JP6581962B2 - Assist equipment - Google Patents
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Description
本発明は、作業者が装着して使用するもので、作業者の作業（動作）を補助するアシスト器具に関する。 The present invention relates to an assist device that is worn and used by an operator and assists the operator's work (operation).
前述のようなアシスト器具として、特許文献１に開示されているようなものがある。
特許文献１では、作業者の背中部に取り付けられる本体部、本体部から上方に延出されたアーム部が備えられている。本体部に昇降装置が設けられて、昇降装置からワイヤが延出されており、ワイヤがアーム部に沿って延出されて、アーム部の上部の回転体に巻き掛けられて下方に延出され、ワイヤの延出端にハンド部が接続されている。
As an assist device as described above, there is one disclosed in Patent Document 1.
In patent document 1, the main body part attached to an operator's back part and the arm part extended upwards from the main body part are provided. An elevating device is provided in the main body, a wire is extended from the elevating device, the wire is extended along the arm portion, is wound around a rotating body on the upper portion of the arm portion, and is extended downward. The hand portion is connected to the extended end of the wire.
これにより、ハンド部に荷物を保持した状態で、昇降装置によりワイヤを巻き取ることによりハンド部を上昇させ、昇降装置によりワイヤを繰り出すことによりハンド部を下降させる。この場合、作業者は、ハンド部を手で持って、ハンド部を荷物に取り付けたり取り外したりするのであり、ハンド部の上昇及び下降の際に荷物が揺れたりしないように、また、ハンド部が荷物から外れたりしないように作業する。 Thereby, in a state where a load is held on the hand portion, the hand portion is raised by winding the wire with the lifting device, and the hand portion is lowered by feeding the wire with the lifting device. In this case, the operator holds the hand part with his / her hand and attaches / detaches the hand part to / from the baggage, so that the hand part does not shake when the hand part is raised and lowered. Work so as not to come off the luggage.
特許文献１では、右のハンド部用の１本のワイヤと、左のハンド部用の１本のワイヤとが備えられている。これに対して、さらに重い荷物にも対応できるように、１つのハンド部に対して複数のワイヤを備えることが考えられている。 In Patent Document 1, one wire for the right hand unit and one wire for the left hand unit are provided. On the other hand, it is considered to provide a plurality of wires for one hand unit so as to cope with heavier loads.
前述のように、１つのハンド部に対して複数のワイヤを備えると、アーム部の回転体に複数本のワイヤが巻き掛けられて下方に延出された状態で、昇降装置により複数のワイヤの巻き取り及び繰り出しが行われる。
この場合、ワイヤの本数に対応した溝部を、回転体の外周部に回転体の円周方向に沿って形成して、複数のワイヤの巻き取り及び繰り出しの際に、回転体の各々の溝部にワイヤが１本ずつ入り込みながら、回転体が回転するように構成することが考えられる。
As described above, when a plurality of wires are provided for one hand unit, the plurality of wires are wound around the rotating body of the arm unit and extended downward by the lifting device. Winding and feeding are performed.
In this case, a groove portion corresponding to the number of wires is formed in the outer peripheral portion of the rotating body along the circumferential direction of the rotating body, and when winding and feeding a plurality of wires, each groove portion of the rotating body is formed. It is conceivable to configure the rotating body to rotate while the wires enter one by one.
前述のような複数のワイヤを備えると、ハンド部の姿勢等によって、複数のワイヤの回転体から下方の部分が、互いに交差したり絡まったりすることが考えられる。
この状態において、昇降装置により複数のワイヤの巻き取りが行われると、複数のワイヤの交差したり絡まったりした部分が、上昇して回転体に達する。これにより、回転体において、回転体の各々の溝部にワイヤが１本ずつ入り込むことができず、複数のワイヤの巻き取り不良が発生して、回転体での複数のワイヤの詰まりに発展する可能性が考えられる。
When a plurality of wires as described above are provided, it is conceivable that the portions below the rotating body of the plurality of wires cross or entangle with each other depending on the posture of the hand unit and the like.
In this state, when a plurality of wires are wound up by the lifting device, the crossed or entangled portions of the plurality of wires rise and reach the rotating body. Thereby, in a rotating body, one wire cannot enter into each groove part of a rotating body, the winding-up defect of a some wire generate | occur | produces, and it can develop into the clogging of several wires in a rotating body Sex is conceivable.
本発明は、アシスト器具において、１つのハンド部に対して複数本のワイヤを備えた場合、ワイヤの巻き取り不良を防止することを目的としている。 An object of the present invention is to prevent a winding failure of a wire when a plurality of wires are provided for one hand unit in an assist device.
本発明の特徴は、アシスト器具において以下のように構成することにある。
作業者の背中部に取り付けられる本体部と、前記本体部から上方に延出されたアーム部と、前記本体部に設けられて複数のワイヤを巻き取り及び繰り出す昇降装置と、
前記アーム部に回転自在に支持されて、前記昇降装置から延出された複数の前記ワイヤが巻き掛けられて、複数の前記ワイヤを下方に延出する回転体と、
複数の前記ワイヤの延出端に接続されて、荷物を保持するハンド部と、が備えられて、
前記昇降装置が複数の前記ワイヤを巻き取ることにより前記ハンド部を上昇させ、前記昇降装置が複数の前記ワイヤを繰り出すことにより前記ハンド部を下降させ、
複数の前記ワイヤのうちの１本が入り込む溝部が、前記回転体の外周部に前記回転体の円周方向に沿って形成され、
複数の前記溝部が、前記回転体の回転軸芯の方向に沿って並ぶように設けられて、
複数の前記ワイヤが１本ずつ通る複数の案内部を複数の前記溝部の各々に対向するように、前記回転軸芯の方向に沿って並べて設けたガイド部が備えられている。
A feature of the present invention is that the assist device is configured as follows.
