JP6731888B2 - Assist equipment - Google Patents
Assist equipment Download PDFInfo
- Publication number
- JP6731888B2 JP6731888B2 JP2017127467A JP2017127467A JP6731888B2 JP 6731888 B2 JP6731888 B2 JP 6731888B2 JP 2017127467 A JP2017127467 A JP 2017127467A JP 2017127467 A JP2017127467 A JP 2017127467A JP 6731888 B2 JP6731888 B2 JP 6731888B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wires
- hand
- state
- portions
- luggage
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
本発明は、作業者が装着して使用するもので、作業者の作業（動作）を補助するアシスト器具に関する。 The present invention relates to an assist device that is worn and used by a worker and assists the work (motion) of the worker.
前述のようなアシスト器具として、特許文献１に開示されているようなものがある。
特許文献１では、作業者の背中部に取り付けられる本体部、本体部から前側に延出された右及び左のアーム部が備えられている。本体部に昇降装置が設けられて、昇降装置から右及び左のワイヤが延出されている。ワイヤがアーム部に沿って延出され、アーム部の上部の回転体に巻き掛けられて下方に延出されており、ワイヤの延出端に右及び左のハンド部が接続されている。
ハンド部に荷物を保持した状態で、昇降装置によりワイヤを巻き取ることによりハンド部（荷物）を上昇させ、昇降装置によりワイヤを繰り出すことによりハンド部（荷物）を下降させる。
As an assist device as described above, there is one disclosed in
In
With the luggage held in the hand portion, the hand portion (luggage) is raised by winding the wire by the lifting device, and the hand portion (luggage) is lowered by unwinding the wire by the lifting device.
特許文献１では、右のハンド部により荷物の右側部を保持し、左のハンド部により荷物の左側部を保持することによって、荷物を保持する。この場合、ワイヤにより右及び左のハンド部が吊り下げられているので、右及び左のハンド部の左右方向の間隔を任意に設定することができ、横幅の異なる荷物であっても、右及び左のハンド部により荷物を保持することができる。
In
特許文献１のアシスト器具において、右及び左のハンド部により横幅の異なる荷物を保持する場合、横幅の大きな荷物であると、右及び左のアーム部の回転体からワイヤが、右及び左の斜め外側に延出される状態となることがある。逆に横幅の小さな荷物であると、右及び左のアーム部の回転体からワイヤが、右及び左の斜め内側に延出される状態となることがある。
In the assist device of
前述のような状態になると、アーム部の回転体の回転方向に沿って、ワイヤがアーム部の回転体から延出されるのではなく、アーム部の回転体の回転方向に対して、ワイヤがアーム部の回転体から斜めに交差するように延出される状態となる。
従って、この状態で昇降装置によりワイヤの巻き取り及び繰り出しが繰り返されると、アーム部の回転体やワイヤの摩耗に発展する可能性があるので、改善の余地がある。
In the above-described state, the wire does not extend from the rotating body of the arm unit along the rotating direction of the rotating body of the arm unit, but the wire moves toward the arm in the rotating direction of the rotating body of the arm unit. It is in a state of being extended from the rotating body of the section so as to intersect diagonally.
Therefore, if the wire is repeatedly wound and unwound by the elevating device in this state, the rotating body of the arm portion and the wire may be worn away, and there is room for improvement.
本発明は、ワイヤによりハンド部を上昇及び下降させるアシスト器具において、アーム部の回転体やワイヤの摩耗を抑えることを目的としている。 It is an object of the present invention to suppress wear of a rotating body of an arm portion and a wire in an assist device that raises and lowers a hand portion with a wire.
本発明のアシスト器具は、
作業者の背中部に取り付けられる本体部と、前記本体部から前側に延出された右及び左のアーム部と、前記アーム部の延出部に横軸芯周りに回転自在に支持された右及び左の回転体と、前記本体部に設けられて右及び左のワイヤを巻き取り及び繰り出す昇降装置とが備えられて、
前記昇降装置から延出された右及び左の前記ワイヤが、前記回転体に巻き掛けられて前記回転体から下側に延出され、荷物を保持する右及び左のハンド部が、前記ワイヤの延出端に接続され、
右及び左の前記ワイヤにおける前記回転体と前記ハンド部との間の所定部分に亘って取り付けられて、右及び左の前記ワイヤの前記所定部分が外側に移動する状態及び内側に移動する状態の少なくとも一方の状態を規制して、右及び左の前記ワイヤの前記所定部分の間隔を所定間隔に維持する規制具が備えられて、
前記昇降装置が前記ワイヤを巻き取ることにより前記ハンド部を上昇させ、前記昇降装置が前記ワイヤを繰り出すことにより前記ハンド部を下降させる。
The assist device of the present invention is
A main body attached to the back of the worker, right and left arm portions extending forward from the main body portion, and a right portion rotatably supported around the horizontal axis by the extension portion of the arm portion. And a rotating body on the left, and an elevating device provided on the main body for winding and unwinding the right and left wires,
The right and left wires extended from the elevating device are wound around the rotating body and extended downward from the rotating body, and the right and left hand parts for holding luggage are Connected to the extension end,
In a state where the right and left wires are attached over a predetermined portion between the rotating body and the hand portion, the predetermined portions of the right and left wires are moved outward and inward. At least one state is regulated, and a regulation tool for maintaining the distance between the predetermined portions of the right and left wires at a predetermined distance is provided,
The lifting device raises the hand part by winding the wire, and the lifting device lowers the hand part by feeding out the wire.
