JP7345804B1 - グリップおよびこれを用いた力覚提示装置 - Google Patents
グリップおよびこれを用いた力覚提示装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7345804B1 JP7345804B1 JP2022034732A JP2022034732A JP7345804B1 JP 7345804 B1 JP7345804 B1 JP 7345804B1 JP 2022034732 A JP2022034732 A JP 2022034732A JP 2022034732 A JP2022034732 A JP 2022034732A JP 7345804 B1 JP7345804 B1 JP 7345804B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- grip
- longitudinal direction
- wire
- arms
- end side
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 239000007787 solid Substances 0.000 claims abstract description 6
- 230000035807 sensation Effects 0.000 claims description 8
- OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N Carbon Chemical compound [C] OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 3
- 229910052799 carbon Inorganic materials 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 abstract description 8
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 10
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 4
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 4
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 4
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 230000003014 reinforcing effect Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000000474 nursing effect Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 1
- 239000013585 weight reducing agent Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Mechanical Control Devices (AREA)
- User Interface Of Digital Computer (AREA)
Abstract
Description
(グリップおよびこれを用いた力覚提示装置)
本実施形態における力覚提示装置は、図1に示すようにグリップの形状や可動範囲(可動範囲を大きくしている)を除いて基本的には図7および図8で説明したものと同様である。なお、符号Hは図7、図8に示すものと同様のフレーム構造を示している。
第1の実施形態では、力覚提示ユニットとして、8個のモータを設け、各モータに対応するワイヤを2本づつ計8本設ける構成としたが、本実施形態では、4個のモータを設け、各モータに対応するワイヤを1本づつ計4本設ける構成とする。他の構成は、第1の実施形態と同様である。
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
Claims (5)
- ユーザーが手で握る握り部と、ユーザーに力覚が提示されるように、モータで張力が制御されるワイヤと接続するワイヤ接続部と、を備え、長手方向に長い筒状のグリップであって、
前記ワイヤ接続部として、
前記長手方向の一方の端部側にあって前記長手方向と直交する第1の方向におけるプラス方向およびマイナス方向に設けられる第1、第2のアームと、
前記長手方向の他方の端部側にあって前記長手方向および前記第1の方向と直交する第2の方向におけるプラス方向およびマイナス方向に設けられる第3、第4のアームと、
を有し、
それぞれの前記ワイヤと接続する前記第1乃至第4のアームの接続位置を結ぶ立体は四面体を構成し、
前記握り部が、前記長手方向において、
前記長手方向に直交する平面であって前記ワイヤと接続する前記第1、第2のアームの接続位置を含む第1の平面と、
前記長手方向に直交する平面であって前記ワイヤと接続する前記第3、第4のアームの接続位置を含む第2の平面と、
の間に設けられ、かつ、
前記握り部は、前記長手方向に長い筒状であって、軽量化のために前記一方の端部側と前記他方の端部側を前記長手方向に接続するロッドが周方向に離散的に設けられ、
前記握り部の前記長手方向における中心が前記四面体の中心にあることを特徴とするグリップ。 - 前記第1乃至第4のアームおよび前記ロッドの少なくとも一方が、カーボンロッドで形成されることを特徴とする請求項1に記載のグリップ。
- 前記第1乃至第4のアームのそれぞれに2本もしくは1本の前記ワイヤが接続することを特徴とする請求項1または2に記載のグリップ。
- 前記長手方向が鉛直方向となるように配置される請求項1乃至3のいずれか1項に記載のグリップと、
前記グリップに接続される複数本のワイヤと、
前記複数本のワイヤのそれぞれが接続する複数のモータと、
を有し、
前記モータが前記ワイヤの張力を制御することで、前記グリップを握るユーザーに力覚を提示することを特徴とする力覚提示装置。 - 前記モータと同軸にロータリーエンコーダが設けられることを特徴とする請求項4に記載の力覚提示装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022034732A JP7345804B1 (ja) | 2022-03-07 | 2022-03-07 | グリップおよびこれを用いた力覚提示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022034732A JP7345804B1 (ja) | 2022-03-07 | 2022-03-07 | グリップおよびこれを用いた力覚提示装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP7345804B1 true JP7345804B1 (ja) | 2023-09-19 |
JP2023133653A JP2023133653A (ja) | 2023-09-27 |
Family
ID=88021771
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022034732A Active JP7345804B1 (ja) | 2022-03-07 | 2022-03-07 | グリップおよびこれを用いた力覚提示装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7345804B1 (ja) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011059862A (ja) | 2009-09-08 | 2011-03-24 | National Institute Of Information & Communication Technology | 非接地型力覚提示装置 |
JP2016207005A (ja) | 2015-04-24 | 2016-12-08 | 国立大学法人東京工業大学 | 力覚提示装置 |
JP2019133233A (ja) | 2018-01-29 | 2019-08-08 | 佐藤 誠 | 力覚提示装置 |
CN110147161A (zh) | 2019-03-29 | 2019-08-20 | 东南大学 | 基于超声波相控阵的多指绳索力触觉反馈装置及其反馈方法 |
JP2021082168A (ja) | 2019-11-22 | 2021-05-27 | アラクノフォース株式会社 | 力覚提示ユニットおよび映像表示システム、並びにこれらに用いられるフレーム構造 |
-
2022
- 2022-03-07 JP JP2022034732A patent/JP7345804B1/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011059862A (ja) | 2009-09-08 | 2011-03-24 | National Institute Of Information & Communication Technology | 非接地型力覚提示装置 |
JP2016207005A (ja) | 2015-04-24 | 2016-12-08 | 国立大学法人東京工業大学 | 力覚提示装置 |
JP2019133233A (ja) | 2018-01-29 | 2019-08-08 | 佐藤 誠 | 力覚提示装置 |
CN110147161A (zh) | 2019-03-29 | 2019-08-20 | 东南大学 | 基于超声波相控阵的多指绳索力触觉反馈装置及其反馈方法 |
JP2021082168A (ja) | 2019-11-22 | 2021-05-27 | アラクノフォース株式会社 | 力覚提示ユニットおよび映像表示システム、並びにこれらに用いられるフレーム構造 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2023133653A (ja) | 2023-09-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11230018B2 (en) | Parallel link device, industrial robot, and haptic presentation device | |
US10078327B2 (en) | Teaching system of dual-arm robot and method of teaching dual-arm robot | |
JP2000246674A (ja) | 力覚提示装置 | |
JP6875495B2 (ja) | 手術マニピュレータの操作装置およびロボット支援手術システム | |
JP7345804B1 (ja) | グリップおよびこれを用いた力覚提示装置 | |
TWI684168B (zh) | 搖動裝置及具備該搖動裝置之遊戲設施 | |
KR101429104B1 (ko) | 가상현실 체감용 의자의 지지구조 | |
JP2005129044A (ja) | 材質感、剪断力、接触反力をユーザーに伝達する触感具現マウスインターフェース装置 | |
WO2018225819A1 (ja) | 遠隔操作装置および遠隔操作システム | |
JP4117954B2 (ja) | 4軸のフォースフィードバックを有する力覚インタフェース装置 | |
JP4406979B2 (ja) | 揺動装置及び体感シミュレーション装置 | |
KR20180095171A (ko) | 직병렬 혼합형 매니퓰레이터 | |
JP3836601B2 (ja) | 複数自由度モーションベース | |
JP2005066752A (ja) | 超多自由度ロボット操縦装置 | |
JP2021082168A (ja) | 力覚提示ユニットおよび映像表示システム、並びにこれらに用いられるフレーム構造 | |
JPH04129682A (ja) | 多軸ジョイスティック | |
KR100330839B1 (ko) | 병렬기구를 이용한 가상현실 대화용 역감제시장치 | |
JP2000202062A (ja) | 左右の腕及び/又は脚の逆回転運動アシスト具 | |
JPS6245223Y2 (ja) | ||
KR102038584B1 (ko) | 3차원 시뮬레이션을 위한 가상 체험 장치 | |
CN200953950Y (zh) | 电脑椅 | |
KR101826324B1 (ko) | 4자유도 메커니즘 햅틱장치 | |
CN1919101A (zh) | 电脑椅 | |
JPH08215429A (ja) | 加速度体感装置 | |
JP3234525U (ja) | 歯科診療装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7426 Effective date: 20230627 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20230627 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230726 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20230726 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230808 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230822 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230829 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230829 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7345804 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |