JP7358890B2

JP7358890B2 - 物体質感計測装置

Info

Publication number: JP7358890B2
Application number: JP2019181398A
Authority: JP
Inventors: 崇平松; 良隆桑田
Original assignee: Fuji Xerox Co Ltd; Fujifilm Business Innovation Corp
Current assignee: Fujifilm Business Innovation Corp
Priority date: 2019-10-01
Filing date: 2019-10-01
Publication date: 2023-10-11
Anticipated expiration: 2039-10-01
Also published as: US20210097705A1; US11734843B2; CN112683854A; JP2021056157A

Description

本発明は、物体質感計測装置に関する。

特許文献１には、複数のセンサの出力情報に対応した複数の仮想情報を生成する情報生成部と、情報生成部が生成した複数の仮想情報を用いて人工知能装置を学習させる学習支援部と、複数の仮想情報を用いて学習後の人工知能装置の動作の検証を行う検証支援部とを備えた機械学習支援装置が提案されている。

また、特許文献２には、ユーザに触力覚で提示する仮想空間上の仮想物体に対応する実物体の硬さ情報を計測するための表面硬さ計測装置において、実物体の３次元形状を計測する３次元形状計測手段と、３次元形状計測手段により得られる３次元形状情報から実物体の表面における予め設定された位置毎の変位を計測する変位計測手段と、変位計測手段により得られる変位の比率又は変位量から実物体の計測した位置毎の粘弾性インピーダンスを推定し、推定された粘弾性インピーダンスにより実物体の所定位置毎の硬さ情報を取得する計測制御手段と、を備えることが提案されている。

特開２０１７－２０４２７６号公報特開２０１３－５３１０２２号公報

画像から視覚的質感を推定する技術と画像から触覚的質感を推定する技術があるが、それぞれの質感を個別に検出するため、それぞれの位置の対応がとれなかった。そこで、本発明は、視覚的質感及び触覚的質感の各々を位置の対応をとりながら計測可能な物体質感計測装置を提供することを目的とする。

請求項１に記載の物体質感計測装置は、物体の視覚的質感を検出する視覚検出部と、前記物体の触覚的質感を検出する触覚検出部と、前記視覚検出部及び前記触覚検出部の各々を前記物体に対して相対的に移動させながら、前記視覚検出部及び前記触覚検出部の各々の検出結果を取得する取得部と、前記物体に対する前記視覚検出部及び前記触覚検出部の各々の相対的な移動距離を検知する検知部と、前記視覚検出部と前記触覚検出部の物理的に異なる検出位置を合わせるために、前記検知部の検知結果に基づいて、前記視覚検出部の検出結果と前記触覚検出部の検出結果の各々の検出位置を合わせる補正を行う計測位置補正部と、前記計測位置補正部の補正結果に基づいて、検出位置を合わせた、前記視覚検出部の検出結果と前記触覚検出部の検出結果の対応付けを行う対応付け処理部と、を含む。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記視覚検出部及び前記触覚検出部の各々を前記物体に対して相対的に移動させる移動部を更に含む。

請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記相対的に移動させる方向が予め定めた方向とされている。

請求項４に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記検知部は、前記物体に対する前記視覚検出部及び前記触覚検出部の各々の相対的な移動距離及び移動方向の各々を検知する。

請求項５に記載の発明は、請求項１～４の何れか１項に記載の発明において、前記触覚検出部は、前記物体の表面の触覚的質感を表す複数種類の表面情報を検出する複数種類のセンサを含む。

請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の発明において、前記複数種類のセンサは、前記物体に接触して前記物体の表面の触覚的質感を表す表面情報を検出するセンサ、及び前記物体に非接触で前記物体の表面の触覚的質感を表す表面情報を検出するセンサを含む。

請求項７に記載の発明は、請求項１～６の何れか１項に記載の発明において、前記視覚検出部は、前記物体からの鏡面反射光及び拡散反射光の各々を検出することにより前記視覚的質感を検出する。

請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の発明において、前記視覚検出部は、前記物体に光を照射する単一の光源と、前記光源から照射されて前記物体で反射された鏡面反射光を受光する位置に設けられて前記物体の表面を撮像する第１撮像部と、前記光源から照射されて前記物体で反射された拡散反射光を受光する位置に設けられて前記物体の表面を撮像する第２撮像部と、を含む。

請求項９に記載の発明は、請求項７に記載の発明において、前記視覚検出部は、物体からの反射光を受光する位置に設けられて前記物体の表面を撮像する単一の撮像部と、前記撮像部に対して前記物体からの鏡面反射光を入射する位置に設けられて前記物体に光を照射する第１光源と、前記撮像部に対して前記物体からの拡散反射光を入射する位置に設けられて前記物体に光を照射する第２光源と、を含む。

請求項１０に記載の物体質感計測装置は、プロセッサを備え、前記プロセッサは、物体の視覚的質感を検出する視覚検出部を前記物体に対して相対的に移動させながら前記視覚的質感を検出する第１処理、前記物体の触覚的質感を検出する触覚検出部を前記物体に対して相対的に移動させながら前記触覚的質感を検出する第２処理、前記物体に対する前記視覚検出部及び前記触覚検出部の各々の相対的な移動距離を検知し、前記視覚検出部と前記触覚検出部の物理的に異なる検出位置を合わせるために、前記移動距離の検知結果に基づいて、前記視覚検出部の検出結果と前記触覚検出部の検出結果の各々の検出位置を合わせる補正を行い、補正結果に基づいて、検出位置を合わせた、前記視覚検出部の検出結果と前記触覚検出部の検出結果の対応付けを行う第３処理を行う。

請求項１に記載の物体質感計測装置によれば、視覚的質感及び触覚的質感の各々を位置の対応をとりながら計測可能な物体質感計測装置を提供できる。

請求項２に記載の発明によれば、視覚検出部及び触覚検出部の各々を物体に対して相対的に移動させる手間を省くことができる。

請求項３に記載の発明によれば、視覚検出部及び触覚検出部の各々の検出結果を単に取得する場合に比べて、視覚検出部及び触覚検出部の各々の検出位置の対応を精度良くとることが可能となる。

請求項４に記載の発明によれば、視覚検出部及び触覚検出部の各々の検出結果を単に取得する場合に比べて、視覚検出部及び触覚検出部の各々の検出位置の対応を精度良くとることが可能となる。

請求項５に記載の発明によれば、１種類の表面情報を検知する場合に比べて、詳細な触覚的質感を検出することが可能となる。

請求項６に記載の発明によれば、同時に同じ位置の２種類の触覚的質感を検出することが可能となる。

請求項７に記載の発明によれば、物体の反射特性を視覚的質感として検出することが可能となる。

請求項８に記載の発明によれば、鏡面反射と拡散反射を同時に撮像することが可能となる。

請求項９に記載の発明によれば、単一の撮像部で鏡面反射と拡散反射を撮像することが可能となる。

請求項１０に記載の物体質感計測装置によれば、視覚的質感及び触覚的質感の各々を位置の対応をとりながら計測可能な物体質感計測装置を提供できる。

本実施形態に係る物体質感計測装置の概略構成を示す図である。本実施形態に係る物体質感計測装置の制御系の構成を示すブロック図である。本実施形態に係る物体質感計測装置の制御部で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。本実施形態に係る物体質感計測装置の計測結果の利用例を示す図である。本実施形態に係る物体質感計測装置の変形例の概略構成を示す図である。

以下、図面を参照して本実施形態の一例を詳細に説明する。図１は、本実施形態に係る物体質感計測装置の概略構成を示す図である。

本実施形態に係る物体質感計測装置１０は、光源１２、イメージセンサ１４、１６、及びフォースセンサ１８を備えている。物体質感計測装置１０は、物体の質感を計測する対象となる対象物２０に対して相対的に移動しながら物体の質感の計測を行う。本実施形態では、物体質感計測装置１０を図１の矢印Ｘ方向に沿って移動しながら、対象物２０を計測する。なお、光源１２及びイメージセンサ１４、１６は視覚検出部に対応し、イメージセンサ１４は第２撮像部に対応し、イメージセンサ１６は第１撮像部に対応する。また、フォースセンサ１８は触覚検出部に対応する。

物体質感計測装置１０は、対象物２０の表面特性を光学的に読み取り、その読取結果を表す画像情報を生成すると共に、対象物２０の表面の状態を計測し、その計測結果を表す表面情報を生成する。物体質感計測装置１０が生成する画像情報には、拡散反射光に基づく拡散反射画像情報と鏡面反射光に基づく鏡面反射画像情報とが含まれる。

対象物２０は、本実施形態では平面物体として説明するが、平面に限るものではなく、３次元の対象物としてもよい。

物体質感計測装置１０は、図示する各部の構成を紙面に垂直な方向に対して予め決められた幅で配置されている。この方向は、物体質感計測装置１０の主走査方向となり、図中矢印Ｘが示す方向は、物体質感計測装置１０の副走査方向となる。

光源１２は、対象物２０の表面の視覚的質感を計測するための光を対象物２０に照射する。光源１２は、対象物２０の計測面に対して入射角度４５度で光を照射する位置に設けられている。光源１２の一例としては、蛍光ランプや希ガス蛍光ランプ（キセノン蛍光ランプ等）等の白色光を適用する。また、光源１２は、白色のＬＥＤを主走査方向に複数配列し、拡散板などを用いて主走査方向の輝度分布を均一化したものであってもよい。

イメージセンサ１４、１６は、例えば、ラインセンサやエリアセンサ等が適用され、対象物２０の反射特性（例えば、ＢＲＤＦ：Bidirectional Reflectance Distribution）を対象物２０の視覚的質感として検出する。イメージセンサ１４、１６は、光源１２から照射されて、対象物２０で反射された光が入射され、入射された光に応じた画像信号を生成する。本実施形態では、イメージセンサ１４は、対象物２０の法線方向に設けられ、光源１２から対象物２０に照射された光の拡散反射光が入射される。一方、イメージセンサ１６は、対象物２０の法線方向に対して４５度の方向に設けられ、光源から対象物２０に照射された光の鏡面反射光が入射される。イメージセンサ１４、１６は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）リニアイメージセンサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等の光電変換素子で構成され、受光した光をその強弱を表す信号に変換する。また、イメージセンサ１４、１６は、カラーフィルタを備え、対象物２０の色を表す画像情報を生成する。イメージセンサ１４は、拡散反射光を受光して得られた拡散反射画像情報を出力する。一方、イメージセンサ１６は、鏡面反射光を受光して得られた鏡面反射画像情報を出力する。

フォースセンサ１８は、対象物２０に接触しながら対象物２０に対して相対的に移動することにより、対象物２０の表面の滑らかさや、凹凸、硬さ等を表す表面情報を触覚的質感として検出する。フォースセンサ１８は、主走査方向に沿って複数配列されている。なお、触覚検出部の一例として、対象物２０に接触して検出するフォースセンサ１８を挙げて説明するが、これに限るものではない。例えば、対象物２０に非接触で検出する超音波センサや、表面抵抗センサなどを適用してもよい。また、基準装置となるヤング率測定装置との相関及び校正がとれているセンサであれば、何れのセンサでもよい。或いは、これら複数種類のセンサを組み合わせて設けてもよい。例えば、対象物２０に接触して検出するセンサと非接触で検出するセンサを組み合わせて同じ位置の複数種類の表面情報を同時に検出してよい。

次に、本実施形態に係る物体質感計測装置１０の制御系の構成について説明する。図２は、本実施形態に係る物体質感計測装置１０の制御系の構成を示すブロック図である。

物体質感計測装置１０は、光源１２、イメージセンサ１４、１６、フォースセンサ１８、移動部２２、検知部としての移動距離検知部２４、制御部２６、及び格納部３２を備えており、システムバス３４にそれぞれ電気的に接続されている。

移動部２２は、対象物２０を計測する際に、物体質感計測装置１０を対象物２０に対して相対的に移動させる。例えば、モータ等のアクチュエータを含み、アクチュエータを駆動することにより、物体質感計測装置１０を対象物２０に対して相対的に移動させる。

移動距離検知部２４は、対象物２０に対する物体質感計測装置１０の移動距離を検知する。例えば、ロータリーエンコーダ等により移動距離を検知してもよいし、イメージセンサ１４によって得られる画像情報から移動距離を検知してもよい。

制御部２６は、プロセッサの一例としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）を含むコンピュータで構成されている。ＣＰＵは、物体質感計測装置１０の全体の動作を司る。ＲＡＭは、ＣＰＵによる各種プログラムの実行時のワークエリア等として用いられる。ＲＯＭは、各種制御プログラムや各種パラメータ等が予め記憶される。本実施形態では、ＲＯＭに記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することにより、計測位置補正部２８及び対応付け処理部３０の機能を実行する。なお、計測位置補正部２８及び対応付け処理部３０は処理部に対応する。

計測位置補正部２８は、対象物２０に対して、イメージセンサ１４、１６のそれぞれの検出位置と、フォースセンサ１８の検出位置とが物理的に異なるので、それぞれの位置の対応を合わせるために、移動距離検知部２４の検知結果に基づいて計測位置を合わせる補正を行う。本実施形態では、フォースセンサ１８が計測した位置は、物体質感計測装置１０が予め定めた距離の移動が行われた後に、イメージセンサ１４、１６によって計測される。そこで、フォースセンサ１８の計測が行われてから予め定めた距離の移動を検知したときのイメージセンサ１４、１６の検出結果を対象物２０の同一位置の計測結果として補正することにより、イメージセンサ１４、１６の計測位置をフォースセンサ１８の計測位置に合わせる補正を行う。これにより、視覚的質感と触覚的質感が同時に計測されたことになる。

対応付け処理部３０は、計測位置補正部２８の補正結果に基づいて、対象物２０の同じ位置を測定したイメージセンサ１４、１６の計測結果の画像情報と、フォースセンサ１８の計測結果の表面情報の対応付けを行う。

格納部３２は、対応付け処理部３０によって対応付けされた画像情報と表面情報を格納する。格納部３２は、例えば、ＨＤＤ（hard disk drive）を適用してもよいし、フラッシュメモリ等の不揮発性のメモリを適用してもよい。

続いて、本実施形態に係る物体質感計測装置１０の制御部２６で行われる具体的な処理について説明する。図３は、本実施形態に係る物体質感計測装置１０の制御部２６で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図３の処理は、例えば、図示しないスタートボタン等が操作されて対象物２０の計測開始が指示された場合に開始する。

ステップ１００では、制御部２６が、光源１２を点灯すると共に、移動部２２を駆動して計測を開始してステップ１０２へ移行する。これにより、物体質感計測装置１０を対象物２０に対して相対的に移動して視覚的質感と触覚的質感の計測を開始する。

ステップ１０２では、制御部２６が、フォースセンサ１８の検出結果を取得してステップ１０２へ移行する。すなわち、フォースセンサ１８から表面情報を取得する。なお、ステップ１０２の処理は、第２処理に対応する。

ステップ１０４では、制御部２６が、イメージセンサ１４、１６の検出結果を取得してステップ１０６へ移行する。すなわち、イメージセンサ１４から拡散反射画像情報を取得し、イメージセンサ１６から鏡面反射画像情報を取得する。なお、ステップ１０４の処理は、第１処理に対応する。また、ステップ１０２及びステップ１０４の処理は、取得部に対応する。

ステップ１０６では、制御部２６が、イメージセンサ１４、１６の検出結果とフォースセンサ１８の検出結果とを対応付けてステップ１０８へ移行する。具体的には、対象物２０に対して、イメージセンサ１４、１６のそれぞれの検出位置と、フォースセンサ１８の検出位置とが物理的に異なるので、それぞれの検出位置を合わせるために、移動距離検知部２４の検知結果に基づいて検出位置を合わせる補正を行う。そして、対応付け処理部３０が、計測位置補正部２８の補正結果に基づいて、対象物の同じ位置を検出した、イメージセンサ１４、１６の検出結果の画像情報とフォースセンサ１８の検出結果の表面情報とを対応付ける。なお、ステップ１０６の処理は、第３処理に対応する。

ステップ１０８では、制御部２６が、対応付け結果を格納部３２に格納してステップ１１０へ移行する。

ステップ１１０では、制御部２６が、計測終了か否かを判定する。該判定は、例えば、図示しない停止ボタン等が操作されて対象物２０の計測終了が指示されたか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ１０２に戻って上述の処理を繰り返し、判定が肯定されたところで一連の処理を終了する。

このように処理を行うことで、イメージセンサ１４、１６によって検出された拡散反射画像情報及び鏡面反射画像が視覚的質感の計測結果として得られ、フォースセンサ１８によって検出された表面情報が触覚的質感の計測結果として得られる。また、視覚的質感の計測結果と触覚的質感の計測結果との測定位置を合わせる補正を行って対応付けが行われる。すなわち、視覚的質感及び触覚的質感の各々を位置の対応をとりながら計測が行われることになる。

物体質感計測装置１０の計測結果は、例えば、図４に示すように、機械学習部３６に入力して視覚的質感と触覚的質感とを同時に深層学習等を行うことで、例えば、撮影画像から視覚的質感と触覚的質感とを再現する装置での再現を行うサービス等に応用される。

なお、上記の実施形態では、対象物２０に対して物体質感計測装置１０を移動する例を説明したが、これに限るものではなく、物体質感計測装置１０に対して対象物２０を移動してもよい。

また、上記の実施形態では、移動部２２を備えて、物体質感計測装置１０を対象物２０に対して相対的に移動させる構成としたが、これに限るものではない。例えば、移動部２２は省略して、物体質感計測装置１０または対象物２０を手動で移動する形態としてもよい。

また、上記の実施形態では、物体質感計測装置１０と物体との相対的に移動する移動方向が決まっている場合を例に挙げて説明したが、これに限るものではない。例えば、移動方向が任意の場合や、手動で移動させる場合には、視覚的質感の計測結果と触覚的質感の計測結果を対応させるために、移動方向を検知する必要がある。そこで、移動方向が任意の場合や、手動で移動させる場合には、例えば、移動距離検知部２４が更に移動方向も検知して、計測位置補正部２８が、移動距離検知部２４によって検知された移動距離と移動方向に基づいて計測位置を合わせる補正を行えばよい。

また、上記の実施形態では、対象物２０の法線方向に対して光源１２を４５度の入射角で光を照射する位置に設け、イメージセンサ１４を対象物２０の法線方向に設け、イメージセンサ１６を対象物２０の法線方向に対して４５度の方向に設けたが、これに限るものではない。イメージセンサ１４が拡散反射光を受光し、イメージセンサ１６が鏡面反射光を受光する位置であれば、光源１２、及びイメージセンサ１４、１６の配置は何れの位置でもよい。

また、上記の実施形態では、光源１２と、イメージセンサ１４、１６によって拡散反射画像情報と鏡面反射画像情報を視覚的質感の計測結果として得る例を説明したが、構成はこれに限定されるものではない。例えば、図５に示す物体質感計測装置１１のように、第１光源としての光源１２、第２光源としての光源１３、及び撮像部としてのイメージセンサ１６を備える構成としてもよい。この場合、光源１２及びイメージセンサ１６は、上記の実施形態と同様に配置し、光源１３は、対象物２０の法線方向に配置する。そして、２回の読取りを行うことにより、拡散反射画像情報と鏡面反射画像情報を得る。すなわち、光源１２のみを点灯してイメージセンサ１６の検出結果を得ることで鏡面反射画像情報を得る。一方、光源１３のみを点灯してイメージセンサ１６の検出結果を得ることで拡散反射画像情報を得る。

また、上記の実施形態では、計測位置補正部２８を備えたが、計測の分解能や、視覚的質感の計測位置と触覚的質感の計測位置等によっては、移動距離検知部２４及び計測位置補正部２８は省略した構成としてもよい。

また、上記各実施形態において、プロセッサとは広義的なプロセッサを指し、汎用的なプロセッサ（例えばCPU： Central Processing Unit、等）や、専用のプロセッサ（例えばGPU： Graphics Processing Unit、ASIC： Application Specific Integrated Circuit、FPGA： Field Programmable Gate Array、プログラマブル論理デバイス、等）を含むものである。

また、上記各実施形態におけるプロセッサの動作は、１つのプロセッサによって成すのみでなく、物理的に離れた位置に存在する複数のプロセッサが協働して成すものであってもよい。また、プロセッサの各動作の順序は上記各実施形態において記載した順序のみに限定されるものではなく、適宜変更してもよい。

また、上記の実施形態に係る制御部２６で行われる処理は、ソフトウエアで行われる処理としてもよいし、ハードウエアで行われる処理としてもよいし、双方を組み合わせた処理としてもよい。また、制御部２６で行われる処理は、プログラムとして記憶媒体に記憶して流通させるようにしてもよい。

また、本発明は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。

１０、１１物体質感計測装置
１２、１３光源
１４、１６イメージセンサ
１８フォースセンサ
２０対象物
２２移動部
２４移動距離検知部
２６制御部
２８計測位置補正部
３０対応付け処理部
３２格納部

Claims

物体の視覚的質感を検出する視覚検出部と、
前記物体の触覚的質感を検出する触覚検出部と、
前記視覚検出部及び前記触覚検出部の各々を前記物体に対して相対的に移動させながら、前記視覚検出部及び前記触覚検出部の各々の検出結果を取得する取得部と、
前記物体に対する前記視覚検出部及び前記触覚検出部の各々の相対的な移動距離を検知する検知部と、
前記視覚検出部と前記触覚検出部の物理的に異なる検出位置を合わせるために、前記検知部の検知結果に基づいて、前記視覚検出部の検出結果と前記触覚検出部の検出結果の各々の検出位置を合わせる補正を行う計測位置補正部と、
前記計測位置補正部の補正結果に基づいて、検出位置を合わせた、前記視覚検出部の検出結果と前記触覚検出部の検出結果の対応付けを行う対応付け処理部と、
を含む物体質感計測装置。
前記視覚検出部及び前記触覚検出部の各々を前記物体に対して相対的に移動させる移動部を更に含む請求項１に記載の物体質感計測装置。
前記相対的に移動させる方向が予め定めた方向とされた請求項１又は請求項２に記載の物体質感計測装置。
前記検知部は、前記物体に対する前記視覚検出部及び前記触覚検出部の各々の相対的な移動距離及び移動方向の各々を検知する請求項１又は請求項２に記載の物体質感計測装置。
前記触覚検出部は、前記物体の表面の触覚的質感を表す複数種類の表面情報を検出する複数種類のセンサを含む請求項１～４の何れか１項に記載の物体質感計測装置。
前記複数種類のセンサは、前記物体に接触して前記物体の表面の触覚的質感を表す表面情報を検出するセンサ、及び前記物体に非接触で前記物体の表面の触覚的質感を表す表面情報を検出するセンサを含む請求項５に記載の物体質感計測装置。
前記視覚検出部は、前記物体からの鏡面反射光及び拡散反射光の各々を検出することにより前記視覚的質感を検出する請求項１～６の何れか１項に記載の物体質感計測装置。
前記視覚検出部は、前記物体に光を照射する単一の光源と、前記光源から照射されて前記物体で反射された鏡面反射光を受光する位置に設けられて前記物体の表面を撮像する第１撮像部と、前記光源から照射されて前記物体で反射された拡散反射光を受光する位置に設けられて前記物体の表面を撮像する第２撮像部と、を含む請求項７に記載の物体質感計測装置。
前記視覚検出部は、物体からの反射光を受光する位置に設けられて前記物体の表面を撮像する単一の撮像部と、前記撮像部に対して前記物体からの鏡面反射光を入射する位置に設けられて前記物体に光を照射する第１光源と、前記撮像部に対して前記物体からの拡散反射光を入射する位置に設けられて前記物体に光を照射する第２光源と、を含む請求項７に記載の物体質感計測装置。
プロセッサを備え、前記プロセッサは、
物体の視覚的質感を検出する視覚検出部を前記物体に対して相対的に移動させながら前記視覚的質感を検出する第１処理、前記物体の触覚的質感を検出する触覚検出部を前記物体に対して相対的に移動させながら前記触覚的質感を検出する第２処理、前記物体に対する前記視覚検出部及び前記触覚検出部の各々の相対的な移動距離を検知し、前記視覚検出部と前記触覚検出部の物理的に異なる検出位置を合わせるために、前記移動距離の検知結果に基づいて、前記視覚検出部の検出結果と前記触覚検出部の検出結果の各々の検出位置を合わせる補正を行い、補正結果に基づいて、検出位置を合わせた、前記視覚検出部の検出結果と前記触覚検出部の検出結果の対応付けを行う第３処理を行う物体質感計測装置。