アシスト器具において、ワイヤがアーム部の回転体の回転方向に沿ってアーム部の回転体から延出される適切な状態は、例えばワイヤがアーム部の回転体から略真下に延出される状態であることが多い。
前述の状態において、本発明によると、右及び左のワイヤにおけるアーム部の回転体とハンド部との間の所定部分において、右及び左のワイヤの所定部分の間隔が、右及び左のアーム部の回転体の間隔となるように、規制具を設定すればよい。
In the assist device, a suitable state in which the wire is extended from the rotary body of the arm unit along the rotation direction of the rotary body of the arm unit is, for example, a state in which the wire is extended substantially right below the rotary body of the arm unit. There are many.
In the aforementioned state, according to the present invention, in the predetermined portion between the rotating body of the arm portion and the hand portion of the right and left wires, the distance between the predetermined portions of the right and left wires is the right and left arm portions. The restricting tool may be set so as to have the distance between the rotating bodies.
本発明によると、例えばハンド部により横幅の大きな荷物を保持する場合、アーム部の回転体からワイヤが略真下に延出され、規制具から下側において、ワイヤが右及び左の斜め外側に延出される状態とすることができるのであり。右及び左のワイヤの所定部分（規制具が取り付けられる部分）の間隔が、所定間隔に維持される。
例えばハンド部により横幅の小さな荷物を保持する場合、アーム部の回転体からワイヤが略真下に延出され、規制具から下側において、ワイヤが右及び左の斜め内側に延出される状態とすることができるのであり、右及び左のワイヤの所定部分（規制具が取り付けられる部分）の間隔が、所定間隔に維持される。
According to the present invention, for example, when a luggage having a large width is held by the hand portion, the wire extends substantially right below the rotating body of the arm portion, and the wire extends diagonally to the right and left diagonally below the restrictor. It can be put out. The distance between the predetermined portions of the right and left wires (the portions to which the restrictor is attached) is maintained at the predetermined distance.
For example, in the case of holding a small-width baggage with the hand part, the wire extends substantially right below the rotating body of the arm part, and the wire extends obliquely inward to the right and left below the restrictor. Therefore, the distance between the predetermined portions of the right and left wires (the portion to which the restrictor is attached) is maintained at the predetermined distance.
これにより、昇降装置によりワイヤの巻き取り及び繰り出しが行われて、ハンド部が上昇及び下降した場合、規制具により、ワイヤがアーム部の回転体の回転方向に沿ってアーム部の回転体から延出される状態に近い状態に維持されて、ワイヤの巻き取り及び繰り出しが行われるようにすることができるのであり、アーム部の回転体やワイヤの摩耗を抑えて、耐久性の向上を図ることができる。 As a result, when the wire is wound and unwound by the elevating device and the hand part is raised and lowered, the wire is extended from the rotating body of the arm part by the restricting tool along the rotation direction of the rotating body of the arm part. Since the wire can be wound and unwound while being kept in a state close to the state of being taken out, abrasion of the rotating body of the arm and the wire can be suppressed and durability can be improved. it can.
本発明において、
前記規制具が、右及び左のワイヤの前記所定部分に着脱自在であると好適である。
In the present invention,
It is preferable that the restraint tool is attachable to and detachable from the predetermined portions of the right and left wires.
本発明によると、例えば荷物の横幅が右及び左のアーム部の回転体の間隔と略同じである場合、規制具を使用する必要はないので、規制具を取り外しておけばよいのであり、不要な場合に規制具を取り外すことができることによって、作業性の良いものとなる。 According to the present invention, for example, when the width of the luggage is approximately the same as the distance between the rotating bodies of the right and left arm portions, it is not necessary to use the restricting tool, and therefore the restricting tool can be removed, which is unnecessary. In such a case, the workability can be improved by removing the restrictor.
本発明において、
前記規制具が右及び左の前記ワイヤの前記所定部分から上側及び下側に移動することを止める移動阻止部を有すると好適である。
In the present invention,
It is preferable that the restricting device has a movement preventing portion that stops moving from the predetermined portion of the right and left wires to the upper side and the lower side.
ハンド部により横幅の大きな荷物（小さな荷物）を保持した場合、規制具から下側において、ワイヤが右及び左の斜め外側（内側）に延出された状態になると、ワイヤの張力により、ワイヤが斜め外側（内側）に曲がった状態から直線状になろうとして、規制具が上側に持ち上げられようとする。
逆にハンド部から荷物を外した場合、アーム部の回転体から右及び左のワイヤが略真下に延出されて直線状になると、規制具が自重によりワイヤに沿って下側に移動しようとする。
When the hand holds a large baggage (small baggage) with the width of the wire, when the wire is extended to the right and left diagonally outside (inside) below the restraint tool, the wire tension is applied to the wire. The restraint device tries to be lifted upward in an attempt to become a straight line from a state of being bent obliquely outward (inward).
On the contrary, when the load is removed from the hand part, if the right and left wires are extended substantially right below the rotating body of the arm part and become linear, the restraint device will move downward along the wire due to its own weight. To do.
本発明によると、移動阻止部により規制具の上側及び下側への移動が止められて、規制具が適切な位置（範囲）に維持される。
これにより、ハンド部により荷物を保持する際に、規制具がハンド部の位置まで下側に移動して、規制具がハンド部による荷物の保持の妨げになることはない。ハンド部により荷物を保持した状態で、規制具が上側に移動することはなく、規制具の機能を無理なく発揮させることができて、作業性の良いものとなる。
According to the present invention, the movement preventing portion stops the movement of the restricting tool to the upper side and the lower side, so that the restricting tool is maintained at an appropriate position (range).
Thus, when the luggage is held by the hand portion, the restraint tool does not move downward to the position of the hand portion, and the restraint tool does not interfere with the holding of the luggage by the hand portion. While the luggage is held by the hand portion, the restricting tool does not move upward, the function of the restricting tool can be exerted reasonably, and the workability is improved.
本発明において、
前記規制具が、右及び左の前記ワイヤの前記所定部分が外側に移動する状態を規制する紐状の部材であると好適である。
In the present invention,
It is preferable that the regulation tool is a string-shaped member that regulates a state in which the predetermined portions of the right and left wires move outward.
