図４は、本実施形態にかかる記憶部に記憶される分割データを例示した図である。 図５は、パレットに積み付ける物品の長さ、幅、及び高さを示すオリジナルサイズを示した図である。 図６は、本実施形態にかかるパレットに積み付ける物品の長さ、幅、及び高さを示すオプティマルサイズを示した図である。 図７は、本実施形態にかかる物品積付システムにおける重付データの設定方法の一例を説明するための図である。 図８は、本実施形態にかかる物品積付システムにおける積付位置の決定方法の一例を説明するための図である。 図９Ａは、本実施形態にかかる物品積付システムにおける部分領域の現在の高さの更新方法の一例を説明するための図である。 図９Ｂは、本実施形態にかかる物品積付システムにおける部分領域の現在の高さの更新方法の一例を説明するための図である。 図９Ｃは、本実施形態にかかる物品積付システムにおける部分領域の現在の高さの更新方法の一例を説明するための図である。 図１０は、本実施形態にかかる物品積付システムによる積付位置の決定処理の流れの一例を示すフローチャートである。

以下、添付の図面を用いて、本実施形態にかかる制御装置、制御方法、及び物品積付システムを適用した物品積付システムの一例について説明する。

図１は、本実施形態にかかる物品積付システムの概略構成の一例を示す図である。

まず、図１を用いて、本実施形態にかかる物品積付システムの概略構成の一例について説明する。

本実施形態にかかる物品積付システムは、図１に示すように、制御装置１と、ロボットアーム２と、ベルトコンベア３と、供給側計測部４と、積付側計測部５と、を有する。

ベルトコンベア３は、後述するロボットアーム２に対して、荷物等の物品を供給する。

ロボットアーム２は、積付領域に物品を積み付ける荷役装置の一例である。本実施形態では、ロボットアーム２は、制御装置１により制御され、ベルトコンベア３によって供給される物品を、パレット６（積付領域の一例）に対して積み付ける。

供給側計測部４は、ベルトコンベア３によってロボットアーム２に供給される次の物品（以下、積付対象物品と言う）のサイズ（例えば、物品の幅、奥行き、及び高さ）を計測する。

本実施形態では、供給側計測部４は、例えば、画像センサ（撮像部の一例）が考えられる。供給側計測部４が画像センサの場合、供給側計測部４は、ベルトコンベア３によって供給される積付対象物品（第１の物品、及び第２の物品の一例）を撮像可能な位置に設けられる。そして、供給側計測部４は、撮像した画像データを、制御装置１に送信する。これにより、制御装置１は、供給側計測部４と積付対象物品との間の距離、及び画像データに基づいて、積付対象物品のサイズを算出できる。

積付側計測部５は、パレット６に積み付けられた物品全体の状態（荷姿）を計測する。

積付側計測部５は、例えば、画像センサ（撮像部の一例）が考えられる。積付側計測部５が画像センサの場合、積付側計測部５は、パレット６に積み付けられた物品全体に荷姿を撮像可能な位置に設けられる。積付側計測部５は、パレット６に積み付けられた物品毎の高さを認識可能な撮像データを生成する。そして、積付側計測部５は、生成した撮像データを、制御装置１に送信する。これにより、制御装置１は、積付側計測部５とパレット６との位置関係、及び撮像データに基づいて、パレット６に積み付けられた物品の各々の高さを検出できる。なお、積付側計測部５は、積付側計測部５を基準として、パレット６の手前側に積み付けられた物品のみならず、パレット６の奥側に積み付けられた物品も撮影可能な位置に設けるのが好ましい。

また、積付側計測部５は、距離センサであってもよい。積付側計測部５が距離センサの場合、積付側計測部５とパレット６に積み付けられた物品全体との間の距離を計測する。そして、制御装置１は、その計測結果に基づいて、パレット６に積み付けられた物品の各々の高さを検出できる。また、積付側計測部５は、画像センサ及び距離センサを組み合わせてもよい。この場合、制御装置１は、画像センサ及び距離センサのそれぞれによる計測結果に基づいて、パレット６に積み付けられた物品の各々の高さを算出する。

図２は、制御装置１のハードウェア構成の一例を示す図である。制御装置１は、ロボットアーム２、供給側計測部４、及び積付側計測部５を制御する装置である。すなわち、制御装置１は、物品積付システム全体を制御する装置である。制御装置１は、供給側計測部４、及び積付側計測部５の撮像結果に基づき、ロボットアーム２の動作を制御する。制御装置１は、ロボットアーム２と一体的に設けられてもよいし、ロボットアーム２と別体として設けられてもよい。

なお、本実施形態では、ロボットアーム２を荷役装置としたが、これに限らず、ロボットアーム２と制御装置１とを荷役装置としてもよい。

図２に示すように、制御装置１は、プロセッサ１０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０３、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０４、供給側計測インタフェース１０５、ロボットアームインタフェース１０６、積付側計測インタフェース１０７、通信部１０８、及び記憶部１０１を備える。

プロセッサ１０２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等とする。

ＲＯＭ１０４は、プロセッサ１０２により実行される各種プログラムを記憶する不揮発性の記憶装置の一例である。ＲＡＭ１０３は、プロセッサ１０２による演算で用いられる各種データを一時的に記憶する揮発性の記憶装置の一例である。

そして、プロセッサ１０２は、ＲＯＭ１０４等の不揮発性の記憶装置に記憶される各種プログラムを読み出し、ＲＡＭ１０３を作業領域として用いて、当該各種プログラムに従って各種の演算処理を実行する。

供給側計測インタフェース１０５は、供給側計測部４と通信可能に接続するインタフェースとする。プロセッサ１０２は、供給側計測インタフェース１０５に接続された供給側計測部４を制御する。

ロボットアームインタフェース１０６は、ロボットアーム２と通信可能に接続するインタフェースとする。プロセッサ１０２は、ロボットアームインタフェース１０６に接続されたロボットアーム２を制御する。ロボットアームインタフェース１０６は、パレット６に物品を積み付けるロボットアーム２と通信する通信部の一例となる。

積付側計測インタフェース１０７は、積付側計測部５と通信可能に接続するインタフェースとする。プロセッサ１０２は、積付側計測インタフェース１０７に接続された積付側計測部５を制御する。

制御装置１の通信部１０８は、外部装置と接続するための通信インタフェースである。通信部１０８は、プロセッサ１０２の制御の下、外部装置との間で各種データの授受を行う。外部装置としては、例えば、物品積付システムを監視する監視装置が考えられる。そして、通信部１０８は、異常が生じた場合に、監視装置に異常が生じた旨の通知を行う。

記憶部１０１は、例えば、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子やハードディスク等の補助記憶装置によって実現される。記憶部１０１は、制御装置１の動作に係るプログラムや設定情報等を記憶する。また、記憶部１０１は、ロボットアーム２の上下方向及び水平方向の移動限界位置や、ロボットアーム２の可動範囲、ロボットアーム２が把持可能な物品の寸法の上限及び下限等を示した限界情報を記憶する。

制御装置１は、物品積付システム全体を制御する全体制御装置として機能する。本実施形態では、制御装置１は、ロボットアーム２による物品の積み付けを制御する制御装置の一例である。具体的には、制御装置１は、供給側計測部４による物品のサイズの計測結果、及び積付側計測部５による物品全体の荷姿の高さの計測結果等に基づいて、ロボットアーム２によるパレット６に対する物品の積み付けを制御する。

図３は、本実施形態にかかる物品積付システムが有する制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。

次に、図３を用いて、本実施形態にかかる物品積付システムが有する制御装置１の機能構成の一例について説明する。

図３に示すように、制御装置１は、プロセッサ１０２が、ＲＯＭ１０４に記憶される制御プログラムを実行することで、アーム制御部２００、設定部２０１、サイズ算出制御部２０３、及び高さ特定制御部２０４の機能を実現する。このように、本実施形態においてはプロセッサ１０２が制御部の一例として機能する。

本実施形態では、制御装置１のプロセッサ１０２によって、アーム制御部２００、設定部２０１、サイズ算出制御部２０３、及び高さ特定制御部２０４を実現しているが、これに限定するものではなく、アーム制御部２００、設定部２０１、サイズ算出制御部２０３、及び高さ特定制御部２０４の一部または全部を回路等のハードウェアによって実現しても良い。

サイズ算出制御部２０３は、供給側計測部４による撮像データを取得する。そして、サイズ算出制御部２０３は、取得した撮像データと、供給側計測部４と積付対象物品との間の距離と、に基づいて、積付対象物品のサイズ（例えば、物品の幅、奥行き、高さ）を算出する。以後、算出された積付対象物品のサイズ（例えば、物品の幅、奥行き、高さ）を、サイズ算出結果とも言う。なお、供給側計測部４と積付対象物品との間の距離は予め保持しているものとする。

高さ特定制御部２０４は、積付側計測部５による撮像データを取得する。そして、高さ特定制御部２０４は、積付側計測部５とパレット６との位置関係、及び撮像データに基づいて、パレット６に積み付けられた物品の各々の現在の高さ（以下、高さ特定結果と言う）を特定する。なお、積付側計測部５とパレット６との位置関係は予め保持しているものとする。

アーム制御部２００は、ロボットアーム２によるパレット６に対する物品の積み付けを制御する。本実施形態では、アーム制御部２００は、部分領域算出部２０２、算出部２０５、積付位置決定部２０６、及びロボット側通信部２０７を有する。

記憶部１０１は、分割データを記憶する。本実施形態の分割データとは、パレット６の上面（積付領域の一例）を、積み付けられる物品のサイズに基づいて、当該物品が収まるように仮想的に分割された複数の部分領域を有するデータとする。言い換えると、分割データは、パレット６の上面を積付対象物品のサイズに応じて仮想的に分割しているので、積付対象物品の積付先を設定可能な部分領域の位置を示したマップとも言える。なお、部分領域には、１個の物品が積み付けられる。

図４は、記憶部１０１に記憶される分割データを例示した図である。図４に示されるように、本実施形態においては、パレットの上面の形状を、２×２で分割した分割データＨ１と、パレットの上面の形状を、２×３で分割した分割データＨ２と、を記憶する。分割データＨ１は、それぞれ１個の物品を収納可能な部分領域ＰＲ１～ＰＲ４を有する。分割データＨ２は、それぞれ１個の物品を収納可能な部分領域ＰＲ５～ＰＲ１０を有する。

本実施形態においては、ベルトコンベア３から供給される物品のサイズは予め定められているものとする。

そこで、本実施形態の記憶部１０１は、ベルトコンベア３から供給される物品のサイズに応じた分割データを予め記憶している。具体的には、記憶部１０１は、物品のサイズ（例えば、物品の幅、奥行き、高さ）と、パレット６の上面（積付領域の一例）のサイズ（例えば、容器の幅、奥行き、高さ）と、に基づいて、パレット６の上面を仮想的に複数の部分領域に分割した分割データを記憶している。当該分割データは、パレット６の上面に積み付ける物品の個数が最大となるように、当該上面を複数の部分領域に分割している。これにより、パレット６に対する物品の充填率を向上させることができる。

本実施形態においては、物品の底面のサイズに応じてグループ分けしている。そして、記憶部１０１は、グループ毎に、分割データを記憶している。例えば、第１のグループについて、分割データＨ１が割り当てられ、第２のグループについて、分割データＨ２が割り当てられる。本実施形態では、物品のグループ毎に分割データを割り当てる例について説明するが、物品毎に分割データを割り当ててもよい。

さらに、記憶部１０１は、部分領域毎に積み付けられる物品の高さに対して用いられる重みを示した重付データを記憶する。重付データとは、複数の分割データ（例えば分割データＨ１及び分割データＨ２）の各々について、部分領域毎に、当該部分領域に積み付けられた物品の現在の高さに加算する重みを示したマップとする。

