JP6749443B2

JP6749443B2 - Assist suit

Info

Publication number: JP6749443B2
Application number: JP2019041074A
Authority: JP
Inventors: 坂野　倫祥; 倫祥坂野; 圭佑西田; 雄大井ノ上
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2019-03-07
Filing date: 2019-03-07
Publication date: 2020-09-02
Anticipated expiration: 2035-11-20
Also published as: JP2019093545A

Description

本発明は、作業者が装着して使用するもので、作業者の作業（動作）を動力によって補助するアシストスーツに関する。 The present invention relates to an assist suit that is worn and used by a worker and assists the work (motion) of the worker by power.

例えば、特許文献１に従来のアシストスーツが記載されている。このアシストスーツでは、作業者の背中部側に位置するメインフレーム（同文献における「背面フレーム」）と、メインフレームの横側に取り付けられる腰フレーム（同文献における「腰フレーム」）と、が設けられ、作業者の腰周り部に取り付けられる取付部と、左右方向に沿った揺動軸心周りに揺動可能に腰フレームの前部側に取り付けられ、作業者の太腿部に補助力を伝達可能な揺動アーム部（同文献における「下肢アシストアーム」）と、が備えられている。
さらに、このアシストスーツでは、腰フレームに設けられ、揺動アーム部を揺動駆動可能な駆動装置（同文献における「パワーアシスト用電動モータ」）が備えられている。 For example, Patent Document 1 describes a conventional assist suit. In this assist suit, a main frame (“back frame” in the same document) located on the back side of the worker and a waist frame (“waist frame” in the same document) attached to the side of the main frame are provided. And is attached to the front part of the waist frame so as to be swingable around the swing axis along the left-right direction, and an auxiliary force is applied to the thighs of the worker. And a swingable arm portion capable of transmission (“lower limb assist arm” in the same document).
Further, in this assist suit, a drive device (“power assist electric motor” in the same document) provided on the waist frame and capable of swinging the swing arm portion is provided.

特開２０１５−７７３５４号公報（図１〜図３）JP-A-2015-77354 (FIGS. 1 to 3)

ところで、駆動装置として、ギヤ機構と駆動モータとを備えるものがある。そのような場合、例えば、駆動モータを、駆動モータの駆動軸心が前後方向に沿うように配置したとすると、駆動モータが腰フレームから後方に出っ張って邪魔になるおそれがあった。 By the way, as a drive device, there is one provided with a gear mechanism and a drive motor. In such a case, for example, if the drive motor is arranged so that the drive shaft center of the drive motor extends along the front-rear direction, the drive motor may be protruded rearward from the waist frame and become an obstacle.

上記実情に鑑み、揺動アーム部を駆動するための駆動モータを含む駆動系を合理的な構造としたアシストスーツを提供することが望まれていた。 In view of the above situation, it has been desired to provide an assist suit having a rational structure of a drive system including a drive motor for driving the swing arm portion.

本発明のアシストスーツは、作業者の腰回り部に取り付けられる取付部と、前記取付部に対して揺動可能に設けられた揺動アーム部と、前記揺動アーム部を揺動駆動可能な駆動装置と、を備え、前記駆動装置から前記揺動アーム部に駆動力を付与することにより、前記揺動アーム部が下方向きに揺動して前記作業者の太腿部に補助力を伝達し、左右の前記揺動アーム部は、前記取付部のうち左右方向で対向する面に配置され、前記駆動装置の駆動軸に取り付けられた出力ギヤが、前記駆動装置に対して駆動軸芯方向外側に配置されている。 In the assist suit of the present invention, a mounting portion mounted on a waist of a worker, a swing arm portion swingably provided with respect to the mounting portion, and the swing arm portion can be swing driven. A drive device, and by applying a drive force to the swing arm portion from the drive device, the swing arm portion swings downward and the assist force is transmitted to the thigh of the worker. The left and right swing arm portions are arranged on surfaces of the mounting portion that oppose each other in the left-right direction, and the output gear attached to the drive shaft of the drive device moves in the drive shaft core direction with respect to the drive device. It is located outside .

上記構成において、前記作業者がしゃがむときには、前記駆動装置から前記揺動アーム部に駆動力を付与せず、前記揺動アーム部が前記作業者の太腿部により揺動され、前記作業者が立ち上がるときには、前記駆動装置から前記揺動アーム部に駆動力を付与し、前記揺動アーム部が下方向きに揺動されることにより、前記作業者の太腿部に下方向きの補助力を付与して、前記作業者の立ち上がりを補助すると好適である。In the above configuration, when the worker is crouching, the driving force is not applied to the swing arm portion from the drive device, the swing arm portion is swung by the thigh portion of the worker, and the worker When standing up, a driving force is applied from the drive device to the swing arm portion, and the swing arm portion is swung downward, so that a downward assisting force is applied to the thigh portion of the worker. Then, it is preferable to assist the rising of the worker.

上記構成において、前記作業者の背中部に沿って前記取付部から上方に延びる縦フレーム部を備えると好適である。In the above configuration, it is preferable to include a vertical frame portion that extends upward from the attachment portion along the back portion of the worker.

上記構成において、前記取付部が、左右一対の腰フレーム部と、前記作業者の背中側で前記左右一対の腰フレーム部を連結する連結部と、を有し、それぞれの前記腰フレーム部に前記揺動アーム部が左右方向の軸芯周りに揺動可能に設けられていると好適である。In the above configuration, the attachment portion includes a pair of left and right waist frame portions, and a connecting portion that connects the pair of left and right waist frame portions on the back side of the worker, and each of the waist frame portions includes the It is preferable that the swing arm portion is provided so as to be swingable around the axis in the left-right direction.

上記構成において、前記揺動アーム部に設けられ、前記作業者の太腿部の全周に巻き付けて装着される脚ベルトが備えられていると好適である。In the above configuration, it is preferable that a leg belt that is provided on the swing arm portion and is wound around and attached to the entire circumference of the thigh of the worker is provided.

アシストスーツの側面図である。It is a side view of an assist suit. アシストスーツの後面図である。It is a rear view of an assist suit. アシストスーツの前面図である。It is a front view of an assist suit. アシストスーツの上面図である。It is a top view of an assist suit. 脚ベルトを展開した状態におけるアシストスーツの斜視図である。It is a perspective view of an assist suit in a state where a leg belt is unfolded. ギヤ機構の周辺を示す分解斜視図である。It is an exploded perspective view showing the circumference of a gear mechanism. 第一調節機構を示す分解斜視図である。It is a disassembled perspective view which shows a 1st adjustment mechanism. 第一調節機構、ギヤ機構、揺動アーム部の周辺を示す上面視の断面図である。FIG. 6 is a cross-sectional view of a first adjustment mechanism, a gear mechanism, and the periphery of a swing arm portion when viewed from above. 第二実施形態における第二調節機構の周辺を示す上面視の説明図である。It is explanatory drawing of the top view which shows the periphery of the 2nd adjustment mechanism in 2nd embodiment. 第二実施形態における第二調節機構を示す前面視の説明図である。It is explanatory drawing of the front view which shows the 2nd adjustment mechanism in 2nd embodiment. その他の実施形態における揺動アーム部の周辺を示す斜視図である。It is a perspective view showing the circumference of the rocking arm part in other embodiments. その他の実施形態におけるアシストスーツの側面図である。It is a side view of the assist suit in other embodiments. その他の実施形態におけるアシストスーツの側面図である。It is a side view of the assist suit in other embodiments.

以下、本発明の実施形態の一例を図面に基づいて説明する。
なお、以下の説明において、「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」の表記は、特に説明の無い限り、アシストスーツを背中に装着した作業者Ｗにとっての「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」を意味する。 Hereinafter, an example of an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
In the following description, “upper”, “lower”, “front”, “rear”, “left”, and “right” will be referred to as a worker W wearing an assist suit on his/her back unless otherwise specified. Means “upper”, “lower”, “front”, “rear”, “left”, and “right”.

〔第一実施形態〕
以下、本発明の実施形態の一例である第一実施形態を図面に基づいて説明する。
図１〜図５等に示されるアシストスーツには、作業者Ｗの背中部側に位置するメインフレーム１０、作業者Ｗの肩部に取り付けられる左右の帯状の肩ベルト１１、メインフレーム１０に取り付けられる荷物持ち上げ部１２、作業者Ｗの腰周り部に取り付けられる帯状の腰ベルト１３、メインフレーム１０に取り付けられる左右の脚作用部１４が備えられている。 [First embodiment]
Hereinafter, a first embodiment, which is an example of an embodiment of the present invention, will be described with reference to the drawings.
The assist suit shown in FIGS. 1 to 5 and the like is attached to the main frame 10 located on the back side of the worker W, left and right belt-shaped shoulder belts 11 attached to the shoulder of the worker W, and the main frame 10. There is provided a luggage lifting unit 12, a belt-shaped waist belt 13 attached to the waist portion of the worker W, and left and right leg action units 14 attached to the main frame 10.

図２、図３等に示されるように、メインフレーム１０には、縦方向に沿って延びる左右の縦フレーム１５、左右の縦フレーム１５の上端部からそれぞれ延出される延出アーム部１６、左右の縦フレーム１５の下部同士を連結支持する下部支持板１７、左右の縦フレーム１５の上下中間部同士を連結支持する中間支持板１８、左右の縦フレーム１５の上部同士を連結支持する上部支持板１９等が備えられている。これにより、メインフレーム１０は、枠状に構成されている。 As shown in FIGS. 2 and 3, the main frame 10 includes left and right vertical frames 15 extending in the vertical direction, extension arms 16 extending from upper ends of the left and right vertical frames 15, and left and right. Lower support plate 17 for connecting and supporting the lower portions of the vertical frames 15, an intermediate support plate 18 for connecting and supporting the upper and lower intermediate portions of the left and right vertical frames 15, and an upper support plate for connecting and supporting the upper portions of the left and right vertical frames 15 19 etc. are provided. Thereby, the main frame 10 is formed in a frame shape.

図１〜図３等に示されるように、左右の延出アーム部１６は、それぞれ、対応する縦フレーム１５の上端部から斜め上方前方に向けて延ばされ、作業者Ｗの肩部を越えて延出されている。左右の延出アーム部１６は、後方から前方に向かうにつれて、互いの左右間隔が広がるようになっている。左右のそれぞれの縦フレーム１５と延出アーム部１６とは、単一のパイプフレームを曲げることにより一体的に構成されている。左右の延出アーム部１６の上端部には、ぞれぞれ、案内プーリ２０が回転自在に支持されている。 As shown in FIGS. 1 to 3, the left and right extension arm portions 16 are extended obliquely upward and forward from the corresponding upper end portions of the vertical frames 15 and over the shoulder portion of the worker W. Have been extended. The left and right extension arm portions 16 are configured so that the left-to-right spacing between the left and right extension arm portions 16 increases from the rear to the front. The left and right vertical frames 15 and the extending arm portions 16 are integrally configured by bending a single pipe frame. Guide pulleys 20 are rotatably supported on the upper ends of the left and right extending arm portions 16, respectively.

図１〜図３、図５等に示される左右の肩ベルト１１は、それぞれ、メインフレーム１０に取り付けられている。左右の肩ベルト１１は、それぞれ、係止部と被係止部を備えるバックル機構等からなる第一長さ調整機構１１Ａにより、長さを調整しながら作業者Ｗの肩部に装着可能となっている。図５に示されるように、左右の肩ベルト１１とメインフレーム１０との間には、それぞれ、作業者Ｗの背中部に当接可能なクッション材からなる背パッド１１Ｂが備えられている。 The left and right shoulder belts 11 shown in FIGS. 1 to 3, 5 and the like are attached to the main frame 10, respectively. The left and right shoulder belts 11 can be worn on the shoulders of the worker W while adjusting the lengths by the first length adjusting mechanism 11A including a buckle mechanism having a locking portion and a locked portion. ing. As shown in FIG. 5, between the left and right shoulder belts 11 and the main frame 10, there are provided back pads 11B made of a cushion material capable of contacting the back of the worker W, respectively.

図１、図２等に示されるように、中間支持板１８の後面には、制御装置２１が連結支持されている。制御装置２１の後側を覆うように中間支持板１８に連結された連結支持板２２には、バッテリ２３が連結されている。説明を加えると、バッテリ２３は、メインフレーム１０の後面側に設けられている。また、図２に示されるように、バッテリ２３は、制御装置２１の後面側に位置している。つまり、バッテリ２３は、後面視で、制御装置２１と重複するようになっている。 As shown in FIGS. 1 and 2, a control device 21 is connected and supported on the rear surface of the intermediate support plate 18. A battery 23 is connected to a connection support plate 22 connected to the intermediate support plate 18 so as to cover the rear side of the control device 21. In addition, the battery 23 is provided on the rear surface side of the main frame 10. Further, as shown in FIG. 2, the battery 23 is located on the rear surface side of the control device 21. That is, the battery 23 overlaps with the control device 21 in a rear view.

図１〜図４に示されるように、荷物持ち上げ部１２には、ウインチ機構を備える作動装置２４、左右のメインワイヤ２５、左右のバックアップワイヤ２６、左右のハンド部２７等が備えられている。バックアップワイヤ２６は、メインワイヤ２５よりも横内側に位置しており、緩められた状態にある。左右のメインワイヤ２５の一端部、及び、左右のバックアップワイヤ２６の一端部は、作動装置２４に連結されている。作動装置２４は、ハーネス（図示せず）を介して、制御装置２１に接続されている。作動装置２４の駆動により、左右のメインワイヤ２５、及び、左右のバックアップワイヤ２６の巻き取りと繰り出しとを行うことが可能となっている。 As shown in FIGS. 1 to 4, the load lifting unit 12 includes an operating device 24 having a winch mechanism, left and right main wires 25, left and right backup wires 26, left and right hand parts 27, and the like. The backup wire 26 is located laterally inside the main wire 25 and is in a loosened state. One ends of the left and right main wires 25 and one ends of the left and right backup wires 26 are connected to the actuating device 24. The actuating device 24 is connected to the control device 21 via a harness (not shown). By driving the actuating device 24, the left and right main wires 25 and the left and right backup wires 26 can be wound and unwound.

左のメインワイヤ２５、及び、左のバックアップワイヤ２６は、管状のアウタケーブル２８を通って左の案内プーリ２０に案内されて、左の案内プーリ２０から吊り下げられ、左のメインワイヤ２５、及び、左のバックアップワイヤ２６の他端部が、左のハンド部２７に連結されている。右のメインワイヤ２５、及び、右のバックアップワイヤ２６は、管状のアウタケーブル２８を通って右の案内プーリ２０に案内されて、右の案内プーリ２０から吊り下げられ、右のメインワイヤ２５、及び、右のバックアップワイヤ２６の他端部が、右のハンド部２７に連結されている。 The left main wire 25 and the left backup wire 26 are guided by the left guide pulley 20 through the tubular outer cable 28 and are suspended from the left guide pulley 20, and the left main wire 25 and The other end of the left backup wire 26 is connected to the left hand portion 27. The right main wire 25 and the right backup wire 26 are guided by the right guide pulley 20 through the tubular outer cable 28 and suspended from the right guide pulley 20, and the right main wire 25 and The other end of the right backup wire 26 is connected to the right hand portion 27.

図１〜図３に示されるように、左のメインワイヤ２５、及び、左のバックアップワイヤ２６における左の案内プーリ２０と左のハンド部２７との間の箇所に亘って、左の駒状の係止片２９が取り付けられている。右のメインワイヤ２５、及び、右のバックアップワイヤ２６における右の案内プーリ２０と右のハンド部２７との間の箇所に亘って、右の駒状の係止片２９が取り付けられている。 As shown in FIG. 1 to FIG. 3, the left main wire 25 and the left backup wire 26 extend over a portion between the left guide pulley 20 and the left hand portion 27 to form a left piece-shaped member. A locking piece 29 is attached. A right piece-shaped locking piece 29 is attached to the right main wire 25 and the right backup wire 26 over a portion between the right guide pulley 20 and the right hand portion 27.

図２、図３等に示されるように、左右のハンド部２７は、それぞれ、金属製の板材を断面コ字状（フック状）に折り曲げて構成されている。左右のハンド部２７は、互いに左右対称の形状となっている。 As shown in FIGS. 2 and 3, the left and right hand parts 27 are each configured by bending a metal plate material into a U-shaped cross section (hook shape). The left and right hand parts 27 are symmetrical with each other.

図１〜図３に示されるように、右のハンド部２７には、押しボタン型式の手動操作部である上昇操作スイッチ３０が備えられている。左のハンド部２７には、押しボタン型式の手動操作部である下降操作スイッチ３１が備えられている。上昇操作スイッチ３０、及び、下降操作スイッチ３１は、ハーネス（図示せず）を介して、制御装置２１に接続されている。 As shown in FIGS. 1 to 3, the right hand portion 27 is provided with a raising operation switch 30 which is a push button type manual operation portion. The left hand part 27 is provided with a descending operation switch 31 which is a push button type manual operation part. The raising operation switch 30 and the lowering operation switch 31 are connected to the control device 21 via a harness (not shown).

アシストスーツを装着した作業者Ｗは、右手で右のハンド部２７を握るようにして持ち、左手で左のハンド部２７を握るようにして持つ。作業者Ｗは、右手の親指で上昇操作スイッチ３０を押し操作し、左手の親指で下降操作スイッチ３１を押し操作する。 The worker W wearing the assist suit holds the right hand portion 27 with the right hand and holds the left hand portion 27 with the left hand. The worker W presses the raising operation switch 30 with the thumb of the right hand and operates the descending operation switch 31 with the thumb of the left hand.

