JP7347348B2 - 部材を搬送する方法および搬送装置 - Google Patents

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Description

本開示は、部材を搬送する方法および搬送装置に関する。
磁性体で構成された部材の搬送方法として、コンベアのベルトに組み合わされた多数の電磁石に、磁性体を吸着させて、搬送する方法が知られている。この方法の一例では、所定の電磁石に対する電流を制御することにより、所定の電磁石への磁性体の吸着力を制御する。所定の集積部の上部にて、電磁石に対する電流を停止することで、磁性体が電磁石に対する吸着力をなくし、集積部に落下する。特許文献１では、磁性体の長さと、前工程の機器から磁性体が搬入される位置に関するデータに基づいて自動的に運転の設定を行い、電磁石の励磁や非励磁のタイミング等を設定することで、多様なサイズの磁性体を間欠的に搬送することができる磁性体の搬送方法を提示している。
特開２００５－１７９０３１号公報
発明者は、２つの回転するロールの間を、循環して走行する無端ベルトを備えるベルトコンベアを用い、電磁石によってベルトに吸着された複数の磁性体が、ベルトがロールで折り返される際に、慣性力によってベルトから離れる、磁性体の搬送方法を検討した。ベルトから離れた磁性体は、たとえば、予め磁性体の進行方向の先に用意されていた、磁性体が突き当り可能な部材に突き当り、下方に落下する。この搬送方法において、ロールが高速で回転することにより、高速で走行するベルトから離れた磁性体の前端が、ベルトから先に離れた他の磁性体の後端に接触する可能性がある。磁性体の形状によっては、接触した磁性体同士が絡まるおそれがあった。
本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
（１）本開示の一形態によれば、それぞれ磁性体を含んで構成された複数のシート状の部材を搬送する方法が提供される。この部材の搬送する方法は、それぞれ磁性体を含んで構成された複数のシート状の部材を搬送する方法であって、（ａ）前記複数のシート状の部材のうちの一つのシート状の部材を、無端ベルト上に配置する工程と、（ｂ）ローラに沿って折り返されつつ移動される前記無端ベルトの部位の上から、前記配置された部材を離脱させる工程と、（ｃ）前記工程（ａ）および（ｂ）を繰り返す工程と、を備え、前記無端ベルトは、第１の磁力を発生させることが可能な第１磁力発生部と、前記第１の磁力よりも強い第２の磁力を有する第２磁力発生部と、を備え、前記工程（ａ）は、前記部材の前記磁性体を含んで構成された部分のうち第１の部位が、前記第１磁力発生部に位置し、前記部材の前記磁性体を含んで構成された部分のうち、前記部材の搬送方向に対して前記第１の部位よりも後方に位置する第２の部位が、前記第２磁力発生部に位置するように、前記部材を配置する工程である。
この形態においては、第２の部位の、無端ベルトへの吸着力が、第１の部位に比べて大きい。そのため、第２の部位の、ローラに沿って折り返されつつ移動される無端ベルトの上から離脱するローラ上の位置が、第１の部位が離脱するローラ上の位置から無端ベルトの移動方向にズレる。これにより、無端ベルトの上から離脱したシート状の部材は、飛翔方向に対して平行な姿勢からずれた姿勢で、飛翔する。この結果、先にベルトから離れた部材の第２の部位と、次にベルトから離れた、他の部材の第１の部位との間には、飛翔方向に垂直な方向について隙間が生じる。この隙間により、先にベルトから離れた部材と、次にベルトから離れた部材が接触することを抑制することができる。
（２）上記形態の部材を搬送する方法において、前記部材の厚みが、０．１ｍｍ以下であってもよい。
この形態においては、０．１ｍｍよりも厚みが大きい態様に比べて、シート状の部材の剛性が低くなる。このため、無端ベルトの上から離脱したシート状の部材の姿勢を、効果的に、飛翔方向に対して平行な姿勢からずらすことができる。
（３）上記形態の部材を搬送する方法において、前記第１磁力発生部は、前記無端ベルトの移動方向に沿って配置され、前記第２磁力発生部は、前記無端ベルトの移動方向に沿って、前記第１磁力発生部の両側に配置されており、前記磁性体を含んで構成された部分のうち、前記部材の搬送方向についての先端が、前記第１の部位に含まれ、前記磁性体を含んで構成された部分のうち、前記部材の搬送方向についての後端が、前記第２の部位に含まれように、前記部材を配置してもよい。
この形態においては、後端がベルトから離れる位置が、先端がベルトから離れる位置と比べて、ベルトの進行方向にずれる。これにより、無端ベルトの上から離脱したシート状の部材は、飛翔方向に対して平行な姿勢からずれた姿勢で、飛翔する。この結果、先にベルトから離れた部材の後端と、次にベルトから離れた部材の先端との間には、飛翔方向に垂直な方向について隙間が生じる。この隙間により、先にベルトから離れた部材と、次にベルトから離れた部材が接触することを抑制することができる。
（４）本開示の他の形態によれば、それぞれ磁性体を含んで構成された複数のシート状の部材を搬送する搬送装置が提供される。この搬送装置は、それぞれ磁性体を含んで構成された複数のシート状の部材を送する搬送装置であって、前記複数のシート状の部材が配置される無端ベルトと、前記無端ベルトに沿われ、前記無端ベルトを折り返しつつ移動させることで前記無端ベルトの部位の上から前記複数の部材を繰り返し離脱させるローラと、を備え、前記無端ベルトは、第１の磁力を発生させることが可能な第１磁力発生部と、前記第１の磁力よりも強い第２の磁力を有する第２磁力発生部と、を備え、前記第１磁力発生部は、前記部材の前記磁性体を含んで構成された部分のうち第１の部位が位置すべき部位であり、前記第２磁力発生部は、前記部材の前記磁性体を含んで構成された部分のうち、前記部材の搬送方向に対して前記第１の部位よりも後方に位置する第２の部位が、位置すべき部位である。
本実施形態の搬送装置の概略構成図。 マグネットの配置を説明する図。 ワークの搬送方法の一例を示す工程図。 無端ベルトによるワークの搬送を説明する図。 ワークの離脱を詳細に説明する図。 比較例のワークの搬送方法を説明する図。 他の実施形態１を説明する図。 他の実施形態２を説明する図。 他の実施形態３を説明する図。 他の実施形態４を説明する図。 他の実施形態５を説明する図。
Ａ１．搬送装置１０の構成：
図１は、本実施形態の搬送装置１０の概略構成図である。搬送装置１０は、無端ベルト１００と、第１ローラ２００と、第２ローラ２１０と、ローラ駆動源２２０と、収容部３００と、制御部４００を備える。図１のＸ軸は、無端ベルト１００の移動方向及び、後述するワーク５００の搬送方向を表し、Ｚ軸は鉛直方向を表している。Ｚ軸の負方向が、重力下方向である。理解の便を図るために、図１ではワーク５００の厚みを誇張している。
無端ベルト１００は、複数のワーク５００が配置される。無端ベルト１００は、第１ローラ２００及び第２ローラ２１０に沿って矢印Ａ方向に移動されることで、ワーク５００を収容部３００に搬送する。無端ベルト１００は、複数のマグネット１５０を備える。無端ベルト１００は、マグネット１５０が配置されることにより、磁力を有し、ワーク５００を表面に吸着させることができる。無端ベルト１００が有する磁力については、後述する。
図２は、マグネット１５０の配置を説明する図である。図２は、搬送装置１０を図１の白抜き矢印Ｂの方向に向かって見た様子の一部を示している。各マグネット１５０は、無端ベルト１００に配置されることにより、ワーク５００を、無端ベルト１００に吸着させる。各マグネット１５０は、図示しない電流供給部によって電流を供給されることにより、個別に励磁と非励磁とされる。対応する電流供給線の図示は省略している。マグネット１５０が励磁されることにより発生する磁力によって、ワーク５００が無端ベルト１００に吸着される。
図２に示すように、マグネット１５０は、無端ベルト１００の、ワーク５００が配置される面とは逆側の面に配置されている。本実施形態において、マグネット１５０は、無端ベルト１００の、ワーク５００が配置される面とは逆側の面で、無端ベルト１００に接するように、配置される。マグネット１５０は、複数の第１種のマグネット１５１と、第２種のマグネット１５２と、を含む。
第１種のマグネット１５１は、無端ベルト１００の移動方向に沿って、配置されている。図２において、第１種のマグネット１５１は、図示しないチェーンによって、Ｘ軸方向について、それぞれ隙間なく繋げられており、無端ベルト１００の移動方向に、移動可能である。第２種のマグネット１５２は、無端ベルト１００の移動方向に沿って、第１種のマグネット１５１の両側に、それぞれ配置されている。第２種のマグネット１５２は、チェーンに取り付けられることで、Ｘ軸方向に隙間なく繋げられており、無端ベルト１００の移動方向に、移動可能である。第１種のマグネット１５１と、第２種のマグネット１５２に取り付けられている各チェーンは、第１ローラ２００と第２ローラ２１０に架けられている。
マグネット１５０が配置されていることにより、無端ベルト１００は、ワーク５００を無端ベルト１００の表面に吸着するための磁力を発生させることができる。第１種のマグネット１５１が配置されている無端ベルト１００の部位は、電流が供給された第１種のマグネット１５１によって第１の磁力を発生させることが可能である。第１の磁力を発生させることが可能な無端ベルト１００の部位を、第１磁力部１０１ａとよぶ。第１種のマグネット１５１と、第１磁力部１０１ａをあわせて、第１磁力発生部１０１Ａとも呼ぶ。第２種のマグネット１５２が配置されている無端ベルト１００の部位は、第２の磁力を有する。第２の磁力を有する無端ベルト１００の部位を、第２磁力部１０２ａとよぶ。第２種のマグネット１５２と第２磁力部１０２ａをあわせて、第２磁力発生部１０２Ａとも呼ぶ（図２のハッチング部分参照）。第２種のマグネット１５２の磁力は、第１種のマグネット１５１の磁力よりも大きく、第２の磁力は、第１の磁力よりも強い。第２磁力発生部１０２Ａが有する磁力は、第１磁力発生部１０１Ａが発生することが可能な磁力よりも強い。第１磁力発生部１０１Ａは、無端ベルト１００の移動方向に沿って配置され、第２磁力発生部１０２Ａは、無端ベルト１００の移動方向に沿って、第１磁力発生部１０１Ａの両側に配置される。
第１ローラ２００は、ローラ駆動源２２０に接続されることにより回転することが可能である（図１参照）。本実施形態においては、第１ローラ２００は時計回りに回転し、第１ローラ２００に沿った無端ベルト１００を折り返しつつ、進行方向に移動させることで、無端ベルト１００の部位の上から複数のワーク５００を繰り返し離脱させる。第２ローラ２１０は、ローラ駆動源２２０に接続されず、第１ローラ２００の回転に伴って回転する。第１ローラ２００及び第２ローラ２１０が回転することにより、マグネット１５０をつないでいるチェーンと、無端ベルト１００とが、連動して移動される。
ローラ駆動源２２０は、第１ローラ２００に回転するための電力を供給する。ローラ駆動源２２０は、制御部４００の指示を受けて、第１ローラ２００に供給する電力を供給する。なお、第２ローラ２１０にもローラ駆動源２２０と同じ駆動源が接続され、駆動源によって第２ローラ２１０が回転されてもよい。
収容部３００は、後述するワーク５００の搬送方法によって無端ベルト１００から離れて飛翔したワーク５００を受け止め、収容する。ワーク５００は、収容部３００に積層される。収容部３００は受け止め部３１０と、積層部３２０とを有している。受け止め部３１０は、無端ベルト１００から離れたワーク５００が接触する部位である。積層部３２０は、受け止め部３１０に接触したワーク５００が落下する部位である。
制御部４００は、後述するワーク５００の搬送処理を制御する。制御部４００は、ローラ駆動源２２０が第１ローラ２００に供給する電力を制御することによって、第１ローラ２００の回転の速度を制御する。本実施形態において、第１ローラ２００の回転による無端ベルト１００の移動速度は、２００ｍ／ｍｉｎである。制御部４００は、電流供給部を制御することで、各マグネット１５０に供給する電流を制御する。制御部４００は、電流供給部に対し、第２種のマグネット１５２に供給する電流を、第１種のマグネット１５１に供給する電流よりも大きくするように、指示を出す。本実施形態では、ワーク５００の搬送処理が行われている間は、全てのマグネット１５０に対し、電流が供給される。
Ａ２．ワーク５００の搬送方法：
図３は、ワーク５００の搬送方法の一例を示す工程図である。ステップＳ１００では、ワーク５００を、第１ローラ２００と第２ローラ２１０によって移動される無端ベルト１００の上に、順次配置する。本実施形態において、ワーク５００は、鉄を含む合金で形成された磁性体であり、厚みが０．１ｍｍのシート状の部材である。
図４は無端ベルト１００によるワーク５００の搬送を説明する図である。なお、図４の下段では、ワーク５００が無端ベルト１００から浮いているように図示されているが、実際は、無端ベルト１００が有する磁力により、ワーク５００は、無端ベルト１００に吸着されている。図４の上段のＰ部分は、搬送装置１０をＺ軸の負方向に見た図である。図４の下段のＱ部分は、搬送装置１０をＹ軸の負方向に見た図である。図４において、マグネットの図示を省略している。
図４に示すように、ワーク５００は、無端ベルト１００に配置された状態で、Ｚ軸の方向から見た際に、中心部分が中空の、略半円の形状を有している。本実施形態では、図示しない別の装置によって切り取られたワーク５００が、図１の白抜き矢印Ｃが示すように、無端ベルト１００の上に配置される。
ワーク５００の、無端ベルト１００への配置について、詳細に説明する。ワーク５００の、搬送方向についての先端を含む部分を、第１の部位５０１とする。ワークの先端を、ワーク先端５１０とよぶ。ワーク５００は、無端ベルト１００の上に配置される際に、第１の部位５０１が、第２磁力発生部１０２Ａに位置せず、第１磁力発生部１０１Ａに位置するように、配置される（図４参照）。図４において、１つのワーク５００の第１の部位５０１に、ハッチングを施している。それ以外のワーク５００のハッチングは、省略している。
ワーク５００の搬送方向についての後端を含む部分を、第２の部位５０２とする。ワークの後端を、ワーク後端５２０とよぶ。ワーク５００の搬送方向について、第２の部位５０２が、第１磁力発生部１０１Ａに位置せず、第２磁力発生部１０２Ａに位置するように、ワーク５００が配置される。図４において、ハッチングが施されたワーク５００の、ハッチング以外の部分が、第２の部位５０２である。第１の部位５０１と第２の部位５０２の、ワーク５００の搬送方向についての最先端を比べると、第１の部位５０１の最先端であるワーク先端５１０が、第２の部位５０２の最先端５０２ａよりも搬送方向の前方に位置している。また、第１の部位５０１と第２の部位５０２の、ワーク５００の搬送方向についての最後端を比べると、第２の部位５０２の最後端であるワーク後端５２０が、第１の部位５０１の最後端５０１ｂよりも、搬送方向の後方に位置している。
各ワーク５００は、ワーク５００のワーク後端５２０と、次に搬送されるワーク５００の、ワーク先端５１０との距離Ｔ１が、０より大きく、かつ、ワーク５００の搬送方向における寸法Ｌ１以下であるように、それぞれ配置される。
ステップＳ２００では、無端ベルト１００を矢印Ａ方向に走行させることにより、無端ベルト１００の部位の上から、ワーク５００を順次、離脱させる（図４の下段右部参照）。無端ベルト１００の移動方向に搬送されたワーク５００は、無端ベルト１００が第１ローラ２００に沿って時計周りに折り返される際に、無端ベルト１００から離脱する。
ステップＳ３００では、ワーク５００の搬送処理の終了が指示されたか否かが、制御部４００によって判定される。ワーク５００の搬送処理の終了が指示された場合には、処理は終了する。ワーク５００の搬送処理の終了が指示されていない場合には、処理はステップＳ１００に戻る。すなわち、ワーク５００の搬送処理の終了が指示されるまで、ステップＳ１００、Ｓ２００がくり返される。なお、無端ベルト１００上には、複数のワーク５００が配置される。このため、搬送装置１０においては、それぞれのワーク５００を対象とするステップＳ１００、Ｓ２００が、一部重複しつつ、平行して実行される。
図５は、ワーク５００の離脱を詳細に説明する図である。ワーク先端５１０が無端ベルト１００から離脱する様子を、複数のワーク５００の１つであるワーク５００ａを用いて説明する。ワーク後端５２０が無端ベルト１００から離脱する様子を、複数のワーク５００の１つであるワーク５００ｂを用いて説明する。ワーク５００ｂは、ワーク５００ａの位置から、第１ローラ２００によって角度θ１だけ搬送された状態に相当する。なお、ワーク５００ａにおいて、図４と同様に、理解の便を図るために、ワーク５００ａを無端ベルト１００から浮かせた状態で記載している。
Ｒ地点において、ワーク先端５１０が無端ベルト１００から離脱する瞬間は、ワーク先端５１０が、第１ローラ２００の接戦方向に移動している。ワーク先端５１０は、ワーク先端５１０を第１ローラ２００に拘束する力が０になることにより、第１ローラ２００の接戦方向である矢印Ｄ方向に飛び出す。上述したように、第２磁力発生部１０２Ａが有する磁力は、第１磁力発生部１０１Ａが発生させることが可能な磁力よりも強い。そのため、Ｒ地点において、ワーク後端５２０は、無端ベルト１００に吸着されたまま、無端ベルト１００の移動方向に、搬送される。
ワーク先端５１０とワーク後端５２０に着目して説明したが、第１の部位５０１のワーク先端５１０以外の部位と、第２の部位５０２のワーク後端５２０以外の部位についても、ワーク先端５１０とワーク後端５２０と同じことが言える。Ｒ地点では第１磁力発生部１０１Ａに位置する第１の部位５０１が離脱し、第２の部位５０２は離脱しない。そのため、Ｒ地点から、第２の部位５０２が離脱する無端ベルト１００の部位までは、第１の部位５０１が無端ベルト１００から離れた状態、かつ、第２の部位５０２が無端ベルト１００に吸着した状態で、搬送される。
その後、Ｓ地点において、ワーク後端５２０を含む第２の部位５０２が、矢印Ｅの方向に向かって離脱する。第２の部位５０２の、第１ローラ２００に沿って折り返されつつ移動される無端ベルト１００の上から離脱する第１ローラ２００上の位置が、第１の部位５０１が離脱する第１ローラ２００上の位置から無端ベルト１００の移動方向に、θ１の分、ズレる。その結果、ワーク５００ｂが示すように、ワーク５００は、無端ベルト１００から完全に離脱する際に、ワーク５００全体が同じ箇所で離脱すると仮定した場合の飛翔方向である矢印Ｄ方向に対して平行な姿勢からずれた姿勢で、飛翔することとなる。
図６は、比較例のワーク５００Ｇの搬送方法を説明する図である。図６は図４に対応する。図６において、マグネット１５０Ｇを省略している。比較例では、各マグネット１５０Ｇに発生する磁力が、全て同じである点で、本実施形態と異なる。具体的には、マグネット１５０Ｇに発生する磁力は、全て、第１種のマグネット１５１の磁力と同じである。他の構成については、本実施形態と同じである。比較例において、無端ベルト１００Ｇは、どの部位においても、第１の磁力を有する。