本発明によると、ハンド部により横幅の大きな荷物を保持する場合に適した規制具を得ることができるのであり、規制具の構造の簡素化の面でも有利なものとなる。 According to the present invention, it is possible to obtain a restricting tool suitable for holding a luggage having a large width with the hand portion, which is also advantageous in terms of simplifying the structure of the restricting tool.
本発明において、
前記規制具が、右及び左の前記ワイヤの前記所定部分が外側に移動する状態及び内側に移動する状態の両方の状態を規制する棒状の部材であると好適である。
In the present invention,
It is preferable that the restrictor is a rod-shaped member that restricts both a state in which the predetermined portions of the right and left wires move outward and a state in which the predetermined portions move inward.
本発明によると、ハンド部により横幅の大きな荷物及び横幅の小さな荷物を保持する場合に適した規制具を得ることができるのであり、規制具の構造の簡素化の面でも有利なものとなる。 According to the present invention, it is possible to obtain a restrictor suitable for holding a baggage having a large width and a bag having a small width by the hand portion, which is also advantageous in terms of simplifying the structure of the restrictor.
本発明の実施形態における前後方向及び左右方向は、特段の説明がない限り、以下のように記載している。作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者から視て前側が「前」であり、後側が「後」であり、右側が「右」であり、左側が「左」である。 The front-rear direction and the left-right direction in the embodiment of the present invention are described as follows unless otherwise specified. When the worker wears the assist device, the front side is “front”, the rear side is “rear”, the right side is “right”, and the left side is “left” when viewed from the worker.
（アシスト器具の全体構成及び本体部）
図１，２，３に示すように、アシスト器具には、作業者の背中部に取り付けられる本体部１、本体部１の上部から上側に延出され前側に延出された右及び左のアーム部２、本体部１の下部に設けられた右及び左の脚作用部３が備えられており、作業者への装着用の取付ベルト４、右及び左の肩ベルト５が備えられている。
(Overall structure and body of assist device)
As shown in FIGS. 1, 2, and 3, the assist device includes a
図１，２，３に示すように、本体部１は、右及び左の縦フレーム６、右及び左の縦フレーム６に亘って連結された支持板７等を備えて、枠状となっている。脚作用部３に取付ベルト４が取り付けられ、支持板７の前面の上部に肩ベルト５が取り付けられている。支持板７の後面の上下中間部に制御装置８が取り付けられており、支持板７の後面の下部にバッテリー９が取り付けられている。
As shown in FIGS. 1, 2, and 3, the
図１及び図２に示すように、肩ベルト５に作業者の腕部（肩部）を入れ、取付ベルト４を作業者の腰部に巻き付けて固定することにより、作業者の背中部に本体部１が取り付けられる。
As shown in FIGS. 1 and 2, by putting the arm portion (shoulder portion) of the worker in the
図１及び図２に示すように、アシスト器具及び荷物Ｂ（図１１及び図１３参照）の重量が取付ベルト４を介して主に作業者の腰部に掛かるのであり、アシスト器具及び荷物Ｂの重量が作業者の腰部により安定して支持される。右及び左の肩ベルト５は、主に本体部１が作業者の背中部から後方に離れようとする状態を止める機能を発揮する。
As shown in FIGS. 1 and 2, the weight of the assist device and the luggage B (see FIGS. 11 and 13) is mainly hung on the waist of the worker via the
（右及び左の脚作用部）
図１，２，３に示すように、脚作用部３は、基部１０、伝動ケース１１、操作アーム１２及び脚ベルト１３等を備えている。支持板７の下部に左右方向にスライド自在に基部１０が支持されており、基部１０の外端部に伝動ケース１１が前向きに連結されている。
(Right and left leg action part)
As shown in FIGS. 1, 2, and 3, the
図１，２，３に示すように、伝動ケース１１の前部の左右方向の横軸芯Ｐ１周りに、操作アーム１２が揺動自在に支持されており、幅広のベルト状の脚ベルト１３が操作アーム１２に取り付けられている。複数の平ギヤにより構成された伝動機構（図示せず）が伝動ケース１１の内部に備えられて、電動モータ（図示せず）が基部１０の内部に備えられており、電動モータにより伝動機構を介して操作アーム１２が横軸芯Ｐ１周りに揺動駆動される。
As shown in FIGS. 1, 2, and 3, the
作業者の背中部に本体部１を取り付ける場合において、作業者が取付ベルト４を腰部に巻き付けて固定する際、取付ベルト４と一緒に、右及び左の脚作用部３（基部１０）が支持板７に沿って左右方向に移動可能である。
取付ベルト４の腰部への巻き付け具合によって、作業者の体格に合わせるように右及び左の脚作用部３の間隔が決まるのであり、取付ベルト４により右及び左の脚作用部３の位置が決められた状態となる。
When the
The distance between the right and left
図１及び図２に示すように、作業者は脚ベルト１３を太腿部に巻き付けて、面ファスナ（図示せず）（マジックテープ（登録商標））により、脚ベルト１３を太腿部に取り付ける。
作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者の腰部の右側に右の脚作用部３（伝動ケース１１）が位置し、作業者の腰部の左側に左の脚作用部３（伝動ケース１１）が位置する。
As shown in FIGS. 1 and 2, an operator winds the
When the worker wears the assist device, the right leg action part 3 (transmission case 11) is located on the right side of the worker's waist and the left leg action part 3 (transmission case 11) is located on the left side of the worker's waist. ) Is located.