なお、上昇操作スイッチ３０、及び、下降操作スイッチ３１は復帰型に構成されている。つまり、作業者Ｗが、上昇操作スイッチ３０、及び、下降操作スイッチ３１を押し操作している間は、上昇操作スイッチ３０、及び、下降操作スイッチ３１から信号が出力される。また、作業者Ｗが、上昇操作スイッチ３０、及び、下降操作スイッチ３１の押し操作を止めると、上昇操作スイッチ３０、及び、下降操作スイッチ３１からの信号の出力は停止される。 The raising operation switch 30 and the lowering operation switch 31 are of a return type. That is, while the worker W is pushing and operating the raising operation switch 30 and the lowering operation switch 31, signals are output from the raising operation switch 30 and the lowering operation switch 31. Further, when the worker W stops pressing the raising operation switch 30 and the lowering operation switch 31, the output of signals from the raising operation switch 30 and the lowering operation switch 31 is stopped.

さらに、図１〜図１０に示されるように、このアシストスーツには、作業者Ｗの腰周り部に取り付けられる取付部３３と、作業者Ｗの太腿部に補助力を伝達可能な左右の揺動アーム部３４と、制御装置２１により駆動される駆動装置３２と、作業者Ｗの太腿部に装着される左右の脚ベルト３５と、が備えられている。 Further, as shown in FIGS. 1 to 10, the assist suit includes an attachment portion 33 attached to the waist portion of the worker W and left and right parts capable of transmitting assisting force to the thigh portion of the worker W. The swing arm portion 34, the drive device 32 driven by the control device 21, and the left and right leg belts 35 attached to the thighs of the worker W are provided.

［取付部について］
図１〜図８に示される取付部３３として、メインフレーム１０の下部支持板１７と、左右の腰フレーム３６と、が設けられている。左右の脚作用部１４に、それぞれ、腰フレーム３６、揺動アーム部３４、脚ベルト３５等が備えられている。 [About mounting part]
As the mounting portion 33 shown in FIGS. 1 to 8, the lower support plate 17 of the main frame 10 and the left and right waist frames 36 are provided. The left and right leg action parts 14 are respectively provided with a waist frame 36, a swing arm part 34, leg belts 35 and the like.

［腰フレームについて］
図２、図３、図５〜図８に示されるように、左右の腰フレーム３６は、メインフレーム１０の下部支持板１７の横外側にそれぞれ取り付けられる。図４、図８に示されるように、腰フレーム３６は、上面視で、略Ｌ字状の形状となっている。左右の腰フレーム３６の外形は、互いに略左右対称となっている。 [About waist frame]
As shown in FIGS. 2, 3, and 5 to 8, the left and right waist frames 36 are attached to the lateral outer sides of the lower support plate 17 of the main frame 10, respectively. As shown in FIGS. 4 and 8, the waist frame 36 has a substantially L-shape when viewed from above. The outer shapes of the left and right waist frames 36 are substantially symmetrical with each other.

図２、図３、図５〜図８に示されるように、腰フレーム３６は、メインフレーム１０側に取り付け支持される左右方向に沿って延びる基部３７と、基部３７の横外側部に連結され、前後方向に沿って延び、補助力を伝達するための駆動部３８と、が備えられている。
図３、図５〜図８に示されるように、基部３７には、強度の確保を図るべく、複数の補強リブが設けられている。 As shown in FIG. 2, FIG. 3, and FIG. 5 to FIG. 8, the waist frame 36 is connected to a base portion 37 attached to and supported by the main frame 10 and extending in the left-right direction, and a lateral outer side portion of the base portion 37. , A drive unit 38 that extends in the front-rear direction and that transmits an assisting force.
As shown in FIGS. 3 and 5 to 8, the base portion 37 is provided with a plurality of reinforcing ribs in order to ensure strength.

図４、図５等に示されるように、左右の腰フレーム３６のそれぞれに、腰ベルト１３が取り付けられている。図４に示されるように、左右の腰ベルト１３には、それぞれ、作業者Ｗの腰周り部に当接するクッション材からなる腰パッド１３Ａが備えられている。腰パッド１３Ａは、腰ベルト１３を挿通することにより、腰ベルト１３に保持されている。腰ベルト１３は、係止部と被係止部を備えるバックル機構等からなる第二長さ調整機構３９により、長さを調整しながら作業者Ｗの腰周りに巻き付けて装着可能となっている。 As shown in FIGS. 4 and 5, the waist belt 13 is attached to each of the left and right waist frames 36. As shown in FIG. 4, the left and right waist belts 13 are respectively provided with waist pads 13A made of a cushion material that abuts the waist portion of the worker W. The waist pad 13A is held by the waist belt 13 by inserting the waist belt 13 therethrough. The waist belt 13 can be worn around the waist of the worker W while adjusting the length thereof by the second length adjusting mechanism 39 including a buckle mechanism having a locking portion and a locked portion. ..

図７等に示されるように、左右の腰フレーム３６と下部支持板１７との間には、それぞれ、第一調節機構４０が備えられている。左右の第一調節機構４０には、それぞれ、下部支持板１７において左右方向に沿って延びる上下一対の長孔部４１、ボルト・ナットの組み合わせ等により構成される上側の左右２つ、下側の左右２つの合計４つの締結具４２と、左右の２つの締結具４２を挿通する左右方向に延びる上下一対のプレート４３と、が備えられている。プレート４３の後面には、左右の２つの締結具４２のナットを収容可能な凹部が設けられている。左右の腰フレーム３６には、それぞれ、締結具４２を挿通する挿通孔が設けられている。つまり、締結具４２とプレート４３とは、腰フレーム３６の基部３７と一体的に移動するように構成されている。 As shown in FIG. 7 and the like, a first adjusting mechanism 40 is provided between the left and right waist frames 36 and the lower support plate 17, respectively. The left and right first adjusting mechanisms 40 respectively include a pair of upper and lower elongated holes 41 extending in the left-right direction in the lower support plate 17, upper left and right two configured by a combination of bolts and nuts, and a lower right adjustment mechanism 40. A total of four fasteners 42, two on the left and right, and a pair of upper and lower plates 43 that extend through the two fasteners 42 on the left and right and extend in the left-right direction are provided. On the rear surface of the plate 43, a recessed portion that can accommodate the nuts of the left and right fasteners 42 is provided. The left and right waist frames 36 are each provided with an insertion hole through which the fastener 42 is inserted. That is, the fastener 42 and the plate 43 are configured to move integrally with the base portion 37 of the waist frame 36.

各締結具４２は、六角レンチ等の工具を用いて、前面側から締結及び締結解除操作を行うことが可能となっている。左右の腰フレーム３６のそれぞれは、各締結具４２を緩めて、基部３７を長孔部４１内で左右方向にスライド移動させてから所定の箇所に各締結具４２を締結することにより、メインフレーム１０の下部支持板１７に対する腰フレーム３６の位置を調節できる。このようにして、メインフレーム１０に対する左右の腰フレーム３６の位置を調節することにより、左右の脚作用部１４間の左右幅を容易に調節できる。 Each fastener 42 can be fastened and unfastened from the front side using a tool such as a hexagon wrench. For each of the left and right waist frames 36, the fasteners 42 are loosened, the base 37 is slid in the elongated hole portion 41 in the left-right direction, and then the fasteners 42 are fastened to predetermined positions, whereby the main frame The position of the waist frame 36 with respect to the lower support plate 17 of 10 can be adjusted. In this way, by adjusting the positions of the left and right waist frames 36 with respect to the main frame 10, the left and right width between the left and right leg action portions 14 can be easily adjusted.

［揺動アーム部について］
図１〜図８に示される左右の揺動アーム部３４は、それぞれ、剛性部材からなる板部材により構成されている。左右の揺動アーム部３４は、それぞれ、左右方向に沿った揺動軸心Ｐ１周りに揺動可能に、取付部３３の腰フレーム３６に取り付けられている。 [About swing arm part]
The left and right swing arm portions 34 shown in FIGS. 1 to 8 are each configured by a plate member made of a rigid member. The left and right swing arm portions 34 are attached to the waist frame 36 of the attachment portion 33 so as to be swingable around the swing axis P1 along the left-right direction.

揺動アーム部３４は、作業者Ｗの太腿部に補助力を伝達可能に構成されている。揺動アーム部３４は、左右方向に沿った揺動軸心Ｐ１周りに揺動可能に腰フレーム３６の前部側に取り付けられている。 The swing arm portion 34 is configured to be able to transmit an assisting force to the thigh portion of the worker W. The swing arm portion 34 is attached to the front side of the waist frame 36 so as to swing around a swing axis P1 along the left-right direction.