例えば、重付データには、分割データ毎の、部分領域の各々に積み付けられた物品の現在の高さ（現在高さデータとも言う）のうち、物品を低く積み付けたい部分領域に対して大きな値が設定されている。例えば、重付データは、ロボットアーム２の位置を基準として、手前側の部分領域に積み付けされた仮想的な物品の高さが、奥側の部分領域に積み付けされた仮想的な物品の高さと比べて高くするように、手前側の部分領域に大きな値が割り当てられている。

本実施形態の制御装置１では、物品の積み付け先を決定する際に、高さが低い部分領域を積み付け先として決定するため、奥側の部分領域が、手前側の部分領域と比べて、物品の積付位置として選択される確率が高くすることができる。その結果、手前側の物品の現在高さが低くなるため、ロボットアーム２による積み付けが容易となる。さらには、パレット６に積み付けられる物品全体の荷姿が、所望の荷姿になるように、物品の積付位置を決定することができる。

このように、記憶部１０１には、分割データと重付データとを対応付けて記憶している。

部分領域算出部２０２は、分割データ毎に、当該分割データによって分割されている部分領域の各々の現在の高さを示す現在高さデータを算出する。本実施形態では、部分領域算出部２０２は、高さ特定制御部２０４によって特定される高さ特定結果と、分割データと、に基づいて、分割データ毎に、当該分割データによって仮想的に分割された部分領域の各々に、既に積み付けられた物品による現在の高さを示した現在高さデータを特定する。または、部分領域算出部２０２は、パレット６に既に積み付けられた物品の高さに基づいて、部分領域の各々の現在高さデータを算出しても良い。具体的には、部分領域算出部２０２は、部分領域毎に、既に積み付けた物品の高さの合計を、当該部分領域の現在高さデータとして算出する。なお、部分領域算出部２０２は、現在高さの特定結果を、記憶部１０１に保存する。

また、本実施形態では、部分領域算出部２０２は、後述する積付位置決定部２０６によって積付対象物品の積付位置が決定する度に（言い換えると、パレット６に対して物品が積み付けられる度に）、現在高さデータを算出し直す（更新する）。本実施形態では、部分領域算出部２０２は、全ての物品のサイズの現在高さデータを算出し直すものとするが、少なくとも、新たな積付対象物品のサイズの現在高さデータを算出し直せば良い。

算出部２０５は、サイズ算出制御部２０３により算出された積付対象物品のサイズを取得する。そして、算出部２０５は、積付対象物品のサイズに対応する、分割データ及び重付データを、記憶部１０１から読み出す。さらに、算出部２０５は、記憶部１０１に保存された、読み出された分割データに対応する、現在高さデータを読み出す。

これにより、算出部２０５は、積付対象物品を積み付ける場合に、分割データと、積付対象物品と、に基づいて、パレット６を、積付対象物品のサイズに対応する分割データで仮想的に分割した部分領域の各々に、既に積み付けられた物品による現在の高さを示した現在高さデータを特定できる。

さらに、算出部２０５は、重付データと、現在高さデータと、に基づいて、パレット６に対して積付対象物品を収納可能に分割した部分領域の各々に、現在の高さに重み付けした仮想的高さデータを算出する。

また、算出部２０５は、部分領域の仮想的な高さの算出結果が、予め設定される高さの上限（以下、制約高さと言う）を超える場合、当該制約高さを、部分領域の仮想的な高さとして算出する。ここで、制約高さは、部分領域に積み付け可能な物品全体の最大の高さである。本実施形態では、算出部２０５は、部分領域毎に、予め、制約高さを設定しておくものとする。

また、本実施形態では、算出部２０５は、現在高さデータが示す現在の高さに応じて、重付データが示す部分領域の高さの重みを変更することも可能である。例えば、算出部２０５は、各部分領域の現在の高さが、パレット６に積み付け可能な物品全体の高さの上限に近づくに従って、高さの重みを小さくする。

積付位置決定部２０６は、算出部２０５によって算出された部分領域の各々の仮想的高さデータに基づいて、積付対象物品を積み付ける、積付位置を決定する。本実施形態の積付位置決定部２０６は、部分領域の各々に算出された仮想的高さデータのうち、最も低い仮想的高さデータに対応する、部分領域を、積付対象物品を積み付ける位置（以下、積付位置と言う）として決定する。なお、本実施形態は、最も低い仮想的高さデータに対応する部分領域を、積付対象物品を積み付ける積付位置に設定する例について説明するが、最も低い仮想的高さデータに対応する部分領域に決定することに制限するものではない。例えば、積付対象物品の高さを考慮した上で、部分領域を決定する等が考えられる。

ロボット側通信部２０７は、積付位置決定部２０６によって決定された積付位置に物品を積み上げるための信号を、ロボットアームインタフェース１０６を介して、ロボットアーム２に送信する。これにより、サイズが異なる物品が運ばれてくる順序を予め得ることができず、かつ、物品の仮置き場を活用することができない状態で、物品の積み付けを行う場合でも、積付対象物品のサイズに応じて、パレット６に対する物品の充填率が高くなるように、積付位置を決定することができる。その結果、複雑な方法を用いることなく、積付対象物品のサイズを用いて、パレット６に対する物品の充填率を向上させることができる。

また、積付位置決定部２０６は、対象サイズの分割データが示す複数の部分領域のうち、算出部２０５によって制約高さが仮想的な高さとして算出される部分領域については、積付位置に決定しないものとする。これにより、部分領域に対して予め設定される制約高さを超えて物品が積み付けられることを防止できる。

本実施形態では、積付位置決定部２０６は、積付位置に決定した部分領域内において物品を積み付ける位置（以下、エリア内積付位置と言う）も決定する。具体的には、積付位置決定部２０６は、ボトムレフト法、ボトムライト法、レフトボトム法、ライトボトム法、トップレフト法、トップライト法、レフトトップ法、ライトトップ法等の複数の位置決定方法のうち、予め設定される位置決定方法によって、エリア内積付位置を決定する。

