JP7364055B2 - 衛星通信地球局及び通信制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、衛星通信地球局及び通信制御方法に関する。

従来、通信衛星との間で無線通信を行う衛星通信地球局には、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機、方位センサ、及び加速度センサを備え、自装置が配置されている緯度経度高度、方位、及び接地面の傾きを検出するものがある。

ＧＮＳＳには、ＧＰＳ（Global Positioning System）、準天頂衛星システム（ＱＺＳＳ：Quasi-Zenith Satellite System）等の衛星から電波を受信して測位するシステムが含まれる。

また、衛星通信地球局は、通信衛星の位置（緯度経度高度）を予め衛星位置記憶部に保持しており、通信を開始するときに、通信相手となる通信衛星の緯度経度高度と自装置の緯度経度高度、方位、及び接地面の傾きに基づいて、自装置から通信衛星へ向かう方向（衛星方向）を算出する。

そして、衛星通信地球局は、アンテナが衛星方向を向くように、アンテナの方位角制御モータの回転角度、仰角制御モータの回転角度、及び偏波角制御モータの回転角度を算出し、アンテナを通信衛星に向ける設定を行う。ここで、衛星通信地球局は、通信衛星との通信が可能となる（例えば、特許文献１参照）。

特許第５４２５８２６号公報

衛星通信地球局は、通信前に通信衛星へアンテナの方向を合わせて固定するが、通信中に自装置の位置が変わったり、アンテナに力が加わって各制御モータで設定した回転角度から変わってしまうことがある。このとき、衛星通信地球局は、アンテナが通信衛星とは異なる方向に向いてしまい、他の衛星に電波干渉を与えてしまうことがある。

そして、他の衛星に対して電波干渉を与えないようにアンテナの方向を修正して通信を再開する場合、従来は、アンテナを初期状態の位置及び方向から再度設定する必要があり、設定に時間がかかってしまうという問題があった。

本発明は、外乱により変化したアンテナの方向を所定の方向に再度設定するために要する時間を短縮することができる衛星通信地球局及び通信制御方法を提供することを目的とする。

本発明の一態様にかかる衛星通信地球局は、アンテナの方位角、仰角、及び偏波角を通信衛星に合わせた後に、当該通信衛星との間で電波の送受信を行う衛星通信地球局において、前記アンテナの経度緯度高度、方位、及び傾きを検出する検出部と、前記アンテナの方位角、仰角、及び偏波角を前記通信衛星に合わせるように駆動する駆動部と、前記検出部が検出した経度緯度高度、方位、若しくは傾き、又は、前記駆動部が駆動した方位角、仰角、若しくは偏波角が、初期設定値から所定の閾値以上の変化をしたか否かを判定する判定部と、前記所定の閾値以上の変化をしたと前記判定部が判定した場合に、前記検出部から、前記経度緯度高度、方位、及び傾きのうち、前記所定の閾値以上の変化をしたと前記判定部が判定した項目に対応する情報のみを再取得し、該再取得した情報に基づいて、前記駆動部が現在の前記アンテナの方位角、仰角、及び偏波角を前記通信衛星に合わせるように駆動するための制御項目数が最小となる制御を算出する最小制御算出部と、前記最小制御算出部が算出した制御を実行する実行部とを有することを特徴とする。

また、本発明の一態様にかかる通信制御方法は、アンテナの方位角、仰角、及び偏波角を通信衛星に合わせた後に、当該通信衛星との間で電波の送受信を行う衛星通信地球局の通信を制御する通信制御方法において、前記アンテナの経度緯度高度、方位、及び傾きを検出する検出工程と、前記アンテナの方位角、仰角、及び偏波角を前記通信衛星に合わせるように駆動する駆動工程と、検出した経度緯度高度、方位、若しくは傾き、又は、駆動した方位角、仰角、若しくは偏波角が、初期設定値から所定の閾値以上の変化をしたか否かを判定する判定工程と、前記所定の閾値以上の変化をしたと判定した場合に、前記アンテナの経度緯度高度、方位、及び傾きのうち、前記所定の閾値以上の変化をしたと判定した項目に対応する情報のみを再取得し、該再取得した情報に基づいて、現在の前記アンテナの方位角、仰角、及び偏波角を前記通信衛星に合わせるように駆動するための制御項目数が最小となる制御を算出する最小制御算出工程と、算出した制御を実行する実行工程とを含むことを特徴とする。