［駆動装置について］
図２〜図８に示されるように、左右の駆動装置３２は、それぞれ、対応する腰フレーム３６に設けられ、揺動アーム部３４を揺動駆動可能に構成されている。左右の駆動装置３２には、それぞれ、ギヤ機構４４と、電動式の駆動モータ４５と、が備えられている。ギヤ機構４４は、アシストスーツを装着する作業者Ｗの横外側に位置している。駆動モータ４５は、アシストスーツを装着する作業者Ｗの腰周り部の後面側に位置している。 [About drive unit]
As shown in FIGS. 2 to 8, the left and right drive devices 32 are respectively provided on the corresponding waist frames 36, and the swing arm portions 34 can be swing driven. The left and right drive devices 32 are respectively provided with a gear mechanism 44 and an electric drive motor 45. The gear mechanism 44 is located on the lateral outside of the worker W wearing the assist suit. The drive motor 45 is located on the rear surface side of the waist portion of the worker W wearing the assist suit.

図６、図８に示されるように、ギヤ機構４４は、腰フレーム３６に設けられている。ギヤ機構４４は、駆動モータ４５と揺動アーム部３４とに連繋されている。腰フレーム３６の駆動部３８には、ギヤ機構４４を収容するギヤケース４６が備えられている。ギヤケース４６は、基部３７に連結される本体ケース部４７と、本体ケース部４７に対してボルト等により着脱可能なカバー部４８と、が備えられている。ギヤ機構４４は、本体ケース部４７と、カバー部４８との間に位置している。 As shown in FIGS. 6 and 8, the gear mechanism 44 is provided on the waist frame 36. The gear mechanism 44 is connected to the drive motor 45 and the swing arm portion 34. The drive unit 38 of the waist frame 36 is provided with a gear case 46 that accommodates the gear mechanism 44. The gear case 46 includes a main body case portion 47 connected to the base portion 37, and a cover portion 48 that is attachable to and detachable from the main body case portion 47 with a bolt or the like. The gear mechanism 44 is located between the main body case portion 47 and the cover portion 48.

図１〜図８等に示されるように、カバー部４８の横側部側には、揺動アーム部３４が固定して取り付けられる駆動軸５７の回動角度（揺動アーム部３４の揺動角度）を検出可能なロータリエンコーダにより構成される角度検出装置４９が備えられている。角度検出装置４９は、ハーネス（図示せず）を介して、制御装置２１に接続されている。 As shown in FIG. 1 to FIG. 8 and the like, on the lateral side of the cover portion 48, the rotation angle of the drive shaft 57 to which the swing arm portion 34 is fixedly attached (the swing of the swing arm portion 34). An angle detection device 49 including a rotary encoder capable of detecting an angle is provided. The angle detection device 49 is connected to the control device 21 via a harness (not shown).

図６、図８に示されるように、ギヤ機構４４には、平ギヤからなる複数のギヤが備えられている。具体的には、複数のギヤとして、伝動上手側から伝動下手側に向かうにつれて、順に、駆動モータ４５の出力軸５５に固定される第一ギヤ５０と、第一ギヤ５０に咬合される第二ギヤ５１と、第二ギヤ５１と一体で第二ギヤ５１よりも小径の第三ギヤ５２と、第三ギヤ５２に咬合される第四ギヤ５３と、第四ギヤ５３と一体で第四ギヤ５３よりも小径の第五ギヤ５４と、第五ギヤ５４に咬合する扇状ギヤ５６と、が備えられている。扇状ギヤ５６の中心には、駆動軸５７が一体的に取り付けられており、駆動軸５７には、回動フランジ５８を介して、揺動アーム部３４が一体的に揺動可能となるように取り付けられていう。駆動軸５７の回動軸心が、揺動アーム部３４の揺動軸心Ｐ１となっている。 As shown in FIGS. 6 and 8, the gear mechanism 44 includes a plurality of spur gears. Specifically, as a plurality of gears, a first gear 50 fixed to the output shaft 55 of the drive motor 45 and a second gear meshed with the first gear 50 in order from the transmission upper side to the transmission lower side. A gear 51, a third gear 52 that is integral with the second gear 51 and has a smaller diameter than the second gear 51, a fourth gear 53 that is engaged with the third gear 52, and a fourth gear 53 that is integral with the fourth gear 53. A fifth gear 54 having a smaller diameter than that of the fifth gear 54 and a fan-shaped gear 56 that meshes with the fifth gear 54 are provided. A drive shaft 57 is integrally attached to the center of the fan-shaped gear 56, and the swing arm portion 34 is integrally swingable on the drive shaft 57 via a rotary flange 58. It is attached. The rotation axis of the drive shaft 57 is the swing axis P1 of the swing arm portion 34.

図８等に示されるように、これら複数のギヤによる動力伝動の方向は、略前後方向に沿うようになっている。駆動モータ４５の出力軸５５の駆動軸心Ｐ２が左右方向に沿っているので、駆動モータ４５とギヤ機構４４との間にベベルギア機構が不要となり、簡素な構造にできるとともに、ベベルギア機構による異音の発生等の不都合を回避できる。 As shown in FIG. 8 and the like, the direction of power transmission by the plurality of gears is substantially along the front-rear direction. Since the drive shaft center P2 of the output shaft 55 of the drive motor 45 extends in the left-right direction, a bevel gear mechanism is not required between the drive motor 45 and the gear mechanism 44, and a simple structure can be achieved and abnormal noise can be generated by the bevel gear mechanism. It is possible to avoid inconveniences such as occurrence of.

図６、図８に示されるように、ギヤ機構４４における複数のギヤのうち伝動最下手側に位置するギヤは、略半月形状の扇状ギヤ５６により構成されている。ギヤケース４６内には、扇状ギヤ５６における一端部と他端部との両端部に当接可能なストッパ５９が備えられている。ストッパ５９により、揺動アーム部３４の揺動角度が規制されるように構成されている。 As shown in FIGS. 6 and 8, among the plurality of gears in the gear mechanism 44, the gear located on the lowermost transmission side is composed of a substantially half-moon shaped fan gear 56. Inside the gear case 46, stoppers 59 that can come into contact with both ends of the fan gear 56, that is, one end and the other end, are provided. The stopper 59 is configured to regulate the swing angle of the swing arm portion 34.

［駆動モータについて］
図１〜図８に示される駆動モータ４５は、ギヤ機構４４に駆動力を付与する。駆動モータ４５を駆動する電力は、バッテリ２３から供給されるようになっている。駆動モータ４５は、駆動モータ４５の駆動軸心Ｐ２が左右方向に沿うように配置されている。駆動モータ４５は、バッテリ２３よりも後方に突出しない状態で配置されている。駆動モータ４５は、腰フレーム３６の後部側に設けられている。駆動モータ４５は、ギヤケース４６の後端部よりも前方に配置されている。駆動モータ４５は、腰フレーム３６の基部３７内に収容されている。 [About drive motor]
The drive motor 45 shown in FIGS. 1 to 8 applies a driving force to the gear mechanism 44. Electric power for driving the drive motor 45 is supplied from the battery 23. The drive motor 45 is arranged such that the drive shaft center P2 of the drive motor 45 extends along the left-right direction. The drive motor 45 is arranged so that it does not project rearward of the battery 23. The drive motor 45 is provided on the rear side of the waist frame 36. The drive motor 45 is arranged in front of the rear end of the gear case 46. The drive motor 45 is housed in the base portion 37 of the waist frame 36.

［脚ベルトの具体構造について］
図１〜図３、図５に示される脚ベルト３５は、幅広の帯形状とされている。脚ベルト３５は、可撓性及び弾性を有する樹脂部材により構成されている。具体的には、脚ベルト３５は、ポリプロピレン製とされている。脚ベルト３５は、揺動アーム部３４の横内側に取り付けられている。脚ベルト３５の幅の長さは、揺動アーム部３４の長手方向の長さの１／２よりも長くなっている。なお、揺動アーム部３４の長手方向とは、揺動軸心Ｐ１の近傍の揺動基端部と、揺動基端部とは反対側に位置する遊端部とを結ぶ方向である。 [Specific structure of leg belt]
The leg belt 35 shown in FIGS. 1 to 3 and 5 has a wide belt shape. The leg belt 35 is made of a flexible and elastic resin member. Specifically, the leg belt 35 is made of polypropylene. The leg belt 35 is attached to the lateral inside of the swing arm portion 34. The width of the leg belt 35 is longer than half the length of the swing arm portion 34 in the longitudinal direction. The longitudinal direction of the swing arm portion 34 is a direction connecting the swing base end portion near the swing axis P1 and the free end portion located on the opposite side of the swing base end portion.

図１、図５〜図７に示されるように、脚ベルト３５は、脚ベルト３５の幅方向の一端部側の箇所である、揺動アーム部３４の揺動軸心Ｐ１側の第一固定部６０と、脚ベルト３５の幅方向の一端部側の箇所とは反対側に位置する脚ベルト３５の幅方向の他端部側の箇所である第二固定部６１と、の少なくとも２箇所で、揺動アーム部３４に固定されている。 As shown in FIGS. 1 and 5 to 7, the leg belt 35 is a first fixing member on the side of one end of the leg belt 35 in the width direction, that is, on the side of the swing axis P1 of the swing arm portion 34. At least two portions, that is, the portion 60 and the second fixing portion 61 that is a portion on the other end side in the width direction of the leg belt 35 that is located on the opposite side to the portion on the one end side in the width direction of the leg belt 35. , Is fixed to the swing arm portion 34.