また、本実施形態では、積付位置決定部２０６は、仮想高さが同じ部分領域が複数存在する場合、ボトムレフト法、ボトムライト法、レフトボトム法、ライトボトム法、トップレフト法、トップライト法、レフトトップ法、ライトトップ法等の複数の位置決定方法のうち、予め設定される位置決定方法によって、仮想高さが同じ部分領域の中から、積付位置を決定する。

ロボット側通信部２０７は、積付位置決定部２０６により決定した積付位置に物品を積み付けるための信号である制御情報を、ロボットアーム２に対して送信して、ロボットアーム２による積付位置に対する物品の積み付けを制御する。本実施形態では、ロボット側通信部２０７は、積付位置決定部２０６により決定される積付位置及びエリア内積付位置に基づいて、積付対象物品をパレット６に積み付ける際にロボットアーム２を動かす軌道を算出し、当該算出した軌道を示す制御情報を、ロボットアーム２に対して出力する。

本実施形態では、ロボット側通信部２０７は、積付対象物品をパレット６に積み付ける際のロボットアーム２の軌道を、制御情報として、ロボットアーム２に対して出力しているが、パレット６に対する積付対象物品の積み付けを、人が行う場合には、積付位置を示す情報を、制御情報として、表示装置等の出力装置に表示させても良い。

本実施形態の設定部２０１は、積み付け制御を行う前に、物品積付システムで積み付け対象となる物品のサイズに基づいて、分割データ及び重付データを予め生成し、記憶部１０１に記憶させておく。このために、設定部２０１は、物品積付システムで積み付け対象となる物品のオリジナルサイズを予め取得する。オリジナルサイズとは、例えば、物品積付システムにおいて積付対象である物品に応じて予め定められた長さｌ、幅ｗ、及び高さｈとする。

次に、本実施形態にかかる物品積付システムの記憶部１０１に記憶される分割データの部分領域に割り当てられる、物品のサイズについて説明する。パレット６のサイズは、例えば、長さＬ＝１１５０、幅Ｗ＝９２０、高さＨ＝２０８０とする。

図５は、パレット６に積み付ける物品の長さｌ、幅ｗ、及び高さｈを示すオリジナルサイズを示した図である。

そして、パレットサイズに対して、オリジナルサイズが収納可能な部分領域で分割した分割データを生成した場合、分割データに従って収納すると、図５の表５０１で示した個数の物品が収納可能となる。図５の表５０１は、物品のオリジナルサイズ毎の分割データに従ってパレット６の上面を複数の部分領域に分割した場合における、長さ方向数ｎｌ、幅方向数ｎｗ、高さ方向数ｎｈ、及び合計数Ｎを示している。

ここで、長さ方向数ｎｌは、パレット６の長さ方向に積み付け可能な物品の個数である。幅方向数ｎｗは、パレット６の幅方向に積み付け可能な物品の個数である。高さ方向数ｎｈは、パレット６の高さ方向に積み付け可能な物品の個数である。合計数Ｎは、パレット６全体に積み付け可能な物品の個数の合計である。

例えば、図５に示すように、物品番号：１の物品をパレット６に積み付ける場合、長さ方向数ｎｌが３個であり、幅方向数ｎｗが３個であり、高さ方向数ｎｈが１９個であり、合計数Ｎは１７１個である。

ところで、オリジナルサイズが示す物品の長さｌ、幅ｗ、及び高さｈと、パレット６の長さＬ、幅Ｗ、高さＨと、を合わせて物品を積み付けた場合、最大の充填率とはならない可能性がある。

そこで、本実施形態の設定部２０１は、パレット６に対して積み付け可能な物品の個数が最大となるように、物品の長さｌ、幅ｗ、及び高さｈを定義し直したオプティマルサイズに応じた分割データを記憶部１０１に記憶させる。言い換えると、設定部２０１は、パレット６に対して積み付け可能な物品の個数が最大となるように、オリジナルサイズから、物品の長さｌ、幅ｗ、及び高さｈが入れ替えたオプティマルサイズを設定する。

図６は、パレット６に積み付ける物品の長さｌ、幅ｗ、及び高さｈを示すオプティマルサイズを示した図である。図６に示すように、物品番号：１のオプティマルサイズは、長さｌ（３１．５ｃｍ）、幅ｗ（１０．５ｃｍ）、及び高さ（２４．０ｃｍ）である。このオプティマルサイズは、物品番号：１のオリジナルサイズの物品の長さｌ（３１．５ｃｍ）、幅ｗ（２４．０ｃｍ）、及び高さｈ（１０．５ｃｍ）のうち、幅ｗと高さｈとが入れ替えられている。

そして、設定部２０１は、物品毎に、パレットサイズ及びオプティマルサイズに基づいて、パレット６の上面を複数の部分領域に分割した分割データを生成し、記憶部１０１に記憶させる。

これにより、図６に示すように、パレット６に積み付け可能な物品の合計数Ｎを増加させることができるので、パレット６に対する物品の充填率を向上させることができる。

例えば、図６に示すように、オプティマルサイズに基づいて生成した分割データを用いて、物品番号：１の物品をパレット６に積み付ける場合、長さ方向数ｎｌが３個となり、幅方向数ｎｗが８個となり、高さ方向数ｎｈが８個となり、合計数Ｎが１９２個となる。よって、分割データの設定に用いる物品のサイズを定義し直すことにより、パレット６に積み付け可能な物品の合計数Ｎを増加させることができる。

また、設定部２０１は、長さ方向数ｎｌと、幅方向数ｎｗと、が一致する物品は、同じ分割データを用いてもよい。本実施形態の設定部２０１は、同じ分割データを用いる物品をグループで分ける。図６の表６０１に示される例では、長さ方向数ｎｌが３個であり、幅方向数ｎｗが８個である、物品番号：１が第１グループとなり、長さ方向数ｎｌが３個であり、幅方向数ｎｗが６個である、物品番号：２，３が第２グループとなり、長さ方向数ｎｌが３個であり、幅方向数ｎｗが２個である、物品番号：４，５が第３グループとなり、長さ方向数ｎｌが３個であり、幅方向数ｎｗが４個である、物品番号：６が第４グループとなる。このように、本実施形態では、物品積付システムで積付対象となる物品全てについて、オプティマルサイズに基づいて、分割データに対応するグループを予め設定しておく。

