JP7348144B2 - 廃棄物高さ情報検出装置および該方法 - Google Patents
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Description
1 点群データ生成部
1-1 第1点群データ生成部
1-2 第2点群データ生成部
2 制御処理部
22 点群データ処理部
23 高さ情報処理部
221 統合部
222 除去部
223 補間部
Claims (3)
- 収容部に収容された廃棄物の表面に対し、互いに異なる前記表面の部分を含むように、前記表面における一部分の3次元点群データを生成する第1および第2点群データ生成部と、
前記第1および第2点群データ生成部それぞれで生成した前記表面における一部分の各3次元点群データに基づいて、前記表面全体の3次元点群データを求める点群データ処理部と、
前記廃棄物の表面全体の3次元点群データに基づいて前記廃棄物の高さに関わる高さ情報を求める高さ情報処理部とを備え、
前記第1および第2点群データ生成部は、互いの死角をカバーするように測定方向が交差するように、かつ、前記表面までの間に視界を遮る障害物が無い場合に、前記第1および第2点群データ生成部それぞれの前記表面における各一部分を統合した統合結果が前記表面全体となるように、配設され、
前記点群データ処理部は、前記第1点群データ生成部の第1死角に対応する部分の3次元点群データに、前記第2点群データ生成部で生成された3次元点群データを用い、前記第2点群データ生成部の第2死角に対応する部分の3次元点群データに、前記第1点群データ生成部で生成された3次元点群データを用い、前記第1および第2点群データ生成部それぞれで生成された互いに重複する3次元点群データを1個に纏めることによって、前記表面全体の3次元点群データを求め、
前記点群データ処理部は、前記第1および第2点群データ生成部それぞれで生成した前記表面における一部分の各3次元点群データから、前記表面までの間に有る、視界を遮る障害物の3次元点群データを除去し、前記表面全体の3次元点群データを求め、
前記点群データ処理部は、前記表面全体を複数の区画に区分けし、複数の区画それぞれについて、当該区画に対応する3次元点群データの中から最も低い3次元点群データを当該区画の区画3次元点群データとして選択することによって、前記除去を行う、
廃棄物高さ情報検出装置。 - 前記点群データ処理部は、複数の区画それぞれにおける複数の区画3次元点群データそれぞれについて、互いに隣接する2個の区画点群データ間に1または複数の3次元点群データを補間することによって、前記表面全体の3次元点群データを求める、
請求項1に記載の廃棄物高さ情報検出装置。 - 収容部に収容された廃棄物の表面に対し、互いに異なる前記表面の部分を含むように、前記表面における一部分の3次元点群データを生成する第1および第2点群データ生成部を用いた廃棄物高さ情報検出方法であって、
前記第1および第2点群データ生成部それぞれによって前記表面における一部分の各3次元点群データ生成する点群データ生成工程と、
前記点群データ生成工程で生成した前記表面における一部分の各3次元点群データに基づいて、前記表面全体の3次元点群データを求める点群データ処理工程と、
前記廃棄物の表面全体の3次元点群データに基づいて前記廃棄物の高さに関わる高さ情報を求める高さ情報処理工程とを備え、
前記第1および第2点群データ生成部は、互いの死角をカバーするように測定方向が交差するように、かつ、前記表面までの間に視界を遮る障害物が無い場合に、前記第1および第2点群データ生成部それぞれの前記表面における各一部分を統合した統合結果が前記表面全体となるように、配設され、
前記点群データ処理工程は、前記第1点群データ生成部の第1死角に対応する部分の3次元点群データに、前記第2点群データ生成部で生成された3次元点群データを用い、前記第2点群データ生成部の第2死角に対応する部分の3次元点群データに、前記第1点群データ生成部で生成された3次元点群データを用い、前記第1および第2点群データ生成部それぞれで生成された互いに重複する3次元点群データを1個に纏めることによって、前記表面全体の3次元点群データを求め、
前記点群データ処理工程は、前記第1および第2点群データ生成部それぞれで生成した前記表面における一部分の各3次元点群データから、前記表面までの間に有る、視界を遮る障害物の3次元点群データを除去し、前記表面全体の3次元点群データを求め、
前記点群データ処理工程は、前記表面全体を複数の区画に区分けし、複数の区画それぞれについて、当該区画に対応する3次元点群データの中から最も低い3次元点群データを当該区画の区画3次元点群データとして選択することによって、前記除去を行う、
廃棄物高さ情報検出方法。
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JP2020118199A JP7348144B2 (ja) | 2020-07-09 | 2020-07-09 | 廃棄物高さ情報検出装置および該方法 |
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Family Applications (1)
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JP2000143151A (ja) | 1998-11-10 | 2000-05-23 | Hitachi Ltd | 搬送装置および搬送装置を備えた荷出し入れ処理施設 |
JP2007197170A (ja) | 2006-01-27 | 2007-08-09 | Hitachi Plant Technologies Ltd | スクラップヤードのスクラップ残量検知システム |
JP2013161133A (ja) | 2012-02-01 | 2013-08-19 | Toshiba Plant Systems & Services Corp | 三次元データ処理装置、三次元データ処理プログラムおよび三次元データ処理方法 |
JP2018055246A (ja) | 2016-09-27 | 2018-04-05 | 株式会社トプコン | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理用プログラム |
WO2020105669A1 (ja) | 2018-11-21 | 2020-05-28 | 日本電気通信システム株式会社 | 体積計測装置、システム、方法、及びプログラム |
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