また、図１、図５〜図７に示されるように、脚ベルト３５は、脚ベルト３５の幅方向の一端部側の箇所である第一固定部６０と脚ベルト３５の幅方向の他端部側の箇所である第二固定部６１との間に位置する箇所である第三固定部６２、及び、第四固定部６３においても、揺動アーム部３４に固定されている。 Further, as shown in FIGS. 1 and 5 to 7, the leg belt 35 includes a first fixing portion 60, which is a portion on one end side in the width direction of the leg belt 35, and the other end in the width direction of the leg belt 35. The third fixing portion 62, which is a portion located between the second fixing portion 61, which is the portion on the side of the portion, and the fourth fixing portion 63 are also fixed to the swing arm portion 34.

第一固定部６０、第二固定部６１、第三固定部６２、第四固定部６３においては、それぞれ、ネジ等の締結部材により、揺動アーム部３４に脚ベルト３５が固定されている。 In the first fixing portion 60, the second fixing portion 61, the third fixing portion 62, and the fourth fixing portion 63, the leg belt 35 is fixed to the swing arm portion 34 by a fastening member such as a screw.

図１、図５に示されるように、脚ベルト３５を揺動アーム部３４に固定する箇所である第一固定部６０、第二固定部６１、第三固定部６２、第四固定部６３は、脚ベルト３５の幅方向に沿って並んでいる。また、図１、図５〜図７に示されるように、脚ベルト３５を揺動アーム部３４に固定する箇所である第一固定部６０、第二固定部６１、第三固定部６２、第四固定部６３は、長手方向と直交する直線状に並ぶようになっている。このように、脚ベルト３５は、複数（例えば４つ）の箇所で、揺動アーム部３４に固定されている。
これにより、揺動アーム部３４を駆動した際に、脚ベルト３５が捻れにくく、脚ベルト３５により揺動アーム部３４から作業者Ｗの太腿部に補助力が好適に伝達されるものとなる。 As shown in FIGS. 1 and 5, the first fixing portion 60, the second fixing portion 61, the third fixing portion 62, and the fourth fixing portion 63, which are the places for fixing the leg belt 35 to the swing arm portion 34, are Are arranged along the width direction of the leg belts 35. Further, as shown in FIGS. 1 and 5 to 7, the first fixing portion 60, the second fixing portion 61, the third fixing portion 62, and the third fixing portion 62, which are the places for fixing the leg belt 35 to the swing arm portion 34, The four fixing portions 63 are arranged in a straight line orthogonal to the longitudinal direction. Thus, the leg belts 35 are fixed to the swing arm portion 34 at a plurality of (for example, four) points.
As a result, when the swing arm portion 34 is driven, the leg belt 35 is less likely to be twisted, and the leg belt 35 suitably transmits the assisting force from the swing arm portion 34 to the thigh of the worker W. ..

［連結部について］
図１〜図３に示されるように、脚ベルト３５は、作業者Ｗの太腿部の全周に巻き付けて装着されるようになっている。図１〜図３、図５に示されるように、脚ベルト３５の長手方向の一端部６４と脚ベルト３５の長手方向の他端部６５とを連結及び連結解除可能な連結部６６が備えられている。連結部６６は、面ファスナ機構により構成されている。図５に示されるように、連結部６６には、一端部６４に設けられる面ファスナの第一接着部６７と、他端部６５に設けられ、第一接着部６７に連結及び連結解除可能な第二接着部６８と、が備えられている。他端部６５には、手で操作可能な操作部６５Ａが設けられている。 [About connection part]
As shown in FIGS. 1 to 3, the leg belt 35 is adapted to be wound around and attached to the entire circumference of the thigh of the worker W. As shown in FIGS. 1 to 3 and 5, a connecting portion 66 capable of connecting and disconnecting the longitudinal one end 64 of the leg belt 35 and the longitudinal other end 65 of the leg belt 35 is provided. ing. The connecting portion 66 is composed of a hook-and-loop fastener mechanism. As shown in FIG. 5, the connecting portion 66 is provided at the first adhesive portion 67 of the hook-and-loop fastener provided at the one end portion 64 and at the other end portion 65, and can be connected to and released from the first adhesive portion 67. And a second adhesive portion 68. The other end portion 65 is provided with an operation portion 65A that can be manually operated.

図５に示されるように、脚ベルト３５の長手方向の一端部６４、及び、脚ベルト３５の長手方向の他端部６５は、揺動アーム部３４に固定された固定部（第一固定部６０、第二固定部６１、第三固定部６２、第四固定部６３）とは異なる箇所に位置する自由端部となっている。 As shown in FIG. 5, one end portion 64 of the leg belt 35 in the longitudinal direction and the other end portion 65 of the leg belt 35 in the longitudinal direction are fixed portions (first fixing portions) fixed to the swing arm portion 34. 60, the second fixing portion 61, the third fixing portion 62, the fourth fixing portion 63) is a free end portion located at a different position.

図１〜図３に示されるように、脚ベルト３５は、脚ベルト３５の装着状態において、作業者Ｗの太腿部の付け根から足先に向かうにつれて脚ベルト３５で取り囲まれる断面積が小さくなる円錐状となるように構成されている。説明を加えると、図５に示されるように、脚ベルト３５は、展開すると、略扇状の形状となっている。 As shown in FIGS. 1 to 3, in the state in which the leg belt 35 is attached, the cross-sectional area surrounded by the leg belt 35 becomes smaller from the base of the thigh of the worker W toward the foot. It is configured to have a conical shape. Further explaining, as shown in FIG. 5, the leg belt 35 has a substantially fan shape when unfolded.

［アシストスーツの装着について］
まず、作業者Ｗの腰周り部に合せて、図７等に示される第一調節機構４０により、メインフレーム１０の下部支持板１７に対する左右の腰フレーム３６の位置を調節することにより、脚作用部１４間の左右幅を調節する。この際、第一調節機構４０に長孔部４１を採用しているので、締結具４２を緩めた状態にして、腰フレーム３６をメインフレーム１０から取り外すことなく、左右方向にスライド移動させ、再度、長孔部４１の適切な箇所で締結具４２を締結するだけで、簡単に、脚作用部１４間の左右幅を調節できる。 [ About wearing an assist suit ]
First, by adjusting the positions of the left and right waist frames 36 with respect to the lower support plate 17 of the main frame 10 by the first adjusting mechanism 40 shown in FIG. The left-right width between the parts 14 is adjusted. At this time, since the long hole portion 41 is adopted in the first adjusting mechanism 40, the fastener 42 is loosened, and the waist frame 36 is slid in the left-right direction without being removed from the main frame 10 and is again moved. The lateral width between the leg action portions 14 can be easily adjusted only by fastening the fastener 42 at an appropriate position of the long hole portion 41.

次に、図１〜図３等に示されるように、左右の肩ベルト１１に作業者Ｗの左右の腕部（左右の肩部）を入れ、腰ベルト１３を作業者Ｗの腰周り部に巻き付けて固定することにより、作業者Ｗの背中部にメインフレーム１０が取り付けられる。 Next, as shown in FIGS. 1 to 3, etc., the left and right arm belts (left and right shoulder portions) of the worker W are put in the left and right shoulder belts 11, and the waist belt 13 is set around the waist region of the worker W. The main frame 10 is attached to the back of the worker W by winding and fixing.

次に、図１〜図３、図５に示される左右の脚ベルト３５を、対応する太腿部に取り付ける。脚ベルト３５は、作業者Ｗの太腿部の前側、内側、後側を順に通過するようにして作業者Ｗの太腿部に巻き付けられてから連結部６６の連結により作業者Ｗの太腿部に装着されるように構成されている。ここで、図１、図２に示されるように、連結部６６は、脚ベルト３５の装着状態において、作業者Ｗの太腿部の後側付近（太腿部の横外側）の箇所に位置している。このため、脚ベルト３５の締め付け具合等の調節を容易に行うことができる。以上のようにして、作業者Ｗは、アシストスーツの装着を行う。 Next, the left and right leg belts 35 shown in FIGS. 1 to 3 and 5 are attached to the corresponding thighs. The leg belt 35 is wound around the thigh portion of the worker W so that the leg belt 35 passes through the front side, the inner side, and the rear side of the thigh portion of the worker W in order, and then the tether portion of the worker W is connected by the connecting portion 66. It is configured to be attached to the section. Here, as shown in FIGS. 1 and 2, the connecting portion 66 is located at a position near the rear side of the thigh of the worker W (lateral outer side of the thigh) in the wearing state of the leg belt 35. doing. Therefore, the tightening condition of the leg belt 35 can be easily adjusted. As described above, the worker W wears the assist suit.