そして、設定部２０１は、パレットサイズが示すパレット６の上面の形状と、オプティマルサイズが示す物品の底面の形状と、に基づいて、パレット６の長さＬの方向及び幅Ｗの方向の各々について、物品を載置可能な最大の個数を求め、当該個数で各方向を分割して分割データを生成する。

例えば、設定部２０１は、図４に示すように、パレット６の上面の長さＬの方向を、当該長さＬの方向に物品を載置可能な最大数（例えば、２個）で均等に分割し、かつ、パレット６の上面の幅Ｗの方向を、当該幅Ｗの方向の物品候補を載置可能な最大数（例えば、２個または３個）で均等に分割する。これにより、設定部２０１は、パレット６の上面の長さＬ及び幅Ｗをそれぞれ均等に分割した各部分領域ＰＲ１～ＰＲ１０を示す分割データＨ１，Ｈ２を生成し、記憶部１０１に記憶する。

ここで、分割データＨ１，Ｈ２の各部分領域ＰＲ１～ＰＲ１０には、１つの物品が積み付け可能であるものとする。以下の説明では、部分領域ＰＲ１～ＰＲ１０を区別する必要がない場合には、部分領域ＰＲと記載する。本実施形態では、設定部２０１は、物品のサイズのグループ（例えば、グループＧ１，Ｇ２）毎に、分割データを設定するものとするが、物品毎に、分割データを設定しても良い。

また、設定部２０１は、予め重付データを生成し、記憶部１０１に記憶させる処理も行う。図７は、本実施形態にかかる物品積付システムにおける重付データの設定方法の一例を説明するための図である。

図７に示される例は、物品Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３が、分割データＨ１を用いるグループＧ１に属し、物品Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６が、分割データＨ２を用いるグループＧ２に属する例とする。このため、グループＧ１に属する物品Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３は、底面の形状が類似している。同様に、グループＧ２に属する物品Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６も、底面の形状が類似している。

設定部２０１は、例えば、図７に示すように、グループＧ１に設定された分割データＨ１について、部分領域ＰＲの高さの重みを示す重付データＰ１を生成し、グループＧ２に設定された分割データＨ２について、部分領域ＰＲの高さの重みを示す重付データＰ２を生成し、記憶部１０１に記憶する。その際、設定部２０１は、分割データＨ１，Ｈ２が示す複数の部分領域ＰＲのうち、多くの物品を積み付けたい部分領域ＰＲに対する重みを、少ない物品を積み付けたい部分領域ＰＲに対する重みより大きく設定する。

これにより、多くの物品を積み付けたい部分領域ＰＲの仮想的な高さが低くなる確率が上がるので、当該多く物品を積み付けたい部分領域ＰＲが積付位置に決定され易くなり、多くの物品を積み付けたい部分領域ＰＲに対して物品を多く積み付けることが可能となる。

例えば、パレット６の奥側に物品を多く積み付けたい場合、設定部２０１は、図７に示すように、分割データ（例えば、グループＧ１の分割データＨ１）の部分領域ＰＲ１～ＰＲ４のうち、手前側の部分領域ＰＲ１，ＰＲ２に対する重み（例えば、２００ｃｍ）を、奥側の部分領域ＰＲ３，ＰＲ４に対する重み（例えば、０ｃｍ）よりも大きく設定する。

これにより、算出部２０５が、分割データＨ１が示す各部分領域ＰＲ１～ＰＲ４の仮想的な高さを算出する際、重付データを用いることで、手前側の部分領域ＰＲ１，ＰＲ２の仮想的な高さが、奥側の部分領域ＰＲ３，ＰＲ４の仮想的な高さよりも高くなる確率を上昇させることができる。その結果、分割データＨ１が示す部分領域ＰＲ１～ＰＲ４のうち奥側の部分領域ＰＲ３，ＰＲ４が、積付位置に決定され易くなり、パレット６の奥側に物品を多く積み付けることが可能となる。

また、パレット６の手前に物品を多く積み付けかつパレット６の中央には物品を低く積み付けたい場合、設定部２０１は、図７に示すように、分割データ（例えば、グループＧ２の分割データＨ２）の部分領域ＰＲ５～ＰＲ１０のうち、奥側の部分領域ＰＲ８～ＰＲ１０に対する重み（例えば、２００ｃｍまたは２８０ｃｍ）を、手前側の部分領域ＰＲ５～ＰＲ７に対する重み（例えば、０ｃｍまたは８０ｃｍ）よりも大きく設定する。さらに、設定部２０１は、図７に示すように、分割データＨ２の部分領域ＰＲ５～ＰＲ１０のうち、中央の部分領域ＰＲ６，ＰＲ９に対する重み（例えば、８０ｃｍまたは２８０ｃｍ）を、外側の部分領域ＰＲ５，ＰＲ７，ＰＲ８，ＰＲ１０に対する重み（例えば、０ｃｍまたは２００ｃｍ）よりも大きく設定する。

本実施形態においては、設定部２０１によって生成された分割データ、及び重付データを、予め記憶部１０１に記憶させておくこととした。これにより、算出部２０５が、分割データＨ２で仮想的に分割された各部分領域ＰＲ５～ＰＲ１０の仮想的な高さを算出する際、重付データを用いることで、奥側の部分領域ＰＲ８～ＰＲ１９の仮想的な高さが、手前側の部分領域ＰＲ５～ＰＲ７の仮想的な高さよりも高くなる確率、及び、中央の部分領域ＰＲ６，ＰＲ９の仮想的な高さが、外側の部分領域ＰＲ５，ＰＲ７，ＰＲ８，ＰＲ１０の仮想的な高さよりの高くなる確率を上昇させることができる。その結果、分割データＨ２が示す部分領域ＰＲ５～ＰＲ１０のうち手前側及び外側の部分領域ＰＲが、積付位置に決定され易くなり、パレット６の手前及び外側に物品を多く積み付けることが可能となる。

