JP7361664B2

JP7361664B2 - assist equipment

Info

Publication number: JP7361664B2
Application number: JP2020110867A
Authority: JP
Inventors: 倫祥坂野; 恭平大辻; 真里浜西
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2020-06-26
Filing date: 2020-06-26
Publication date: 2023-10-16
Anticipated expiration: 2040-06-26
Also published as: JP2022007751A

Description

本発明は、作業者に装着されて使用されるもので、作業者を補助するアシスト器具に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to an assist device that is worn by a worker and used to assist the worker.

例えば、作業者が、圃場の作物に対する作業（実の回収や草引き等）を行ったり、ベッドに寝る要介護者の世話を行ったりする場合、作業者は上半身が前傾した前傾姿勢をとることがあるので、作業者の腰部に負担が掛かる。 For example, when a worker is working on crops in the field (collecting berries, pulling weeds, etc.) or caring for a person in need of care who is sleeping in bed, the worker should lean forward with the upper body leaning forward. This puts strain on the lower back of the worker.

これに対して、作業者の前傾状態を補助するアシスト器具が、特許文献１に開示されている。特許文献１のアシスト器具では、作業者の上半身に取り付けられる本体部と、作業者の太腿部に作用可能に本体部に接続された脚支持部と、本体部と脚支持部とに亘って接続されたバネとが設けられている。
アシスト器具を装着した作業者が前傾姿勢をとると、脚支持部に支えられたバネによって、本体部が上側に持ち上げられようとするのであり、本体部によって作業者の上半身が支えられる。 On the other hand, an assist device for assisting a worker in leaning forward is disclosed in Patent Document 1. The assist device of Patent Document 1 includes a main body that is attached to the upper body of the worker, a leg support that is connected to the main body so as to be able to act on the thighs of the worker, and a support device that extends between the main body and the leg support. A connected spring is provided.
When a worker wearing the assist device assumes a forward leaning posture, the main body tends to be lifted upward by the spring supported by the leg support, and the upper body of the worker is supported by the main body.

特開２０１７－９３５０５号公報JP2017-93505A

例えば、作業者が地面や床面付近の対象物に対して作業を行う際に、作業者が前傾姿勢をとるだけでは、作業者の手が対象物に届かない場合、作業者は、前傾姿勢をとりながら膝部を曲げて腰部を落として作業を行うことがある。
このように、作業者が前傾姿勢をとりながら膝部を屈曲姿勢にすると、作業者の腰部に負担が掛かることに加えて、作業者の膝部にも負担が掛かるので、アシスト器具に改善の余地がある。 For example, when a worker is working on an object on the ground or near the floor, if the worker cannot reach the object with his or her hand simply by leaning forward, the worker should lean forward. Work may be performed by bending the knees and lowering the lower back while taking a leaning position.
In this way, when a worker bends their knees while leaning forward, it not only puts a strain on the worker's lower back, but also puts strain on the worker's knees, so improvements to assist devices are needed. There is room for

本発明は、アシスト器具において、作業者が前傾姿勢をとりながら膝部を屈曲姿勢にして作業を行う場合、作業者の腰部及び膝部に掛かる負担を軽減できるようにすることを目的としている。 An object of the present invention is to provide an assist device that can reduce the burden on the lower back and knees of a worker when the worker performs work in a forward-leaning position with the knees bent. .

本発明のアシスト器具は、作業者の上半身に取り付けられる本体部と、作業者の太腿部又は膝部に作用可能に前記本体部に接続された脚支持部と、作業者の膝下部に作用可能に前記脚支持部に接続された膝下支持部と、作業者の膝部の前部を保護するプロテクタと、前記脚支持部が連結され、前記プロテクタが連結され、前記膝下支持部が前記プロテクタに連結されて、前記脚支持部と前記膝下支持部とを屈曲可能に接続する接続部と、前記脚支持部から離れる側への前記本体部の変位を許容し、且つ、前記脚支持部に接近する側に変位する前記本体部を支持することにより、作業者の上半身を前傾姿勢で支持可能な本体動作部と、前記膝下支持部から離れる側への前記脚支持部の変位を許容し、且つ、前記膝下支持部に接近する側に変位する前記脚支持部を支持することにより、作業者の膝部を屈曲姿勢で支持可能な脚動作部とが備えられている。 The assist device of the present invention includes a main body attached to the upper body of a worker, a leg support part connected to the main body so as to be able to act on the thigh or knee of the worker, and a leg support that acts on the lower part of the worker's knee. A below-knee support part that is connectable to the leg support part, a protector that protects the front part of the worker's knee, the leg support part is connected, the protector is connected, and the below-knee support part is connected to the protector. a connecting portion that connects the leg support portion and the below-knee support portion in a bendable manner; By supporting the main body part that is displaced toward the approaching side, the main body operating part that can support the upper body of the worker in a forward-leaning posture and the leg support part are allowed to be displaced to the side away from the below-the-knee support part. and a leg operating section that can support the worker's knee in a bent posture by supporting the leg support section that is displaced toward the side approaching the below-knee support section.

本発明によると、作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者が前傾姿勢をとると、本体部（作業者の上半身）が、本体動作部を介して脚支持部（作業者の太腿部又は膝部）に支持されるので、作業者の腰部に掛かる負担が軽減される。 According to the present invention, when the worker takes a forward leaning posture while wearing the assist device, the main body (the upper body of the worker) is transferred to the leg support part (the worker's thigh) via the main body movement part. Since it is supported by the worker's lower back (thigh or knee), the burden on the worker's lower back is reduced.

本発明によると、作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者が膝部を屈曲姿勢にすると、本体部（作業者の上半身）及び脚支持部（作業者の上半身及び太腿部）が脚動作部を介して膝下支持部に支持されるので、作業者は膝部を屈曲姿勢に維持し易くなり、作業者の膝部に掛かる負担が軽減される。
以上のように、アシスト器具を装着した作業者が前傾姿勢をとりながら膝部を屈曲姿勢にして作業を行う場合、作業者の腰部及び膝部に掛かる負担を軽減することができる。 According to the present invention, when the worker bends his/her knees while wearing the assist device, the main body (the worker's upper body) and the leg support section (the worker's upper body and thighs) Since it is supported by the below-knee support section via the leg movement section, it becomes easier for the worker to maintain the knee section in a bent position, and the burden placed on the worker's knee section is reduced.
As described above, when a worker wearing an assist device performs work with the knees bent while taking a forward leaning posture, the burden on the worker's lower back and knees can be reduced.

本発明において、作業者の膝部に取り付けられる膝取付部が備えられ、前記接続部が、前記膝取付部に支持されていると好適である。 In the present invention, it is preferable that a knee attachment part to be attached to the knee of the worker is provided, and the connection part is supported by the knee attachment part.

本発明によると、脚支持部と膝下支持部とを屈曲可能に接続する接続部が、膝取付部を介して作業者の膝部に支持されるので、接続部の位置が安定する。
これにより、作業者の膝部の屈伸に伴って、脚支持部と膝下支持部との屈伸作動が円滑に行われるのであり、膝下支持部による本体部及び脚支持部の支持が安定して行われる。 According to the present invention, the connection part that bendably connects the leg support part and the below-knee support part is supported by the worker's knee via the knee attachment part, so the position of the connection part is stabilized.
As a result, as the worker's knee bends and stretches, the leg support section and below-knee support section can smoothly bend and extend, and the below-knee support section can stably support the main body and leg support section. be exposed.

本発明において、前記脚動作部は、前記脚支持部と前記膝下支持部とで形成される屈曲角度が、事前に設定された膝所定角度を越えて小さくなる前記脚支持部の変位を阻止し、且つ、前記屈曲角度が前記膝所定角度よりも大きい領域での前記脚支持部の変位を許容するストッパー機構であると好適である。 In the present invention, the leg operating section prevents displacement of the leg support section such that a bending angle formed by the leg support section and the below-knee support section becomes smaller than a predetermined knee angle. Preferably, the stopper mechanism allows displacement of the leg support portion in a region where the bending angle is larger than the predetermined knee angle.

本発明によると、作業者が膝部を屈曲させて行った場合に、脚支持部と膝下支持部とで形成される屈曲角度が膝所定角度に達すると、ストッパー機構（脚動作部）により膝下支持部に対して脚支持部が止められて、作業者は膝部をこれ以上に屈曲させることができない。 According to the present invention, when the worker bends the knee and the bending angle formed by the leg support part and the below-knee support part reaches a predetermined knee angle, the stopper mechanism (leg movement part) The leg support part is stopped relative to the support part, and the worker cannot bend the knee part any further.

これにより、屈曲角度が膝所定角度となる作業者の膝部の屈曲姿勢において、膝下支持部による本体部及び脚支持部の支持が安定して行われる。
屈曲角度が膝所定角度よりも大きい領域において、ストッパー機構（脚動作部）は、脚支持部の変位を許容するので、作業者の膝部の屈伸の抵抗にならない。 As a result, the below-knee support section stably supports the main body section and the leg support section when the worker's knee section is bent at a predetermined knee bending angle.
In a region where the bending angle is larger than the predetermined knee angle, the stopper mechanism (leg operating section) allows the leg support section to be displaced, so that it does not resist bending and stretching of the worker's knee.

本発明において、前記脚動作部は、前記脚支持部が前記膝下支持部から離れる側に変位するように、前記脚支持部を付勢する脚支持部付勢機構であると好適である。 In the present invention, it is preferable that the leg operating section is a leg support biasing mechanism that biases the leg support so that the leg support is displaced away from the below-knee support.

本発明によると、作業者が膝部を屈曲させて、本体部及び脚支持部が脚支持部付勢機構（脚動作部）を介して膝下支持部に支持された状態において、作業者は脚支持部付勢機構（脚動作部）に抗して膝部を屈曲させたり、脚支持部付勢機構（脚動作部）の付勢に従って膝部を伸ばしたりすることができる。
これにより、作業者は、本体部及び脚支持部が脚支持部付勢機構（脚動作部）を介して膝下支持部に支持された状態を維持しながら、作業状態に応じて膝部の屈曲姿勢を変えることができる。 According to the present invention, when the worker bends the knee and the main body and the leg support are supported by the below-knee support via the leg support biasing mechanism (leg operation section), the worker bends the knee. The knee part can be bent against the support part biasing mechanism (leg action part), or the knee part can be extended according to the bias of the leg support part biasing mechanism (leg action part).
As a result, the worker can bend the knee according to the working condition while maintaining the state in which the main body part and the leg support part are supported by the below-knee support part via the leg support part biasing mechanism (leg movement part). You can change your posture.

本発明において、前記本体動作部は、前記本体部を前記脚支持部に対して操作するアクチュエータであると好適である。 In the present invention, it is preferable that the main body operating section is an actuator that operates the main body relative to the leg support section.

本発明によると、作業者が前傾姿勢をとって、本体部がアクチュエータ（本体動作部）を介して脚支持部に支持された状態において、本体部はアクチュエータ（本体動作部）により十分な支持力によって脚支持部に支持される。 According to the present invention, when the worker takes a forward leaning posture and the main body is supported by the leg support part via the actuator (main body operating part), the main body is sufficiently supported by the actuator (main body operating part). It is supported on the leg support by force.

本発明において、前記本体動作部は、前記本体部が前記脚支持部から離れる側に変位するように、前記本体部を付勢する本体部付勢機構であると好適である。 In the present invention, it is preferable that the main body operating section is a main body biasing mechanism that biases the main body so that the main body is displaced away from the leg support.

本発明によると、作業者が前傾姿勢をとって、本体部が本体部付勢機構（本体動作部）を介して脚支持部に支持された状態において、作業者は本体部付勢機構（本体動作部）に抗して上半身を前傾させたり、本体部付勢機構（本体動作部）の付勢に従って上半身を起こしたりすることができる。
これにより、作業者は、本体部が本体部付勢機構（本体動作部）を介して脚支持部に支持された状態を維持しながら、作業状態に応じて前傾姿勢を変えることができる。 According to the present invention, when the worker takes a forward leaning posture and the main body is supported by the leg support section via the main body urging mechanism (main body operating section), the worker The upper body can be tilted forward against the main body operating section) or the upper body can be raised up according to the bias of the main body biasing mechanism (main body operating section).
Thereby, the worker can change the forward leaning posture according to the working condition while maintaining the state in which the main body is supported by the leg support section via the main body urging mechanism (main body operating section).

作業者がアシスト器具を装着した状態での右側面図である。FIG. 3 is a right side view of the worker wearing the assist device. 作業者がアシスト器具を装着した状態での背面図である。FIG. 3 is a rear view of the worker wearing the assist device. アシスト器具の斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of an assist device. ストッパー機構の分解斜視図である。FIG. 3 is an exploded perspective view of the stopper mechanism. ストッパー機構の右側面図である。FIG. 3 is a right side view of the stopper mechanism. アシスト器具を装着した作業者が、前傾姿勢をとり、膝部を屈曲姿勢とした状態での右側面図である。FIG. 3 is a right side view of a worker wearing an assist device in a forward-leaning posture with the knees bent. 発明の実施の第１別形態において、ストッパー機構の付近の右側面図である。FIG. 7 is a right side view of the vicinity of the stopper mechanism in the first alternative embodiment of the invention. 発明の実施の第２別形態において、ストッパー機構の付近の右側面図である。FIG. 7 is a right side view of the vicinity of the stopper mechanism in a second alternative embodiment of the invention.

以下、本発明を明確にする為の第１参考形態及び第２参考形態を図１～図７に基づいて説明しており、図８に基づいて本発明の実施形態を説明している。
本発明の実施形態における方向は、作業者がアシスト器具を装着した状態で、作業者から視て前側が「前」であり、後側が「後」であり、上側が「上」であり、下側が「下」であり、右側が「右」であり、左側が「左」である。 Hereinafter, a first reference embodiment and a second reference embodiment for clarifying the present invention will be explained based on FIGS. 1 to 7, and an embodiment of the present invention will be explained based on FIG. 8.
In the embodiment of the present invention , when the worker is wearing the assist device, the front side as seen from the worker is the "front", the rear side is the "rear", the upper side is the "top", and the direction is the bottom. The side is "bottom," the right side is "right," and the left side is "left."

（第１参考形態）
（アシスト器具の全体構成）
図１，２，３に示すように、アシスト器具は、作業者の上半身に取り付けられる本体部１と、本体部１の上部から上側に延出され前側に延出された右及び左のアーム部２と、本体部１の下部に接続された右及び左の脚支持部３と、脚支持部３に接続された右及び左の膝下支持部２１とを有している。 (First reference form)
(Overall configuration of assist device)
As shown in FIGS. 1, 2, and 3, the assist device includes a main body 1 that is attached to the upper body of a worker, and right and left arm parts that extend upward from the top of the main body 1 and extend forward. 2, right and left leg support parts 3 connected to the lower part of the main body part 1, and right and left below-knee support parts 21 connected to the leg support parts 3.

（本体部）
図１，２，３に示すように、本体部１は、右及び左の縦フレーム６、支持板７、取付ベルト４、肩ベルト５及び接続ベルト２２等を有している。 (Main body)
As shown in FIGS. 1, 2, and 3, the main body 1 includes right and left vertical frames 6, a support plate 7, an attachment belt 4, a shoulder belt 5, a connection belt 22, and the like.

右及び左の縦フレーム６が上下方向に沿って設けられ、右及び左の縦フレーム６に亘って、支持板７が連結されて、枠状の部材が構成されている。支持板７の下部に取付ベルト４が取り付けられ、支持板７の上部及び下部に亘って、右及び左の肩ベルト５が取り付けられている。右及び左の肩ベルト５の上部に亘って、接続ベルト２２が取り付けられており、接続ベルト２２は、中間部分のバックル部材により左右に分離可能で、長さ調節可能である。 Right and left vertical frames 6 are provided along the vertical direction, and a support plate 7 is connected across the right and left vertical frames 6 to form a frame-shaped member. An attachment belt 4 is attached to the lower part of the support plate 7, and right and left shoulder belts 5 are attached to the upper and lower parts of the support plate 7. A connecting belt 22 is attached to the upper portions of the right and left shoulder belts 5, and the connecting belt 22 can be separated from side to side by a buckle member in the middle portion, and its length can be adjusted.

作業者が、作業者の腕部及び肩部を肩ベルト５に入れて、接続ベルト２２を接続し、取付ベルト４を作業者の腰部に巻き付けて固定することによって、本体部１が作業者の上半身に取り付けられる。 The worker puts the worker's arms and shoulders into the shoulder belt 5, connects the connection belt 22, and wraps and fixes the attachment belt 4 around the worker's waist, so that the main body 1 can be attached to the worker's waist. Can be attached to the upper body.

（脚支持部）
図１，２，３に示すように、脚支持部３は、基部１０、伝動ケース１１、操作アーム１２及び脚ベルト１３等を有している。基部１０が、支持板７の下部に、左右方向に取付位置を変更可能に支持されており、基部１０の外端部に伝動ケース１１が前向きに連結されている。 (Leg support part)
As shown in FIGS. 1, 2, and 3, the leg support portion 3 includes a base portion 10, a transmission case 11, an operating arm 12, a leg belt 13, and the like. A base 10 is supported by the lower part of the support plate 7 so that its mounting position can be changed in the left-right direction, and a transmission case 11 is connected to the outer end of the base 10 in a forward direction.

伝動ケース１１の前部の左右方向に沿った軸芯Ｐ１周りに、操作アーム１２が揺動可能に支持されており、幅広のベルト状の脚ベルト１３が操作アーム１２に取り付けられている。複数の平ギヤにより構成された伝動機構（図示せず）が、伝動ケース１１の内部に設けられて、電磁ブレーキ（図示せず）が内装された電動モータ２８（アクチェータに相当）（本体動作部に相当）が、基部１０の内部に設けられている。操作アーム１２が、電動モータ２８により伝動機構を介して軸芯Ｐ１周りに揺動操作される。 An operating arm 12 is swingably supported around an axis P1 along the left-right direction of the front portion of the transmission case 11, and a wide belt-shaped leg belt 13 is attached to the operating arm 12. A transmission mechanism (not shown) composed of a plurality of spur gears is provided inside the transmission case 11, and an electric motor 28 (corresponding to an actuator) (corresponding to an actuator) equipped with an electromagnetic brake (not shown) is installed inside the transmission case 11. ) is provided inside the base 10. The operating arm 12 is swung around the axis P1 by the electric motor 28 via a transmission mechanism.

作業者は、脚ベルト１３を作業者の太腿部に巻き付けて、面ファスナ（図示せず）（マジックテープ（登録商標））により、脚ベルト１３を作業者の太腿部に取り付ける。これにより、脚支持部３（操作アーム１２）が作業者の太腿部に作用可能な状態となる。 The worker wraps the leg belt 13 around the worker's thigh and attaches the leg belt 13 to the worker's thigh using a hook-and-loop fastener (not shown) (Velcro tape (registered trademark)). Thereby, the leg support part 3 (operating arm 12) becomes in a state where it can act on the thigh of the worker.

作業者が本体部１を作業者の上半身に取り付けた状態で、作業者の腰部及び右の太腿部に対して右側に、右の脚支持部３の伝動ケース１１及び操作アーム１２が位置し、作業者の腰部及び左の太腿部に対して左側に、左の脚支持部３の伝動ケース１１及び操作アーム１２が位置する。 When the worker attaches the main body part 1 to the upper body of the worker, the transmission case 11 and the operating arm 12 of the right leg support part 3 are located on the right side of the worker's waist and right thigh. , the transmission case 11 and the operating arm 12 of the left leg support section 3 are located on the left side with respect to the worker's waist and left thigh.

（膝下支持部）
図１，２，３に示すように、膝下支持部２１は、支持アーム２９と幅広のベルト状の膝下ベルト３０とを有しており、膝下ベルト３０が支持アーム２９に取り付けられている。 (below knee support part)
As shown in FIGS. 1, 2, and 3, the below-knee support section 21 includes a support arm 29 and a wide belt-like below-the-knee belt 30, and the below-knee belt 30 is attached to the support arm 29.

作業者は、膝下ベルト３０を作業者のふくらはぎ部に巻き付けて、面ファスナ（図示せず）（マジックテープ（登録商標））により、膝下ベルト３０を作業者のふくらはぎ部に取り付ける。これにより、膝下支持部２１（支持アーム２９）が作業者の膝下部に作用可能な状態となる。 The worker wraps the below-the-knee belt 30 around the worker's calf, and attaches the below-the-knee belt 30 to the worker's calf using a hook-and-loop fastener (not shown) (Velcro®). Thereby, the below-knee support part 21 (support arm 29) is in a state where it can act on the below-the-knee area of the worker.

前述の状態で、作業者の右のふくらはぎ部に対して右側に、右の膝下支持部２１（支持アーム２９）が位置し、作業者の左のふくらはぎ部に対して左側に、左の膝下支持部２１（支持アーム２９）が位置する。 In the above-mentioned state, the right below-knee support part 21 (support arm 29) is located on the right side of the worker's right calf region, and the left below-knee support part 21 (support arm 29) is located on the left side of the worker's left calf region. 21 (support arm 29) is located there.

（ストッパー機構）
図１，２，３に示すように、右及び左のストッパー機構３１（脚動作部に相当）（接続部に相当）が設けられている。図４及び図５に示すように、ストッパー機構３１は、円板部３２、支点部３３、受け部３４、リング部３５及びストッパー部３６等を有している。 (stopper mechanism)
As shown in FIGS. 1, 2, and 3, right and left stopper mechanisms 31 (corresponding to leg operating portions) (corresponding to connecting portions) are provided. As shown in FIGS. 4 and 5, the stopper mechanism 31 includes a disk portion 32, a fulcrum portion 33, a receiving portion 34, a ring portion 35, a stopper portion 36, and the like.

軸状の支点部３３が円板部３２の横部に連結され、扇形状の受け部３４が円板部３２の上部に連結されており、脚支持部３の操作アーム１２の下部が、受け部３４に連結されている。 A shaft-shaped fulcrum part 33 is connected to the side part of the disc part 32, a fan-shaped receiving part 34 is connected to the upper part of the disc part 32, and a lower part of the operating arm 12 of the leg support part 3 is connected to the receiving part 34. 34.

ピン状のストッパー部３６が、横向き姿勢でリング部３５の後部に連結されており、リング部３５が、左右方向に沿った軸芯Ｐ２周りに揺動可能に支点部３３に取り付けられている。膝下支持部２１の支持アーム２９の上部がリング部３５の下部に連結されており、膝下支持部２１が、ストッパー機構３１を介して脚支持部３（操作アーム１２）に屈曲可能に接続されている。 A pin-shaped stopper part 36 is connected to the rear part of the ring part 35 in a horizontal position, and the ring part 35 is attached to the fulcrum part 33 so as to be swingable around an axis P2 along the left-right direction. The upper part of the support arm 29 of the below-knee support part 21 is connected to the lower part of the ring part 35, and the below-knee support part 21 is bendably connected to the leg support part 3 (operation arm 12) via a stopper mechanism 31. There is.

作業者がアシスト器具を装着した状態で、作業者の右の膝部に対して右側に、右のストッパー機構３１が位置し、作業者の左の膝部に対して左側に、左のストッパー機構３１が位置する。 When the worker is wearing the assist device, the right stopper mechanism 31 is located on the right side of the worker's right knee, and the left stopper mechanism 31 is located on the left side of the worker's left knee. 31 is located.

（昇降装置）
図１及び図２に示すように、本体部１において、昇降装置１７が支持板７の後面の上部に取り付けられ、制御装置８が支持板７の後面の上下中間部に取り付けられており、バッテリー９が支持板７の後面の下部に取り付けられている。 (lift device)
As shown in FIGS. 1 and 2, in the main body 1, a lifting device 17 is attached to the upper part of the rear surface of the support plate 7, a control device 8 is attached to the upper and lower intermediate portions of the rear surface of the support plate 7, and a battery 9 is attached to the lower part of the rear surface of the support plate 7.

昇降装置１７に、伝動機構（図示せず）を内装する上下向きの伝動ケース２５、伝動ケース２５の上部に横向きに連結された支持ケース２６、伝動ケース２５の下部に横向きに連結された電動モータ２７、支持ケース２６の内部で左右方向に沿った軸芯周りに回転可能に支持された４個の回転体（図示せず）が設けられている。 The lifting device 17 includes an up-and-down transmission case 25 that houses a transmission mechanism (not shown), a support case 26 connected laterally to the upper part of the transmission case 25, and an electric motor connected laterally to the lower part of the transmission case 25. 27. Four rotating bodies (not shown) are provided inside the support case 26 and are rotatably supported around an axis extending in the left-right direction.

図２及び図３に示すように、２本の右のワイヤ１８及び左の２本のワイヤ１９が設けられている。アウター支持部１５が支持板７の上部に取り付けられており、ワイヤ１８，１９のアウター１８ｂ，１９ｂの端部がアウター支持部１５に接続され、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが、支持ケース２６の内部の４個の回転体の各々に接続されている。 As shown in FIGS. 2 and 3, two right wires 18 and two left wires 19 are provided. The outer support part 15 is attached to the upper part of the support plate 7, the ends of the outer parts 18b and 19b of the wires 18 and 19 are connected to the outer support part 15, and the inner parts 18a and 19a of the wires 18 and 19 are connected to the support case. It is connected to each of the four rotating bodies inside 26.

制御装置８により、電動モータ２７が作動操作される。電動モータ２７の動力が伝動ケース２５の内部の伝動機構を介して、支持ケース２６の内部の回転体に伝達されるのであり、回転体がワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの巻き取り側及び繰り出し側に回転駆動される。 The electric motor 27 is operated by the control device 8 . The power of the electric motor 27 is transmitted to the rotating body inside the support case 26 via the transmission mechanism inside the transmission case 25, and the rotating body is connected to the winding side of the inner wires 18a, 19a of the wires 18, 19 and the rotating body inside the support case 26. Rotationally driven to the feeding side.

（アーム部）
図１，２，３に示すように、右及び左の縦フレーム６の上部が、作業者の右及び左の肩部を越えて斜め上方に延出され斜め前方に延出されて、右及び左のアーム部２となっている。 (Arm part)
As shown in FIGS. 1, 2, and 3, the upper portions of the right and left vertical frames 6 extend diagonally upward and diagonally forward beyond the right and left shoulders of the worker. This is arm part 2 on the left.

支持部材１６が、アーム部２の上端部に取り付けられており、プーリー（図示せず）が支持部材１６に回転可能に支持されて、支持部材１６にアウター支持部１６ａが設けられている。ワイヤ１８，１９のアウター１８ｂ，１９ｂの端部が、支持部材１６のアウター支持部１６ａに接続されている。 A support member 16 is attached to the upper end of the arm portion 2, a pulley (not shown) is rotatably supported by the support member 16, and the support member 16 is provided with an outer support portion 16a. Ends of outer wires 18 b and 19 b of wires 18 and 19 are connected to outer support portion 16 a of support member 16 .

右の２本のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが、右の支持部材１６のプーリーに掛けられて下側に延出されており、右の２本のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの延出部分に、荷物Ｂ（図６参照）を保持可能な右のハンド部２０が接続されている。 The inner wires 18a, 19a of the two right wires 18, 19 are hung on the pulley of the right support member 16 and extended downward, and the inner wires 18a, 19a of the two right wires 18, 19 are A right hand portion 20 capable of holding baggage B (see FIG. 6) is connected to the extending portion of the bag.

左の２本のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが、左の支持部材１６のプーリーに掛けられて下側に延出されており、左の２本のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの延出部分に、荷物Ｂ（図６参照）を保持可能な左のハンド部２０が接続されている。 Inner wires 18a, 19a of the two left wires 18, 19 are hung on pulleys of the left support member 16 and extended downward; A left hand portion 20 capable of holding baggage B (see FIG. 6) is connected to the extending portion of the bag.

ハンド上昇スイッチ２３及び脚上昇スイッチ３７が、右のハンド部２０に前後に並べて設けられている。ハンド下降スイッチ２４及び脚下降スイッチ３８が、左のハンド部２０に前後に並べて設けられている。 A hand lift switch 23 and a leg lift switch 37 are provided in the right hand section 20 in parallel. A hand lowering switch 24 and a leg lowering switch 38 are provided in the left hand section 20 in parallel.

制御装置８に接続された右及び左のハーネス１４が、右及び左のアーム部２の内部に入っており、アーム部２の内部を通ってアーム部２の上端部に延出されている。アーム部２の上端部の開口部から、ハーネス１４が出て下側に延出されており、右のハーネス１４がハンド上昇スイッチ２３及び脚上昇スイッチ３７に接続され、左のハーネス１４がハンド下降スイッチ２４及び脚下降スイッチ３８に接続されている。 Right and left harnesses 14 connected to the control device 8 are placed inside the right and left arm sections 2, and extend through the interior of the arm section 2 to the upper end of the arm section 2. A harness 14 comes out from the opening at the upper end of the arm part 2 and extends downward. The right harness 14 is connected to the hand raising switch 23 and the leg raising switch 37, and the left harness 14 is connected to the hand lowering switch 23 and the leg raising switch 37. It is connected to the switch 24 and the leg lowering switch 38.

（昇降装置の作動）
図１及び図２に示すように、アシスト器具を装着した作業者は、右手及び左手で右及び左のハンド部２０を持つ。これにより、作業者は、ハンド上昇スイッチ２３及び脚上昇スイッチ３７を右手で押し操作することができ、ハンド下降スイッチ２４及び脚下降スイッチ３８を左手で押し操作することができる。作業者は、右及び左のハンド部２０を持ちながら、右及び左のハンド部２０により荷物Ｂ（図６参照）を保持することができる。 (Operation of lifting device)
As shown in FIGS. 1 and 2, the worker wearing the assist device holds the right and left hand parts 20 with his right and left hands. Thereby, the worker can push and operate the hand up switch 23 and the leg up switch 37 with his right hand, and can push and operate the hand down switch 24 and leg down switch 38 with his left hand. The worker can hold the baggage B (see FIG. 6) with the right and left hand parts 20 while holding the right and left hand parts 20.

ハンド上昇スイッチ２３が押し操作された場合、ハンド上昇スイッチ２３が押し操作されている間、昇降装置１７において、電動モータ２７により回転体が巻き取り側に回転駆動され、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが回転体に巻き取られて、ハンド部２０が上昇操作される。 When the hand lift switch 23 is pressed, the electric motor 27 rotates the rotating body in the lifting device 17 toward the winding side while the hand lift switch 23 is pressed, and the inner 18a of the wires 18 and 19 is rotated. , 19a are wound around the rotating body, and the hand section 20 is operated to rise.

ハンド下降スイッチ２４が押し操作された場合、ハンド下降スイッチ２４が押し操作されている間、昇降装置１７において、電動モータ２７により回転体が繰り出し側に回転駆動され、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが回転体から繰り出されて、ハンド部２０が下降操作される。 When the hand lowering switch 24 is pressed, while the hand lowering switch 24 is being pressed, the electric motor 27 rotates the rotating body in the elevating device 17 toward the feeding side, and the inner 18a of the wires 18, 19, 19a is let out from the rotating body, and the hand portion 20 is operated to descend.

ハンド上昇スイッチ２３及びハンド下降スイッチ２４の押し操作が止められると、昇降装置１７において、電動モータ２７が停止する。
電動モータ２７に電磁ブレーキ（図示せず）が内装されている。電動モータ２７の作動時に、電動モータ２７の電磁ブレーキは自動的に解除状態となり、電動モータ２７の停止時及び非通電時に、電動モータ２７の電磁ブレーキは自動的に制動状態となる。 When the hand up switch 23 and the hand down switch 24 are stopped from being pressed, the electric motor 27 in the lifting device 17 is stopped.
The electric motor 27 is equipped with an electromagnetic brake (not shown). When the electric motor 27 is activated, the electromagnetic brake of the electric motor 27 is automatically released, and when the electric motor 27 is stopped or de-energized, the electromagnetic brake of the electric motor 27 is automatically placed in the braking state.

これにより、電動モータ２７が停止した状態において、昇降装置１７からワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが繰り出されることはなく、ハンド部２０に荷物Ｂ（図６参照）の重量が掛かっても、ハンド部２０が下降することはない。 As a result, when the electric motor 27 is stopped, the inner wires 18a and 19a of the wires 18 and 19 are not drawn out from the lifting device 17, and even when the weight of the baggage B (see FIG. 6) is applied to the hand section 20, The hand portion 20 does not descend.

（脚支持部の作動）
図１及び図２に示すように、アシスト器具を装着した作業者が起立した状態では、脚支持部３の伝動ケース１１と操作アーム１２とで形成される前傾角度Ａ１が、９０度付近の値となっている。 (Operation of leg support)
As shown in FIGS. 1 and 2, when the worker wearing the assist device stands up, the forward tilt angle A1 formed by the transmission case 11 of the leg support part 3 and the operating arm 12 is around 90 degrees. value.

この状態では、脚支持部３において、電動モータ２８は自由回転状態となり、電動モータ２８の電磁ブレーキは解除状態となる。前傾角度Ａ１が９０度付近の値の状態で、脚上昇スイッチ３７及び脚下降スイッチ３８が押し操作されても、電動モータ２８は自由回転状態に維持され、電動モータ２８の電磁ブレーキは解除状態に維持される。 In this state, in the leg support portion 3, the electric motor 28 is in a free rotation state, and the electromagnetic brake of the electric motor 28 is in a released state. Even if the leg up switch 37 and the leg down switch 38 are pressed while the forward tilt angle A1 is around 90 degrees, the electric motor 28 is maintained in a free rotating state and the electromagnetic brake of the electric motor 28 is released. will be maintained.

作業者が歩行等を行う場合、脚支持部３において、操作アーム１２が作業者の太腿部に追従するように軸芯Ｐ１周りに揺動する。膝下支持部２１において、支持アーム２９が、作業者のふくらはぎ部に追従するように軸芯Ｐ２周りに揺動する。これにより、作業者の動作が妨げられることはない。 When the worker walks or the like, the operating arm 12 swings around the axis P1 in the leg support section 3 so as to follow the thigh of the worker. In the below-knee support section 21, the support arm 29 swings around the axis P2 so as to follow the calf of the worker. This does not hinder the operator's movements.

図１から図６に示すように、作業者が上半身を前傾させて前傾姿勢をとった場合、前傾角度Ａ１は９０度よりも大きくなる。前傾角度Ａ１が事前に設定された所定角度よりも大きくなった状態で、作業者が脚上昇スイッチ３７又は脚下降スイッチ３８を一度押し操作して押し操作を止めると、脚支持部３において、電動モータ２８の電磁ブレーキが制動状態となって、操作アーム１２が伝動ケース１１に対して固定される。 As shown in FIGS. 1 to 6, when the worker leans his upper body forward to take a forward leaning posture, the forward leaning angle A1 becomes larger than 90 degrees. When the worker presses the leg up switch 37 or the leg down switch 38 once and stops the pushing operation when the forward tilt angle A1 is larger than a predetermined angle set in advance, in the leg support section 3, The electromagnetic brake of the electric motor 28 is put into a braking state, and the operating arm 12 is fixed to the transmission case 11.

これにより、本体部１が電動モータ２８を介して脚支持部３（操作アーム１２）に対して固定されるので、脚支持部３（操作アーム１２）に接近する側に変位する本体部１が、電動モータ２８を介して脚支持部３（操作アーム１２）（作業者の太腿部）に支持されるのであり、作業者の上半身が前傾姿勢で支持される。 As a result, the main body part 1 is fixed to the leg support part 3 (operation arm 12) via the electric motor 28, so that the main body part 1, which is displaced toward the leg support part 3 (operation arm 12), , is supported by the leg support section 3 (operating arm 12) (thigh region of the worker) via the electric motor 28, and the upper body of the worker is supported in a forward-leaning posture.

前述の状態で、脚上昇スイッチ３７が押し操作されると、電動モータ２８により、操作アーム１２が上側（前傾角度Ａ１が大きくなる側）に揺動操作され、脚下降スイッチ３８が押し操作されると、電動モータ２８により、操作アーム１２が下側（前傾角度Ａ１が小さくなる側）に揺動操作される。このことについて言い換えると、電動モータ２８により本体部１が脚支持部３（操作アーム１２）に対して上下方向に操作される。 In the above-mentioned state, when the leg up switch 37 is pressed, the electric motor 28 swings the operating arm 12 upward (to the side where the forward tilt angle A1 increases), and the leg down switch 38 is pushed. Then, the electric motor 28 swings the operating arm 12 downward (to the side where the forward tilt angle A1 becomes smaller). In other words, the electric motor 28 operates the main body 1 in the vertical direction with respect to the leg support 3 (operating arm 12).

脚上昇スイッチ３７及び脚下降スイッチ３８の押し操作が止められると、電動モータ２８が停止し、電動モータ２８の電磁ブレーキが制動状態となるので、操作アーム１２が伝動ケース１１に対して固定される前傾角度Ａ１が変更される。 When the push operations of the leg up switch 37 and the leg down switch 38 are stopped, the electric motor 28 stops and the electromagnetic brake of the electric motor 28 enters the braking state, so that the operating arm 12 is fixed to the transmission case 11. The forward tilt angle A1 is changed.

（膝下支持部及びストッパー機構の作動）
前述の（脚支持部の作動）及び図６に示すように、アシスト器具を装着した作業者が、前傾姿勢をとりながら膝部を屈曲姿勢にして、腰部を落としていったとする。 (Operation of below-knee support section and stopper mechanism)
As shown in the above-mentioned (operation of the leg support section) and FIG. 6, it is assumed that the worker wearing the assist device bends the knees while leaning forward and lowers the lower back.

前述の状態で、膝下支持部２１において、支持アーム２９が作業者のふくらはぎ部に追従するように軸芯Ｐ２周りに揺動して、脚支持部３の操作アーム１２と膝下支持部２１の支持アーム２９とで形成される屈曲角度Ａ２が小さくなっていくのであり、図５に示すように、受け部３４とストッパー部３６とが接近する。 In the above-mentioned state, in the below-knee support section 21, the support arm 29 swings around the axis P2 so as to follow the calf of the worker, thereby supporting the operation arm 12 of the leg support section 3 and the below-knee support section 21. The bending angle A2 formed with the arm 29 becomes smaller, and as shown in FIG. 5, the receiving part 34 and the stopper part 36 approach each other.

図５及び図６に示すように、膝下支持部２１において、受け部３４とストッパー部３６とが当たった状態での屈曲角度Ａ２が、事前に設定された膝所定角度である。屈曲角度Ａ２が膝所定角度を越えて小さくなる脚支持部３（操作アーム１２）の揺動（変位）が、ストッパー機構３１（受け部３４及びストッパー部３６）により阻止される。 As shown in FIGS. 5 and 6, in the below-knee support part 21, the bending angle A2 when the receiving part 34 and the stopper part 36 are in contact with each other is a predetermined knee angle set in advance. The stopper mechanism 31 (receiving section 34 and stopper section 36) prevents the leg support section 3 (operating arm 12) from swinging (displacement) in which the bending angle A2 becomes smaller than the knee predetermined angle.

屈曲角度Ａ２が膝所定角度よりも大きい領域では、ストッパー機構３１において、受け部３４とストッパー部３６とが離れているので、作業者の膝部の屈伸に伴う脚支持部３（操作アーム１２）の揺動（変位）が、ストッパー機構３１で許容される。 In the region where the bending angle A2 is larger than the predetermined knee angle, the receiving part 34 and the stopper part 36 are separated from each other in the stopper mechanism 31, so that the leg support part 3 (operating arm 12) is moved as the worker's knee bends and stretches. The stopper mechanism 31 allows this swing (displacement).

（アシスト器具の作業形態）
例えば、パレットや床に置かれた荷物Ｂを高い棚やトラックの荷台に置くような場合、作業者が前傾姿勢をとったり、膝部を曲げて腰部を落としたりして、パレットや床の荷物Ｂを手で持つ。次に作業者は、手を下に延ばした状態で荷物Ｂを持ちながら、腰部を上側に延ばしたり、立ち上がったりした後、手で荷物Ｂを持ち上げて、荷物Ｂを高い棚やトラックの荷台に置くような状態が想定される。 (Working form of assist equipment)
For example, when placing cargo B placed on a pallet or the floor on a high shelf or truck bed, the worker may lean forward, bend his knees and drop his lower back, causing the worker to place cargo B on the pallet or floor. Hold B in your hand. Next, while holding Luggage B with their hands extended downward, the worker stretches their waist upward or stands up, lifts Luggage B with their hands, and places Luggage B on a high shelf or on the bed of a truck. It is assumed that the situation is as follows.

図１及び図２に示すように、作業者がハンド上昇スイッチ２３及びハンド下降スイッチ２４を押し操作していないと、昇降装置１７の電動モータ２７は停止し、電動モータ２７の電磁ブレーキは制動状態となる。作業者が、脚上昇スイッチ３７及び脚下降スイッチ３８を押し操作していないと、脚支持部３の電動モータ２８は停止状態（自由回転状態）となり、電動モータ２８の電磁フレーキは解除状態となる。 As shown in FIGS. 1 and 2, if the operator does not press and operate the hand up switch 23 and hand down switch 24, the electric motor 27 of the lifting device 17 will stop, and the electromagnetic brake of the electric motor 27 will be in a braking state. becomes. If the worker does not press and operate the leg up switch 37 and the leg down switch 38, the electric motor 28 of the leg support section 3 will be in a stopped state (free rotation state), and the electromagnetic flake of the electric motor 28 will be in a released state. .

図６に示すように、作業者は、前傾姿勢をとりながら、膝部を屈曲姿勢にして、パレットや床の荷物Ｂをハンド部２０により保持する。この場合、作業者がハンド下降スイッチ２４を押し操作すると、昇降装置１７の電動モータ２７が繰り出し側に作動し、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが繰り出されて、ハンド部２０が下降操作される。 As shown in FIG. 6, the worker holds the pallet or the cargo B on the floor with the hand part 20 while bending the knees while leaning forward. In this case, when the operator presses and operates the hand lowering switch 24, the electric motor 27 of the lifting device 17 operates to the feeding side, the inner wires 18a and 19a of the wires 18 and 19 are fed out, and the hand portion 20 is operated to lower. Ru.

作業者がハンド下降スイッチ２４の押し操作を止めると、昇降装置１７の電動モータ２７が停止して、ハンド部２０が停止するので、作業者はハンド部２０を持ちながらハンド部２０により荷物Ｂを保持する。 When the worker stops pressing the hand lowering switch 24, the electric motor 27 of the lifting device 17 stops, and the hand section 20 stops. Hold.

この場合、前述の（脚支持部の作動）に記載のように、作業者は、本体部１が電動モータ２８を介して脚支持部３（操作アーム１２）に固定される状態を設定すればよい。前述の（膝下支持部及びストッパー機構の作動）に記載のように、作業者は、膝下支持部２１の受け部３４とストッパー部３６とが当たった状態とすればよい。 In this case, as described in (operation of the leg support section) above, the operator should set the state in which the main body section 1 is fixed to the leg support section 3 (operating arm 12) via the electric motor 28. good. As described above (operation of the below-knee support section and stopper mechanism), the operator may bring the receiving section 34 of the below-the-knee support section 21 into contact with the stopper section 36 .

これにより、本体部１（作業者の上半身）が電動モータ２８を介して脚支持部３（操作アーム１２）（作業者の太腿部）に支持されるので、作業者の腰部に掛かる負担が軽減される。
本体部１（作業者の上半身）及び脚支持部３（作業者の太腿部）がストッパー機構３１を介して膝下支持部２１に支持されるので、作業者の膝部に掛かる負担が軽減される。 As a result, the main body part 1 (the upper body of the worker) is supported by the leg support part 3 (operating arm 12) (the worker's thigh) via the electric motor 28, which reduces the burden on the worker's lower back. Reduced.
Since the main body part 1 (the upper body of the worker) and the leg support part 3 (the thigh part of the worker) are supported by the below-knee support part 21 via the stopper mechanism 31, the burden on the worker's knees is reduced. Ru.

作業者は、ハンド部２０により荷物Ｂを保持した状態で立ち上がることにより、荷物Ｂを持ち上げる。作業者が脚上昇スイッチ３７を押し操作すると、脚支持部３の操作アーム１２が下側（前傾角度Ａ１が小さくなる側）に揺動操作され、作業者の太腿部が下側に操作されて、作業者の立ち上がりが補助される。
この状態が、脚支持部３の電動モータ２８により、脚支持部３（操作アーム１２）から離れる側への本体部１の変位が許容された状態である。 The worker lifts the baggage B by standing up while holding the baggage B with the hand part 20. When the worker presses and operates the leg raising switch 37, the operating arm 12 of the leg support section 3 is swung downward (to the side where the forward tilt angle A1 becomes smaller), and the thigh of the worker is operated downward. This will assist the worker in standing up.
This state is a state in which the electric motor 28 of the leg support 3 allows the main body 1 to be displaced away from the leg support 3 (operation arm 12).

作業者が脚上昇スイッチ３７を押し操作した状態で立ち上がった後、前傾角度Ａ１が９０度付近の値に達すると、作業者が起立した（立ち上がった）と判断されて、脚支持部３の電動モータ２８は停止状態（自由回転状態）となり、電動モータ２８の電磁ブレーキは解除状態に維持される。 After the worker presses and operates the leg rise switch 37 and stands up, when the forward tilt angle A1 reaches a value around 90 degrees, it is determined that the worker has stood up (standing up), and the leg support section 3 is The electric motor 28 is in a stopped state (free rotation state), and the electromagnetic brake of the electric motor 28 is maintained in a released state.

次に作業者がハンド上昇スイッチ２３を押し操作すると、昇降装置１７の電動モータ２７が巻き取り側に作動し、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが巻き取られて、ハンド部２０が上昇操作される。所望の位置までハンド部２０が上昇すると、作業者がハンド上昇スイッチ２３の押し操作を止めることにより、昇降装置１７の電動モータ２７が停止して、ハンド部２０が停止する。 Next, when the operator presses and operates the hand lift switch 23, the electric motor 27 of the lifting device 17 operates to the winding side, the inner wires 18a and 19a of the wires 18 and 19 are wound, and the hand part 20 is operated to rise. be done. When the hand portion 20 is raised to a desired position, the operator stops pressing the hand raising switch 23, thereby stopping the electric motor 27 of the lifting device 17 and stopping the hand portion 20.

作業者は、荷物Ｂを置くべき高い棚やトラックの荷台等へ歩いて移動する。作業者が高い棚やトラックの荷台等に到着して、ハンド下降スイッチ２４を押し操作すると、昇降装置１７の電動モータ２７が繰り出し側に作動し、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが繰り出されて、ハンド部２０が下降操作される。 The worker walks to a high shelf or truck bed where the cargo B should be placed. When the worker arrives at a high shelf, truck bed, etc. and presses the hand lowering switch 24, the electric motor 27 of the lifting device 17 operates to the feeding side, and the inner wires 18a, 19a of the wires 18, 19 are fed out. Then, the hand section 20 is operated to lower.

作業者は、荷物Ｂを高い棚やトラックの荷台等に置いて、ハンド部２０を荷物Ｂから離す。作業者が荷物Ｂを高い棚やトラックの荷台等に置くと最初の状態に戻るので、作業者は次の荷物Ｂに対して前述と同様な操作を行う。 The worker places the baggage B on a high shelf, truck bed, etc., and moves the hand unit 20 away from the baggage B. When the worker places the baggage B on a high shelf, truck bed, etc., it returns to the initial state, and the worker performs the same operation as described above for the next baggage B.

（第２参考形態）
図７に示すように、作業者の膝部に取り付けられる膝取付部３９が設けられ、プロテクタ４０が作業者の膝部の前部を保護するように膝取付部３９に接続されてもよい。
この構成において、ストッパー機構３１がプロテクタ４０に支持されて、ストッパー機構３１がプロテクタ４０を介して膝取付部３９に支持されるように構成されてもよい。
膝取付部３９は、布製であり、作業者の膝部の屈伸を妨げないように構成されており、作業者の膝部を保護するパッド（図示せず）が内装されている。 (Second reference form)
As shown in FIG. 7, a knee attachment part 39 may be provided to be attached to the worker's knee, and a protector 40 may be connected to the knee attachment part 39 to protect the front part of the worker's knee.
In this configuration, the stopper mechanism 31 may be supported by the protector 40 and the stopper mechanism 31 may be supported by the knee attachment part 39 via the protector 40.
The knee attachment part 39 is made of cloth and is configured so as not to hinder the bending and stretching of the worker's knee, and is equipped with a pad (not shown) to protect the worker's knee.

以下、本発明の実施形態について説明する。この場合、本発明の実施形態において前述の（第１参考形態）及び（第２参考形態）と異なる部分について説明しており、その他の部分は前述の第１参考形態と同様である。
（本発明の実施形態）
前述の（第２参考形態）において、図８に示すように、プロテクタ４０がストッパー機構３１のリング部３５（図４及び図５参照）に連結され、膝下支持部２１の支持アーム２９が、プロテクタ４０に連結されるように構成されてもよい。
この場合、膝下支持部２１の支持アーム２９とプロテクタ４０とが、一つの部材により一体的に構成されてもよい。 Embodiments of the present invention will be described below. In this case, in the embodiment of the present invention, parts that are different from the above-mentioned (first reference embodiment) and (second reference embodiment) are explained, and other parts are the same as the above-mentioned first reference embodiment.
(Embodiment of the present invention)
In the above-mentioned (second reference embodiment) , as shown in FIG. 8, the protector 40 is connected to the ring part 35 (see FIGS. 4 and 5) of the stopper mechanism 31, and the support arm 29 of the below-knee support part 21 is connected to the protector 40. 40.
In this case, the support arm 29 of the below-knee support part 21 and the protector 40 may be integrally formed by one member.

（発明の実施の第１別形態）
前述の（第２参考形態）（本発明の実施形態）において、脚支持部３の脚ベルト１３が廃止されてもよい。
この構成によると、脚支持部３の操作アーム１２が、膝取付部３９を介して作業者の膝部に取り付けられるのであり、脚支持部３の（操作アーム１２）が作業者の膝部に作用可能な状態となる。 ( First alternative embodiment of the invention)
In the above-mentioned (second reference form) (embodiment of the present invention) , the leg belt 13 of the leg support part 3 may be abolished.
According to this configuration, the operation arm 12 of the leg support section 3 is attached to the worker's knee via the knee attachment section 39, and the operation arm 12 of the leg support section 3 is attached to the worker's knee. It becomes operational.

（発明の実施の第２別形態）
ストッパー機構３１において、受け部３４及びストッパー部３６が廃止されてもよい。
この構成によると、ストッパー機構３１はストッパー機能を有しない接続部となる。 ( Second alternative embodiment of the invention)
In the stopper mechanism 31, the receiving portion 34 and the stopper portion 36 may be eliminated.
According to this configuration, the stopper mechanism 31 becomes a connection portion that does not have a stopper function.

この構成において、脚支持部３（操作アーム１２）が膝下支持部２１（支持アーム２９）から離れる側（屈曲角度Ａ２が大きくなる側）に変位するように、脚支持部３（操作アーム１２）を膝下支持部２１（支持アーム２９）に対して付勢する脚支持部付勢機構（図示せず）が、脚動作部として設けられるとよい。
脚支持部付勢機構の具体的な構成として、コイル状又は板バネ状の金属バネ（図示せず）や、シリンダ状の空気バネ（図示せず）が設けられるとよい。 In this configuration, the leg support section 3 (operation arm 12) is moved so that the leg support section 3 (operation arm 12) is displaced away from the below-knee support section 21 (support arm 29) (the side where the bending angle A2 becomes larger). A leg support biasing mechanism (not shown) for biasing the below-knee support 21 (support arm 29) may be provided as the leg operating unit.
As a specific configuration of the leg support biasing mechanism, a coil-shaped or plate-shaped metal spring (not shown) or a cylindrical air spring (not shown) may be provided.

（発明の実施の第３別形態）
脚支持部３において、電動モータ２８が廃止されてもよい。
この構成において、本体部１が脚支持部３（操作アーム１２）から離れる側（前傾角度Ａ１が小さくなる側）に変位するように、本体部１を脚支持部３（操作アーム１２）に対して付勢する本体部付勢機構（図示せず）が、本体動作部として設けられるとよい。
本体部付勢機構の具体的な構成として、コイル状又は板バネ状の金属バネ（図示せず）や、シリンダ状の空気バネ（図示せず）が設けられるとよい。 ( Third alternative embodiment of the invention)
In the leg support part 3, the electric motor 28 may be abolished.
In this configuration, the main body 1 is attached to the leg support 3 (operation arm 12) so that the main body 1 is displaced away from the leg support 3 (operation arm 12) (the side where the forward tilt angle A1 becomes smaller). It is preferable that a main body biasing mechanism (not shown) for biasing the main body is provided as the main body operating unit.
As a specific configuration of the main body biasing mechanism, a coil-shaped or plate-shaped metal spring (not shown) or a cylindrical air spring (not shown) may be provided.

（発明の実施の第４別形態）
脚支持部３において、軸芯Ｐ１周りに揺動可能な操作アーム１２を廃止し、脚支持部３の全体を、弾性変形可能に構成して本体部１に接続してもよい。
この構成において、前述の（発明の実施の第３別形態）に記載の本体部付勢機構を設ければよい。 ( Fourth alternative embodiment of the invention)
In the leg support section 3, the operation arm 12 that can swing around the axis P1 may be eliminated, and the entire leg support section 3 may be configured to be elastically deformable and connected to the main body section 1.
In this configuration, the main body biasing mechanism described in the above-mentioned ( third alternative embodiment of the invention) may be provided.

（発明の実施の第５別形態）
膝下支持部２１において、軸芯Ｐ２周りに揺動可能な支持アーム２９を廃止し、膝下支持部２１の全体を、弾性変形可能に構成して脚支持部３に接続してもよい。
この構成において、前述の（発明の実施の第２別形態）に記載の脚支持部付勢機構を設ければよい。 ( Fifth alternative embodiment of the invention)
In the below-knee support section 21, the support arm 29 that is swingable around the axis P2 may be eliminated, and the entire below-knee support section 21 may be configured to be elastically deformable and connected to the leg support section 3.
In this configuration, the leg support biasing mechanism described in the above-mentioned ( second alternative embodiment of the invention) may be provided.

（発明の実施の第６別形態）
脚支持部３の脚ベルト１３及び膝下支持部２１の膝下ベルト３０に代えて、平板をＵ字状（円弧状）に形成した取付部材（図示せず）が設けられてもよい。
この構成において、作業者は、作業者の太腿部を脚支持部３の取付部材に挿入する状態となり、作業者のふくらはぎ部を取付部材に挿入する状態となる。 ( Sixth alternative embodiment of the invention)
Instead of the leg belt 13 of the leg support part 3 and the below-knee belt 30 of the below-knee support part 21, an attachment member (not shown) having a flat plate formed in a U-shape (arc shape) may be provided.
In this configuration, the worker is in a state where the worker's thigh is inserted into the attachment member of the leg support section 3, and the worker is in a state where the worker's calf is inserted into the attachment member.

（発明の実施の第７別形態）
昇降装置１７、ハンド上昇スイッチ２３及びハンド下降スイッチ２４が廃止されて、ワイヤ１８，１９が本体部１やアーム部２に連結され、ハンド部２０の位置が固定されて、ハンド部２０の昇降が行われないように構成されてもよい。 ( Seventh alternative embodiment of the invention)
The lifting device 17, the hand up/down switch 23 and the hand down switch 24 are abolished, the wires 18 and 19 are connected to the main body 1 and the arm 2, the position of the hand 20 is fixed, and the hand 20 can be moved up and down. It may be configured so that it is not performed.

（発明の実施の第８別形態）
右及び左のアーム部２、制御装置８及びバッテリー９、昇降装置１７、ハーネス１４及びワイヤ１８，１９、ハンド部２０、ハンド上昇スイッチ２３及びハンド下降スイッチ２４等が廃止されてもよい。 ( Eighth alternative embodiment of the invention)
The right and left arm sections 2, the control device 8 and the battery 9, the lifting device 17, the harness 14 and the wires 18, 19, the hand section 20, the hand up switch 23, the hand down switch 24, etc. may be eliminated.

本発明は、作業者に装着されて作業者を補助するアシスト器具に適用できる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be applied to an assist device that is worn by a worker to assist the worker.

１本体部
３脚支持部
２１膝下支持部
２８電動モータ（アクチュエータ）（本体動作部）
３１ストッパー機構（接続部）（脚動作部）
３９膝取付部
４０プロテクタ
Ａ２屈曲角度 1 Main body part 3 Leg support part 21 Below knee support part 28 Electric motor ( actuator ) (main body operation part)
31 Stopper mechanism (connection part) (leg operation part)
39 Knee attachment part
40 Protector
A2 Bending angle

Claims

A main body that is attached to the upper body of a worker;
a leg support part connected to the main body part so as to be able to act on the thigh or knee part of the worker;
a below-knee support part connected to the leg support part so as to be able to act on the lower part of the worker's knee;
a protector that protects the front part of the worker's knee;
a connection part to which the leg support part is connected, the protector is connected, and the below-knee support part is connected to the protector, thereby bendably connecting the leg support part and the below-knee support part;
Supporting the upper body of the worker in a forward-leaning posture by allowing the main body to move away from the leg support and supporting the main body moving toward the leg support. possible main body movement parts,
By allowing the leg support portion to move away from the below-knee support portion and supporting the leg support portion that is displaced toward the below-knee support portion, the worker's knee portion can be bent into a bent position. An assist device equipped with a leg movement part that can be supported by.

Equipped with a knee attachment part that can be attached to the worker's knee,
The assist device according to claim 1, wherein the connecting portion is supported by the knee attachment portion.

The leg operating section is
The bending angle formed by the leg support part and the below-the-knee support part prevents displacement of the leg support part from becoming smaller than a predetermined knee angle, and the bending angle is smaller than the knee predetermined angle. The assist device according to claim 1 or 2, wherein the assist device is a stopper mechanism that allows displacement of the leg support portion in an area larger than the angle.

The leg operating section is
The assist device according to claim 1 or 2, which is a leg support biasing mechanism that biases the leg support so that the leg support is displaced away from the below-knee support.

The main body operation section is
The assist device according to any one of claims 1 to 4, which is an actuator that operates the main body portion with respect to the leg support portion.

The main body operation section is
The assist device according to any one of claims 1 to 4, wherein the assist device is a main body biasing mechanism that biases the main body so that the main body is displaced away from the leg support.