A main body part attached to the back part of the operator, an arm part extending upward from the main body part, an elevating device provided on the main body part for winding and feeding a plurality of wires;
A rotating body that is rotatably supported by the arm portion, wound around the plurality of wires extending from the lifting device, and extending the plurality of wires downward;
A hand portion connected to the extended ends of the plurality of wires and holding a load,
The lifting device raises the hand unit by winding a plurality of the wires, and the lifting device lowers the hand unit by feeding out the plurality of wires,
A groove portion into which one of the plurality of wires enters is formed on the outer peripheral portion of the rotating body along the circumferential direction of the rotating body,
The plurality of groove portions are provided so as to be aligned along the direction of the rotation axis of the rotating body,
A plurality of guide portions through which the plurality of wires pass one by one are provided so as to be arranged along the direction of the rotation axis so as to face each of the plurality of groove portions.
本発明によると、回転体において１つの溝部に入り込んだ１本のワイヤが、この溝部に対向する１つの案内部を通って下方に延出されるのであり、ガイド部の１つの案内部に複数のワイヤが通ることはなく、複数のワイヤはガイド部の案内部により１本ずつに分離された状態となって下方に延出される。 According to the present invention, one wire that has entered one groove portion in the rotating body extends downward through one guide portion that faces the groove portion, and a plurality of guide portions of the guide portion are provided with a plurality of wires. The wires do not pass through, and the plurality of wires are extended downward by being separated one by one by the guide portion of the guide portion.
これにより例えば、複数のワイヤの回転体から下方の部分が互いに交差したり絡まったりした状態において、昇降装置により複数のワイヤの巻き取りが行われた場合、本発明によると、複数のワイヤの交差したり絡まったりした部分が、上昇してガイド部に達する。 Thus, for example, when a plurality of wires are wound up by the lifting device in a state where the lower portions of the rotating bodies of the plurality of wires intersect or entangle with each other, according to the present invention, the plurality of wires intersect. The part that is entangled or entangled rises to reach the guide part.
次にガイド部において、複数のワイヤの交差したり絡まったりした部分がほぐされ、複数のワイヤがガイド部の案内部により１本ずつに分離されるのであり、分離された１本のワイヤが、ガイド部の内部から、この案内部に対向する１つの溝部に入り込みながら回転体が回転して、昇降装置に巻き取られる。 Next, in the guide portion, the crossed or entangled portions of the plurality of wires are loosened, and the plurality of wires are separated one by one by the guide portion of the guide portion, and the separated one wire is From the inside of the guide portion, the rotating body rotates while entering one groove portion facing the guide portion, and is wound around the lifting device.
以上のように、本発明によると、複数のワイヤの回転体から下方の部分が互いに交差したり絡まったりした状態で、昇降装置により複数のワイヤの巻き取りが行われても、複数のワイヤの交差したり絡まったりした部分が、ほぐされながら回転体に達するようにすることができて、回転体での複数のワイヤの詰まりを防止しながら、複数のワイヤの円滑な巻き取りが可能となり、アシスト器具の作動の信頼性を向上させることができる。 As described above, according to the present invention, even when a plurality of wires are wound up by an elevating device in a state where the lower portions of the rotating bodies of the plurality of wires intersect or entangle with each other, The crossed or entangled part can reach the rotating body while being loosened, and it is possible to smoothly wind up the plurality of wires while preventing clogging of the plurality of wires in the rotating body, The reliability of the operation of the assist device can be improved.
本発明において、
前記案内部が、前記回転体の円周方向に沿った長孔であると好適である。
In the present invention,
It is preferable that the guide portion is a long hole along a circumferential direction of the rotating body.
例えばアシスト器具を装着した作業者が前かがみの姿勢になったり、荷物を保持したハンド部が前後方向に揺れたりすると、アーム部と複数のワイヤとの間の角度が変化する。 For example, when the worker wearing the assist device is leaning forward or the hand portion holding the load is shaken in the front-rear direction, the angle between the arm portion and the plurality of wires changes.
本発明によると、ガイド部の案内部が回転体の円周方向に沿った長孔であるので、前述のように、アーム部と複数のワイヤとの間の角度が変化しても、複数のワイヤがガイド部の案内部に沿って移動する状態となるだけで、複数のワイヤがガイド部の案内部に無理に接触するという状態は生じない。これにより、アーム部と複数のワイヤとの間の角度が変化しても、ガイド部の案内部の機能が低下することはない。 According to the present invention, since the guide part of the guide part is a long hole along the circumferential direction of the rotating body, as described above, even if the angle between the arm part and the plurality of wires changes, a plurality of Only the wire moves along the guide portion of the guide portion, and the state where the plurality of wires do not force contact with the guide portion of the guide portion does not occur. Thereby, even if the angle between an arm part and a some wire changes, the function of the guide part of a guide part does not fall.
本発明において、
前記ガイド部が、前記回転体の外周部に沿う円弧状であると好適である。
In the present invention,
It is preferable that the guide portion has an arc shape along the outer peripheral portion of the rotating body.
本発明によると、ガイド部を回転体の外周部に沿うようにコンパクトに配置することができる。 According to this invention, a guide part can be arrange | positioned compactly so that the outer peripheral part of a rotary body may be followed.
本発明において、
前記回転体の上側を覆うカバーが前記アーム部に備えられ、
前記ガイド部が前記カバーの下側部分に取り付けられていると好適である。
In the present invention,
A cover that covers the upper side of the rotating body is provided in the arm portion,
It is preferable that the guide portion is attached to a lower portion of the cover.
本発明によると、回転体の上側を覆うカバーがアーム部に備えられ、ガイド部がカバーの下側部分に取り付けられるので、カバー及びガイド部により回転体が覆われて、ゴミ等の回転体への巻き付きの防止という面で有利なものとなる。
前述の状態において、本発明によると、ガイド部が回転体を覆うカバーの一部に兼用することができるので、構造の簡素化の面で有利なものとなる。
According to the present invention, since the cover that covers the upper side of the rotating body is provided in the arm portion and the guide portion is attached to the lower portion of the cover, the rotating body is covered by the cover and the guide portion, and the rotating body such as dust This is advantageous in terms of prevention of winding.
