JP7355893B2 - 歪みゲージセンサと位置推定手段を備える形状記憶合金アクチュエータとその製造方法 - Google Patents
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Description
本文書は、出願日2016年9月14日の仮出願62/394、491に基づく正式な出願であり、この仮出願の利益を主張する。この仮出願は、参照として本明細書に組み込まれる。
SMAに追加的な「記憶」を与えるためにSMAの組成を変化させるための、すなわち、異なる変態温度を有する区画を与え、PE(センシング)またはSME(アクチュエーション)としての特性与えるための、SMAへのパルスレーザ処理がなされてきた。SMAへのレーザ処理に関するさらなる詳細については、国際公開第2011/014962号(国際出願番号PCT/CA2010/001219)を参照されたい。この文献は参照として本明細書に組み込まれる。この方法/処理の実施形態により、SMAの機能特性を変化させることができる。なぜなら機能特性は合金組成に敏感だからである。たとえ微妙な変化(例えば0.01%)であっても、SMAの機能特性(例えば変態温度や擬弾性応力)を変化させることができる。この技術は、本明細書に記載の独特な熱化学特性および電気機械特性を持つ、異なる区画を有する一体型ワイヤの製造への道を切り開く。
レーザ処理されたワイヤを加工熱処理することにより、アクチュエータの最終的な微細構造と特性とが構成される。様々な熱処理がSMAの変態温度と機械的特性に影響を与える点に注意することは重要である。ワイヤの微細構造はレーザ処理により変化する。従ってレーザ処理後のワイヤは、例えば100℃で1時間アニール溶解されてよい。粒子構造を精製し、硬化作業により転位を導入するために、ワイヤは1つ以上のダイを通して引かれてもよい。本実施形態によれば、ワイヤの直径は、ワイヤ引き処理により最初の460マイクロメータから250マイクロメータに縮小される。過度の硬化作業と破損を避けるため、ワイヤは3つのダイのそれぞれを通過した後に、600℃で15分間内部アニールされてよい。ワイヤ引きステップが完了し次第、最後の熱処理が実行されてよい(この場合、480℃で2時間である)。SMAアクチュエータは、熱処理のこの段階で前述のPE区画とSME区画とを得る。図6(c)は、加工熱処理後の変態温度を示す。図5は、引かれたアクチェエータワイヤを示す。この図に示されるように、ワイヤ引き後は、BM領域とLP領域との間の境界は観察されない。その後のトレーニング処理により、アクチュエータの特性は安定化される。
ワイヤの加熱は、ジュール加熱を用いて行われた。ワイヤの温度を制御し、その後アクチュエータの位置を制御するために、可変で制御可能な電源325が用いられた。2つの抵抗測定を用いたセンサレス法でアクチュエータの位置を評価することを目的とするため、制御回路は2つの抵抗を非常に正確に測定することができる必要があった。図8に、制御可能な電流源405を含む制御回路400の実施形態を示す。
前述の通り、アクチュエータワイヤの各端部は、2つのステンレススチールプレートの間でクランプされた。その後このプレートは、電流源回路とアクチュエータワイヤとの間に電気接続を形成するリング端子に接続された。本明細書の目的では、一時的な電気接続により、ミドルセンスプローブのみが接続された。電気接続やワイヤリングでなく、アクチュエータの真の抵抗を計算するために、4-ワイヤ抵抗測定技術により、回路から接続までの抵抗は0.32オームと測定された。
温度依存性のある材料特性を決定するために、アクチュエータワイヤの熱モデルが開発された。材料特性が決定された後、PE区画およびSME区画の振る舞いを記述するために、これらは現象論的モデルで使用された。
SMEとPEの抵抗特性は、ワイヤの温度に依存し得る。ワイヤの温度は、熱電対、サーマルカメラその他類似のものを用いて測定することができる。しかしながらワイヤの直径(226μm)は細く、精度の改善が望まれるため、本実施形態ではアクチュエータの温度はシミュレーションされた。シミュレーションは、抵抗、伸び、入力電流および周辺温度の測定値が与えられた上で、基本的な放物型熱伝導PDE(式3)に基づき、MATLAB(登録商標)のPDEツールボックスライブラリを用いて実行された。この数学的熱伝導モデルを用いてSMAアクチュエータの温度を推定する手法は、他の研究で使われてきたものである。しかしながらこうした研究の大半は、問題を単純化するために、簡単な集中容量のアプローチを使い、一定の組成を持つ材料を扱った。これに対し、以下に説明するより複雑なシミュレーションを使うことにより、より正確な結果を得ることができる。これは、特に本実施形態のアクチュエータワイヤが、異なる熱特性を持つ複数の材料組成を有することによる。
