JP2013161133A - 三次元データ処理装置、三次元データ処理プログラムおよび三次元データ処理方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】三次元データ処理装置1は、頂点ごとに三次元座標値および輝度を有して計測対象物6の輪郭を表しかつ計測範囲が部分的に重なる計測位置から取得する複数の点群データ5を記憶する源点群情報記憶部16と、源点群情報記憶部16から複数の点群データ5を読み出し合成して合成点群データ17を作成する点群合成部23と、合成点群データ17の頂点のうち計測位置とは異なる任意の視点POVから見通し可能な範囲にある可視頂点VAについて、視点POVを原点Oとする仮想的な球面Rに対する可視頂点VAの投影位置へ可視頂点VAの輝度を配置して球面画像19を作成する球面画像作成部26と、を備える。
【選択図】 図1
Description
[数1]
距離L(i,j)=√(x(i,j)2+y(i,j)2+z(i,j)2)
整数i=0、1、・・・・、I−1
整数j=0、1、・・・・、J−1
距離L(i,j):視点POVから可視頂点VAまでの距離
i:水平方向の座標値
I:水平方向解像度(水平方向画素数)
j:垂直方向の座標値
J:垂直方向解像度(垂直方向画素数)
[数2]
正規化距離NL(i,j)=L(i,j)/L
L:代表距離
[数3]
疑似輝度AL(i,j)=NL(i,j)×Cd
Cd:色深度(例えば、224)
[数4]
疑似輝度AL(i,j)=√(x(i,j)2+y(i,j)2+z(i,j)2)/L×Cd
2 三次元計測装置
5 点群データ
6 計測対象物
11 記憶部
12 演算処理部
13 表示部
15 入力部
16 源点群情報記憶部
17 合成点群データ
18 合成点群情報記憶部
19 球面画像
21 距離画像
22 画像情報記憶部
23 点群合成部
25 距離画像作成部
26 球面画像作成部
27 座標算出部
28 部分画像
29 視点操作部
30 画素選択操作部
32 中央処理装置
33 一次記憶装置
35 二次記憶装置
36 表示装置
37 入力装置
Claims (6)
- 頂点ごとに三次元座標値および輝度を有して計測対象物の輪郭を表しかつ計測範囲が部分的に重なる計測位置から取得する複数の点群データを記憶する源点群情報記憶部と、
前記源点群情報記憶部から前記複数の点群データを読み出し合成して合成点群データを作成する点群合成部と、
前記合成点群データの頂点のうち前記計測位置とは異なる任意の視点から見通し可能な範囲にある可視頂点について、前記視点を原点とする仮想的な球面に対する前記可視頂点の投影位置へ前記可視頂点の輝度を配置して球面画像を作成する球面画像作成部と、を備えることを特徴とする三次元データ処理装置。 - 前記球面画像を記憶する画像情報記憶部と、
画像情報記憶部から前記球面画像の任意の部分画像を読み込んで表示する表示部と、を備えることを特徴とする請求項1に記載の三次元データ処理装置。 - 前記視点から前記可視頂点それぞれの距離を正規化して疑似輝度を算出し、この疑似輝度を前記投影位置へ配置して距離画像を作成する距離画像作成部を備えることを特徴とする請求項1または2に記載の三次元データ処理装置。
- 前記球面画像の任意のピクセルを選択可能な画素選択操作部と、
前記画素選択操作部が選択するピクセルに対応する前記距離画像の前記疑似輝度を参照し、前記球面画像または前記距離画像のピクセル座標と、前記疑似輝度とから当該ピクセルの三次元の座標値を算出する座標算出部と、を備えることを特徴とする請求項3に記載の三次元データ処理装置。 - 頂点ごとに三次元座標値および輝度を有して計測対象物の輪郭を表しかつ計測範囲が部分的に重なる計測位置から取得する複数の点群データを取り扱うためにコンピュータを、
前記複数の点群データを記憶する源点群情報記憶部、
前記源点群情報記憶部から前記複数の点群データを読み出し合成して合成点群データを作成する点群合成部、
前記合成点群データの頂点のうち前記計測位置とは異なる任意の視点から見通し可能な範囲にある可視頂点について、前記視点を原点とする仮想的な球面に対する前記可視頂点の投影位置へ前記可視頂点の輝度を配置して球面画像を作成する球面画像作成部、として機能させるための三次元データ処理プログラム。 - 頂点ごとに三次元座標値および輝度を有して計測対象物の輪郭を表しかつ計測範囲が部分的に重なる計測位置から複数の点群データを取得し、
前記複数の点群データを合成して合成点群データを作成し、
前記合成点群データの頂点のうち前記計測位置とは異なる任意の視点から見通し可能な範囲にある可視頂点について、前記視点を原点とする仮想的な球面に対する前記可視頂点の投影位置へ前記可視頂点の輝度を配置して球面画像を作成することを特徴とする三次元データ処理方法。
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