本発明によれば、外乱により変化したアンテナの方向を所定の方向に再度設定するために要する時間を短縮することができる。

一実施形態にかかる衛星通信システムの概要を例示する図である。 一実施形態にかかる衛星通信地球局が有する機能の概要を例示する機能ブロック図である。 検出データ記憶部が記憶している各値を例示する図である。 制御値記憶部が記憶している各値を例示する図である。 最小制御算出部が算出し、制御項目記憶部が記憶する制御を示す図である。 一実施形態にかかる衛星通信地球局の動作例を示すフローチャートである。 一実施形態にかかる衛星通信地球局のハードウェア構成例を示す図である。

以下に、図面を用いて衛星通信システムの一実施形態を説明する。図１は、一実施形態にかかる衛星通信システム１の概要を例示する図である。衛星通信システム１は、例えば複数の衛星通信地球局１０が通信衛星２０を介して無線通信を行うシステムである。

また、衛星通信地球局１０は、それぞれ通信機器３０が接続されている。つまり、衛星通信システム１は、複数の通信機器３０が衛星通信地球局１０及び通信衛星２０を介して通信を行うことを可能にするシステムである。また、衛星通信地球局１０は、自装置が備えるアンテナの方位角、仰角、及び偏波角を通信衛星２０に合わせた後に、当該通信衛星２０との間で電波の送受信を行う。

図２は、一実施形態にかかる衛星通信地球局１０が有する機能の概要を例示する機能ブロック図である。図２に示すように、衛星通信地球局１０は、衛星位置記憶部１１、送受信部１２、アンテナ１３、検出部１４、検出データ記憶部１５、駆動部１６、制御値記憶部１７、制御部１８、及び制御項目記憶部１９を有する。

衛星位置記憶部１１は、例えば静止衛星である通信衛星２０（図１）の位置（緯度経度高度）を予め記憶している。なお、通信衛星２０は、静止衛星に限定されることなく、移動する衛星であってもよい。

送受信部１２は、アンテナ１３を介して通信衛星２０との間で信号の送受信を行う。例えば、送受信部１２は、衛星通信地球局１０から通信衛星２０へ送信するデータを無線信号に変調し、アンテナ１３に対して出力する。また、送受信部１２は、アンテナ１３が通信衛星２０から受信した無線信号を復調する。

なお、送受信部１２が送受信する信号には、データ（主信号）と、複数の衛星通信地球局１０間の回線設定などの制御に利用する制御信号とがある。

アンテナ１３は、方位角、仰角、及び偏波角が可変となるように、例えば衛星通信地球局１０の上部に設けられ、通信衛星２０との間で電波の送受信を行う。

検出部１４は、例えばＧＮＳＳ受信機１４１、方位センサ１４２、及び加速度（重力）センサ１４３を有する。

ＧＮＳＳ受信機１４１は、例えばＧＰＳ及びＱＺＳＳなどの航法衛星の信号を受信することにより、アンテナ１３又は衛星通信地球局１０の緯度経度高度を検出し、検出した緯度経度高度を制御部１８に対して出力する。方位センサ１４２は、アンテナ１３又は衛星通信地球局１０が向く方位を検出し、検出した方位を制御部１８に対して出力する。加速度センサ１４３は、アンテナ１３又は衛星通信地球局１０の設置面に対する傾きを検出し、検出した傾きを制御部１８に対して出力する。

ここでは、検出部１４は、アンテナ１３についての値をそれぞれ検出することとするが、自装置（衛星通信地球局１０）についての値を検出し、実質的にアンテナ１３に対する値であるとしてもよいし、アンテナ１３に対する値に換算可能な値を検出してもよい。

また、検出部１４は、衛星通信地球局１０が通信衛星２０と通信を行っている間には、所定の周期で検出を行う。さらに、検出部１４は、後述する停止処理部１８２がアンテナ１３からの電波の送信を停止させてから所定時間の経過後にも、アンテナ１３の経度緯度高度、方位、及び傾きを検出する。

検出データ記憶部１５は、検出部１４が検出した緯度経度高度、方位、及び傾きを記憶する。なお、衛星通信地球局１０が通信中には、検出部１４が所定の周期で緯度経度高度、方位、及び傾きを検出するので、検出データ記憶部１５は、検出部１４が検出した緯度経度高度、方位、及び傾きをそれぞれ周期的に記憶する。また、検出データ記憶部１５は、検出部１４の検出結果それぞれに対する変化量の閾値（後述）も予め記憶していることとする。