次に、実施形態にかかる物品積付システムにおける積付位置の決定方法の一例について説明する。図８は、本実施形態にかかる物品積付システムにおける積付位置の決定方法の一例を説明するための図である。

ベルトコンベア３で積付対象物品が供給された場合に、算出部２０５は、サイズ算出制御部２０３により算出された積付対象物品のサイズを取得する。そして、算出部２０５は、取得した積付対象物品のオプティマルサイズが、グループＧ１に属すると判断する。以降の処理は、積付対象物品が、グループＧ１に属する場合について説明するが、他のグループに属する物品についても、同様の処理を行うものとする。

そして、算出部２０５は、図８に示すように、記憶部１０１から、グループＧ１に対応する分割データＨ１及び重付データＰ１を読み出す。次に、算出部２０５は、分割データＨ１が示す各部分領域ＰＲ１～ＰＲ４の現在の高さｒｈ（例えば、１０ｃｍ、１０ｃｍ、８０ｃｍ、２０ｃｍ）に対して、重付データＰ１が示す各部分領域ＰＲ１～ＰＲ４の重みｗｈ（２００ｃｍ、２００ｃｍ、０ｃｍ、０ｃｍ）を加算した値を、各部分領域ＰＲ１～ＰＲ４の仮想的な高さｖｈ（例えば、２１０ｃｍ、２１０ｃｍ、８０ｃｍ、２０ｃｍ）として算出する。

次いで、積付位置決定部２０６は、図８に示すように、分割データＨ１が示す複数の部分領域ＰＲ１～ＰＲ４のうち、算出部２０５によって算出した仮想的な高さｖｈが最も低い部分領域ＰＲ（仮想的な高さｖｈが２０ｃｍの部分領域ＰＲ４）を、積付位置に決定する。これにより、サイズが異なる物品が運ばれてくる順序を予め得ることができず、かつ、物品の仮置き場を活用することができない状態で、物品の積み付けを行う場合でも、積付対象物品のサイズに応じて、パレット６に対する物品の充填率が高くなるように、積付位置を決定することができる。その結果、複雑な方法を用いることなく、積付対象物品のサイズを用いて、パレット６に対する物品の充填率を向上させることができる。

本実施形態の制御装置１が、第１の積付対象物品を積み付けた後に、第２の積付対象物品を積み付ける場合について説明する。このような場合に、部分領域算出部２０２は、第２の積付対象物品に対応する分割データと、第２の積付対象物品のサイズと、に基づいて、積付領域を、第２の積付対象物品のサイズを格納可能に仮想的に分割した部分領域の各々に、既に積み付けられた物品による現在の高さを示した現在高さデータを特定する。第１の積付対象物品が複数の部分領域にまたがって存在する場合、部分領域算出部２０２は、複数の部分領域について第１の積付物品までの高さを考慮して、現在高さデータを特定する。次に、具体的な部分領域の現在の高さの更新方法について説明する。

図９Ａ～図９Ｃは、本実施形態にかかる物品積付システムにおける部分領域の現在の高さの更新方法の一例を説明するための図である。

パレット６に積み付け済みの物品の高さに基づいて、分割データが示す各部分領域ＰＲの現在の高さｒｈを求める場合、部分領域算出部２０２は、分割データが示す複数の部分領域ＰＲのうち、積付位置に決定した部分領域ＰＲの現在の高さｒｈに対して、積付対象物品の高さを加算した値を、当該部分領域ＰＲの新たな現在の高さｒｈとして算出する。

例えば、図９Ａに示すように、分割データＨ１が示す部分領域ＰＲ１～ＰＲ４のうち、部分領域ＰＲ１が積付位置に決定した場合、部分領域算出部２０２は、部分領域ＰＲ１の現在の高さｒｈ：ｃに対して、積付対象物品の高さｈを加算した値を、部分領域ＰＲ１の新たな現在の高さｒｈ：ａとして算出する。ここで、部分領域ＰＲ２の現在の高さｒｈ：ｂは、部分領域ＰＲ１の現在の高さｒｈ：ｃよりも高いものとする。この場合、分割データＨ１の部分領域ＰＲの現在の高さのみならず、分割データＨ２の部分領域ＰＲの現在の高さについても更新される。

次に、部分領域算出部２０２は、分割データＨ１以外の分割データＨ２についても、当該分割データＨ２が示す各部分領域ＰＲ５～ＰＲ１０の新たな現在の高さｒｈを算出する。具体的には、物品積付システムでは、図９Ａに示すように、分割データＨ１の部分領域ＰＲ１について、新たに積付対象物品が積み付けられ、現在の高さｒｈ：ａに変更されたものとする。この場合、部分領域算出部２０２は、分割データＨ２が示す部分領域ＰＲ５～ＰＲ１０のうち、新たな現在の高さｒｈ：ａに変更された部分領域ＰＲ１と少なくとも一部が干渉（重複）する部分領域ＰＲ５，ＰＲ６について、現在の高さｒｈを、新たな現在の高さｒｈ：ａ及び部分領域ＰＲ５，ＰＲ６の現在の高さｒｈ：ｃ（またはｂ２）のうち、いずれか高い方に変更する。これにより、部分領域算出部２０２は、図９Ａに示すように、分割データＨ２が示す部分領域ＰＲ５，ＰＲ６の現在の高さｒｈ：ｃ（またはｂ２）を、部分領域ＰＲ１の新たな現在の高さｒｈ：ａに変更する。

図９Ｂに示す例は、分割データＨ２が示す部分領域ＰＲ５～ＰＲ１０のうち、部分領域ＰＲ５に積付対象物品が積み付けられた例とする。この場合、部分領域算出部２０２は、部分領域ＰＲ５の現在の高さｒｈ：ｃに対して、積付対象物品の高さｈを加算した値を、部分領域ＰＲ５の新たな現在の高さｒｆ：ａとして算出する。ここで、部分領域ＰＲ６，ＰＲ７の現在の高さｒｈ：ｂ１，ｂ２は、部分領域ＰＲ５の現在の高さｒｈ：ｃよりも高いものとする。この場合、分割データＨ２の部分領域ＰＲの現在の高さのみならず、分割データＨ１の部分領域ＰＲの現在の高さについても更新される。

部分領域算出部２０２は、図９Ｂに示すように、分割データＨ１が示す部分領域ＰＲ１～ＰＲ４のうち、新たな現在の高さｒｈ：ａを算出した部分領域ＰＲ５と少なくとも一部が干渉（重複）する部分領域ＰＲ１について、現在の高さｒｈを、新たな現在の高さｒｈ：ａ及び部分領域ＰＲ１の現在の高さｒｈ：ｂ１のうち、いずれか高い方に変更する。

また、例えば、図９Ｃに示すように、分割データＨ２が示す部分領域ＰＲ５～ＰＲ１０のうち、部分領域ＰＲ６に積付対象物品が積み付けられた例とする。この場合、部分領域算出部２０２は、部分領域ＰＲ６の現在の高さｒｈ：ｃに対して、積付対象物品の高さｈを加算した値を、部分領域ＰＲ６の新たな現在の高さｒｈ：ａとして算出する。ここで、部分領域ＰＲ５，ＰＲ７の現在の高さｒｈ：ｂ１，ｂ２は、部分領域ＰＲ６の現在の高さｒｈ：ｃより高いものとする。

次に、部分領域算出部２０２は、図９Ｃに示すように、分割データＨ１が示す部分領域ＰＲ１～ＰＲ４のうち、新たな現在の高さｒｈ：ａを算出した部分領域ＰＲ６と少なくとも一部が干渉（重複）する部分領域ＰＲ１について、現在の高さｒｈを、新たな現在の高さｒｈ：ａ及び部分領域ＰＲ１の現在の高さｒｈ：ｂ１のうち、いずれか高い方に変更する。さらに、部分領域算出部２０２は、分割データＨ１が示す部分領域ＰＲ１～ＰＲ４のうち、新たな現在の高さｒｈ：ａを算出した部分領域ＰＲ６と少なくとも一部が干渉（重複）する部分領域ＰＲ２について、現在の高さｒｈを、新たな現在の高さｒｈ：ａ及び部分領域ＰＲ２の現在の高さｒｈ：ｂ２のうち、いずれか高い方に変更する。

部分領域算出部２０２は、以上に説明した処理を、パレット６に対して物品を積み付けることができなくなるまで、積付位置決定部２０６によって積付位置が決定される度に、全ての部分領域ＰＲの現在の高さｒｈの変更を繰り返すものとする。

図１０は、本実施形態にかかる物品積付システムによる積付位置の決定処理の流れの一例を示すフローチャートである。

次に、図１０を用いて、本実施形態にかかる物品積付システムによる積付位置の決定処理の流れの一例について説明する。

まず、サイズ算出制御部２０３は、供給側計測部４からの撮像データに基づいて、積付対象物品のサイズを算出する（ステップＳ８０１）。

高さ特定制御部２０４は、積付側計測部５からの撮像データに基づいて、パレット６に積み付け済みの物品各々の現在の高さを特定する（ステップＳ８０２）。

次に、部分領域算出部２０２は、高さ特定制御部２０４により特定された物品各々の現在の高さに基づいて、記憶部１０１に記憶される分割データで仮想的に分割された部分領域の各々の現在の高さを更新する（ステップＳ８０３）。

算出部２０５は、記憶部１０１から、サイズ算出制御部２０３により算出された積付対象物品のサイズに対応する分割データ及び重付データを読み出す（ステップＳ８０４）。

そして、算出部２０５は、読み出された分割データで分割された部分領域の各々の現在の高さに対して、読み出した重付データが示す部分領域の高さの重みを加算した値を、部分領域の仮想的な高さとして算出する（ステップＳ８０５）。

積付位置決定部２０６は、読み出した分割データが示す複数の部分領域のうち、算出部２０５により算出した仮想的な高さが最も低い部分領域を、積付位置に決定する（ステップＳ８０６）。

そして、ロボット側通信部２０７は、決定した積付位置に対して、積付対象物品を積み付ける際のロボットアーム２の軌道を算出し、当該算出した軌道を示す制御情報を、ロボットアーム２に対して送信する（ステップＳ８０７）。これにより、ロボットアーム２による積付位置に対する積付対象物品の積み付け制御が行われる。

その後、積付位置決定部２０６は、高さ特定制御部２０４により特定された積み付け済みの物品の現在の高さや、最後に積み付けた物品の高さ等に基づいて、パレット６に対して、新たな物品を、積付可能か否かを判定する（ステップＳ８０８）。

パレット６に対して、新たな物品を、積付可能であると判定した場合（ステップＳ８０８：Ｙｅｓ）、ステップＳ８０１に戻り、サイズ算出制御部２０３による、供給側計測部４からの撮像データに基づいた、積付対象物品のサイズの算出が行われる。

一方、パレット６に対して、新たな物品を、積み付けできないと判定した場合（ステップＳ８０８：Ｎｏ）、制御装置１は、ロボットアーム２を制御して、パレット６に対する物品の積み付けを終了させる。

このように、本実施形態にかかる物品積付システムによれば、サイズが異なる物品が運ばれてくる順序を予め得ることができず、かつ、物品の仮置き場を活用することができない状態で、物品の積み付けを行う場合でも、積付対象物品のサイズに応じて、パレット６に対する物品の充填率が高くなるように、積付位置を決定することができる。その結果、複雑な方法を用いることなく、積付対象物品のサイズを用いて、パレット６に対する物品の充填率を向上させることができる。