In the above-described state, according to the present invention, the guide portion can also be used as a part of the cover that covers the rotating body, which is advantageous in terms of simplification of the structure.
本発明の実施形態における前後方向及び左右方向は、特段の説明がない限り、以下のように記載している。作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者から視て前側が「前」であり、後側が「後」であり、右側が「右」であり、左側が「左」である。 The front-rear direction and the left-right direction in the embodiment of the present invention are described as follows unless otherwise specified. When the operator wears the assist device, the front side is “front”, the rear side is “rear”, the right side is “right”, and the left side is “left” when viewed from the operator.
（アシスト器具の全体構成及び本体部）
図１及び図２に示すように、アシスト器具には、作業者の背中部に取り付けられる本体部１、本体部１の上部から上方に延出された右及び左のアーム部２、本体部１の下部に設けられた右及び左の脚作用部３が備えられており、右及び左のハンド部２０、ワイヤ１８，１９、作業者への装着用の取付ベルト４、右及び左の肩ベルト５が備えられている。
(Overall configuration and main body of assist device)
As shown in FIGS. 1 and 2, the assist device includes a main body 1 attached to the back of the operator, right and
図１及び図２に示すように、本体部１は、右及び左の縦フレーム６、右及び左の縦フレーム６に亘って連結された支持板７等を備えて、枠状となっている。脚作用部３に取付ベルト４が取り付けられて、支持板７の前面の上部に肩ベルト５が取り付けられている。支持板７の後面の上部に昇降装置１７が連結され、支持板７の後面の上下中間部に制御装置８が連結されており、支持板７の後面の下部にバッテリー９が取り付けられている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the main body 1 has a frame shape including a right and left
図１及び図２に示すように、肩ベルト５に作業者の腕部（肩部）を入れ、取付ベルト４を作業者の腰部に巻き付けて固定することにより、作業者の背中部に本体部１が取り付けられる。
As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the arm portion (shoulder portion) of the worker is put on the
図１及び図２に示すように、アシスト器具及び荷物の重量が取付ベルト４を介して主に作業者の腰部に掛かることになるのであり、アシスト器具及び荷物の重量が作業者の腰部により安定して支持される。右及び左の肩ベルト５は、主に本体部１が作業者の背中部から後方に離れようとする状態を止める機能を発揮する。
As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the weight of the assist device and the baggage mainly hangs on the waist of the operator via the attachment belt 4, and the weight of the assist device and the baggage is more stable in the waist of the worker. To be supported. The right and
（脚作用部）
図１及び図２に示すように、右及び左の脚作用部３は、基部１０、伝動ケース１１、操作アーム１２及び脚ベルト１３等を備えている。支持板７の下部に左右方向にスライド自在に基部１０が支持されており、基部１０の外端部に伝動ケース１１が前向きに連結されている。
(Leg acting part)
As shown in FIGS. 1 and 2, the right and left
図１及び図２に示すように、伝動ケース１１の前部の左右方向の横軸芯Ｐ１周りに、操作アーム１２が揺動自在に支持されており、幅広のベルト状の脚ベルト１３が操作アーム１２の端部に連結されている。複数の平ギヤにより構成された伝動部（図示せず）が伝動ケース１１の内部に備えられ、電動モータ（図示せず）が基部１０に内装されており、電動モータにより伝動部を介して操作アーム１２が横軸芯Ｐ１周りに揺動駆動される。
As shown in FIGS. 1 and 2, an
前述のように、作業者の背中部に本体部１を取り付ける場合において、作業者が取付ベルト４を腰部に巻き付けて固定する際、取付ベルト４と一緒に、右及び左の脚作用部３（基部１０）が支持板７に沿って左右方向に移動可能である。
これにより、取付ベルト４の腰部への巻き付け具合により、作業者の体格に合わせるように右及び左の脚作用部３の間隔が決まるのであり、取付ベルト４により右及び左の脚作用部３の位置が決められた状態となる。
As described above, when the main body 1 is attached to the back of the operator, when the operator wraps and fixes the attachment belt 4 around the waist, the right and left leg action portions 3 ( The base 10) is movable in the left-right direction along the
As a result, the distance between the right and left
この後、図１及び図２に示すように、作業者は脚ベルト１３を太腿部に巻き付けて、面ファスナ（図示せず）（登録商標：マジックテープ）により、脚ベルト１３を太腿部に取り付ける。
作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者の腰部の右側に右の脚作用部３（伝動ケース１１）が位置し、作業者の腰部の左側に左の脚作用部３（伝動ケース１１）が位置する。
Thereafter, as shown in FIGS. 1 and 2, the operator wraps the
In a state where the operator wears the assist device, the right leg action unit 3 (transmission case 11) is positioned on the right side of the operator's waist and the left leg action unit 3 (transmission case 11) on the left side of the operator's waist. ) Is located.