図３は、検出データ記憶部１５が記憶している各値を例示する図である。検出データ記憶部１５は、例えばＧＮＳＳ受信機１４１、方位センサ１４２、及び加速度センサ１４３それぞれに対し、初期設定値、周期的検出値、及び変化量閾値を記憶する。

駆動部１６（図２）は、方位角制御モータ１６１、仰角制御モータ１６２、及び偏波角制御モータ１６３を有する。

方位角制御モータ１６１は、制御部１８の制御に応じて、アンテナ１３が向く方位（初期設定からの回転角度）を通信の対象となる通信衛星２０に合わせるようにアンテナ１３を駆動する。仰角制御モータ１６２は、制御部１８の制御に応じて、アンテナ１３の仰角（初期設定からの回転角度）を通信の対象となる通信衛星２０に合わせるようにアンテナ１３を駆動する。偏波角制御モータ１６３は、制御部１８の制御に応じて、アンテナ１３が送受信する電波の偏波角（初期設定からの回転角度）を通信の対象となる通信衛星２０に合わせるようにアンテナ１３を駆動する。

例えば、駆動部１６は、検出部１４が検出した緯度経度高度、方位、及び傾きに基づいて、アンテナ１３の方向を調整するように駆動を行ってもよい。つまり、駆動部１６は、衛星通信地球局１０が通信衛星２０と通信を行っている間には、所定の周期でアンテナ１３を駆動（調整）してもよい。

制御値記憶部１７は、駆動部１６がアンテナ１３を駆動した量を示す制御値（初期設定からの回転角度）それぞれを記憶する。

図４は、制御値記憶部１７が記憶している各値を例示する図である。制御値記憶部１７は、例えば方位角制御モータ１６１、仰角制御モータ１６２、及び偏波角制御モータ１６３それぞれに対し、初期設定値、周期的検出値、及び変化量閾値を記憶する。

制御部１８（図２）は、例えば判定部１８１、停止処理部１８２、最小制御算出部１８３、及び実行部１８４を有し、衛星通信地球局１０を構成する各部を制御する。また、制御部１８は、アンテナ１３（又は衛星通信地球局１０）の緯度経度高度、方位、及び傾きに基づいて、アンテナ１３から通信衛星２０へ向かう方向を算出する機能を備えているとする。

判定部１８１は、検出部１４が検出した経度緯度高度、方位、若しくは傾き、又は、駆動部１６が駆動した方位角、仰角、若しくは偏波角の少なくともいずれかが、初期設定値から所定の閾値以上の変化をしたか否かを判定する。

停止処理部１８２は、初期設定値から所定の閾値以上の変化をしたと判定部１８１が判定した場合に、アンテナ１３からの電波（主信号及び制御信号）の送信を停止させる（停波処理）。なお、停止処理部１８２は、電波の送信をアンテナ１３において停止させてもよいし、送受信部１２において停止させてもよい。また、停止処理部１８２は、停波処理に代えて、アンテナ１３からの送信電力を５０ｄＢ低下させるなど、他の衛星に電波干渉を与えないように送信レベルを下げてもよい。

最小制御算出部１８３は、初期設定値から所定の閾値以上の変化をしたと判定部１８１が判定した場合に、駆動部１６が現在のアンテナ１３の方位角、仰角、及び偏波角を通信衛星２０に合わせるように駆動する駆動量が最小となる制御（最小制御）を算出し、算出結果を制御項目記憶部１９に記憶させる。

例えば、最小制御算出部１８３は、現在のアンテナ１３の方位角、仰角、及び偏波角を通信衛星２０に合わせるために必要な時間が最小となるように、方位角制御モータ１６１、仰角制御モータ１６２、及び偏波角制御モータ１６３の駆動量を削減する制御を特定する演算を行う。

図５は、最小制御算出部１８３が算出し、制御項目記憶部１９が記憶する制御（制御項目）を示す図である。図５に示すように、ＧＮＳＳ受信機１４１、方位センサ１４２、及び加速度センサ１４３がそれぞれ再度の検出を行った場合、最小制御算出部１８３は、外乱により変化したアンテナ１３の方向を所定の方向に再度設定するために必要な最小の駆動量のみを算出する。

制御項目記憶部１９は、アンテナ１３の外乱により変化（再検出が必要な項目）も記憶する。また、制御項目記憶部１９は、再度制御する制御モータも記憶する。図５に示した丸印（〇）は、対応関係を示している。