SMEの挙動のモデル化には様々なアプローチ、例えば結晶構造と基本物理法則に基づく微小機械モデル化や熱力学モデル化などがある。しかしながらこれらのモデルは、複雑で定義し難いものとなる可能性がある。そこで本明細書の実施形態の目的を考慮して、巨視的な現象論的アプローチが選ばれた。このタイプのモデル化は、アクチュエーションと制御を目的とする場合は非常に一般的なものであり、2つの主要なカテゴリで実行することができる。すなわち、機械学習と、数値的方法または数学関数ベースである。これらのモデル化アプローチのいずれもが、アクチュエータの設計に適用することができる。
アクチェエータのSME部と異なり、PE部は相転移を起こさない。これは、加えられる応力が擬弾性プラトー応力より小さいことを前提とし、アクチュエーションは弾性領域でのみ発生することによる。従って、このアクチュエータのデザインに加えられる最大応力は、与えられたいかなる温度においても、擬弾性プラトーより小さくなければならない。従ってその振る舞いは、通常の弾性合金に極めて近い。すなわち図13の実験データに示されるように、PE部の弾性領域の抵抗は、応力と温度に線形に依存する。
位置推定アルゴリズム(PEA)の実施形態は、前述のセクションの実験モデルに基づいて開発された。本セクションは、2つの抵抗(RPEとRSME)を測定することによりSMAアクチュエータワイヤの位置を推定するアルゴリズムの概要を説明することを目的とする。PEAのこの実施形態は、PEおよびSMEがいずれも同じ応力および熱環境条件(例えば周辺温度や対流)にあるという前提で機能する。
例1:埋め込みセンサを備えるSMAアクチェータ
Claims (8)
- 形状記憶アクチュエータであって、
一体型の形状記憶合金と、
アクチュエーションのために構成される前記一体型の形状記憶合金の形状記憶効果区画(SME区画)と、
当該形状記憶アクチュエータの位置センシングを実現するセンサとして構成される前記一体型の形状記憶合金の擬弾性区画(PE区画)と、を備え、
前記擬弾性区画(PE区画)は、前記形状記憶効果区画(SME区画)の意図される使用温度より低い変態温度を持つことを特徴とする形状記憶アクチュエータ。 - 前記擬弾性区画(PE区画)は、歪みゲージとして構成される請求項1に記載の形状記憶アクチュエータ。
- 請求項1に記載の形状記憶アクチュエータの製造方法であって、
既存の擬弾性区画(PE区画)と異なる変態温度を持つ形状記憶区画(SME区画)を与えるために形状記憶合金をレーザ処理するステップと、
前記レーザ処理された形状記憶合金を加工熱処理するステップと、
前記加工熱処理された形状記憶合金をトレーニングするステップと
を備える製造方法。 - 前記加工熱処理するステップは、
前記レーザ処理された形状記憶合金を溶体化焼鈍するステップと、
前記レーザ処理された形状記憶合金を硬化作業するステップと、
前記レーザ処理された形状記憶合金を熱処理するステップとを備える請求項3に記載の製造方法。 - 前記硬化作業するステップは、
前記レーザ処理された形状記憶合金を1つ以上のダイを通して引く処理と、
前記引く処理中に前記レーザ処理された形状記憶合金を周期的にインターアニーリングする処理とを備える請求項4に記載の製造方法。 - 前記トレーニングするステップは、アイソサーマル・ストレスサイクリングまたはアイソストレス・サーマルサイクリングの片方または両方を備える請求項3に記載の製造方法。
- 形状記憶アクチュエータであって、
一体型の形状記憶合金と、
アクチュエーションのために構成される前記一体型の形状記憶合金の形状記憶効果区画(SME区画)と、
当該形状記憶アクチュエータの位置センシングを実現するセンサとして構成される前記一体型の形状記憶合金の擬弾性区画(PE区画)と、
前記擬弾性区画(PE区画)のセンサ結果に基づいて少なくとも前記形状記憶効果区画(SME区画)を通過する電流を制御することによりアクチュエータを制御するために構成される制御システムと
を備え、
前記擬弾性区画(PE区画)は、前記形状記憶効果区画(SME区画)の意図される使用温度より低い変態温度を持つことを特徴とする形状記憶アクチュエータ。 - 前記擬弾性区画(PE区画)は、歪みゲージとして構成される請求項7に記載の形状記憶アクチュエータ。
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