（昇降装置の全体構成、昇降装置における電動モータ及び伝動機構）
図３及び図５に示すように、昇降装置１７は、左右方向の回転軸芯Ｐ２周りに回転自在に左右方向に配置された４個の幅広のプーリー２５，２６，２７，２８と、プーリー２５〜２８の下側に左右方向に配置された電動モータ２９と、電動モータ２９の出力軸２９ａ側の端部とプーリー２５〜２８の左の端部とに亘って上下方向に配置された伝動機構３０とを備えている。これに加えて、昇降装置１７は、後述するアウター受け部２１、右及び左の支持部材１５を備えている。
(Whole structure of lifting device, electric motor and transmission mechanism in lifting device)
As shown in FIGS. 3 and 5, the lifting
図３及び図５に示すように、伝動機構３０は、伝動ケース３１と蓋部３２とを備えており、伝動ケース３１に備えられた脚部３１ａが支持板７にボルト連結されている。電動モータ２９の出力軸２９ａ側の端部が伝動ケース３１の下部に連結されており、電動モータ２９の脚部２９ｃか支持板７にボルト連結されている。
As shown in FIGS. 3 and 5, the
図３に示すように、伝動機構３０において、伝動ケース３１と蓋部３２の中間部に、大径の第１ギヤ４１及び小径の第２ギヤ４２が、一体で回転するように支持されており、電動モータ２９の出力軸２９ａに連結された出力ギヤ２９ｂが、第１ギヤ４１と咬合している。伝動ケース３１と蓋部３２の上部に、伝動軸３４が回転自在に支持されており、伝動軸３４に連結された第３ギヤ４３が、第２ギヤ４２と咬合している。
As shown in FIG. 3, in the
（昇降装置におけるプーリーの支持構造）
図３，４，５に示すように、昇降装置１７には、半円筒状の支持ケース３６が備えられている。支持ケース３６の右及び左の端部に脚部３６ａが備えられ、脚部３６ａが支持板７にボルト連結されて、支持ケース３６の左部が伝動ケース３１に接続されている。
(Pulley support structure in lifting device)
As shown in FIGS. 3, 4 and 5, the lifting
図３及び図５に示すように、支持ケース３６の右及び左の脚部３６ａの位置に、ベアリング３７，３８が取り付けられている。駆動軸３９が、ベアリング３７，３８により左右方向の横軸芯Ｐ２周りに回転自在に支持ケース３６に支持されており、駆動軸３９と伝動軸３４とが連結されている。
As shown in FIGS. 3 and 5,
図４及び図５に示すように、駆動軸３９は断面四角状に形成されている。プーリー２５〜２８は合成樹脂により円柱状に形成されて、中央部に断面四角状の取付孔が開口されており、取付孔に駆動軸３９が挿入されることによって、プーリー２５〜２８が駆動軸３９に一体的に回転するように取り付けられている。
As shown in FIGS. 4 and 5, the
図３及び図５に示すように、支持ケース３６の右の端部が右方に延出されて、受け部３６ｄが形成されている。支持ケース３６の受け部３６ｄに、プーリー２５〜２８の回転角度を検出する角度センサー３５（ロータリエンコーダ）が取り付けられて、角度センサー３５が駆動軸３９の右の端部に接続されている。
As shown in FIGS. 3 and 5, the right end portion of the
図３，４，５に示すように、昇降装置１７には、透明の合成樹脂製で半円筒状のカバー部材４５が備えられており、カバー部材４５が、支持ケース３６の右及び左の脚部３６ａにボルト連結されている。支持ケース３６及びカバー部材４５により、プーリー２５〜２８及び角度センサー３５、ベアリング３７，３８が覆われている。
As shown in FIGS. 3, 4, and 5, the lifting
以上の構造により、図３に示すように、電動モータ２９の動力が伝動機構３０（第１，２，３ギヤ４１，４２，４３）を介して、駆動軸３９に伝達されて、プーリー２５〜２８が巻き取り側及び繰り出し側に回転駆動される。
電動モータ２９に電磁ブレーキ（図示せず）が備えられている。電動モータ２９の作動時に電磁ブレーキは自動的に解除状態となり、電動モータ２９の停止時及び非通電時に電磁ブレーキは自動的に制動状態となる。
With the above structure, as shown in FIG. 3, the power of the
The
（ワイヤの昇降装置側の支持構造）
図３及び図４に示すように、支持板７の上部に、後方に向く横辺部７ａが備えられており、アウター受け部２１が、当て板１４を間に挟んで支持板７の横辺部７ａにボルト連結されている。
(Support structure on the lifting device side of the wire)
As shown in FIGS. 3 and 4, a
図４及び図５に示すように、アウター受け部２１は、上面部２１ａ、縦面部２１ｂ及び下面部２１ｃを備えて、側面視でクランク状に成形されており、アウター受け部２１の下面部２１ｃが支持板７の横辺部７ａにボルト連結されている。
As shown in FIGS. 4 and 5, the outer receiving
図３，４，５に示すように、ワイヤ１８，１９のアウター１８ｂ，１９ｂの端部１８ｃ，１９ｃが、アウター受け部２１の上面部２１ａに連結されている。４個のプーリー２５〜２８に対向するように、４個の開口部３６ｃが支持ケース３６に備えられている。
As shown in FIGS. 3, 4, and 5, the end portions 18 c and 19 c of the outer 18 b and 19 b of the
図３，４，５に示すように、左のワイヤ１８のインナー１８ａが、支持ケース３６のプーリー２５に対向する開口部３６ｃを通っており、左のワイヤ１８のインナー１８ａの端部が、プーリー２５に接続されている。
左のワイヤ１９のインナー１９ａが、支持ケース３６のプーリー２６に対向する開口部３６ｃを通っており、左のワイヤ１９のインナー１９ａの端部が、プーリー２６に接続されている。
As shown in FIGS. 3, 4, and 5, the inner 18 a of the
The inner 19a of the
図３，４，５に示すように、右のワイヤ１８のインナー１８ａが、支持ケース３６のプーリー２８に対向する開口部３６ｃを通っており、右のワイヤ１８のインナー１８ａの端部が、プーリー２８に接続されている。
右のワイヤ１９のインナー１９ａが、支持ケース３６のプーリー２７に対向する開口部３６ｃを通っており、右のワイヤ１９のインナー１９ａの端部が、プーリー２７に接続されている。
As shown in FIGS. 3, 4, and 5, the inner 18 a of the
The inner 19 a of the
図３，４，５に示すように、アウター受け部２１の上面部２１ａ及び縦面部２１ｂの右の縁部に、右の支持部材１５が連結されており、アウター受け部２１の上面部２１ａ及び縦面部２１ｂの左の縁部に、左の支持部材１５が連結されている。
As shown in FIGS. 3, 4, and 5, the
図４及び図５に示すように、支持ケース３６の右及び左の脚部３６ａの上部に受け部３６ｂが形成されており、右及び左の支持部材１５が下方に延出されて、右及び左の支持部材１５の下端部が支持ケース３６の右及び左の受け部３６ｂに当て付けられている。
As shown in FIGS. 4 and 5, receiving
以上の構造によって、図３，４，５に示すように、右及び左の支持部材１５が、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａにおけるプーリー２５〜２８とアウター受け部２１の上面部２１ａとの間の部分に沿って、支持ケース３６に向けて延出された状態となっている。
右及び左の支持部材１５が、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａにおけるプーリー２５〜２８とアウター受け部２１の上面部２１ａとの間の部分を間に挟んで、対向するように配置された状態となっている。
With the above structure, as shown in FIGS. 3, 4, and 5, the right and left
