JP7346682B1 - 埋め込み管路の形状測定装置及び形状測定方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図16に示すように、位置センサーモジュール1は、細長いスプリング状の通線ワイヤー3によって、埋め込み管路120内に挿入する。その後、通線ワイヤー3を送り出して位置センサーモジュール1を管路内で移動させる。この時、以下に示すような現象が生じ、計測結果にノイズが発生する場合がある。
ノイズ部分の点(C)を次の点(D)と重ね、点(C,D)とする。
点(B)と点(C,D)の距離は、「ベクトルBC」の大きさとし、向きは「ベクトルAB」と等しいとする。
それにより、点(C,D)以降は、「ベクトルAB」の方向に移動する。(図18の場合左方向に伸びる。)
これを計測全体に施す。
以上で、ノイズ除去が完了する。
Claims (7)
- 加速度センサーと角加速度センサーを搭載した位置センサーモジュールと、
先端部に前記位置センサーモジュールが取り付けられ、当該位置センサーモジュールを埋め込み管路内に送り出すための通線ワイヤーと、
前記位置センサーモジュールの移動距離を測定する距離計と、
前記加速度センサー及び前記角加速度センサーからの検出信号と、前記距離計からの検出信号とを受信して、前記位置センサーモジュールの進行した軌跡を示す測定データを演算する演算部と、
前記演算部にて演算された前記測定データに、
垂直方向から水平方向に屈曲しさらに前記水平方向から次の垂直方向に屈曲する屈曲部が含まれている場合には、前記測定データの垂直方向の直線部分を前記埋め込み管路の既知の垂直部分の座標に合わせ、垂直方向の直線部分を軸として水平部分の直線部と次の垂直部分の直線部との延長線の交点が前記埋め込み管路の次の既知の垂直部分と重なる座標まで回転し、その後水平方向の直線部分を軸として屈曲部から先の直線部分を前記埋め込み管路の次の既知の垂直部分の座標まで回転させ、
水平方向から垂直方向に屈曲する屈曲部が含まれている場合には、前記測定データの水平方向の直線部分を軸として屈曲部から先の垂直部分を屈曲部から先の前記埋め込み管路の既知の垂直部分の座標まで回転させて
前記通線ワイヤーの捩じれによる誤差を補正するデータ処理部と
を具備したことを特徴とする埋め込み管路の形状測定装置。 - 請求項1記載の埋め込み管路の形状測定装置であって、
前記データ処理部は、複数回の測定から前記演算部で演算された複数の前記測定データについて、前記通線ワイヤーの捩じれによる誤差を補正し、補正後のこれら複数の前記測定データに基づいて前記埋め込み管路の形状を求める
ことを特徴とする埋め込み管路の形状測定装置。 - 請求項1又は2記載の埋め込み管路の形状測定装置であって、
前記データ処理部は、前記測定データを構成する3次元の座標値の列を繋ぐベクトルにおいて、前後のベクトルとの角度が限界角度を逸脱する場合ノイズと判定する
ことを特徴とする埋め込み管路の形状測定装置。 - 請求項1又は2記載の埋め込み管路の形状測定装置であって、
前記通線ワイヤーは、スプリング状の中空のワイヤーの内部にセンサー接続ケーブルを通して構成されている
ことを特徴とする埋め込み管路の形状測定装置。 - 加速度センサーと角加速度センサーを搭載した位置センサーモジュールを、通線ワイヤーで埋め込み管路内に送り出しつつ、前記加速度センサー及び前記角加速度センサーからの検出信号と、前記位置センサーモジュールの移動距離を計測する距離計からの検出信号を受信して、前記位置センサーモジュールの進行した軌跡を示す測定データを演算する演算工程と、
前記測定データに、
垂直方向から水平方向に屈曲しさらに前記水平方向から次の垂直方向に屈曲する屈曲部が含まれている場合には、前記測定データの垂直方向の直線部分を前記埋め込み管路の既知の垂直部分の座標に合わせ、垂直方向の直線部分を軸として水平部分の直線部と次の垂直部分の直線部との延長線の交点が前記埋め込み管路の次の既知の垂直部分と重なる座標まで回転し、その後水平方向の直線部分を軸として屈曲部から先の直線部分を前記埋め込み管路の次の既知の垂直部分の座標まで回転させ、
水平方向から垂直方向に屈曲する屈曲部が含まれている場合には、前記測定データの水平方向の直線部分を軸として屈曲部から先の垂直部分を屈曲部から先の前記埋め込み管路の既知の垂直部分の座標まで回転させて
前記通線ワイヤーの捩じれによる誤差を補正する補正工程と、
を具備することを特徴とする埋め込み管路の形状測定方法。 - 請求項5記載の埋め込み管路の形状測定方法であって、
前記演算工程と、前記補正工程とを複数回実行し、得られた複数の前記測定データに基づいて前記埋め込み管路の形状を求める
ことを特徴とする埋め込み管路の形状測定方法。 - 請求項5又は6記載の埋め込み管路の形状測定方法であって、
前記測定データを構成する3次元の座標値の列を繋ぐベクトルにおいて、前後のベクトルとの角度が限界角度を逸脱する場合ノイズと判定するノイズ判定工程を具備する
ことを特徴とする埋め込み管路の形状測定方法。
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