すなわち、最小制御算出部１８３は、方位角制御モータ１６１、仰角制御モータ１６２、及び偏波角制御モータ１６３の中の最小の駆動量に対応する制御モータのみを駆動する制御を算出する。

例えば、ＧＮＳＳ受信機１４１、方位センサ１４２、及び加速度センサ１４３がそれぞれ再度の検出を行ったときに、偏波角制御モータ１６３だけが初期設定値からずれていた場合、最小制御算出部１８３は、偏波角制御モータ１６３のみを駆動する制御を算出する。

つまり、最小制御算出部１８３は、初期設定値からずれた偏波角制御モータ１６３だけを再調整する場合、ＧＮＳＳ受信機１４１から緯度経度高度の情報を再取得するが、方位センサ１４２及び加速度センサ１４３からは新たな情報を取得しない。そして、最小制御算出部１８３は、偏波角制御モータ１６３のみを駆動し、方位角制御モータ１６１及び仰角制御モータ１６２を駆動しない制御を算出する。

また、最小制御算出部１８３は、方位角制御モータ１６１、仰角制御モータ１６２、及び偏波角制御モータ１６３の駆動量自体又は制御項目数が最小となる制御を特定する演算を行ってもよい。

なお、最小制御算出部１８３は、停止処理部１８２がアンテナ１３からの電波の送信を停止させてから所定時間の経過後に検出部１４が検出したアンテナ１３の経度緯度高度、方位、及び傾きに基づいて、駆動量が最小となる制御を算出することとする。

実行部１８４（図２）は、停止処理部１８２がアンテナ１３からの電波の送信を停止させてから所定時間の経過後に、最小制御算出部１８３が算出した制御を制御項目記憶部１９から読出して実行する。

次に、衛星通信地球局１０の動作例について説明する。図６は、一実施形態にかかる衛星通信地球局１０の動作例を示すフローチャートである。

衛星通信地球局１０が通信衛星２０と通信を開始し、検出部１４がアンテナ１３（又は衛星通信地球局１０）の緯度経度高度、方位、及び傾きを検出すると、検出データ記憶部１５は、検出部１４の検出結果それぞれを初期設定値として記憶する（Ｓ１００）。例えば、図３に例示したように、検出データ記憶部１５は、方位の初期設定値として、「１９３．２」度の値を記憶する。

そして、制御部１８は、アンテナ１３（又は衛星通信地球局１０）の緯度経度高度、方位、及び傾きに基づいて、アンテナ１３から通信衛星２０へ向かう方向等（方位角、仰角、偏波角）を算出する（Ｓ１０２）。

また、駆動部１６がアンテナ１３を通信衛星２０へ向けるように駆動すると、制御値記憶部１７は、駆動部１６の制御値それぞれを初期設定値として記憶する（Ｓ１０４）。

次に、判定部１８１は、検出部１４の周期的な検出結果と初期設定値とを比較し（Ｓ１０６）、検出結果の初期設定値に対する変化が閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ１０８）。判定部１８１は、変化が閾値以上であると判定した場合（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）にはＳ１１４の処理に進み、変化が閾値以上でないと判定した場合（Ｓ１０８：Ｎｏ）にはＳ１１０の処理に進む。

例えば、図３に示したように、方位の初期設定値が「１９３．２」度であり、検出データ記憶部１５が方位の変化量閾値として「２」を記憶している場合、検出部１４が方位の検出値として「１９３．５」度の値を検出すると、判定部１８１は、変化が閾値以上でないと判定する。

また、判定部１８１は、駆動部１６の周期的な制御値（調整値）と初期設定値とを比較し（Ｓ１１０）、制御値の初期設定値に対する変化が閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ１１２）。判定部１８１は、変化が閾値以上であると判定した場合（Ｓ１１２：Ｙｅｓ）にはＳ１１４の処理に進み、変化が閾値以上でないと判定した場合（Ｓ１１２：Ｎｏ）にはＳ１０６の処理に戻る。

例えば、図４に示したように、偏波角の初期設定値が「１０．７」であり、制御値記憶部１７が偏波角の変化量閾値として「１．５」を記憶している場合、駆動部１６の偏波角に対する制御値が「１０．６」のときに、判定部１８１は、変化が閾値以上でないと判定する。

Ｓ１１４の処理において、停止処理部１８２は、アンテナ１３からの電波（主信号及び制御信号）の送信を停止させる。このとき、最小制御算出部１８３は、停止処理部１８２がアンテナ１３からの電波の送信を停止させてから所定時間が経過するまで待機する。ここで、所定時間とは、上述した変化が安定するまでの時間とする。