The right and left
（アーム部）
図１及び図２に示すように、右及び左の縦フレーム６の上部が、作業者の右及び左の肩部を越えて斜め前方の斜め上方に延出されて、右及び左のアーム部２となっており、右及び左のアーム部２の上端部に、右及び左のプーリー支持部材１６が取り付けられている。
(Arm part)
As shown in FIGS. 1 and 2, the upper portions of the right and left
図６，７，８に示すように、プーリー支持部材１６は、下側部分が開放された側面視で半円状の支持部１６ａ（カバーに相当）、円柱状の取付部１６ｂ、アウター受け部１６ｃ及び開口部１６ｄを備えて、一体的に成形されており、プーリー支持部材１６の取付部１６ｂが、アーム部２の上端部に取り付けられている。
As shown in FIGS. 6, 7, and 8, the
図６，７，８に示すように、プーリー支持部材１６の支持部１６ａに、支持軸２２が横向きに支持されて、支持軸２２の回転軸芯Ｐ３周りに、プーリー３３（回転体に相当）が自由回転自在に支持されている。プーリー３３は幅広に成形されており、２個の溝部３３ａ，３３ｂがプーリー３３の外周部に円周方向に沿って形成され、溝部３３ａ，３３ｂが回転軸芯Ｐ３の方向に沿って並ぶように形成されている（図８参照）。
As shown in FIGS. 6, 7, and 8, the
図７に示すように、右のワイヤ１８，１９が右のアーム部２に沿って延出されており、右のワイヤ１８，１９のアウター１８ｂ，１９ｂの端部１８ｄ，１９ｄが、プーリー支持部材１６のアウター受け部１６ｃに連結されている。
As shown in FIG. 7, the
図７及び図８に示すように、右のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが、プーリー支持部材１６の開口部１６ｄを通って、プーリー支持部材１６の支持部１６ａの内部に入り込んでいる。右のワイヤ１８のインナー１８ａがプーリー３３の溝部３３ａに入り込み、右のワイヤ１９のインナー１９ａがプーリー３３の溝部３３ｂに入り込んでおり、右のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが、プーリー３３に巻き掛けられて下側に延出されている。
右のワイヤ１８，１９と同様に、左のワイヤ１８，１９も、左のアーム部２、プーリー支持部材１６及びプーリー３３に取り付けられて、下側に延出されている。
As shown in FIGS. 7 and 8, the
Similar to the
（ハンド部）
図１及び図２に示すように、右のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの延出端に、右のハンド部２０が接続され、左のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの延出端に、左のハンド部２０が接続されている。
(Hand part)
As shown in FIGS. 1 and 2, the
図１及び図２に示すように、右及び左のハンド部２０は、板材が折り曲げられてフック状に成形されており、左右対称の形状となっている。右のハンド部２０に上昇操作スイッチ２３が備えられ、左のハンド部２０に下降操作スイッチ２４が備えられており、上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４が、ハーネス（図示せず）を介して制御装置８に接続されている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the right and
図１及び図２に示すように、作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者が右手で右のハンド部２０を握るようにして持ち、左手で左のハンド部２０を握るようにして持つ。この状態で、作業者は右手及び左手の親指により上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４を押し操作する。
As shown in FIGS. 1 and 2, in a state where the operator wears the assist device, the operator holds the
図１及び図２に示すように、上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４は復帰型に構成されている。作業者が上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４を押し操作していると、上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４から操作信号が出力され、作業者が上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４の押し操作を止めると、上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４の操作信号が停止する。
As shown in FIGS. 1 and 2, the ascending
以上の構造により、図１，２，３に示すように、昇降装置１７において、電動モータ２９によりプーリー２５〜２８が巻き取り側に回転駆動されると、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａがプーリー２５〜２８に巻き取られて、ハンド部２０が上昇する。
電動モータ２９によりプーリー２５〜２８が繰り出し側に回転駆動されると、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａがプーリー２５〜２８から繰り出されて、ハンド部２０が下降する。
With the above structure, as shown in FIGS. 1, 2, and 3, when the
When the
（プーリー支持部材に取り付けられるガイド部）
図１及び図２に示すように、右及び左のプーリー支持部材１６の支持部１６ａの下側部分に、右及び左のガイド部４０が取り付けられている。プーリー支持部材１６の支持部１６ａによりプーリー３３の上側が覆われ、ガイド部４０によりプーリー３３の下側が覆われて、プーリー支持部材１６の支持部１６ａ及びガイド部４０により、プーリー３３の全体が覆われた状態となっている。
(Guide part attached to pulley support member)
As shown in FIGS. 1 and 2, right and left
図６，７，８に示すように、ガイド部４０は、プーリー支持部材１６の支持部１６ａの下側部分及びプーリー３３の外周部に沿うように、側面視で円弧状に成形されている。ガイド部４０には、２個の長孔４０ａ，４０ｂ（案内部に相当）が開口されている。
As shown in FIGS. 6, 7, and 8, the
図６，７，８に示すように、プーリー支持部材１６の支持部１６ａの下側部分にガイド部４０が取り付けられた状態において、プーリー３３の溝部３３ａの下側に対向してガイド部４０の長孔４０ａが位置し、プーリー３３の溝部３３ｂの下側に対向してガイド部４０の長孔４０ｂが位置している。
As shown in FIGS. 6, 7, and 8, in the state where the
図８に示すように、ガイド部４０の長孔４０ａ，４０ｂが、回転軸芯Ｐ３の方向に沿って並ぶようにガイド部４０に設けられており、図７に示すように、プーリー３３の円周方向（プーリー３３の溝部３３ａ，３３ｂ）に沿って配置された状態となっている。
As shown in FIG. 8, the
これにより、図７及び図８に示すように、右及び左のガイド部４０において、ワイヤ１８のインナー１８ａが、ガイド部４０の長孔４０ａを通っており、ワイヤ１９のインナー１９ａが、ガイド部４０の長孔４０ｂを通っている。
Accordingly, as shown in FIGS. 7 and 8, in the right and left
（アシスト器具の作業形態）