（右及び左のアーム部）
図１，２，３に示すように、右及び左の縦フレーム６の上部が、作業者の右及び左の肩部を越えて斜め上側に延出され斜め前側に延出されて、右及び左のアーム部２となっている。図４，５，６に示すように、アーム部２の先端の延出部に右及び左の支持部材１６が取り付けられて、右及び左のプーリー１５（回転体に相当）が支持部材１６に回転自在に支持されている。
(Right and left arm part)
As shown in FIGS. 1, 2 and 3, the upper portions of the right and left
図１，２，３に示すように、支持板７の後面の上部に昇降装置１７が取り付けられており、昇降装置１７から、右の２本のワイヤ１８，１９、及び左の２本のワイヤ１８，１９が延出されている。支持板７の上部にアウター支持部２１が連結され、支持部材１６にアウター支持部１６ｃが備えられている。ワイヤ１８，１９のアウター１８ｂ，１９ｂの端部が、アウター支持部２１及び支持部材１６のアウター支持部１６ｃに接続されて、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが昇降装置１７に接続されている。
As shown in FIGS. 1, 2, and 3, an elevating
図１，２，３，５に示すように、右の２本のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが右のプーリー１５に掛けられて下側に延出されており、右の２本のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの延出端に、右のハンド部２０が接続されている。
左の２本のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが左のプーリー１５に掛けられて下側に延出されており、左の２本のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの延出端に、左のハンド部２０が接続されている。
As shown in FIGS. 1, 2, 3, and 5, the
（ハンド部）
図１及び図２に示すように、右及び左のハンド部２０は、板材が折り曲げられてフック状に形成されており、左右対称の形状となっている。右のハンド部２０に上昇操作スイッチ２３が備えられ、左のハンド部２０に下降操作スイッチ２４が備えられている。
(Hand part)
As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the right and
図１，２，３に示すように、制御装置８に接続されたハーネス１４が、右及び左のアーム部２の内部に入り、アーム部２の内部を通ってアーム部２の延出部に延出されている。アーム部２の延出部の開口部からハーネス１４が出て下側に延出されており、ハーネス１４が上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４に接続されている。
As shown in FIGS. 1, 2, and 3, the
図１及び図２に示すように、作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者が右手で右のハンド部２０を握るようにして持ち、左手で左のハンド部２０を握るようにして持つ。この状態で、作業者は右手及び左手の親指により上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４を押し操作する。
As shown in FIGS. 1 and 2, in a state where the worker wears the assist device, the worker holds the
上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４は復帰型となっている。作業者が上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４を押し操作していると、上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４から操作信号が出力され、作業者が上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４の押し操作を止めると、上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４の操作信号が停止する。
The raising
（昇降装置）
図１及び図２に示すように、昇降装置１７は支持板７に連結されている。伝動機構（図示せず）を内装する上下向きの伝動ケース２５、伝動ケース２５の上部に横向きに連結された支持ケース２６、伝動ケース２５の下部に横向きに連結された電動モータ２７、支持ケース２６の内部で横向きの軸芯周りに回転自在な４個の回転体（図示せず）が、昇降装置１７に備えられている。
(lift device)
As shown in FIGS. 1 and 2, the lifting
図１及び図２に示すように、右及び左のワイヤ１８，１９のアウター１８ｂ，１９ｂの端部がアウター支持部２１に接続され、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが、支持ケース２６の内部の４個の回転体の各々に接続されている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the ends of the
図１及び図２に示すように、制御装置８により電動モータ２７が作動する。電動モータ２７の動力が伝動ケース２５の内部の伝動機構を介して、支持ケース２６の内部の回転体に伝達されるのであり、回転体が巻き取り側及び繰り出し側に回転駆動される。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
図１，２，３に示すように、上昇操作スイッチ２３を押し操作すると、電動モータ２７により回転体が巻き取り側に回転駆動され、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが回転体に巻き取られて、ハンド部２０が上昇する。
下降操作スイッチ２４を押し操作すると、電動モータ２７により回転体が繰り出し側に回転駆動され、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが回転体から繰り出されて、ハンド部２０が下降する。
As shown in FIGS. 1, 2, and 3, when the raising
When the lowering
上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４の押し操作を止めると、電動モータ２７が停止する。電動モータ２７に電磁ブレーキ（図示せず）が備えられており、電動モータ２７の作動時に電磁ブレーキは自動的に解除状態となり、電動モータ２７の停止時及び非通電時に電磁ブレーキは自動的に制動状態となる。
When the pushing operation of the raising
図１及び図２に示すように、右及び左のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａにおいて、ハンド部２０から少し上側の部分に、ストッパー３０（移動阻止部に相当）が取り付けられている。
As shown in FIGS. 1 and 2, a stopper 30 (corresponding to a movement blocking portion) is attached to the