［アシストスーツの動作について］
一般的に、作業者Ｗは、床面に置かれた荷物を、床面よりも高い載置面（例えば、高い棚やトラックの荷台等の載置面）に移動させる場合、しゃがんで床面に置かれた荷物を手で持ち、次に手を下方に向けて延ばした状態で荷物を持ちながら立ち上がり、載置面まで荷物を手で持ち上げて置くような動作を行う。このような動作を、アシストスーツを装着した作業者Ｗが行う場合について、以下に説明する。 [ About the operation of the assist suit ]
Generally, when the worker W moves a load placed on the floor surface to a mounting surface higher than the floor surface (for example, a mounting surface such as a high shelf or a truck bed), the operator W crouches on the floor surface. Hold the baggage placed in the hand, then stand up while holding the baggage with the hand extended downward, and perform the operation of lifting and placing the baggage by hand to the mounting surface. A case where the worker W wearing the assist suit performs such an operation will be described below.

アシストスーツを装着した作業者Ｗが、図１〜図４に示される上昇操作スイッチ３０、及び、下降操作スイッチ３１の両方を押し操作していない場合、作動装置２４が停止するとともに、左右の脚作用部１４の駆動モータ４５が停止状態（自由回転状態）となる。これにより、作業者Ｗが歩行する場合や、作業者Ｗが膝部を曲げて腰部を落とす場合（しゃがむ場合）、作業者Ｗの太腿部に追従するように揺動アーム部３４が揺動され、作業者Ｗの動作が妨げられることはない。 When the worker W wearing the assist suit does not press both the raising operation switch 30 and the lowering operation switch 31 shown in FIGS. 1 to 4, the actuating device 24 stops and the left and right legs are stopped. The drive motor 45 of the action unit 14 is stopped (free rotation state). As a result, when the worker W walks or when the worker W bends the knee and drops the waist (when crouching), the swing arm unit 34 swings so as to follow the thigh of the worker W. Therefore, the operation of the worker W is not hindered.

次に、作業者Ｗがしゃがんで床の荷物を手で持つ場合、作業者Ｗが左のハンド部２７の下降操作スイッチ３１を押し操作すると、左右のメインワイヤ２５、及び、左右のバックアップワイヤ２６が作動装置２４から繰り出され、左右のハンド部２７が下降する。下降操作スイッチ３１の押し操作を止めると、作動装置２４が停止して、左右のハンド部２７の下降が停止する。 Next, when the worker W squats and holds the luggage on the floor with his/her hand, when the worker W pushes the lowering operation switch 31 of the left hand portion 27, the left and right main wires 25 and the left and right backup wires 26 are Is fed from the operating device 24, and the left and right hand parts 27 are lowered. When the pushing operation of the lowering operation switch 31 is stopped, the actuating device 24 is stopped and the lowering of the left and right hand portions 27 is stopped.

作動装置２４には、ブレーキ機能が備えられている。作動装置２４が停止した状態において、左右のメインワイヤ２５、及び、左右のバックアップワイヤ２６が、作動装置２４から繰り出されることはない。つまり、作動装置２４が停止した状態では、左右のハンド部２７に荷物の重量が掛かっても、左右のハンド部２７が下降することはない。 The actuating device 24 has a braking function. When the actuating device 24 is stopped, the left and right main wires 25 and the left and right backup wires 26 are not paid out from the actuating device 24. That is, when the actuating device 24 is stopped, the left and right hand parts 27 do not descend even if the weight of the luggage is applied to the left and right hand parts 27.

次に、作業者Ｗは、左手で左のハンド部２７を持ち、かつ、右手で右のハンド部２７を持つ。そして、左右のハンド部２７を荷物に掛けた状態で、作業者Ｗが立ち上がることにより荷物が床から持ち上がる。この状態において、作業者Ｗが上昇操作スイッチ３０を押し操作すると、左右の脚作用部１４が下方に操作され、左右の脚作用部１４から作業者Ｗの左右の太腿部を下方に押圧する補助力が作用し、これにより、作業者Ｗの立ち上がりが補助される。作業者Ｗが立ち上がる際には、作動装置２４のブレーキ機能により、左右のハンド部２７は下降することがなく、荷物の落下が生じないようになっている。 Next, the worker W holds the left hand part 27 with his left hand and the right hand part 27 with his right hand. Then, with the left and right hand parts 27 hanging on the luggage, the worker W stands up and the luggage is lifted from the floor. In this state, when the worker W pushes the raising operation switch 30, the left and right leg action parts 14 are operated downward, and the left and right leg action parts 14 push down the left and right thighs of the worker W. An assisting force acts, which assists the worker W in rising. When the worker W stands up, the braking function of the actuating device 24 prevents the left and right hand parts 27 from descending, so that the luggage does not drop.

作業者Ｗが上昇操作スイッチ３０を押し操作した状態で立ち上がった後、左右の脚作用部１４が略真下に向く位置に達したことが検出されると、作業者Ｗが完全に立ち上がったと判断されて、左右の脚作用部１４の駆動モータ４５は停止状態（自由回転状態）となる。 When it is detected that the left and right leg action portions 14 have reached the position substantially right below after the worker W has stood up while pressing the raising operation switch 30, the worker W is determined to have completely stood up. Thus, the drive motors 45 of the left and right leg action parts 14 are brought into a stopped state (free rotation state).

次に、作動装置２４が作動して、左右のメインワイヤ２５、及び、左右のバックアップワイヤ２６が作動装置２４に巻き取られ、左右のハンド部２７が上昇して荷物が持ち上がる。所望の高さ位置まで荷物が持ち上がると、作業者Ｗが上昇操作スイッチ３０の押し操作を止めることにより、作動装置２４が停止して、左右のハンド部２７の上昇が停止する。 Next, the actuating device 24 is actuated, the left and right main wires 25 and the left and right backup wires 26 are wound around the actuating device 24, and the left and right hand parts 27 are raised to lift the luggage. When the load is lifted to the desired height position, the worker W stops the pushing operation of the raising operation switch 30, so that the operating device 24 is stopped and the raising of the left and right hand portions 27 is stopped.

なお、左右のメインワイヤ２５、及び、左右のバックアップワイヤ２６が必要以上に巻き取られようとすると、案内プーリ２０に係止片２９（図１〜図３参照）が当接して、左右のメインワイヤ２５、及び、左右のバックアップワイヤ２６が、それ以上巻き取られないように規制される。 When the left and right main wires 25 and the left and right backup wires 26 are wound up more than necessary, the locking pieces 29 (see FIGS. 1 to 3) come into contact with the guide pulley 20, and the left and right main wires 25 come into contact with each other. The wire 25 and the left and right backup wires 26 are regulated so as not to be wound any further.

次に、作業者Ｗは、荷物を置くべき載置面が設けられた高い棚やトラックの荷台等へ歩いて移動する。次に、作業者Ｗが載置面の近傍に到着すると、下降操作スイッチ３１を押し操作して、左右のメインワイヤ２５、及び、左右のバックアップワイヤ２６を繰り出して、左右のハンド部２７を下降させて、荷物を降ろす。そして、荷物が載置面に置かれると、左右のハンド部２７を荷物から外す。 Next, the worker W walks and moves to a high shelf or a loading platform of a truck provided with a loading surface on which the luggage is to be placed. Next, when the worker W arrives near the placement surface, the lowering operation switch 31 is pushed to extend the left and right main wires 25 and the left and right backup wires 26, and lower the left and right hand parts 27. Let me drop the luggage. Then, when the luggage is placed on the placement surface, the left and right hand parts 27 are removed from the luggage.

以上の動作を繰り返すことにより、アシストスーツを装着した作業者Ｗは、荷物の持ち上げ移動を楽に行うことができる。 By repeating the above operation, the worker W wearing the assist suit can easily lift and move the luggage.

〔第二実施形態〕
以下、本発明の一例である第二実施形態について説明する。第二実施形態におけるアシストスーツの構成は、説明している事項以外は、第一実施形態におけるアシストスーツと同様である。なお、第二実施形態は、第一実施形態の第一調節機構４０を、図９、図１０に示される第二調節機構１００に変更したものである。 [Second embodiment]
The second embodiment, which is an example of the present invention, will be described below. The configuration of the assist suit in the second embodiment is the same as that of the assist suit in the first embodiment, except for the matters described. In the second embodiment, the first adjusting mechanism 40 of the first embodiment is changed to the second adjusting mechanism 100 shown in FIGS. 9 and 10.

図９に示されるように、このアシストスーツには、取付部３３と、揺動アーム部３４と、駆動装置３２と、第二調節機構１００と、が備えられている。 As shown in FIG. 9, the assist suit includes a mounting portion 33, a swing arm portion 34, a drive device 32, and a second adjusting mechanism 100.

取付部３３は、作業者Ｗの腰周り部に取り付けられる。取付部３３には、メインフレーム１０の下部支持板１７と、腰フレーム３６と、が設けられている。メインフレーム１０は、作業者Ｗの背中部側に位置するものとなっている。腰フレーム３６は、メインフレーム１０の左右にそれぞれ取り付けられる。 The attachment portion 33 is attached to the waist portion of the worker W. The attachment portion 33 is provided with the lower support plate 17 of the main frame 10 and a waist frame 36. The main frame 10 is located on the back side of the worker W. The waist frames 36 are attached to the left and right of the main frame 10, respectively.

揺動アーム部３４は、左右方向に沿った揺動軸心Ｐ１周りに揺動可能に左右の腰フレーム３６にそれぞれ取り付けられている。左右の揺動アーム部３４は、それぞれ、作業者Ｗの太腿部に補助力を伝達可能に構成されている。 The swing arm portions 34 are attached to the left and right waist frames 36 so as to swing around a swing axis P1 along the left-right direction. The left and right swing arm portions 34 are each configured to be able to transmit an assisting force to the thighs of the worker W.

駆動装置３２は、左右の揺動アーム部３４のそれぞれを独立して揺動駆動可能に構成されている。 The drive device 32 is configured to be able to independently swing and drive each of the left and right swing arm portions 34.

第二調節機構１００は、作業者Ｗの腰周り部に適合するように左右の脚作用部１４間の左右幅を調節可能に構成されている。第二調節機構１００として、左右の腰ベルト１３、案内機構１０１が備えられている。 The second adjustment mechanism 100 is configured to be able to adjust the left-right width between the left and right leg action portions 14 so as to fit the waist portion of the worker W. As the second adjusting mechanism 100, the left and right waist belts 13 and the guide mechanism 101 are provided.

［腰ベルトについて］
図９に示されるように、腰ベルト１３は、左右の腰フレーム３６にそれぞれ取り付けられている。具体的には、左右の腰ベルト１３は、それぞれ、対応する腰フレーム３６の駆動部３８の内端部側に取り付けられている。腰ベルト１３は、係止部と被係止部を備えるバックル機構等からなる第二長さ調整機構３９により、長さを調整しながら作業者Ｗの腰周りに巻き付けて装着可能となっている。 [About waist belt]
As shown in FIG. 9, the waist belts 13 are attached to the left and right waist frames 36, respectively. Specifically, the left and right waist belts 13 are attached to the inner end portions of the driving portions 38 of the corresponding waist frames 36, respectively. The waist belt 13 can be worn around the waist of the worker W while adjusting the length thereof by the second length adjusting mechanism 39 including a buckle mechanism having a locking portion and a locked portion. ..

［案内機構について］
図９、図１０に示される案内機構１０１は、左右の腰フレーム３６をメインフレーム１０の下部支持板１７に対してスライド案内させるように構成されている。案内機構１０１には、右のラックギヤ１０２と、左のラックギヤ１０２と、ピニオンギヤ１０３と、が備えられている。つまり、案内機構１０１は、ラックアンドピニオン機構により構成されている。 [About the guide mechanism]
The guide mechanism 101 shown in FIGS. 9 and 10 is configured to slide and guide the left and right waist frames 36 with respect to the lower support plate 17 of the main frame 10. The guide mechanism 101 includes a right rack gear 102, a left rack gear 102, and a pinion gear 103. That is, the guide mechanism 101 is composed of a rack and pinion mechanism.

図１０に示されるように、右のラックギヤ１０２は、右の腰フレーム３６に左右方向に沿って備えられている。左のラックギヤ１０２は、左の腰フレーム３６に左右方向に沿って備えられている。左のラックギヤ１０２は、右のラックギヤ１０２と対向するように配置されている。ピニオンギヤ１０３は、左のラックギヤ１０２と右のラックギヤ１０２との間に位置している。ピニオンギヤ１０３は、左のラックギヤ１０２と右のラックギヤ１０２とに咬合するようになっている。ピニオンギヤ１０３は、前後方向に沿った前後軸心Ｚ周りに回動自在となるように、メインフレーム１０の下部支持板１７の左右中央箇所に支持されている。左右の腰フレーム３６は、メインフレーム１０の下部支持板１７に対して非固定状態となっている。 As shown in FIG. 10, the right rack gear 102 is provided on the right waist frame 36 along the left-right direction. The left rack gear 102 is provided on the left waist frame 36 along the left-right direction. The left rack gear 102 is arranged so as to face the right rack gear 102. The pinion gear 103 is located between the left rack gear 102 and the right rack gear 102. The pinion gear 103 is adapted to mesh with the left rack gear 102 and the right rack gear 102. The pinion gear 103 is supported at the left and right central portions of the lower support plate 17 of the main frame 10 so as to be rotatable about the front-rear axis Z along the front-rear direction. The left and right waist frames 36 are not fixed to the lower support plate 17 of the main frame 10.

図１０に示される案内機構１０１では、メインフレーム１０の下部支持板１７に対する左右の腰フレーム３６のうち一方の腰フレーム３６の左右方向のスライド移動が、ピニオンギヤ１０３を介して、左右の腰フレーム３６のうち他方の腰フレーム３６に伝達されて、他方の腰フレーム３６が、メインフレーム１０の下部支持板１７に対して、一方の腰フレーム３６と左右方向における逆方向にスライド移動するように構成されている。 In the guide mechanism 101 shown in FIG. 10, the left and right waist frames 36 of the left and right waist frames 36 with respect to the lower support plate 17 of the main frame 10 are slid in the left and right directions via the pinion gear 103. The other waist frame 36 is transmitted to the other waist frame 36, and the other waist frame 36 is configured to slide relative to the lower support plate 17 of the main frame 10 in the opposite lateral direction to the one waist frame 36. ing.

このような第二調節機構１００によれば、腰ベルト１３を作業者Ｗの腰周り部に取り付ける際に、左右の腰フレーム３６が、腰ベルト１３に引っ張られて、案内機構１０１により、メインフレーム１０の下部支持板１７に対して左右対称に移動し、作業者Ｗの腰周り部に適合する横幅に自動的に調節される。これにより、脚作用部１４間の左右幅が作業者Ｗの体格に適合するように自動的に調節されるので、調節作業を容易に行うことができる。 According to such a second adjusting mechanism 100, when the waist belt 13 is attached to the waist area of the worker W, the left and right waist frames 36 are pulled by the waist belt 13 and the guide mechanism 101 causes the main frame to move. It moves symmetrically with respect to the lower support plate 17 of 10, and is automatically adjusted to a lateral width that fits around the waist of the worker W. As a result, the left-right width between the leg action portions 14 is automatically adjusted so as to match the physique of the worker W, so that the adjustment work can be easily performed.

〔その他の実施形態〕
以下、第一実施形態または第二実施形態に変更を加えた別実施形態について説明する。第一実施形態、第二実施形態、及び、各別実施形態は、矛盾が生じない限り、選択的に組み合わせることが可能である。なお、本発明の範囲は、各実施形態の内容に限られるものではない。 [Other Embodiments]
Hereinafter, another embodiment in which the first embodiment or the second embodiment is modified will be described. The first embodiment, the second embodiment, and each other embodiment can be selectively combined unless a contradiction occurs. The scope of the present invention is not limited to the contents of each embodiment.

（１）上記第一実施形態または第二実施形態では、揺動アーム部３４は、剛性部材からなる板部材により構成されているものが例示されているが、これに限られない。例えば、図１１に示されるように、揺動アーム部３４として、前面視で角張ったＵ字状に形成された剛性を有する取付フレーム２００と、取付フレーム２００の左右方向における横内側面に取り付けられる弾性を有する薄板状の弾性プレート２０１と、が備えられていてもよい。取付フレーム２００と弾性プレート２０１は揺動軸心Ｐ１周りに一体的に揺動するように構成されている。このような弾性を有する薄板状の弾性プレート２０１は、板バネとして機能し、作業者Ｗが太腿部を外に開くと、弾性プレート２０１が、作業者Ｗの太腿部に沿って変形し、作業者Ｗの太腿部を内側（左右の太腿部を閉じる側）に向けて押圧するようになっている。なお、この場合、弾性プレート２０１は、脚ベルト３５の横内側（作業者Ｗの太腿部側）に取り付けられていてもよい。 (1) In the first embodiment or the second embodiment described above, the swing arm portion 34 is exemplified by a plate member made of a rigid member, but the present invention is not limited to this. For example, as shown in FIG. 11, as the swing arm portion 34, a mounting frame 200 having rigidity formed in an angular U shape in a front view and an elastic body mounted on the lateral inner side surface of the mounting frame 200 in the left-right direction. And a thin plate-shaped elastic plate 201 having The mounting frame 200 and the elastic plate 201 are configured to integrally swing around the swing axis P1. The elastic thin plate 201 having such elasticity functions as a leaf spring, and when the worker W opens the thighs outward, the elastic plate 201 is deformed along the thighs of the worker W. The thighs of the worker W are pressed inward (to close the left and right thighs). In this case, the elastic plate 201 may be attached to the lateral inner side of the leg belt 35 (the thigh side of the worker W).