例えば、床に置かれた荷物を高い棚やトラックの荷台に置くような場合、作業者がしゃがんで床の荷物を手で持ち、次に手を下に延ばした状態で荷物を持ちながら立ち上がり、次に手で荷物を持ち上げて、荷物を高い棚やトラックの荷台に置くような状態が想定される。前述の状態において上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４の押し操作に基づいて、制御装置８により脚作用部３、昇降装置１７が作動する状態について説明する。
(Working form of assist device)
For example, when placing the luggage placed on the floor on a high shelf or truck bed, the operator squats down and holds the luggage on the floor, then stands up while holding the luggage with the hand extended down, Next, it is assumed that the baggage is lifted by hand and placed on a high shelf or truck bed. A state in which the
図１及び図２に示すように、作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者が上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４の両方を押し操作していないと、昇降装置１７の電動モータ２９は停止して、脚作用部３の電動モータは停止状態（自由回転状態）となる。
作業者が歩行する場合や、作業者が膝部を曲げて腰部を落とす場合（しゃがむ場合）、作業者の太腿部に追従するように操作アーム１２が揺動するのであり、作業者の動作が妨げられることはない。
As shown in FIG. 1 and FIG. 2, when the operator wears the assist device, if the operator does not press both the ascending
When the worker walks, or when the worker bends the knee and drops the waist (when squatting), the
次に作業者がしゃがんで床の荷物を手で持つ場合、作業者が下降操作スイッチ２４を押し操作すると、昇降装置１７において、電動モータ２９が繰り出し側に作動し、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが繰り出されて、ハンド部２０が下降する。下降操作スイッチ２４の押し操作を止めると、電動モータ２９が停止して、ハンド部２０が停止する。これにより、ハンド部２０により、荷物を保持する。
Next, when the operator crouches and holds the floor load by hand, when the operator pushes the lowering
前述のように、電動モータ２９の作動時に電磁ブレーキは自動的に解除状態となり、電動モータ２９の停止時及び非通電時に電磁ブレーキは自動的に制動状態となる。これにより、電動モータ２９が停止した状態において、昇降装置１７からワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが繰り出されることはなく、後述するようにハンド部２０に荷物の重量が掛かっても、ハンド部２０が下降することはない。
As described above, the electromagnetic brake is automatically released when the
次に作業者は、ハンド部２０により荷物を保持した状態で、立ち上がることにより荷物を床から持ち上げる。この状態において、作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作すると、脚作用部３において、操作アーム１２が下側に駆動され、作業者の太腿部が下側に操作されて、作業者の立ち上がりが補助される。このように、作業者が立ち上がる際において、前述の電動モータ２９のブレーキ機能により、ハンド部２０が下降することはない。
Next, the worker lifts the load from the floor by standing up while holding the load with the
前述のように、作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作した状態で立ち上がった後、脚作用部３において、操作アーム１２が略真下に向く位置に達したことが検出されると、作業者が完全に立ち上がったと判断されて、脚作用部３の電動モータは停止状態（自由回転状態）となる。
As described above, after the operator has stood up in a state where the operator presses the ascending
次に昇降装置１７において、電動モータ２９が巻き取り側に作動し、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが巻き取られて、ハンド部２０が上昇する。所望の位置までハンド部２０が上昇すると、上昇操作スイッチ２３の押し操作を止めることにより、電動モータ２９が停止してハンド部２０が停止する。
Next, in the lifting / lowering
この場合、図７及び図８に示すように、ワイヤ１８のインナー１８ａが、ガイド部４０の長孔４０ａを通りながら、プーリー３３の溝部３３ａに入り込み、ワイヤ１９のインナー１９ａが、ガイド部４０の長孔４０ｂを通りながら、プーリー３３の溝部３３ｂに入り込んで、プーリー３３が巻き取り側に回転する。
In this case, as shown in FIGS. 7 and 8, the inner 18 a of the
次に作業者は荷物を置くべき高い棚やトラックの荷台等へ歩いて移動する。作業者が高い棚やトラックの荷台等に到着して、作業者が下降操作スイッチ２４を押し操作すると、昇降装置１７において、電動モータ２９が繰り出し側に作動し、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが繰り出されて、ハンド部２０が下降する。
Next, the worker walks and moves to a high shelf on which luggage should be placed or a truck bed. When the worker arrives at a high shelf, a truck bed, etc., and the operator pushes the lowering
この場合、図７及び図８に示すように、ワイヤ１８のインナー１８ａが、プーリー３３の溝部３３ａから出て、ガイド部４０の長孔４０ａを通り、ワイヤ１９のインナー１９ａが、プーリー３３の溝部３３ｂから出て、ガイド部４０の長孔４０ｂを通りながら、プーリー３３が繰り出し側に回転する。
In this case, as shown in FIGS. 7 and 8, the inner 18 a of the
これにより、荷物を高い棚やトラックの荷台等に置いて、ハンド部２０を荷物から取り外す。以上のようにして、荷物を高い棚やトラックの荷台等に置くと、最初の状態に戻るのであり、次の荷物に対して同様な操作を行う。
As a result, the baggage is placed on a high shelf, a truck bed, etc., and the
（アシスト器具の作業時における昇降装置側でのワイヤの状態）
前項の（アシスト器具の作業形態）で説明した状態において、ハンド部２０により荷物を保持した状態で、しゃがんでいた作業者が立ち上がる場合、並びに、ハンド部２０を上昇させる場合、ハンド部２０に荷物の負荷が掛かるので、図７に示すように、アーム部２では、ワイヤ１８，１９のアウター１８ｂ，１９ｂの端部１８ｄ，１９ｄからインナー１８ａ，１９ａが引き出されようとする。
(The state of the wire on the lifting device side during the operation of the assist device)
In the state described in the above (form of work of assist device), when a worker who is crouched stands up with the hand held by the
前述の状態において本体部１では、図３，４，５に示すように、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａをアウター１８ｂ，１９ｂの端部１８ｃ，１９ｃに引き込もうとする大きな力、つまり、プーリー２５〜２８をアウター受け部２１に接近させようとする大きな力が発生する。
In the above-described state, in the main body 1, as shown in FIGS. 3, 4, and 5, a large force to pull the inner 18 a, 19 a of the
このことについて言い換えると、図３，４，５に示すように、プーリー２５〜２８をアウター受け部２１に接近させようとする大きな力の反力として、ワイヤ１８，１９のアウター１８ｂ，１９ｂの端部１８ｃ，１９ｃをプーリー２５〜２８に接近させようとする大きな力、つまり、アウター受け部２１をプーリー２５〜２８に接近させようとする大きな力が発生する。
In other words, as shown in FIGS. 3, 4, and 5, the ends of the
図３，４，５に示すように、本体部１において、プーリー２５〜２８をアウター受け部２１に接近させようとする大きな力と、アウター受け部２１をプーリー２５〜２８に接近させようとする大きな力は、互いに正反対の向きであり、互いに相殺するような状態となる。
As shown in FIGS. 3, 4, and 5, in the main body portion 1, a large force for bringing the
このことについて言い換えると、図３，４，５に示すように、アウター受け部２１をプーリー２５〜２８に接近させようとする大きな力が、アウター受け部２１から右及び左の支持部材１５を介して無駄なく支持ケース３６に伝達されて、支持ケース３６により無理なく直接に受け止められて支持される状態となる。
これにより、アウター受け部２１をプーリー２５〜２８に接近させようとする大きな力が、昇降装置１７の範囲で支持される状態となり、本体部１や支持板７の横辺部７ａに掛かることは少ない。
In other words, as shown in FIGS. 3, 4, and 5, a large force for bringing the outer receiving
As a result, a large force for causing the outer receiving
図３，４，５に示すように、右及び左の支持部材１５の下端部が、支持ケース３６の脚部３６ａの受け部３６ｂに当て付けられており、アウター受け部２１をプーリー２５〜２８に接近させようとする大きな力が、支持ケース３６の脚部３６ａに支持される。
この場合、支持ケース３６の脚部３６ａは充分な強度を備えて構成されるので、アウター受け部２１をプーリー２５〜２８に接近させようとする大きな力が、支持ケース３６の脚部３６ａにより無理なく受け止められて支持される。
As shown in FIGS. 3, 4, and 5, the lower end portions of the right and left
In this case, since the
（アシスト器具の作業時におけるアーム部側でのワイヤの状態）
図１及び図２に示す状態において、ハンド部２０が左右に回転したりすると、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａにおけるプーリー３３から下方の部分が、互いに交差したり絡まったりすることが考えられる。
(The state of the wire on the arm side when the assist device is working)
In the state shown in FIGS. 1 and 2, if the
前述の状態において前項の（アシスト器具の作業形態）に記載のように、電動モータ２９によりプーリー２５〜２８が巻き取り側に回転駆動されてハンド部２０が上昇すると、図７及び図８に示すように、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの交差したり絡まったりした部分が上昇して、ガイド部４０に達する。
When the
図７及び図８に示すように、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの交差したり絡まったりした部分がガイド部４０に達した状態で、さらにプーリー２５〜２８が巻き取り側に回転駆動されると、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの交差したり絡まったりした部分が、ガイド部４０によってほぐされて、ワイヤ１８のインナー１８ａがガイド部４０の長孔４０ａに案内され、ワイヤ１９のインナー１９ａがガイド部４０の長孔４０ｂに案内される。
As shown in FIGS. 7 and 8, the
これにより、図７及び図８に示すように、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの交差したり絡まったりした部分が、ガイド部４０の長孔４０ａ，４０ｂにより、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの１本ずつに分離される。ワイヤ１８のインナー１８ａが、ガイド部４０の長孔４０ａを通りながらプーリー３３の溝部３３ａに入り込み、ワイヤ１９のインナー１９ａが、ガイド部４０の長孔４０ｂを通りながらプーリー３３の溝部３３ｂに入り込んで、プーリー３３が巻き取り側に回転する。
As a result, as shown in FIGS. 7 and 8, the portions of the
図７に示すように、ガイド部４０の長孔４０ａ，４０ｂがプーリー３３の円周方向に沿っている。これにより、例えばアシスト器具を装着した作業者が前かがみの姿勢になったり、荷物を保持したハンド部２０が前後方向に揺れたりして、アーム部２とワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａとの間の角度が変化しても、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが、ガイド部４０の長孔４０ａ，４０ｂに沿って移動する状態となる。
As shown in FIG. 7, the
図７に示すように、ガイド部４０が側面視でプーリー３３の外周部に沿う円弧状となっている。これにより、プーリー３３の溝部３３ａ，３３ｂとガイド部４０の長孔４０ａ，４０ｂとの間隔が、ガイド部４０の長孔４０ａ，４０ｂのどの部分でも一定に近い間隔となっている。
As shown in FIG. 7, the
以上のように、ガイド部４０の長孔４０ａ，４０ｂがプーリー３３の円周方向に沿っている点、及び、ガイド部４０が側面視でプーリー３３の外周部に沿う円弧状となっている点によって、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの交差したり絡まったりした部分が、ガイド部４０により安定してほぐされ、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａがプーリー３３の溝部３３ａ，３３ｂに安定して案内される。
As described above, the
（発明の実施の第１別形態）
図６，７，８に示す構造に代えて、以下のように構成してもよい。
図９に示すように、支持軸２２の回転軸芯Ｐ３周りに、２個のプーリー４６，４７（回転体に相当）が、互いに独立に回転自在に支持されている。プーリー４６に１個の溝部４６ａが、プーリー４６の外周部に円周方向に沿って形成され、プーリー４７に１個の溝部４７ａが、プーリー４７の外周部に円周方向に沿って形成されている。
(First embodiment of the invention)
Instead of the structure shown in FIGS. 6, 7, and 8, the following structure may be adopted.
As shown in FIG. 9, two
これにより、図９に示すように、プーリー４６，４７の溝部４６ａ，４７ａが、回転軸芯Ｐ３の方向に沿って並ぶように設けられた状態となっている。図６，７，８と同じガイド部４０が、プーリー支持部材１６の支持部１６ａの下側部分に取り付けられている。
As a result, as shown in FIG. 9, the
図９に示すように、ワイヤ１８のインナー１８ａが、プーリー支持部材１６の開口部１６ｄを通って、プーリー４６の溝部４６ａに入り込み、ガイド部４０の長孔４０ａを通って下方に延出されている。
ワイヤ１９のインナー１９ａが、プーリー支持部材１６の開口部１６ｄを通って、プーリー４７の溝部４７ａに入り込み、ガイド部４０の長孔４０ｂを通って下方に延出されている。
As shown in FIG. 9, the inner 18 a of the
The inner 19 a of the
（発明の実施の第２別形態）
ガイド部４０において、長孔４０ａ，４０ｂに代えて、円形の孔部を案内部として備えてもよい。
この構造によると、ガイド部４０を、プーリー支持部材１６の支持部１６ａの下側部分に沿って移動するように、支持軸２２の回転軸芯Ｐ３周りに揺動自在に支持すればよい。これにより前述のように、アーム部２とワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａとの間の角度が変化しても、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａに追従するように、ガイド部４０が回転軸芯Ｐ３周りに揺動する状態となる。
１個のガイド部４０に複数個の案内部を備えるのではなく、１個の案内部を備えたガイド部４０を複数個備えるようにしてもよい。
(Second embodiment of the invention)
In the
According to this structure, the
Instead of providing a plurality of guide portions in one
（発明の実施の第３別形態）
右及び左のアーム部２を廃止して、１本のアーム部２を備えてもよい。
この構造によると、１本のアーム部２から２本のワイヤ１８を延出して、２本のワイヤ１８の一方に右のハンド部２０を備え、２本のワイヤ１８の他方に左のハンド部２０を備える。又は、１本のアーム部２から１本のワイヤ１８を延出し、１本のワイヤ１８の端部を二股状に分岐させて、分岐部分の一方に右のハンド部２０を備え、分岐部分の他方に左のハンド部２０を備える。
(Third Another Embodiment of the Invention)
The right and left
According to this structure, two
１個のハンド部２０に対して、２本のワイヤ１８，１９を備えるのではなく、１個のハンド部２０に対して、３本以上のワイヤ及び３個以上の溝部（回転体）を備えてもよい。
アシスト器具において、右及び左の脚作用部３を備えないように構成してもよい。
Instead of providing two
The assist device may be configured not to include the right and left
本発明は、作業者が装着して使用するもので、作業者による荷物の上げ下げを補助するアシスト器具に適用できる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention is used by an operator and can be applied to an assist device that assists an operator in raising and lowering a load.
１ 本体部
２ アーム部
１６ａ カバー
１７ 昇降装置
１８，１９ ワイヤ
２０ ハンド部
３３，４６，４７ 回転体
３３ａ，３３ｂ，４６ａ，４７ａ 溝部
４０ ガイド部
４０ａ，４０ｂ 案内部、長孔
Ｐ３ 回転軸芯
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
Claims (4)
前記アーム部に回転自在に支持されて、前記昇降装置から延出された複数の前記ワイヤが巻き掛けられて、複数の前記ワイヤを下方に延出する回転体と、
複数の前記ワイヤの延出端に接続されて、荷物を保持するハンド部と、が備えられて、
前記昇降装置が複数の前記ワイヤを巻き取ることにより前記ハンド部を上昇させ、前記昇降装置が複数の前記ワイヤを繰り出すことにより前記ハンド部を下降させ、
複数の前記ワイヤのうちの１本が入り込む溝部が、前記回転体の外周部に前記回転体の円周方向に沿って形成され、
複数の前記溝部が、前記回転体の回転軸芯の方向に沿って並ぶように設けられて、
複数の前記ワイヤが１本ずつ通る複数の案内部を複数の前記溝部の各々に対向するように、前記回転軸芯の方向に沿って並べて設けたガイド部が備えられているアシスト器具。 A main body part attached to the back part of the operator, an arm part extending upward from the main body part, an elevating device provided on the main body part for winding and feeding a plurality of wires;
A rotating body that is rotatably supported by the arm portion, wound around the plurality of wires extending from the lifting device, and extending the plurality of wires downward;
A hand portion connected to the extended ends of the plurality of wires and holding a load,
The lifting device raises the hand unit by winding a plurality of the wires, and the lifting device lowers the hand unit by feeding out the plurality of wires,
A groove portion into which one of the plurality of wires enters is formed on the outer peripheral portion of the rotating body along the circumferential direction of the rotating body,
The plurality of groove portions are provided so as to be aligned along the direction of the rotation axis of the rotating body,
An assist device provided with a guide portion provided by arranging a plurality of guide portions through which the plurality of wires pass one by one along the direction of the rotation axis so as to face each of the plurality of groove portions.
前記ガイド部が前記カバーの下側部分に取り付けられている請求項３に記載のアシスト器具。 A cover that covers the upper side of the rotating body is provided in the arm portion,
The assist device according to claim 3, wherein the guide portion is attached to a lower portion of the cover.
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