比較例では、無端ベルト１００Ｇが有する磁力が、どの部位でも同じであるため、ワーク５００Ｇの全ての部位が、Ｔ地点で離脱するとみなし得る。その結果、図６に示すように、ワーク５００Ｇは飛翔方向である矢印Ｆ方向に対して、ほぼ平行な姿勢で飛翔する。飛翔したワーク５００Ｇは、空気抵抗により、飛翔する速度が、搬送される速度よりも遅くなる。そのため、先に無端ベルト１００から離脱したワーク５００Ｇのワーク先端５１０Ｇと、次に無端ベルト１００から離脱したワーク５００Ｇのワーク後端５２０Ｇとの間には、飛翔方向に垂直な方向について、ほぼ隙間が生じない（図６の５５０Ｇ参照）。そのため、ワーク５００Ｇ同士が空中で接触し、絡まり合って積層されるおそれがある（図６の上段右部分参照）。
一方、本実施形態では、上述したように、ワーク５００が、飛翔方向に対して平行な姿勢からずれた姿勢で、飛翔する（図５参照）。この結果、先に無端ベルト１００から離れたワーク５００ｃのワーク後端５２０と、次に無端ベルト１００から離れた、他のワーク５００ｂのワーク先端５１０との間には、飛翔方向に垂直な方向について隙間５５０が生じる。この隙間５５０により、先に無端ベルト１００から離れたワーク５００ｃと、次に無端ベルト１００から離れたワーク５００ｂが接触することを抑制することができる。
また、上述したように、本実施形態のワーク５００は厚みが０．１ｍｍである。ワーク５００の厚みが０．１ｍｍである場合、０．１ｍｍよりも厚みが大きい態様に比べて、ワーク５００の剛性が低くなる。このため、無端ベルト１００の上から離脱したワーク５００の姿勢を、効果的に、飛翔方向に対して平行な姿勢からずらすことができる。
ワーク５００同士の距離が十分離れている場合、ワーク５００が離脱する際、前に離脱したワーク５００が既に収容部３００に積層されていることも考えられる。しかし、大量のワーク５００同士の距離を、空中で接触しない距離にまで広げることは、ワーク５００の搬送に長時間を有することとなる。そのため、ワーク５００同士の距離は、小さいことが好ましい。本実施形態においては、上記のような構成を採用するため、ワーク後端５２０と、次に搬送されるワーク５００のワーク先端５１０との距離Ｔ１を、ワーク５００の搬送方向における寸法Ｌ１以下に設定しうる。
Ｂ．他の実施形態
（Ｂ１）他の実施形態１
図７は、他の実施形態１を説明する図である。図７は図４に対応する。後述する図８ないし図１１においても同様である。上記実施形態では、第１磁力発生部１０１Ａは、無端ベルト１００の移動方向に沿って配置され、第２磁力発生部１０２Ａは、無端ベルト１００の移動方向に沿って、第１磁力発生部１０１Ａの両側に配置されている。他の実施形態１では、第１磁力発生部１０１Ｂと、第２磁力発生部１０２Ｂが、無端ベルト１００Ｂの移動方向に垂直な方向に沿って、交互に配置されている点と、ワーク５００の第１の部位５０１Ｂと第２の部位５０２Ｂの範囲と、収容部３００Ｂが、上記実施形態と異なる。
無端ベルト１００Ｂの、ハッチングが施されている部分が、第２磁力発生部１０２Ｂである。それ以外の無端ベルト１００Ｂの部位に該当する部分が、第１磁力発生部１０１Ｂである。第１磁力発生部１０１Ｂと第２磁力発生部１０２Ｂの、それぞれの磁力の強さは、上記実施形態の第１磁力発生部１０１Ａと第２磁力発生部１０２Ａが有する磁力の強さと同じである。
第１磁力発生部１０１Ｂに、第１の部位５０１Ｂが配置されるように、ワーク５００Ｂが無端ベルト１００Ｂの上に配置される。第２磁力発生部１０２Ｂに、第２の部位５０２Ｂが配置されるように、ワーク５００Ｂが無端ベルト１００Ｂの上に配置される。図７において、１つのワーク５００Ｂの、ハッチングが施されている部位が、第１の部位５０１Ｂである。ハッチングが施されているワーク５００Ｂの、ハッチング以外の部位が、第２の部位５０２Ｂである。なお、図７において、ハッチングを一部省略している。後述する図８ないし図１１においても同様である。
他の実施形態１において、上記実施形態と同様に、第２の部位５０２Ｂの、第１ローラ２００に沿って折り返されつつ移動される無端ベルト１００Ｂの上から離脱する第１ローラ２００上の位置が、第１の部位５０１Ｂが離脱する第１ローラ２００上の位置から無端ベルト１００Ｂの移動方向にズレる。これにより、無端ベルト１００Ｂの上から離脱したワーク５００Ｂは、ワーク５００Ｂ全体が同じ箇所で離脱すると仮定した場合の飛翔方向に対して平行な姿勢からずれた姿勢で、飛翔する。先に無端ベルト１００から離れたワーク５００Ｂの第２の部位５０２Ｂと、次に無端ベルト１００Ｂから離れた、他のワーク５００Ｂの第１の部位５０１Ｂとの間には、飛翔方向に垂直な方向について隙間５５０Ｂが生じる。この隙間により、先に無端ベルト１００Ｂから離れたワーク５００Ｂと、次に無端ベルト１００Ｂから離れワーク５００Ｂが接触することを抑制することができる。
他の実施形態１の受け止め部３１０Ｂは、ワーク先端５１０Ｂの周辺部位を受け止める、位置決め部３１１Ｂを有している。位置決め部３１１Ｂは、Ｘ軸の正方向に向かって凹んだ形状を有している。位置決め部３１１Ｂは、ワーク先端５１０Ｂを含む、ワーク５００Ｂの円孤の一部がはまりこむことができる。無端ベルト１００Ｂから離れたワーク５００Ｂは、位置決め部３１１Ｂに接触した後、Ｙ軸方向にずれることなく、積層部３２０Ｂに落下する。これにより、位置決め部３１１Ｂがない収容部と比べて、より効率的に、ワークを収容することができる。収容部は、無端ベルトから離れたワークを効率よく収容するため、内部や表面に電磁石が取り付けられていてもよい。
なお、図４と図７と後述する図８ないし図１１において、ワークが全て同じ方向に同じ姿勢で離脱しているが、これは正確な離脱の向きや姿勢を表したものではなく、磁力やワークの大きさや形状によって、離脱の方向や離脱後の姿勢が異なる。
（Ｂ２）他の実施形態２
図８は、他の実施形態２を説明する図である。上記実施形態では、ワーク５００は、中心部分が中空の、略半円の形状を有している。他の実施形態２では、ワーク５００Ｃは、Ｚ軸の負方向に見た際に、長方形の形状を有している点で、上記実施形態と異なる。この場合において、ワーク５００Ｃの第１の部位５０１Ｃが第１磁力発生部１０１Ｃに位置し、第２の部位５０２Ｃが、第２磁力発生部１０２Ｃに位置するように、無端ベルト１００の上に配置される。
このような態様においても、上記実施形態と同様に、第２の部位５０２Ｃの、第１ローラ２００に沿って折り返されつつ移動される無端ベルト１００Ｃの上から離脱する第１ローラ２００上の位置が、第１の部位５０１Ｃが離脱する第１ローラ２００上の位置から無端ベルト１００Ｃの移動方向にズレる。これにより、無端ベルト１００Ｃの上から離脱したワーク５００Ｃは、飛翔方向に対して平行な姿勢からずれた姿勢で、飛翔する。先に無端ベルト１００Ｃから離れたワーク５００Ｃの第２の部位５０２Ｃと、次に無端ベルト１００Ｃから離れた、他のワーク５００Ｃの第１の部位５０１Ｃとの間には、飛翔方向に垂直な方向について隙間５５０Ｃが生じる。この隙間により、先に無端ベルト１００Ｃから離れたワーク５００Ｃと、次に無端ベルト１００Ｃから離れワーク５００Ｃが接触することを抑制することができる。
なお、例えばワークは、Ｚ軸方向から見た際に、三角形の形状を有していてもよく、正方形であってもよい。また、上記実施形態では、ワークは、鉄を含む合金で形成された磁性体であるが、各ワークは、それぞれ磁性体を含んで構成されていればよく、磁性体を含んで構成された部分のうちの第１の部位が、第１磁力発生部に配置され、磁性体を含んで構成された部分のうち、ワークの搬送方向について第１の部位よりも後方に位置する第２の部位が、第２磁力発生部に配置されていればよい。
（Ｂ３）他の実施形態３
図９は、他の実施形態３を説明する図である。他の実施形態３では、第１磁力発生部１０１Ｄと、第２磁力発生部１０２Ｄと、第１の部位５０１Ｄと第２の部位５０２Ｄが、上記実施形態と異なる。破線枠内で示した部分が、第１磁力発生部１０１Ｄであり、実線枠内で示した部分が、第２磁力発生部１０２Ｄである。第２磁力発生部１０２Ｄの一部に、ハッチングを施している。上記実施形態では、第１磁力発生部１０１Ａは無端ベルト１００の移動方向に沿って配置され、第２磁力発生部１０２Ａは、無端ベルト１００の移動方向に沿って、第１磁力発生部１０１Ａの両側に配置されていた。他の実施形態３では、第１磁力発生部１０１Ｄが無端ベルト１００Ｄの移動方向の中央部において、無端ベルト１００Ｄの移動方向に沿って、等間隔に配置されている。また、第２磁力発生部１０２Ｄが、無端ベルト１００Ｄの移動方向の両端部に、移動方向に沿って等間隔に配置されている。第１磁力発生部１０１Ｄが配置される周期と、第２磁力発生部１０２Ｄが配置される周期は同じである。搬送方向について、第１磁力発生部１０１Ｄの範囲と、第２磁力発生部１０２Ｄの範囲が、重ならないように、配置されている。マグネットは、第１磁力発生部１０１Ｄに対応する第１磁力部と第２磁力発生部１０２Ｄに対応する第２磁力部に、配置される。図９において、第１磁力発生部１０１Ｄと第２磁力発生部１０２Ｄを一部省略している。
１つのワーク５００Ｄの第１の部位５０１Ｄに、ハッチングを施している。図９の実線枠内で囲まれたワーク５００Ｄの部位が、第２の部位５０２Ｄである。ワーク５００Ｄの第１の部位５０１Ｄが第１磁力発生部１０１Ｄに位置し、第２の部位５０２Ｄが、第２磁力発生部１０２Ｄに位置するように、無端ベルト１００Ｄの上に配置される。この形態においては、ワーク５００Ｄのうち、第１の部位５０１Ｄと、第２の部位５０２Ｄに該当する部分が、磁性体を含んで構成されており、それ以外のワーク５００Ｄの部位は、磁性体を含んでいない。図９において、第１の部位５０１Ｄと第２の部位５０２Ｄを一部省略している。
他の実施形態３において、上記実施形態と同様の効果を生じる。さらに、他の実施形態３では、マグネットの数を、上記実施形態よりも減らすことができる。この結果、搬送装置を製造するためのコストを小さくすることができる。
（Ｂ４）他の実施形態４
図１０は、他の実施形態４を説明する図である。上記実施形態では、ワーク先端５１０が、第１の部位５０１に含まれており、ワーク後端５２０が、第２の部位５０２に含まれていた。他の実施形態４では、ワーク先端５１０Ｅが第１の部位５０１Ｅに含まれていない点と、第１磁力発生部１０１Ｅの範囲が上記実施形態よりも小さい点で、異なる。ワーク５００Ｅの、ハッチングが施されている部位が、第１の部位５０１Ｅである。ワーク５００Ｅの、ハッチングが施されている部位よりもＸ軸の負方向側の部位が、第２の部位５０２Ｅである。
第１の部位５０１Ｅは、無端ベルト１００Ｅの、第１磁力発生部１０１Ｅに配置される。第２の部位５０２Ｅは、無端ベルト１００Ｅの、第２磁力発生部１０２Ｅに配置される。上記実施形態では、ワーク５００は磁性体であったが、他の実施形態４では、ワーク５００Ｅは、第１の部位５０１Ｅと第２の部位５０２Ｅに該当する部位が磁性体を含んでおり、それ以外は磁性体を含んでいない。
この態様においても、第２の部位５０２Ｅの、第１ローラ２００に沿って折り返されつつ移動される無端ベルト１００Ｅの上から離脱する第１ローラ２００上の位置が、第１の部位５０１Ｅが離脱する第１ローラ２００上の位置から無端ベルト１００Ｅの移動方向にズレる。そのため、上記実施形態と同様の効果が得られる。
（Ｂ５）他の実施形態５
図１１は、他の実施形態５を説明する図である。他の実施形態５では、上記実施形態と、第１の部位５０１Ｆが異なる。第２磁力発生部１０２Ｆの配置と、第１磁力発生部１０１Ｆと第２磁力発生部１０２Ｆの磁力の強さと、第２の部位５０２Ｆは、他の実施形態１と同じである。図１１の、破線枠で囲まれているワーク５００Ｆの部位が、第１の部位５０１Ｆに相当する。第１磁力発生部１０１Ｆに位置する、ワーク５００Ｆの第１の部位５０１Ｆ以外の部位は、磁性体を含んでいない。第２磁力発生部１０２Ｆに位置するワーク５００Ｆの部位が、第２の部位５０２Ｆである。この形態においても、第２の部位５０２Ｆの、第１ローラ２００に沿って折り返されつつ移動される無端ベルト１００Ｆの上から離脱する第１ローラ２００上の位置が、第１の部位５０１Ｆが離脱する第１ローラ２００上の位置から無端ベルト１００Ｆの移動方向にズレる。これにより、上記実施形態と同様の効果が得られる。他の実施形態３ないし他の実施形態５のように、ワークは磁性体を含んでいない部分を有していてもよい。図１１において、第１の部位５０１Ｆを一部省略している。
（Ｂ６）変形例
上記実施形態では、無端ベルト１００が搬送される速度は２００ｍ／ｍｉｎである。もとより、無端ベルトが移動される速度は、ワークの種類や形状等に応じて適切な値とすればよく、実施形態の２００ｍ／ｍｉｎに限らない。実施形態で用いたワークの場合、１００～５００ｍ／ｍｉｎが、無端ベルトから離脱したワークが積層される上で好ましい範囲であった。
（Ｂ７）上記実施形態では、各ワーク５００は、ワーク５００のワーク後端と、次に搬送されるワーク５００の、ワーク先端との距離Ｔ１が、０より大きく、かつ、ワーク５００の搬送方向における寸法Ｌ１以下であるように、それぞれ配置される。もとより、各ワーク同士は、ワークの搬送方向における寸法よりも大きい距離をあけて、それぞれ配置されてもよい。
（Ｂ８）上記実施形態では、ワーク５００は、鉄を含む合金で形成された磁性体であり、厚みが０．１ｍｍである。ワークは、厚みが０．１ｍｍ以下であることが好ましいが、０．１ｍｍより大きくてもよい。ワークは、ニッケルやコバルト等の、鉄以外の金属を含んでいてもよい。
（Ｂ９）上記実施形態では、マグネット１５０は、無端ベルト１００の、ワーク５００が配置される面とは逆側の面に配置され、図示しないチェーンに取り付けられている。もとより、マグネットは、無端ベルトの、ワークが配置される面とは逆側の面に接着され、無端ベルトと一体となって搬送されてもよい。また、無端ベルトが、マグネットによって構成されてもよい。無端ベルトが、第１の磁力を発生させることが可能な第１磁力発生部と、第１の磁力よりも強い第２の磁力を有する第２磁力発生部と、を備えていればよい。
（Ｂ１０）無端ベルトの、第１磁力発生部と第２磁力発生部に該当する箇所に、それぞれ目印を施してもよい。例えば、無端ベルトの第１磁力発生部に該当する箇所を赤色のマーキングを施し、第２磁力発生部に該当する箇所を青色のマーキングを施してもよい。目印を施すことにより、ワークを無端ベルトの上に配置する際の位置決めがしやすくなる。同様に、ワークの第１の部分と第２の部分に該当する箇所に、それぞれ目印を施してもよい。
（Ｂ１１）上記実施形態では、第１磁力発生部１０１Ａは、第１の磁力を発生させることが可能である。例えば、第１磁力発生部１０１Ａが磁力を発生させず、第１の磁力は０であり、第２磁力発生部は、０よりも大きい第２の磁力を有していてもよい。
（Ｂ１２）上記実施形態において、マグネット１５０は、無端ベルト１００の、ワーク５００が配置される面とは逆側の面に、無端ベルトに接するように、配置される。しかし、例えばマグネットは、無端ベルトとの間に、隙間を空けて配置されてもよい。無端ベルトの第１磁力発生部は、第１の磁力を発生させることが可能であり、第２磁力発生部は、第２の磁力を有するように、各マグネッが無端ベルト配置されていればよい。第１の磁力を０とする場合は、無端ベルトの、第１磁力発生部に該当する部位には、マグネットを配置しなくてもよい。
（Ｂ１３）上記実施形態において、ワーク５００の搬送処理が行われている間は、全てのマグネット１５０に対し、電流が供給される。しかし、例えば図５のＳ地点以降から、再びワークが配置される位置までは、マグネットに供給される電流が停止されてもよい。これにより、電流の消費を抑えることができる。
（Ｂ１４）上記実施形態において、無端ベルト１００は、第１磁力発生部１０１Ａと第２磁力発生部１０２Ａを有していた。しかし、例えば無端ベルトは、第１磁力発生部と第２磁力発生部以外に、第３種のマグネットにより第３の磁力を有する第３磁力発生部を備えており、第１の磁力、第２の磁力、第３の磁力の順に磁力が大きくなり、部材の搬送方向について第２の部位よりも後方に位置する第３の部位が、第３の磁力発生部に配置されていてもよい。
本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
１０…搬送装置、１００～１００Ｇ…無端ベルト、１０１ａ…第１磁力部、１０２ａ…第２磁力部、１０１Ａ～１０１Ｆ…第１磁力発生部、１０２Ａ～１０２Ｆ…第２磁力発生部、１１１…中央部、１１２…端部、１５０、１５０Ｇ…マグネット、１５１…第１種のマグネット、１５２…第２種のマグネット、２００…第１ローラ、２１０…第２ローラ、２２０…ローラ駆動源、３００、３００Ｂ…収容部、３１０、３１０Ｂ…受け止め部、３１１Ｂ…位置決め部、３２０、３２０Ｂ…積層部、４００…制御部、５００～５００Ｇ、５００ａ～５００ｃ…ワーク、５０１～５０１Ｆ…第１の部位、５０２～５０２Ｆ…第２の部位、５１０～５１０Ｇ…ワーク先端、５２０、５２０Ｇ…ワーク後端、５５０～５５０Ｃ…隙間

Claims (4)

  1. それぞれ磁性体を含んで構成された複数のシート状の部材を搬送する方法であって、
    （ａ）前記複数のシート状の部材のうちの一つのシート状の部材を、無端ベルト上に配置する工程と、
    （ｂ）ローラに沿って折り返されつつ移動される前記無端ベルトの部位の上から、前記配置された部材を離脱させる工程と、
    （ｃ）前記工程（ａ）および（ｂ）を繰り返す工程と、を備え、
    前記無端ベルトは、第１の磁力を発生させることが可能な第１磁力発生部と、前記第１の磁力よりも強い第２の磁力を有する第２磁力発生部と、を備え、
    前記工程（ａ）は、
    前記部材の前記磁性体を含んで構成された部分のうち第１の部位が、前記第１磁力発生部に位置し、
    前記部材の前記磁性体を含んで構成された部分のうち、前記部材の搬送方向に対して前記第１の部位よりも後方に位置する第２の部位が、前記第２磁力発生部に位置するように、前記部材を配置する工程である、
    部材を搬送する方法。
  2. 請求項１に記載の部材を搬送する方法であって、
    前記部材の厚みが、０．１ｍｍ以下である、
    部材を搬送する方法。
  3. 請求項１または請求項２に記載の部材を搬送する方法であって、
    前記第１磁力発生部は、前記無端ベルトの移動方向に沿って配置され、
    前記第２磁力発生部は、前記無端ベルトの移動方向に沿って、前記第１磁力発生部の両側に配置されており、
    前記磁性体を含んで構成された部分のうち、前記部材の搬送方向についての先端が、前記第１の部位に含まれ、
    前記磁性体を含んで構成された部分のうち、前記部材の搬送方向についての後端が、前記第２の部位に含まれように、前記部材を配置する、
    部材を搬送する方法。
  4. それぞれ磁性体を含んで構成された複数のシート状の部材を搬送する搬送装置であって、
    前記複数のシート状の部材が配置される無端ベルトと、
    前記無端ベルトに沿われ、前記無端ベルトを折り返しつつ移動させることで前記無端ベルトの部位の上から前記複数の部材を繰り返し離脱させるローラと、
    を備え、
    前記無端ベルトは、第１の磁力を発生させることが可能な第１磁力発生部と、前記第１の磁力よりも強い第２の磁力を有する第２磁力発生部と、を備え、
    前記第１磁力発生部は、前記部材の前記磁性体を含んで構成された部分のうち第１の部位が位置すべき部位であり、
    前記第２磁力発生部は、前記部材の前記磁性体を含んで構成された部分のうち、前記部材の搬送方向に対して前記第１の部位よりも後方に位置する第２の部位が、位置すべき部位である、
    搬送装置。
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