JP7060157B2 - データ圧縮装置、データ圧縮方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
[構成]
図1は、本発明の一実施形態に係る測距装置10を概略的に示している。図1に示すように、測距装置10は、LiDAR機器11及びデータ圧縮装置12を備える。測距装置10は、例えば、自動車又はロボットに適用される。測距装置10が自動車に搭載される場合、LiDAR機器11は例えば自動車の屋根に配置され、データ圧縮装置12はLiDAR機器11から出力される点群データに圧縮処理を施して自動車のECU(Electronic Control Unit)へ出力する。
Unit)41、プログラムメモリ42、RAM(Random Access Memory)43、及び入出力インタフェース44を備え、これらはバス45に接続される。CPU41は、バス45を通じてプログラムメモリ42、RAM43、及び入出力インタフェース44と通信する。
Integrated Circuit)又はFPGA(Field Programmable Gate Array)などの専用プロセッサにより実現されてもよい。ハードウェアプロセッサは、汎用プロセッサ、専用プロセッサ、又は汎用プロセッサと専用プロセッサの組み合わせを含む。ハードウェアプロセッサは、データ取得部121、データ変換部122、画像生成部123、及び画像圧縮部124による処理を行うように構成される。
次に、データ圧縮装置12の動作例を説明する。
本実施形態に係るデータ圧縮装置12は、照射方向と距離との組を色信号に変換し、照射方向に従って複数の色信号を二次元のデータ構造にマッピングすることにより、ビットマップ画像を生成し、ビットマップ画像に対して画像圧縮技術を適用する。これにより、ビットマップ画像には点群データに暗に含まれる三次元空間の構造的な特徴が反映され、点群データのもつ空間的な連続性をデータ圧縮に利用することが可能になる。このため、JPEGなどの静止画像用の画像圧縮技術を適用することで、各点が三次元直交座標で表現される点群データのファイルサイズを効果的に削減することができる。
なお、この発明は上記実施形態に限定されるものではない。
11…LiDAR機器
12…データ圧縮装置
121…データ取得部
122…データ変換部
123…画像生成部
1231…データ整理部
1232…画像変換部
124…画像圧縮部
41…CPU
42…プログラムメモリ
43…RAM
44…入出力インタフェース
45…バス
Claims (9)
- 測距センサから、複数組の方向及び距離を含む点群データを取得するデータ取得部と、
各組の方向及び距離を三次元座標値に変換し、前記三次元座標値を三つの数値で色を表現するRGB値とみなすことにより、前記複数組の方向及び距離を複数の色信号に変換するデータ変換部と、
前記複数の色信号を含むビットマップ画像を生成する画像生成部と、
前記ビットマップ画像に対して所定の画像圧縮技術を適用する画像圧縮部と、
を備えるデータ圧縮装置。 - 前記画像生成部は、前記方向に従って前記複数の色信号を二次元のデータ構造にマッピングすることにより、前記ビットマップ画像を生成する、請求項1に記載のデータ圧縮装置。
- 前記三次元座標値は、ゼロ以上の値である3つの座標値を有する、請求項2に記載のデータ圧縮装置。
- 前記測距センサは、回転型測距センサであり、
前記点群データは、前記測距センサが一回転する間に前記測距センサにより得られる点群データである、請求項1乃至3のいずれか1項に記載のデータ圧縮装置。 - 前記所定の画像圧縮技術は非可逆圧縮に基づく画像圧縮技術を含む、請求項1乃至4のいずれか1項に記載のデータ圧縮装置。
- 前記画像生成部は、前記複数の色信号の上位ビットに基づいて、第1のビットマップ画像を生成し、前記複数の色信号の下位ビットに基づいて、第2のビットマップ画像を生成し、
前記所定の画像圧縮技術は、第1の画像圧縮技術及び前記第1の画像圧縮技術とは異なる第2の画像圧縮技術を含み、
前記画像圧縮部は、前記第1のビットマップ画像に対して前記第1の画像圧縮技術を適用し、前記第2のビットマップ画像に対して前記第2の画像圧縮技術を適用する、請求項1乃至3のいずれか1項に記載のデータ圧縮装置。 - 前記データ取得部は、複数の前記点群データを取得し、
前記画像生成部は、複数の前記点群データに対応する複数の前記ビットマップ画像を生成し、複数の前記ビットマップ画像をフレームとした動画像を生成し、
前記画像圧縮部は、前記動画像に対してフレーム間予測を用いた画像圧縮技術を適用する、請求項1乃至6のいずれか1項に記載のデータ圧縮装置。 - コンピュータが実行するデータ圧縮方法であって、
測距センサから、複数組の方向及び距離を含む点群データを取得する工程と、
各組の方向及び距離を三次元座標値に変換し、前記三次元座標値を三つの数値で色を表現するRGB値とみなすことにより、前記複数組の方向及び距離を複数の色信号に変換する工程と、
前記複数の色信号を含むビットマップ画像を生成する工程と、
前記ビットマップ画像に対して所定の画像圧縮技術を適用する工程と、
を備えるデータ圧縮方法。 - 請求項1乃至7のいずれか1項に記載のデータ圧縮装置が備える各部としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
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