JP7340886B1 - はぜ締め用自走ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
ここで、図1は、本発明に係るはぜ締め用自走ロボットが折板屋根材をはぜ締めする様子を示す模式図、図2は、本発明に係るはぜ締め用自走ロボットの内部構造を示す説明図、図3は、本発明に係るはぜ締め用自走ロボットの開閉ハンドル部とはぜ締めローラ部との関係を示す模式的説明図、図4Aは、本発明に係るはぜ締め用自走ロボットにより吊り子が配置されていない部位をはぜ締めしているときの模式的要部拡大図であり、図4Bは、本発明に係るはぜ締め用自走ロボットにより吊り子が配置されている部位をはぜ締めしているときの模式的要部拡大図であり、図5は、本発明に係るはぜ締め用自走ロボットの駆動ユニットの構成を示す模式的断面図、図6は、本発明に係るはぜ締め用自走ロボットの駆動ユニットの構成を示す模式的底面図、図7は、本発明に係るはぜ締め用自走ロボットのシステム構成を示す機能ブロック図、図8は、本発明に係るはぜ締め用自走ロボットの制御の流れを示すフロー図である。
折板屋根材Rは、図2及び図3に示すように、溝板部Rbと山板部Rmとを交互に配列してなり、折板屋根材Rの幅方向の一端側の山板部Rmの頂面部分Rmtに下はぜ部Rdを備え、幅方向の他端側の山板部Rmの頂面部分Rmtに、直立部分Ruvとこの直立部分Ruvに連続する平坦部分Ruhとこの平坦部分Ruhから垂下する巻締部分Rucとからなる上はぜ部Ruをそれぞれ備えており、建屋等の屋根を構成する際には、複数の折板屋根材Rを幅方向に並列配置して、相互に隣接する折板屋根材Rの下はぜ部Rdと上はぜ部Ruとを係合させ、所要個所に吊子Hを介在させて、はぜ締め部Rfを形成するものである。
なお、図2では内部構造を示すために、上カバー部124及び正面側の前後カバー部125を取り除いている。
110・・・・・走行ユニット
111・・・・・支持脚部
112・・・・・キャスター部
120・・・・・本体ユニット
121・・・・・筐体部
122・・・・・支持基板部
123・・・・・開閉基板部
124・・・・・上カバー部
125・・・・・前後カバー部
130・・・・・駆動ユニット
131・・・・・支持モータ部
132・・・・・支持伝達部
132a・・・・メインシャフト
132b・・・・シャフト
132c・・・・支持大径ギア
132d・・・・支持小径ギア
133・・・・・支持ローラ部
133a、133b、133c・・・支持ローラ
133d・・・・押えローラ
134・・・・・はぜ締めモータ部
135・・・・・はぜ締め伝達部
135a・・・・メインシャフト
135b・・・・シャフト
135c・・・・はぜ締め大径ギア
135d・・・・はぜ締め小径ギア
136・・・・・はぜ締めローラ部
136a・・・・はぜ締め大ローラ
136b・・・・予備曲げ中ローラ
136c・・・・予備曲げ小ローラ
137・・・・・ブレーキ部
137F・・・・前ブレーキ
137Fa・・・前ブレーキソレノイド
137Fb・・・前ブレーキシュー
137R・・・・後ブレーキ
137Ra・・・後ブレーキソレノイド
137Rb・・・後ブレーキシュー
140・・・・・制御ユニット
141・・・・・走行停止制御部
142・・・・・前進後退制御部
143・・・・・支持モータドライバ部
144・・・・・はぜ締めモータドライバ部
150・・・・・操作ユニット
151・・・・・固定ハンドル部
152・・・・・開閉ハンドル部
153・・・・・リンク部
154・・・・・入力部
154a・・・・スタートスイッチ
154b・・・・ストップスイッチ
154c・・・・方向切換スイッチ
160・・・・・センサユニット
160F・・・・前終端センサ部
160R・・・・後終端センサ部
170・・・・・補助ローラユニット
170F・・・・前補助ローラ部
170Fa・・・前補助ローラ
170R・・・・後補助ローラ部
170Ra・・・後補助ローラ
g・・・・・・・はぜ締めギャップ寸法
R・・・・・・・折板屋根材
Rb・・・・・・溝板部
Rm・・・・・・山板部
Rmt・・・・・頂面部分
Ru・・・・・・上はぜ部
Ruv・・・・・直立部分
Ruh・・・・・平坦部分
Rue・・・・・終端部位
Ruc・・・・・巻締部分
Rd・・・・・・下はぜ部
Rb・・・・・・溝板部
Rf・・・・・・はぜ締め部
H・・・・・・・吊子
Claims (5)
- 溝板部と山板部とを交互に配列してなり一端側の前記山板部の頂面部分に下はぜ部を他端側の前記山板部の頂面部分に直立部分と該直立部分に連続する平坦部分と該平坦部分から垂下する巻締部分とからなる上はぜ部をそれぞれ有する折板屋根材を並列配置して相互に隣接する前記折板屋根材の前記下はぜ部と前記上はぜ部とを係合させて形成したはぜ締め部を跨いで一方の前記折板屋根材の前記溝板部と他方の前記折板屋根材の前記溝板部とを走行するキャスター部を備えた走行ユニット、前記折板屋根材の前記はぜ締め部の上方に配置して開閉自在に枢止している開閉基板部と該開閉基板部に対向して固定した支持基板部とを備えて前記走行ユニットの上部に固定されている本体ユニット、前記支持基板部に回動自在に配置して前記折板屋根材の前記直立部分に当接する支持ローラ部及び前記開閉基板部に回動自在に配置して前記巻締部分を押圧するはぜ締めローラ部を少なくとも備えた駆動ユニット、前記本体ユニットに配置されて前記駆動ユニットの動作を制御する制御ユニット、並びに、前記本体ユニットに起倒自在に枢止している開閉ハンドル部及び前記開閉基板部に一体に結合して前記開閉ハンドル部に枢止しているリンク部並びにはぜ締め作業を開始させるスタートスイッチからなる操作ユニットを備え、前記はぜ締めローラ部により前記巻締部分を前記折板屋根材の長手方向に沿ってはぜ締めするはぜ締め用自走ロボットであって、
前記駆動ユニットが、前記支持ローラ部を駆動する支持モータ部と前記はぜ締めローラ部を駆動するはぜ締めモータ部とを備えていることを特徴とするはぜ締め用自走ロボット。 - 前記支持ローラ部が、ステンレス鋼製の円筒状芯材の表面をウレタンゴムでライニングして構成された支持ローラを備え、
前記はぜ締めローラ部が、ステンレス鋼製の円盤状に構成されたはぜ締めローラを備えていることを特徴とする請求項1に記載のはぜ締め用自走ロボット。 - 前記支持ローラが、樽型の形状を有することを特徴とする請求項2に記載のはぜ締め用自走ロボット。
- 前記制御ユニットが、支持モータ部の回転速度を制御して前記支持ローラの周速を規定する支持モータドライバ部と、前記はぜ締めモータの回転速度を制御して前記はぜ締めローラの周速を前記支持ローラの規定周速より小さい値に規定するはぜ締めモータドライバ部とを備えていることを特徴とする請求項2又は請求項3に記載のはぜ締め用自走ロボット。
- 前記支持基板部の最前部位に配置されて前記折板屋根材の前記直立部分に当接する前補助ローラ部と前記支持基板部の最後部位に配置されて前記折板屋根材の前記直立部分に当接する後補助ローラ部とからなる補助ローラユニットを備えていることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のはぜ締め用自走ロボット。
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JP3182645B2 (ja) * | 1997-07-25 | 2001-07-03 | 株式会社サカタ製作所 | 電動はぜ締機 |
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- 2022-05-12 JP JP2022078917A patent/JP7340886B1/ja active Active
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