Ｓ１１６の処理において、検出部１４は、所定時間の経過後に、アンテナ１３（又は衛星通信地球局１０）の緯度経度高度、方位、及び傾きを再度検出する（時間経過後検出工程）。例えば、検出部１４は、制御項目記憶部１９が記憶した変化（再検出が必要な項目）に基づいて、対応する緯度経度高度、方位、及び傾きを再度検出する。

Ｓ１１８の処理において、最小制御算出部１８３は、停止処理部１８２がアンテナ１３からの電波の送信を停止させてから所定時間の経過後に検出部１４が検出したアンテナ１３の経度緯度高度、方位、及び傾きに基づいて、駆動量（例えば駆動時間）が最小となる制御（最小制御）を算出する。なお、最小制御算出部１８３は、算出結果を制御項目記憶部１９に記憶させる。

Ｓ１２０の処理において、制御部１８は、制御項目記憶部１９が記憶している算出結果に基づいて、実行部１８４により最小制御を実行し、Ｓ１０６の処理に戻る。

つまり、衛星通信地球局１０は、ＧＮＳＳ受信機１４１、方位センサ１４２、及び加速度センサ１４３が検出した結果の中で、どの検出結果が変化したかを識別、又は、どの制御モータの制御値が変化したかを識別する。そして、衛星通信地球局１０は、変化があったセンサの値のみの再検出、又は、制御値が変化した制御モータのみに対する再制御を行い、アンテナ１３に対する再調整の制御を最小にする。

このように、衛星通信地球局１０は、最小制御算出部１８３が最小制御を算出し、実行部１８４が最小制御を実行するので、外乱により変化したアンテナ１３の方向を所定の方向に再度設定するために要する時間を短縮することができる。

なお、衛星通信地球局１０、通信衛星２０及び通信機器３０が有する各機能は、それぞれ一部又は全部がハードウェアによって構成されてもよいし、ＣＰＵ等のプロセッサが実行するプログラムとして構成されてもよい。

すなわち、本発明にかかる衛星通信システム１は、コンピュータとプログラムを用いて実現することができ、プログラムを記憶媒体に記録することも、ネットワークを通して提供することも可能である。

図７は、一実施形態にかかる衛星通信地球局１０のハードウェア構成例を示す図である。図７に示すように、衛星通信地球局１０は、例えば入力部５０、出力部５１、通信部５２、ＣＰＵ５３、メモリ５４及びＨＤＤ５５がバス５６を介して接続され、コンピュータとしての機能を備える。また、衛星通信地球局１０は、記憶媒体５７との間でデータを入出力することができるようにされている。

入力部５０は、例えばキーボード及びマウス等である。出力部５１は、例えばディスプレイなどの表示装置である。通信部５２は、例えば無線のネットワークインターフェースである。

ＣＰＵ５３は、衛星通信地球局１０を構成する各部を制御し、上述した処理を行う。メモリ５４及びＨＤＤ５５は、データを記憶する。記憶媒体５７は、衛星通信地球局１０が有する機能を実行させる受信プログラム等を記憶可能にされている。なお、衛星通信地球局１０を構成するアーキテクチャは図７に示した例に限定されない。また、通信衛星２０及び通信機器３０も衛星通信地球局１０と同様の構成を備えていてもよい。

１・・・衛星通信システム、１０・・・衛星通信地球局、１１・・・衛星位置記憶部、１２・・・送受信部、１３・・・アンテナ、１４・・・検出部、１５・・・検出データ記憶部、１６・・・駆動部、１７・・・制御値記憶部、１８・・・制御部、１９・・・制御項目記憶部、２０・・・通信衛星、３０・・・通信機器、５０・・・入力部、５１・・・出力部、５２・・・通信部、５３・・・ＣＰＵ、５４・・・メモリ、５５・・・ＨＤＤ、５６・・・バス、５７・・・記憶媒体、１４１・・・ＧＮＳＳ受信機、１４２・・・方位センサ、１４３・・・加速度センサ、１６１・・・方位角制御モータ、１６２・・・仰角制御モータ、１６３・・・偏波角制御モータ、１８１・・・判定部、１８２・・・停止処理部、１８３・・・最小制御算出部、１８４・・・実行部

Claims (6)

1. アンテナの方位角、仰角、及び偏波角を通信衛星に合わせた後に、当該通信衛星との間で電波の送受信を行う衛星通信地球局において、
   前記アンテナの経度緯度高度、方位、及び傾きを検出する検出部と、
   前記アンテナの方位角、仰角、及び偏波角を前記通信衛星に合わせるように駆動する駆動部と、
   前記検出部が検出した経度緯度高度、方位、若しくは傾き、又は、前記駆動部が駆動した方位角、仰角、若しくは偏波角が、初期設定値から所定の閾値以上の変化をしたか否かを判定する判定部と、
   前記所定の閾値以上の変化をしたと前記判定部が判定した場合に、前記検出部から、前記経度緯度高度、方位、及び傾きのうち、前記所定の閾値以上の変化をしたと前記判定部が判定した項目に対応する情報のみを再取得し、該再取得した情報に基づいて、前記駆動部が現在の前記アンテナの方位角、仰角、及び偏波角を前記通信衛星に合わせるように駆動するための制御項目数が最小となる制御を算出する最小制御算出部と、
   前記最小制御算出部が算出した制御を実行する実行部と
   を有することを特徴とする衛星通信地球局。
2. 前記所定の閾値以上の変化をしたと前記判定部が判定した場合に、前記アンテナからの電波の送信を停止させる停止処理部
   をさらに有し、
   前記実行部は、
   前記停止処理部が前記アンテナからの電波の送信を停止させてから所定時間の経過後に、前記最小制御算出部が算出した制御を実行すること
   を特徴とする請求項１に記載の衛星通信地球局。
3. 前記検出部は、
   前記停止処理部が前記アンテナからの電波の送信を停止させてから所定時間の経過後にも、前記経度緯度高度、方位、及び傾きのうち、前記所定の閾値以上の変化をしたと前記判定部が判定した項目に対応する情報を検出し、
   前記最小制御算出部は、
   前記停止処理部が前記アンテナからの電波の送信を停止させてから所定時間の経過後に前記検出部から、前記経度緯度高度、方位、及び傾きのうち、前記所定の閾値以上の変化をしたと前記判定部が判定した項目に対応する情報のみを再取得し、該再取得した情報に基づいて、制御項目数が最小となる制御を算出すること
   を特徴とする請求項２に記載の衛星通信地球局。
4. アンテナの方位角、仰角、及び偏波角を通信衛星に合わせた後に、当該通信衛星との間で電波の送受信を行う衛星通信地球局の通信を制御する通信制御方法において、
   前記アンテナの経度緯度高度、方位、及び傾きを検出する検出工程と、
   前記アンテナの方位角、仰角、及び偏波角を前記通信衛星に合わせるように駆動する駆動工程と、
   検出した経度緯度高度、方位、若しくは傾き、又は、駆動した方位角、仰角、若しくは偏波角が、初期設定値から所定の閾値以上の変化をしたか否かを判定する判定工程と、
   前記所定の閾値以上の変化をしたと判定した場合に、前記アンテナの経度緯度高度、方位、及び傾きのうち、前記所定の閾値以上の変化をしたと判定した項目に対応する情報のみを再取得し、該再取得した情報に基づいて、現在の前記アンテナの方位角、仰角、及び偏波角を前記通信衛星に合わせるように駆動するための制御項目数が最小となる制御を算出する最小制御算出工程と、
   算出した制御を実行する実行工程と
   を含むことを特徴とする通信制御方法。
5. 前記所定の閾値以上の変化をしたと判定した場合に、前記アンテナからの電波の送信を停止させる停止処理工程
   をさらに含み、
   前記実行工程は、
   前記アンテナからの電波の送信を停止させてから所定時間の経過後に、算出した制御を実行すること
   を特徴とする請求項４に記載の通信制御方法。
6. 前記アンテナからの電波の送信を停止させてから所定時間の経過後にも、前記アンテナの経度緯度高度、方位、及び傾きのうち、前記所定の閾値以上の変化をしたと判定した項目に対応する情報を検出する時間経過後検出工程をさらに含み、
   前記最小制御算出工程は、
   前記アンテナからの電波の送信を停止させてから所定時間の経過後に検出した前記アンテナの経度緯度高度、方位、及び傾きのうち、前記所定の閾値以上の変化をしたと判定した項目に対応する情報のみを再取得し、該再取得した情報に基づいて、制御項目数が最小となる制御を算出すること
   を特徴とする請求項５に記載の通信制御方法。

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