なお、本実施形態の制御装置１で実行されるプログラムは、ＲＯＭ等に予め組み込まれて提供されるが、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。

さらに、本実施形態の制御装置１で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態の制御装置１で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。

本実施形態の制御装置１で実行されるプログラムは、上述した各部（アーム制御部２００、サイズ算出制御部２０３、及び高さ特定制御部２０４）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ（プロセッサ）が上記ＲＯＭからプログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、アーム制御部２００、サイズ算出制御部２０３、及び高さ特定制御部２０４が主記憶装置上に生成されるようになっている。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１ 制御装置
２ ロボットアーム
３ ベルトコンベア
４ 供給側計測部
５ 積付側計測部
６ パレット
１０１ 記憶部
１０２ プロセッサ
１０３ ＲＡＭ
１０４ ＲＯＭ
１０５ 供給側計測インタフェース
１０６ ロボットアームインタフェース
１０７ 積付側計測インタフェース
１０８ 通信部
２００ アーム制御部
２０１ 設定部
２０２ 部分領域算出部
２０３ サイズ算出制御部
２０４ 高さ特定制御部
２０５ 算出部
２０６ 積付位置決定部
２０７ ロボット側通信部

Claims (7)

1. 積付領域に物品を積み付ける荷役装置と通信する通信部と、
   積み付けられる物品のサイズに基づいて前記積付領域を仮想的に分割した複数の部分領域が示された分割データと、前記部分領域毎に積み付けられる物品の高さに対して用いられる重みを示した重付データと、を記憶する記憶部と、
   第１の物品を積み付ける場合に、前記分割データと、当該第１の物品のサイズと、に基づいて、前記積付領域を、前記第１の物品のサイズに対応する前記分割データで仮想的に分割した第１の部分領域の各々について、既に積み付けられた物品による現在の高さを示した現在高さデータを特定し、前記重付データと、前記現在高さデータと、に基づいて、前記第１の部分領域の各々について、当該現在の高さに重み付けした仮想的高さデータを算出し、前記第１の部分領域の各々の前記仮想的高さデータに基づいて、前記第１の物品を積み付ける、積付位置を決定し、前記積付位置に物品を積み付けるための信号を、前記通信部を介して前記荷役装置に送信する制御部と、
   を備える制御装置。
2. 前記制御部は、前記第１の部分領域の各々に算出された前記仮想的高さデータのうち、最も低い前記仮想的高さデータに対応する、前記第１の部分領域を、前記第１の物品を積み付ける積付位置として決定する、
   請求項１に記載の制御装置。
3. 前記制御部は、第１の物品を積み付けた後に、第２の物品を積み付ける場合に、前記分割データと、前記第２の物品のサイズと、に基づいて、前記積付領域を、前記第２の物品のサイズに対応する前記分割データで分割した第２の部分領域の各々について、既に積み付けられた物品による現在の高さを示した現在高さデータを特定する際、前記第１の物品が複数の第２の部分領域にまたがって存在する場合に、当該複数の第２の部分領域について前記第１の物品までの高さに基づいて現在高さデータを特定する、
   請求項１又は２に記載の制御装置。
4. 外部装置から、前記積付領域に積み付け済みの物品の各々の高さを示した計測データを取得する通信インタフェースをさらに備え、
   前記制御部は、取得した前記計測データに基づいて、前記第１の部分領域の各々について、前記現在高さデータを特定する請求項１又は２に記載の制御装置。
5. 前記重付データは、前記荷役装置を基準として、手前側の部分領域に積み付けされた仮想的な前記物品の高さが、奥側の部分領域に積み付けされた前記物品の高さと比べて高くする重み付けが示されている、
   請求項１乃至４のいずれか一つに記載の制御装置。
6. 積付領域に物品を積み付ける荷役装置と通信する通信部と、積み付けられる物品のサイズに基づいて前記積付領域を仮想的に分割した複数の部分領域が示された分割データと、前記部分領域毎に積み付けられる物品の高さに対して用いられる重みを示した重付データと、を記憶する記憶部と、を備える制御装置で実行される制御方法であって、
   第１の物品を積み付ける場合に、前記分割データと、当該第１の物品のサイズと、に基づいて、前記積付領域を、前記第１の物品のサイズに対応する前記分割データで仮想的に分割した第１の部分領域の各々について、既に積み付けられた物品による現在の高さを示した現在高さデータを特定し、
   前記重付データと、前記現在高さデータと、に基づいて、前記第１の部分領域の各々について、当該現在の高さに重み付けした仮想的高さデータを算出し、
   前記第１の部分領域の各々の前記仮想的高さデータに基づいて、前記第１の物品を積み付ける、積付位置を決定し、
   前記積付位置に物品を積み付けるための信号を、前記通信部を介して前記荷役装置に送信する、
   制御方法。
7. 物品を積み付ける荷役装置と、
   積付領域に物品を積み付ける荷役装置と通信する通信部と、積み付けられる物品のサイズに基づいて前記積付領域を仮想的に分割した複数の部分領域が示された分割データと、前記部分領域毎に積み付けられる物品の高さに対して用いられる重みを示した重付データと、を記憶する記憶部と、第１の物品を積み付ける場合に、前記分割データと、当該第１の物品のサイズと、に基づいて、前記積付領域を、前記第１の物品のサイズに対応する前記分割データで仮想的に分割した第１の部分領域の各々について、既に積み付けられた物品による現在の高さを示した現在高さデータを特定し、前記重付データと、前記現在高さデータと、に基づいて、前記第１の部分領域の各々について、当該現在の高さに重み付けした仮想的高さデータを算出し、前記第１の部分領域の各々の前記仮想的高さデータに基づいて、前記第１の物品を積み付ける、積付位置を決定し、前記積付位置に物品を積み付けるための信号を、前記通信部を介して前記荷役装置に送信する制御部と、を有する制御装置と、
   を備える物品積付システム。
   
   

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