ストッパー３０は、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａ及びハンド部２０と一緒に上昇及び下降する。ハンド部２０を上昇させ過ぎた場合、ストッパー３０が後述する支持部材１６に当たることにより、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの巻き取り及びハンド部２０の上昇が止められる。
The
（支持部材及びプーリー）
図４，５，６に示すように、アーム部２の延出部に取り付けられた支持部材１６は、下側部分が開放された側面視で半円状の支持部１６ａ、円柱状の取付部１６ｂ、アウター支持部１６ｃ及び開口部１６ｄを備えており、一体的に形成されている。支持部材１６の取付部１６ｂがアーム部２の延出部に嵌め込まれることにより、支持部材１６がアーム部２の延出部に取り付けられている。
(Support member and pulley)
As shown in FIGS. 4, 5 and 6, the
図４，５，６に示すように、支持部材１６の支持部１６ａに、支持軸２２が横向きに支持されて、支持軸２２の横軸芯Ｐ２周りに、プーリー１５が自由回転自在に支持されている。プーリー１５は幅広に形成されており、２個の溝部１５ａ，１５ｂがプーリー１５の外周部に円周方向に沿って形成され、溝部１５ａ，１５ｂが横軸芯Ｐ２の方向に沿って並ぶように形成されている。
As shown in FIGS. 4, 5 and 6, the
図１，２，３に示すように、右のワイヤ１８，１９が右のアーム部２に沿って延出されており、図５及び図６に示すように、右のワイヤ１８，１９のアウター１８ｂ，１９ｂの端部が、ナット２８により支持部材１６のアウター支持部１６ｃに接続されている。
As shown in FIGS. 1, 2, and 3, the
図５及び図６に示すように、右のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが、支持部材１６の開口部１６ｄを通って支持部材１６の支持部１６ａの内部に入り込んでいる。右のワイヤ１８のインナー１８ａがプーリー１５の溝部１５ａに入り込み、右のワイヤ１９のインナー１９ａがプーリー１５の溝部１５ｂに入り込んでおり、右のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが、プーリー１５に巻き掛けられて下側に延出されている。
右のワイヤ１８，１９と同様に、左のワイヤ１８，１９も、左のアーム部２、支持部材１６及びプーリー１５に取り付けられて、下側に延出されている。
As shown in FIGS. 5 and 6, the
Similarly to the
図１，２，５，６に示すように、作業者がアシスト器具を装着した状態で、支持軸２２（横軸芯Ｐ２）が水平状態となるように、支持部材１６がアーム部２の延出部に取り付けられている。
As shown in FIGS. 1, 2, 5 and 6, the
図１，２，５，６に示すように、ハンド部２０に荷物Ｂを保持していない状態で、右及び左のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが、プーリー１５から下側に延出された状態において、プーリー１５の回転方向（横軸芯Ｐ２と直交する方向）に沿って、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａがプーリー１５から略真下に延出される状態となる。
As shown in FIGS. 1, 2, 5 and 6, the
（支持部材に取り付けられるガイド部）
図４，５，６に示すように、右及び左の支持部材１６の支持部１６ａの下側部分に右及び左のガイド部２９が取り付けられている。支持部材１６の支持部１６ａによりプーリー１５の上側が覆われ、ガイド部２９によりプーリー１５の下側が覆われて、支持部材１６の支持部１６ａ及びガイド部２９により、プーリー１５の全体が覆われている。
(Guide part attached to the support member)
As shown in FIGS. 4, 5 and 6, right and left
図４，５，６に示すように、ガイド部２９は、支持部材１６の支持部１６ａの下側部分及びプーリー１５の外周部に沿うように、側面視で円弧状に形成されている。ガイド部２９に、２個の長孔２９ａ，２９ｂが開口されている。
As shown in FIGS. 4, 5 and 6, the
図５及び図６に示すように、プーリー１５の溝部１５ａの下側に対向するように、ガイド部２９の長孔２９ａが位置し、プーリー１５の溝部１５ｂの下側に対向するように、ガイド部２９の長孔２９ｂが位置している。
As shown in FIGS. 5 and 6, the
図５及び図６に示すように、ガイド部２９の長孔２９ａ，２９ｂが、横軸芯Ｐ２の方向に沿って並ぶようにガイド部２９に設けられており、プーリー１５の円周方向（プーリー１５の溝部１５ａ，１５ｂ）に沿って配置された状態となっている。ワイヤ１８のインナー１８ａが、ガイド部２９の長孔２９ａを通っており、ワイヤ１９のインナー１９ａが、ガイド部２９の長孔２９ｂを通っている。
As shown in FIGS. 5 and 6, the
（規制具）
図１及び図２に示すように、アシスト器具に規制具３１が備えられている。
図１，２，７に示すように、規制具３１は、細長い紐状部３２、紐状部３２の両端部に接続された取付部３３、紐状部３２の両端部に接続された細長い紐状部３４（移動阻止部に相当）、紐状部３４の先端部に接続された取付部３５（移動阻止部に相当）を備えている。
(Regulator)
As shown in FIGS. 1 and 2, the assisting device is provided with a
As shown in FIGS. 1, 2, and 7, the restricting
図７に示すように、紐状部３２，３４は、糸を編んだ紐やロープ、金属製のチェーン、金属製のワイヤケーブル、幅狭の合成樹脂製のベルト等であり、自由に折れ曲がる可撓性を備えているが、引き延ばすことはできないものとなっている。
紐状部３２の長さ（一方の取付部３３の端部と他方の取付部３３の端部との間隔）は、右及び左の支持部材１６（プーリー１５）の左右方向の間隔Ｗ１（図１０参照）（所定間隔に相当）と、略同じ長さに設定されている。
As shown in FIG. 7, the cord-shaped
The length of the string-shaped portion 32 (the distance between the end of one mounting
図８及び図９に示すように、取付部３３，３５は、Ｃ字状に折り曲げられた本体部３６と、本体部３６の軸芯Ｐ３周りに揺動自在に支持された開閉部３７とを備えた、カラビナである。本体部３６の先端部３６ａと開閉部３７の先端部３７ａとが、揺動方向で当たることにより、開閉部３７は本体部３６の内側に入るように開き操作することができるが、本体部３６の外側に出るように開き操作することはできない。
As shown in FIGS. 8 and 9, the mounting
図８及び図９に示すように、円筒状の止め部３８が開閉部３７に沿ってスライド自在に支持されており、止め部３８を開閉部３７の先端部３７ａ側に付勢するバネ３９が備えられている。
As shown in FIGS. 8 and 9, a
図８に示すように、止め部３８をバネ３９に抗して開閉部３７の先端部３７ａから離れる側に操作することにより、開閉部３７を開閉操作することができる。
図８から図９に示すように、開閉部３７を閉じ操作して、開閉部３７の先端部３７ａを本体部３６の先端部３６ａに当て付け、止め部３８を開閉部３７の先端部３７ａ側に操作して、止め部３８により本体部３６の先端部３６ａ及び開閉部３７の先端部３７ａを囲むことにより、開閉部３７は閉じ位置に固定される。