（２）上記第一実施形態または第二実施形態では、脚ベルト３５の一端部６４が自由端部となっているものが例示されているが、これに限られない。例えば、図１２に示されるように、脚ベルト３５の一端部６４が、揺動アーム部３４に固定された箇所である固定端部となっていてもよい。また、この一端部６４に、連結部６６の第一接着部６７が形成されていてもよい。 (2) In the first embodiment or the second embodiment described above, the leg belt 35 has the free end portion at the one end 64, but the present invention is not limited thereto. For example, as shown in FIG. 12, one end portion 64 of the leg belt 35 may be a fixed end portion that is a portion fixed to the swing arm portion 34. Further, the first adhesive portion 67 of the connecting portion 66 may be formed on the one end portion 64.

（３）上記第一実施形態または第二実施形態では、脚ベルト３５は、揺動アーム部３４の横内側に取り付けられているものが例示されているが、これに限られず、図１１、図１２に示されるように、揺動アーム部３４の横外側に、脚ベルト３５が取り付けられていてもよい。 (3) In the first embodiment or the second embodiment described above, the leg belt 35 is illustrated as being attached to the lateral inner side of the swing arm portion 34, but the present invention is not limited to this, and FIG. As shown in FIG. 12, a leg belt 35 may be attached to the lateral outside of the swing arm portion 34.

（４）上記第一実施形態または第二実施形態では、脚ベルト３５が、第一固定部６０、第二固定部６１、第三固定部６２、第四固定部６３の四箇所で揺動アーム部３４に固定されているものが例示されているが、これに限られない。第一固定部６０、第二固定部６１、第三固定部６２、第四固定部６３以外にも脚ベルト３５を揺動アーム部３４に固定する固定部が備えられていてもよい。また、脚ベルト３５が、脚ベルト３５の幅方向の両端部側に位置する第一固定部６０、第二固定部６１の２箇所において揺動アーム部３４に固定されているものであってもよい。また、第三固定部６２、第四固定部６３を省略し、第一固定部６０と、第二固定部６１との中間位置において揺動アーム部３４に固定される中間固定部が備えられていてもよい。 (4) In the above-described first embodiment or second embodiment, the leg belt 35 has the swing arm at the four positions of the first fixing portion 60, the second fixing portion 61, the third fixing portion 62, and the fourth fixing portion 63. Although the thing fixed to the part 34 is illustrated, it is not restricted to this. In addition to the first fixing portion 60, the second fixing portion 61, the third fixing portion 62, and the fourth fixing portion 63, a fixing portion that fixes the leg belt 35 to the swing arm portion 34 may be provided. Further, the leg belt 35 may be fixed to the swing arm portion 34 at two locations, that is, the first fixing portion 60 and the second fixing portion 61 located on both end sides in the width direction of the leg belt 35. Good. Further, the third fixing portion 62 and the fourth fixing portion 63 are omitted, and an intermediate fixing portion fixed to the swing arm portion 34 at an intermediate position between the first fixing portion 60 and the second fixing portion 61 is provided. May be.

（５）上記第一実施形態または第二実施形態では、バッテリ２３が、後面視で、制御装置２１と重複しているものが例示されているが、これに限られない。例えば、図１３に示されるように、バッテリ２３が、後面視で、制御装置２１と重複せず、制御装置２１の下方に位置していてもよい。この場合、駆動モータ４５の後端部は、バッテリ２３よりも前方に位置している。 (5) In the above-described first embodiment or second embodiment, the battery 23 is illustrated as overlapping with the control device 21 in the rear view, but the invention is not limited to this. For example, as shown in FIG. 13, the battery 23 may be located below the control device 21 in the rear view without overlapping the control device 21. In this case, the rear end of the drive motor 45 is located in front of the battery 23.

（６）上記第一実施形態または第二実施形態では、連結部６６は、面ファスナ機構により構成されているものが例示されているが、これに限られない。例えば、連結部６６が、バックル機構や、ジッパー機構等により構成されていてもよい。 (6) In the above-described first embodiment or second embodiment, the connecting portion 66 is exemplified by a hook-and-loop fastener mechanism, but is not limited to this. For example, the connecting portion 66 may be configured by a buckle mechanism, a zipper mechanism, or the like.

（７）上記第一実施形態または第二実施形態では、脚ベルト３５が、ポリプロピレン製のものが例示されているが、これに限られない。脚ベルト３５が、例えば、塩化ビニルやシリコン等の可撓性及び弾性を有する他の樹脂部材製であってもよい。 (7) In the first or second embodiment, the leg belt 35 is made of polypropylene, but the leg belt 35 is not limited to this. The leg belt 35 may be made of another resin member having flexibility and elasticity such as vinyl chloride or silicon.

（８）上記第一実施形態または第二実施形態では、脚ベルト３５をネジ等の締結部材により揺動アーム部３４に固定しているものが例示されているが、これに限られない。例えば、揺動アーム部３４に脚ベルト３５が溶着により固定されていてもよい。 (8) Although the leg belt 35 is fixed to the swing arm portion 34 by a fastening member such as a screw in the first or second embodiment, the invention is not limited to this. For example, the leg belt 35 may be fixed to the swing arm portion 34 by welding.

（９）上記第一実施形態または第二実施形態では、荷物持ち上げ部１２と脚作用部１４の両方を備えたアシストスーツが例示されているが、これに限られない。例えば、荷物持ち上げ部１２が備えられておらず、脚作用部１４のみが備えられたアシストスーツであってもよい。 (9) In the above-described first embodiment or second embodiment, an assist suit including both the luggage lifting unit 12 and the leg action unit 14 is illustrated, but the present invention is not limited to this. For example, it may be an assist suit that is not provided with the luggage lifting unit 12 but is provided with only the leg action unit 14.

（１０）上記第二実施形態では、案内機構１０１のピニオンギヤ１０３は、前後方向に沿った前後軸心Ｚ周りに回動自在となるようになっているものが例示されているが、これに限られない。左右の腰フレーム３６が、メインフレーム１０の下部支持板１７に対して左右方向に沿ってスライド移動すればよいので、ピニオンギヤ１０３の回動軸心は、左右方向と直交する方向（例えば、上下方向）を向いていればよい。 (10) In the second embodiment, the pinion gear 103 of the guide mechanism 101 is exemplified to be rotatable about the longitudinal axis Z along the longitudinal direction, but the pinion gear 103 is not limited to this. I can't. Since the left and right waist frames 36 need only slide in the left-right direction with respect to the lower support plate 17 of the main frame 10, the rotation axis of the pinion gear 103 is perpendicular to the left-right direction (for example, the vertical direction). ).

本発明は、作業者が装着して使用するもので、作業者の作業（動作）を動力によって補助するアシストスーツに利用できる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention is worn and used by a worker, and can be used for an assist suit that assists a worker's work (motion) with power.

１０：メインフレーム
２３：バッテリ
３２：駆動装置
３３：取付部
３４：揺動アーム部
３６：腰フレーム
４４：ギヤ機構
４５：駆動モータ
４６：ギヤケース
５６：扇状ギヤ
５９：ストッパ
Ｐ１：揺動軸心
Ｐ２：駆動軸心
Ｗ：作業者 10: main frame 23: battery 32: drive device 33: mounting portion 34: swing arm portion 36: waist frame 44: gear mechanism 45: drive motor 46: gear case 56: fan-shaped gear 59: stopper P1: swing shaft center P2 : Drive axis W: Worker

Claims

An attachment part attached to the waist of the worker,
A swing arm portion that is swingable with respect to the mounting portion,
A drive device capable of swing-driving the swing arm portion,
By applying a driving force to the swing arm portion from the drive device, the swing arm portion swings downward to transmit an assist force to the thigh portion of the worker ,
The left and right swing arm portions are arranged on surfaces of the mounting portion that face each other in the left-right direction,
An output gear attached to the drive shaft of the drive device, the assist suit that is disposed on the drive shaft axis outwards relative to the drive device.

When the worker is squatting, the driving device does not apply a driving force to the swing arm portion, and the swing arm portion is swung by the thigh portion of the worker,
When the worker stands up, a driving force is applied to the swing arm portion from the drive device, and the swing arm portion is swung downward, so that the thigh portion of the worker is lowered downward. The assist suit according to claim 1, wherein an assist force is applied to assist the worker in standing up.

The assist suit according to claim 1, further comprising a vertical frame portion that extends upward from the attachment portion along the back of the worker.

The mounting portion has a pair of left and right waist frame portions, and a connecting portion that connects the pair of left and right waist frame portions on the back side of the worker,
The assist suit according to any one of claims 1 to 3, wherein the swing arm portion is provided on each of the waist frame portions such that the swing arm portion can swing about a horizontal axis.

The assist suit according to any one of claims 1 to 4, further comprising: a leg belt that is provided on the swing arm portion and is wound around the entire thigh portion of the worker to be worn.