JP2010038761A

JP2010038761A - 管路位置計測方法

Info

Publication number: JP2010038761A
Application number: JP2008203005A
Authority: JP
Inventors: Kenichiro Imamura; 賢一郎今村
Original assignee: Tamagawa Seiki Co Ltd
Current assignee: Tamagawa Seiki Co Ltd
Priority date: 2008-08-06
Filing date: 2008-08-06
Publication date: 2010-02-18

Abstract

【課題】従来の管路位置計測方法は、管路の出入口から目的位置に向けてセンサプローブを挿入するときにのみ位置計測を行うので、前記管路に前記センサプローブを挿入し、前記管路から前記センサプローブを引き抜くという操作で、１回の位置計測しか実施できない。
【解決手段】本発明による管路位置計測方法は、管路１の出入口１ａから目的位置１ｂに向けて前記センサプローブ２が挿入されるとき、及び前記目的位置１ｂから前記出入口１ａまで前記センサプローブ２が引き抜かれるときの両方のときのデータ２ａ，５ａに基づいて、演算処理部４が前記管路１の位置計測を行う構成である。
【選択図】図１

Description

本発明は、管路位置計測方法に関し、特に、管路の出入口から目的位置に向けてセンサプローブを挿入するとき、及び前記目的位置から前記出入口まで前記センサプローブを引き抜くときの両方のときのデータに基づいて位置計測を行うことで、複数回の位置計測を行うのに必要な時間を短縮でき、位置計測の利便性を向上できるようにするための新規な改良に関するものである。

従来用いられていたこの種の管路位置計測方法としては、例えば特許文献１等に示されている管路位置計測方法が用いられている。すなわち、従来の管路位置計測方法では、管路の出入口から目的位置に向けて挿入される際のセンサプローブの姿勢角、方位角、及び速度に基づいて、前記管路の位置計測が行われる。

特開２００７−１５５５８３号公報

上記のような従来の管路位置計測方法では、前記出入口から前記目的位置に向けて前記センサプローブを挿入するときにのみ前記位置計測を行うので、前記管路に前記センサプローブを挿入し、前記管路から前記センサプローブを引き抜くという操作で、１回の位置計測しか実施できない。このため、位置計測の精度を向上させるために複数回の位置計測を行う必要がある場合には、多くの時間が必要とされる。

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、その目的は、複数回の位置計測を行うのに必要な時間を短縮でき、位置計測の利便性を向上できる管路位置計測方法を提供することである。

本発明に係る管路位置計測方法は、管路に挿入されるセンサプローブがケーブルを介して演算処理部に接続されるとともに、前記センサプローブと前記演算処理部との間に前記ケーブルの移動速度を計測する測長器が配置され、前記センサプローブからのプローブデータと前記測長器からの速度データとに基づいて前記演算処理部が前記管路の位置計測を行う管路位置計測方法であって、前記管路の出入口から目的位置に向けて前記センサプローブが挿入されるとき、及び前記目的位置から前記出入口まで前記センサプローブが引き抜かれるときの両方のときの前記データに基づいて、前記演算処理部が前記管路の位置計測を行う。
前記演算処理部は、前記センサプローブが引き抜かれるときに前記データを蓄積するとともに、前記センサプローブが前記出入口まで引き抜かれたときに前記データの蓄積を終了し、蓄積した時刻が遅い前記データから演算処理を行うとともに、前記データから求めた前記センサプローブの姿勢角及び方位角の極性を反転させて前記管路の位置計測を行う。

本発明の管路位置計測方法によれば、前記管路の出入口から目的位置に向けて前記センサプローブが挿入されるとき、及び前記目的位置から前記出入口まで前記センサプローブが引き抜かれるときの両方のときの前記データに基づいて、前記演算処理部が前記管路の位置計測を行うので、１回分の操作で２回分の位置計測を行うことができ、複数回の位置計測を行うのに必要な時間を半減できる。すなわち、複数回の位置計測を行うのに必要な時間を短縮でき、位置計測の利便性を向上できる。
また、前記演算処理部は、前記センサプローブが引き抜かれるときに前記データを蓄積するとともに、前記センサプローブが前記出入口まで引き抜かれたときに前記データの蓄積を終了し、蓄積した時刻が遅い前記データから演算処理を行うとともに、前記データから求めた前記センサプローブの姿勢角及び方位角の極性を反転させて前記管路の位置計測を行うので、センサプローブを挿入するときの位置計測と同様に、センサプローブを引き抜くときの位置計測も管路の出入口を基準とすることができ、計測結果の比較検討を容易に行うことができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照して説明する。
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１による管路位置計測方法を示す構成図である。図において、管路１内には長手状のセンサプローブ２が挿入されており、このセンサプローブ２はケーブル３を介して演算処理部４に接続されている。前記センサプローブ２は、角速度計及び加速度計等からなるセンサユニット（図示せず）を有しており、角速度データ及び加速度データ等を含むプローブデータ２ａを前記演算処理部４に入力する。前記演算処理部４は、前記プローブデータ２ａの演算処理を行うことで、前記センサプローブ２の姿勢角及び方位角を求めることができる。

前記センサプローブ２と前記演算処理部４との間には測長器５が配置されており、この測長器５は、前記センサプローブ２の移動速度に相当する前記ケーブル３の移動速度を計測し、速度データ５ａを前記演算処理部４に入力する。ここで、前述した前記センサプローブ２の姿勢角及び方位角は、前記センサプローブ２の移動方向を示している。前記演算処理部４は、求めた前記センサプローブ２の姿勢角及び方位角と、入力された前記速度データ５ａとに基づいて、前記センサプローブ２の移動経路、すなわち前記管路１の位置計測を行うことができる。

ここで、前記演算処理部４は、前記管路１の出入口１ａから目的位置１ｂに向けて前記センサプローブ２が挿入されるとき、及び前記目的位置１ｂから前記出入口１ａまで前記センサプローブ２が引き抜かれるときの両方のときの前記データ２ａ，５ａに基づいて、前記管路１の位置計測を行う。これにより、１回分の操作で２回分の位置計測を行うことができ、複数回の位置計測を行うのに必要な時間を半減できる。すなわち、複数回の位置計測を行うのに必要な時間を短縮でき、位置計測の利便性を向上できる。

位置計測について具体的に説明すると、前記演算処理部４は、前記管路１の出入口１ａから目的位置１ｂに向けて前記センサプローブ２が挿入されるときに、各データ２ａ，５ａが入力されるたびに前記センサプローブ２の前記姿勢角、前記方位角、及び前記速度を求め、この求めた前記姿勢角、前記方位角、及び前記速度に基づいて前記管路１の位置計測を行う。すなわち、前記センサプローブ２が挿入されるときの位置計測では、前記データ２ａ，５ａは時間軸に沿って順方向に演算処理される。

また、前記演算処理部４は、前記センサプローブ２が引き抜かれるときにデータ２ａ，５ａを蓄積するとともに、前記センサプローブ２が前記出入口１ａまで引き抜かれた時点で前記データ２ａ，５ａの蓄積を終了する。また、前記演算処理部４は、蓄積した時刻が遅い前記データ２ａから前記姿勢角及び前記方位角を求めるとともに、求めた前記姿勢角及び前記方位角の極性を反転させて、前記管路１の位置計測を行う。すなわち、前記センサプローブ２が引き抜かれるときの位置計測では、前記データ２ａ，５ａは時間軸に沿って逆方向に演算処理される。これにより、センサプローブ２を挿入するときの位置計測と同様に、センサプローブ２を引き抜くときの位置計測も管路１の出入口１ａを基準とすることができ、計測結果の比較検討を容易に行うことができる。

なお、実施の形態では、前記演算処理部４は、前記管路１の出入口１ａから目的位置１ｂに向けて前記センサプローブ２が挿入されるときに、各データ２ａ，５ａが入力されるたびに演算処理を行うと説明したが、前記センサプローブが挿入されるときの位置計測でも、プローブデータ及び速度データを蓄積した後に演算処理してもよい。

本発明の実施の形態１による管路位置計測方法を示す構成図である。

符号の説明

１管路
１ａ出入口
１ｂ目的位置
２センサプローブ
２ａプローブデータ
３ケーブル
４演算処理部
５測長器
５ａ速度データ

Claims

管路（１）に挿入されるセンサプローブ（２）がケーブル（３）を介して演算処理部（４）に接続されるとともに、前記センサプローブ（２）と前記演算処理部（４）との間に前記ケーブル（３）の移動速度を計測する測長器（５）が配置され、前記センサプローブ（２）からのプローブデータ（２ａ）と前記測長器（５）からの速度データ（５ａ）とに基づいて前記演算処理部（４）が前記管路（１）の位置計測を行う管路位置計測方法であって、
前記管路（１）の出入口（１ａ）から目的位置（１ｂ）に向けて前記センサプローブ（２）が挿入されるとき、及び前記目的位置（１ｂ）から前記出入口（１ａ）まで前記センサプローブ（２）が引き抜かれるときの両方のときの前記データ（２ａ，５ａ）に基づいて、前記演算処理部（４）が前記管路（１）の位置計測を行うことを特徴とする管路位置計測方法。
前記演算処理部（４）は、前記センサプローブ（２）が引き抜かれるときに前記データ（２ａ，５ａ）を蓄積するとともに、前記センサプローブ（２）が前記出入口（１ａ）まで引き抜かれたときに前記データ（２ａ，５ａ）の蓄積を終了し、蓄積した時刻が遅い前記データ（２ａ，５ａ）から演算処理を行うとともに、前記データ（２ａ）から求めた前記センサプローブ（２）の姿勢角及び方位角の極性を反転させて前記管路（１）の位置計測を行うことを特徴とする請求項１記載の管路位置計測方法。