As shown in FIG. 8, the opening/closing
As shown in FIG. 8 to FIG. 9, the opening/closing
アシスト器具において規制具３１を使用する場合、図１，２，１０に示すように、右及び左のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａにおいて、ストッパー３０の上側の部分に、規制具３１の取付部３３を取り付ける。右及び左のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａにおいて、ストッパー３０とハンド部２０との間の部分に、規制具３１の取付部３５を取り付ける。
When the
図８及び図９に示すように、取付部３３，３５において、開閉部３７を開き操作して、本体部３６の内側にワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａを入れ、開閉部３７を閉じ操作して、止め部３８により開閉部３７を閉じ位置に固定する。
規制具３１を使用しない場合、取付部３３，３５において前述と同様な操作を行って、本体部３６の外側にワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａを出すことにより、規制具３１を取り外す。
As shown in FIGS. 8 and 9, in the mounting
When the
（ハンド部による荷物の保持）
右のハンド部２０により荷物Ｂの右側部を保持し、左のハンド部２０により荷物Ｂの左側部を保持して、ハンド部２０により荷物Ｂを保持する場合、図１１に示すように、右及び左の支持部材１６（プーリー１５）の左右方向の間隔Ｗ１よりも、荷物Ｂの横幅Ｗ２が大きい状態であったとする。
(Luggage holding by the hand part)
When the
この状態において規制具３１を使用するのであり、前項の（規制具）の記載、図１，２，１０に示すように、規制具３１を取り付ける。
図１０に示すように、ハンド部２０に荷物Ｂを保持していない状態において、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが支持部材１６（プーリー１５）から略真下に延出される状態であると、規制具３１は自重によりワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａに沿って、下側に移動しようとするのであるが、規制具３１の取付部３３がストッパー３０に当たることにより、規制具３１がストッパー３０の位置で止まる。
In this state, the restricting
As shown in FIG. 10, in a state where the baggage B is not held in the
図１１に示すように、右のハンド部２０により荷物Ｂの右側部を保持し、左のハンド部２０により荷物Ｂの左側部を保持して、ハンド部２０により荷物Ｂを保持した状態において、荷物Ｂの重量がワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａに掛かると、規制具３１の規制機能により、右及び左の支持部材１６（プーリー１５）から、右及び左のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが略真下に延出される状態となる。
As shown in FIG. 11, when the
図１１に示すように、右及び左の支持部材１６（プーリー１５）と規制具３１との間において、右及び左のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの間隔が、右及び左の支持部材１６（プーリー１５）の左右方向の間隔Ｗ１に維持される。
規制具３１から下側において、右及び左のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが、右及び左のハンド部２０に向けて右及び左の斜め外側に延出される状態となる。
As shown in FIG. 11, between the right and left support members 16 (pulley 15) and the restrictor 31, the distance between the
Below the restrictor 31, the
図１１に示す状態において、前項の（昇降装置）に記載のように、昇降装置１７によりワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの巻き取り及び繰り出しが行われて、ハンド部２０が上昇及び下降した場合、プーリー１５の回転方向（横軸芯Ｐ２と直交する方向）に沿って、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａがプーリー１５から延出される状態に近い状態で、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの巻き取り及び繰り出しが行われる。
In the state shown in FIG. 11, as described in the above (elevating device), the elevating
図１１に示すように、規制具３１から下側において、右及び左のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが、右及び左のハンド部２０に向けて右及び左の斜め外側に延出される状態になると、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの張力により、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが、斜め外側に曲がった状態から直線状になろうとして、規制具３１が上側に持ち上げられる。
As shown in FIG. 11, the
図１１に示すように、規制具３１が上側に持ち上げられると、規制具３１の取付部３５がストッパー３０に当たることにより、規制具３１がストッパー３０の少し上側の位置で止められる。
As shown in FIG. 11, when the restricting
（アシスト器具の作業形態）
例えば、パレットや床に置かれた荷物Ｂを高い棚やトラックの荷台に置くような場合、作業者がしゃがんでパレットや床の荷物Ｂを手で持ち、手を下に延ばした状態で荷物Ｂを持ちながら立ち上がり、手で荷物Ｂを持ち上げて、荷物Ｂを高い棚やトラックの荷台に置くような状態が想定される。
(Working form of assist equipment)
For example, when placing a luggage B placed on a pallet or floor on a high shelf or a truck bed, a worker crouches down and holds the luggage B on the pallet or floor with his/her hand, and extends the luggage B with the hand extended downward. It is assumed that the user stands up while holding the luggage, lifts the luggage B by hand, and places the luggage B on a high shelf or a truck bed.
アシスト器具を装着した作業者が前述のような作業を行う状態において、上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４の押し操作に基づいて、制御装置８により右及び左の脚作用部３、昇降装置１７が作動する状態について説明する。
In a state in which the worker wearing the assisting device performs the above-described work, the
図１及び図２に示すように、作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者が上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４の両方を押し操作していないと、昇降装置１７の電動モータ２７は停止して、右及び左の脚作用部３の電動モータは停止状態（自由回転状態）となる。
As shown in FIGS. 1 and 2, when the worker does not press both the raising
作業者が歩行する場合や、作業者が膝部を曲げて腰部を落とす場合（しゃがむ場合）、作業者の太腿部に追従するように操作アーム１２が揺動するのであり、作業者の動作が妨げられることはない。
When the worker walks, or when the worker bends the knee and drops the waist (squats), the
作業者がしゃがんでパレットや床の荷物Ｂを持つ場合、作業者が下降操作スイッチ２４を押し操作すると、昇降装置１７において、電動モータ２７が繰り出し側に作動し、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが繰り出されて、ハンド部２０が下降する。下降操作スイッチ２４の押し操作を止めると、電動モータ２７が停止して、ハンド部２０が停止するので、作業者は、ハンド部２０により荷物Ｂを保持する。
When the worker squats down and holds the pallet or the luggage B on the floor, when the worker pushes down the lowering
前項の（昇降装置）に記載のように、電動モータ２７に電磁ブレーキ（図示せず）が備えられており、電動モータ２７の停止時及び非通電時に、電磁ブレーキは自動的に制動状態となる。
電動モータ２７が停止した状態において、昇降装置１７からワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが繰り出されることはなく、後述するようにハンド部２０に荷物Ｂの重量が掛かっても、ハンド部２０が下降することはない。
As described in (Elevating device) in the preceding paragraph, the
In a state where the
次に作業者は、ハンド部２０により荷物Ｂを保持した状態で、立ち上がることによって荷物Ｂを持ち上げる。作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作すると、脚作用部３において、操作アーム１２が下側に駆動され、作業者の太腿部が下側に操作されて、作業者の立ち上がりが補助される。
Next, the worker lifts the luggage B by standing up while holding the luggage B with the
作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作した状態で立ち上がった後に、脚作用部３において、操作アーム１２が略真下に向く位置に達したことが検出されると、作業者が完全に立ち上がったと判断されて、脚作用部３の電動モータは停止状態（自由回転状態）となる。
After it is detected that the operator has reached the position where the
次に昇降装置１７において、電動モータ２７が巻き取り側に作動し、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが巻き取られて、ハンド部２０が上昇する。所望の位置までハンド部２０が上昇すると、上昇操作スイッチ２３の押し操作を止めることにより、電動モータ２７が停止してハンド部２０が停止する。
Next, in the lifting/lowering
作業者は、荷物Ｂを置くべき高い棚やトラックの荷台等へ歩いて移動する。作業者が高い棚やトラックの荷台等に到着して、作業者が下降操作スイッチ２４を押し操作すると、昇降装置１７において、電動モータ２７が繰り出し側に作動し、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが繰り出されて、ハンド部２０が下降する。
The worker walks to a high shelf on which the luggage B should be placed, a truck bed, or the like. When the worker arrives at a high shelf or a loading platform of a truck and the worker presses the lowering
作業者は、荷物Ｂを高い棚やトラックの荷台等に置いて、ハンド部２０を荷物Ｂから取り外す。荷物Ｂを高い棚やトラックの荷台等に置くと、最初の状態に戻るのであり、次の荷物Ｂに対して同様な操作を行う。
以上の操作において、右及び左の支持部材１６（プーリー１５）の左右方向の間隔Ｗ１よりも大きな横幅Ｂ２を備えた荷物Ｂの場合、前項の（規制具）及び（ハンド部による荷物の保持）に記載のようにして、規制具３１を使用すればよい。
The worker puts the luggage B on a high shelf or a truck bed, and removes the
In the above operation, in the case of the baggage B having the lateral width B2 larger than the space W1 in the left-right direction between the right and left supporting members 16 (pulleys 15), the (regulator) and the (holding of the baggage by the hand portion) in the preceding paragraph. The restrictor 31 may be used as described in (1).
（発明の実施の第１別形態）
前述の（発明を実施するための形態）の規制具３１に代えて、図１２及び図１３に示すような規制具３１を備えてもよい。
(First Embodiment of the Invention)
Instead of the above-described (form for carrying out the invention) restricting
図１２に示すように、規制具３１は、細長い棒状部４０、棒状部４０の両端部に連結された取付部３３、棒状部４０の両端部に接続された細長い紐状部３４、紐状部３４の先端部に接続された取付部３５を備えている。
As shown in FIG. 12, the
図１２に示すように、棒状部４０は、金属製や合成樹脂製の棒材であり、圧縮及び引き延ばしができないものとなっている。棒状部４０の長さ（一方の取付部３３の端部と他方の取付部３３の端部との間隔）は、右及び左の支持部材１６（プーリー１５）の左右方向の間隔Ｗ１（図１３参照）と、略同じ長さに設定されている。取付部３３，３５及び紐状部３４は、図７，８，９に示す規制具３１に備えられるものと同じものである。
As shown in FIG. 12, the rod-shaped
アシスト器具において規制具３１を使用する場合、規制具３１を図７に示す規制具３１と同じ位置に取り付ける。
右のハンド部２０により荷物Ｂの右側部を保持し、左のハンド部２０により荷物Ｂの左側部を保持して、ハンド部２０により荷物Ｂを保持する場合、右及び左の支持部材１６（プーリー１５）の左右方向の間隔Ｗ１よりも、荷物Ｂの横幅Ｗ２が大きい状態であると、図１１に示す状態と同じ状態となる。
When the
When the
図１３に示すように、右及び左の支持部材１６（プーリー１５）の左右方向の間隔Ｗ１よりも、荷物Ｂの横幅Ｗ２が小さい状態であったとする。
図１３に示すように、ハンド部２０により荷物Ｂを保持した状態において、荷物Ｂの重量がワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａに掛かると、規制具３１の規制機能により、右及び左の支持部材１６（プーリー１５）から、右及び左のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが略真下に延出される状態となる。
As shown in FIG. 13, it is assumed that the lateral width W2 of the luggage B is smaller than the lateral distance W1 between the right and left support members 16 (pulleys 15).
As shown in FIG. 13, when the weight of the baggage B is applied to the
図１３に示すように、右及び左の支持部材１６（プーリー１５）と規制具３１との間において、右及び左のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの間隔が、右及び左の支持部材１６（プーリー１５）の左右方向の間隔Ｗ１に維持される。
規制具３１から下側において、右及び左のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが、右及び左のハンド部２０に向けて右及び左の斜め内側に延出される状態となる。
As shown in FIG. 13, between the right and left supporting members 16 (pulleys 15) and the restrictor 31, the distance between the
On the lower side of the restrictor 31, the
図１３に示す状態において、前項の（昇降装置）に記載のように、昇降装置１７によりワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの巻き取り及び繰り出しが行われて、ハンド部２０が上昇及び下降した場合、プーリー１５の回転方向（横軸芯Ｐ２と直交する方向）に沿って、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａがプーリー１５から延出される状態に近い状態で、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの巻き取り及び繰り出しが行われる。
In the state shown in FIG. 13, the lifting and lowering
（発明の実施の第２別形態）
上昇操作スイッチ２３を左のハンド部２０に備え、下降操作スイッチ２４を右のハンド部２０に備えてもよい。上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４の両方を、右又は左の一方のハンド部２０に備えてもよい。
ハンド部２０は、図１及び図２に示される構成以外に、荷物Ｂを掛けるフック状や、荷物Ｂを挟み込む一対のアーム状等のように、各種の形状が想定される。
アシスト器具において、右及び左の脚作用部３を備えないように構成してもよい。
(Second Embodiment of the Invention)
The raising
In addition to the configurations shown in FIGS. 1 and 2, the
The assist device may be configured not to include the right and left
本発明は、作業者が装着して使用するもので、作業者による荷物の上げ下げを補助するアシスト器具に適用できる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention is worn and used by a worker, and can be applied to an assisting device that assists the worker in raising and lowering luggage.
１ 本体部
２ アーム部
１５ 回転体
１７ 昇降装置
１８，１９ ワイヤ
２０ ハンド部
３０，３４，３５ 移動阻止部
３１ 規制具
Ｂ 荷物
Ｐ２ 横軸芯
Ｗ１ 所定間隔
DESCRIPTION OF
Claims (5)
前記昇降装置から延出された右及び左の前記ワイヤが、前記回転体に巻き掛けられて前記回転体から下側に延出され、荷物を保持する右及び左のハンド部が、前記ワイヤの延出端に接続され、
右及び左の前記ワイヤにおける前記回転体と前記ハンド部との間の所定部分に亘って取り付けられて、右及び左の前記ワイヤの前記所定部分が外側に移動する状態及び内側に移動する状態の少なくとも一方の状態を規制して、右及び左の前記ワイヤの前記所定部分の間隔を所定間隔に維持する規制具が備えられて、
前記昇降装置が前記ワイヤを巻き取ることにより前記ハンド部を上昇させ、前記昇降装置が前記ワイヤを繰り出すことにより前記ハンド部を下降させるアシスト器具。 A main body attached to the back of the worker, right and left arm portions extending forward from the main body portion, and a right portion rotatably supported around the horizontal axis by the extension portion of the arm portion. And a rotating body on the left, and an elevating device provided on the main body for winding and unwinding the right and left wires,
The right and left wires extended from the elevating device are wound around the rotating body and extended downward from the rotating body, and the right and left hand parts for holding luggage are Connected to the extension end,
In a state where the right and left wires are attached over a predetermined portion between the rotating body and the hand portion, the predetermined portions of the right and left wires are moved outward and inward. At least one state is regulated, and a regulation tool for maintaining the distance between the predetermined portions of the right and left wires at a predetermined distance is provided,
An assist device in which the lifting device raises the hand portion by winding the wire, and the lifting device lowers the hand portion by feeding out the wire.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2017127467A JP6731888B2 (en) | 2017-06-29 | 2017-06-29 | Assist equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2017127467A JP6731888B2 (en) | 2017-06-29 | 2017-06-29 | Assist equipment |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2019011153A JP2019011153A (en) | 2019-01-24 |
| JP6731888B2 true JP6731888B2 (en) | 2020-07-29 |
Family
ID=65226257
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2017127467A Active JP6731888B2 (en) | 2017-06-29 | 2017-06-29 | Assist equipment |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP6731888B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7076399B2 (en) * | 2019-05-22 | 2022-05-27 | 株式会社クボタ | Assist device |
-
2017
- 2017-06-29 JP JP2017127467A patent/JP6731888B2/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2019011153A (en) | 2019-01-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6731888B2 (en) | Assist equipment | |
| JP7117952B2 (en) | Hand part for holding luggage | |
| JP6775473B2 (en) | Assist equipment | |
| JP6899677B2 (en) | Hand part for holding luggage | |
| JP6905842B2 (en) | Hand part for holding luggage | |
| WO2019004345A1 (en) | Hand part for holding baggage, and assistance implement | |
| JP6745749B2 (en) | Hand part for holding luggage | |
| JP6833633B2 (en) | Assist equipment | |
| JP7014704B2 (en) | Assist device | |
| JP6854732B2 (en) | Hand part for holding luggage | |
| JP6879843B2 (en) | Assist equipment | |
| JP6785744B2 (en) | Assist equipment | |
| JP6840044B2 (en) | Hand part for holding luggage | |
| JP6833664B2 (en) | Assist device or hand part for holding luggage | |
| JP6581961B2 (en) | Assist equipment | |
| JP2020093356A (en) | Assist instrument | |
| JP6905891B2 (en) | Hand part for holding luggage | |
| WO2018173411A1 (en) | Load-holding handle part and power assist suit | |
| JP7065737B2 (en) | Hand part for holding luggage | |
| JP6758255B2 (en) | Hand part for holding luggage | |
| JP6758256B2 (en) | Hand part for holding luggage | |
| JP6833665B2 (en) | Assist equipment | |
| JP6785694B2 (en) | Hand part for holding luggage | |
| JP6833663B2 (en) | Assist device or hand part for holding luggage | |
| JP7050635B2 (en) | Hand part for holding luggage |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190626 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200527 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200609 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200707 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6731888 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |