JP7337495B2 - 画像処理装置およびその制御方法、プログラム - Google Patents

画像処理装置およびその制御方法、プログラム Download PDF

Info

Publication number
JP7337495B2
JP7337495B2 JP2018220364A JP2018220364A JP7337495B2 JP 7337495 B2 JP7337495 B2 JP 7337495B2 JP 2018220364 A JP2018220364 A JP 2018220364A JP 2018220364 A JP2018220364 A JP 2018220364A JP 7337495 B2 JP7337495 B2 JP 7337495B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
image
image processing
work
processing
data
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2018220364A
Other languages
English (en)
Japanese (ja)
Other versions
JP2020082273A (ja
JP2020082273A5 (enExample
Inventor
元気 長
悠也 三宅
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Canon Inc
Original Assignee
Canon Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Canon Inc filed Critical Canon Inc
Priority to JP2018220364A priority Critical patent/JP7337495B2/ja
Priority to US16/684,954 priority patent/US11373263B2/en
Priority to CN201911173238.3A priority patent/CN111225142A/zh
Publication of JP2020082273A publication Critical patent/JP2020082273A/ja
Publication of JP2020082273A5 publication Critical patent/JP2020082273A5/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7337495B2 publication Critical patent/JP7337495B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T1/00—General purpose image data processing
    • G06T1/0014—Image feed-back for automatic industrial control, e.g. robot with camera
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/30—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration
    • G06T7/33—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration using feature-based methods
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/63—Control of cameras or camera modules by using electronic viewfinders
    • H04N23/633—Control of cameras or camera modules by using electronic viewfinders for displaying additional information relating to control or operation of the camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1694—Program controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/62—Control of parameters via user interfaces
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30108—Industrial image inspection
    • G06T2207/30164—Workpiece; Machine component

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Manipulator (AREA)
JP2018220364A 2018-11-26 2018-11-26 画像処理装置およびその制御方法、プログラム Active JP7337495B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018220364A JP7337495B2 (ja) 2018-11-26 2018-11-26 画像処理装置およびその制御方法、プログラム
US16/684,954 US11373263B2 (en) 2018-11-26 2019-11-15 Image processing device capable of assisting with setting of work restoration, method of controlling the same, and recording medium
CN201911173238.3A CN111225142A (zh) 2018-11-26 2019-11-26 图像处理装置及其控制方法和记录介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018220364A JP7337495B2 (ja) 2018-11-26 2018-11-26 画像処理装置およびその制御方法、プログラム

Publications (3)

Publication Number Publication Date
JP2020082273A JP2020082273A (ja) 2020-06-04
JP2020082273A5 JP2020082273A5 (enExample) 2022-01-06
JP7337495B2 true JP7337495B2 (ja) 2023-09-04

Family

ID=70771173

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2018220364A Active JP7337495B2 (ja) 2018-11-26 2018-11-26 画像処理装置およびその制御方法、プログラム

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11373263B2 (enExample)
JP (1) JP7337495B2 (enExample)
CN (1) CN111225142A (enExample)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111128796B (zh) * 2018-10-30 2023-10-20 台湾积体电路制造股份有限公司 用于搬运半导体部件承载器的设备及方法
JP7391571B2 (ja) * 2019-08-28 2023-12-05 キヤノン株式会社 電子機器、その制御方法、プログラム、および記憶媒体
US11478936B2 (en) * 2019-10-09 2022-10-25 Canon Kabushiki Kaisha Image processing apparatus that processes image picked up by image pickup apparatus attached to robot, control method therefor, and storage medium storing control program therefor
US11826908B2 (en) 2020-04-27 2023-11-28 Scalable Robotics Inc. Process agnostic robot teaching using 3D scans
EP4169676B1 (en) * 2020-06-23 2026-08-19 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Robot teaching method and robot working method
US12466074B2 (en) * 2020-10-30 2025-11-11 Dmg Mori Co., Ltd. Image processing method, image processing apparatus, robot-mounted transfer device, and system
JP7533235B2 (ja) * 2021-01-20 2024-08-14 セイコーエプソン株式会社 コンピュータープログラム、ロボットの制御プログラムを作成する方法、及び、ロボットの制御プログラムを作成する処理を実行するシステム
DE112021007401T5 (de) * 2021-06-17 2024-01-18 Fanuc Corporation Vorrichtung zur berechnung der werkstück-anzahl beim aufnehmen, handsystem und anzeigegerät
US12583104B2 (en) 2021-09-07 2026-03-24 Scalable Robotics Inc. System and method for teaching a robot program
CN118019622A (zh) * 2021-09-30 2024-05-10 发那科株式会社 示教装置以及机器人系统
US20250231556A1 (en) * 2021-11-04 2025-07-17 Fanuc Corporation History management device and program
JP7869304B2 (ja) * 2022-04-20 2026-06-02 ファナック株式会社 ロボットシステム、教示操作盤及びプログラム
DE112023005626T5 (de) * 2023-03-27 2025-11-20 Fanuc Corporation Objekterkennungsvorrichtung

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008080466A (ja) 2006-09-28 2008-04-10 Daihen Corp 搬送用ロボットの教示方法
JP2012240174A (ja) 2011-05-23 2012-12-10 Mitsubishi Electric Corp キャリブレーション装置及びキャリブレーション方法
JP2018001393A (ja) 2016-07-08 2018-01-11 キヤノン株式会社 ロボット装置、ロボット制御方法、プログラム及び記録媒体
JP2018182217A (ja) 2017-04-20 2018-11-15 株式会社Ｓｃｒｅｅｎホールディングス 基板搬送装置、それを備える基板処理装置および基板搬送装置のティーチング方法

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0288187A (ja) * 1988-09-26 1990-03-28 Honda Motor Co Ltd ロボットの制御方法
JP3665353B2 (ja) * 1993-09-14 2005-06-29 ファナック株式会社 ロボットの教示位置データの３次元位置補正量取得方法及びロボットシステム
JPH07237158A (ja) 1993-12-28 1995-09-12 Hitachi Ltd 位置・姿勢検出方法及びその装置並びにフレキシブル生産システム
JP2002172575A (ja) * 2000-12-07 2002-06-18 Fanuc Ltd 教示装置
JP2004074224A (ja) * 2002-08-19 2004-03-11 Kobe Steel Ltd 溶接ロボット装置
JP3733364B2 (ja) * 2003-11-18 2006-01-11 ファナック株式会社 教示位置修正方法
JP4053550B2 (ja) * 2005-05-27 2008-02-27 ファナック株式会社 教示点を修正するための装置、プログラム、記録媒体及び方法
JP4210270B2 (ja) * 2005-06-07 2009-01-14 ファナック株式会社 ロボット制御装置及びロボット制御方法
CN102317044B (zh) * 2009-02-12 2014-03-26 三菱电机株式会社 产业用机器人系统
JP4819957B1 (ja) * 2010-06-01 2011-11-24 ファナック株式会社 ロボットの位置情報復元装置および位置情報復元方法
JP5810562B2 (ja) * 2011-03-15 2015-11-11 オムロン株式会社 画像処理システムに向けられたユーザ支援装置、そのプログラムおよび画像処理装置
JP2013042250A (ja) 2011-08-12 2013-02-28 Sony Corp 撮像装置および撮像方法
JP5561260B2 (ja) * 2011-09-15 2014-07-30 株式会社安川電機 ロボットシステム及び撮像方法
US20150262346A1 (en) * 2012-10-18 2015-09-17 Konica Minolta, Inc. Image processing apparatus, image processing method, and image processing program
ES2522921B2 (es) * 2013-05-17 2015-07-30 Loxin 2002, S.L. Cabezal y procedimiento de mecanizado automático con visión
DE102013114707A1 (de) * 2013-12-20 2015-06-25 EXTEND3D GmbH Verfahren zur Durchführung und Kontrolle eines Bearbeitungsschritts an einem Werkstück
JP6379874B2 (ja) * 2014-08-29 2018-08-29 株式会社安川電機 ティーチングシステム、ロボットシステムおよびティーチング方法
US10076840B2 (en) * 2015-04-03 2018-09-18 Canon Kabushiki Kaisha Information processing apparatus, information processing method, and program
JP6750841B2 (ja) * 2015-06-26 2020-09-02 キヤノン株式会社 検査方法、検査装置、処理装置、プログラム及び記録媒体
US20190041649A1 (en) 2016-03-04 2019-02-07 Ns Solutions Corporation Display system, information processor, information processing method and program
CN108000499B (zh) 2016-10-27 2020-07-31 达明机器人股份有限公司 机器人视觉坐标的编程方法
CN108214486A (zh) 2016-12-22 2018-06-29 精工爱普生株式会社 控制装置、机器人及机器人系统
JP6964989B2 (ja) * 2017-02-09 2021-11-10 キヤノン株式会社 制御方法、ロボットシステム、物品の製造方法、プログラム、及び記録媒体
EP3366433B1 (en) * 2017-02-09 2022-03-09 Canon Kabushiki Kaisha Method of controlling robot, method of teaching robot, and robot system
JP6823502B2 (ja) * 2017-03-03 2021-02-03 株式会社キーエンス ロボット設定装置、ロボット設定方法、ロボット設定プログラム及びコンピュータで読み取り可能な記録媒体並びに記録した機器
WO2019234814A1 (ja) * 2018-06-05 2019-12-12 株式会社日立製作所 カメラ位置姿勢校正装置、カメラ位置姿勢校正方法並びにロボット

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008080466A (ja) 2006-09-28 2008-04-10 Daihen Corp 搬送用ロボットの教示方法
JP2012240174A (ja) 2011-05-23 2012-12-10 Mitsubishi Electric Corp キャリブレーション装置及びキャリブレーション方法
JP2018001393A (ja) 2016-07-08 2018-01-11 キヤノン株式会社 ロボット装置、ロボット制御方法、プログラム及び記録媒体
JP2018182217A (ja) 2017-04-20 2018-11-15 株式会社Ｓｃｒｅｅｎホールディングス 基板搬送装置、それを備える基板処理装置および基板搬送装置のティーチング方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20200167886A1 (en) 2020-05-28
JP2020082273A (ja) 2020-06-04
US11373263B2 (en) 2022-06-28
CN111225142A (zh) 2020-06-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2020082273A (ja) 画像処理装置およびその制御方法、プログラム
JP5815761B2 (ja) 視覚センサのデータ作成システム及び検出シミュレーションシステム
JP2004351570A (ja) ロボットシステム
JP2008254150A (ja) ロボットの教示装置及び教示方法
JP2018111165A (ja) 視覚センサのキャリブレーション装置、方法及びプログラム
JPH07311610A (ja) 視覚センサを用いた座標系設定方法
JP2008021092A (ja) ロボットシステムのシミュレーション装置
JP2001319219A (ja) 画像測定装置用パートプログラム生成装置及び方法、並びに画像測定装置及びその測定結果表示方法
US11559888B2 (en) Annotation device
US11590657B2 (en) Image processing device, control method thereof, and program storage medium
JP2021043167A (ja) 工具検査システム
JP7436627B2 (ja) 画像処理装置、作業指示作成システム、作業指示作成方法
JP2024005094A (ja) ロボット教示装置、外観検査システムおよびロボット教示方法
US20240028781A1 (en) Imaging condition adjusting device and imaging condition adjusting method
US12229848B2 (en) Image processing device, image processing method, production system, product manufacturing method, and storage medium
CN112184819B (zh) 机器人的引导方法、装置、计算机设备和存储介质
TW202315722A (zh) 教示裝置及機器人系統
US20150287177A1 (en) Image measuring device
JP7854732B2 (ja) ロボットの姿勢推定方法およびシステム
TW202241660A (zh) 程式生成裝置及機器人控制裝置
JP2020173637A (ja) 画像処理装置、生産システム、物品の製造方法、および画像処理方法
US12420424B2 (en) Coordinate system setting system and position/orientation measurement system
JP6220514B2 (ja) ロボット制御システムおよびロボット制御方法
TW202402489A (zh) 機器人系統及機器人控制裝置
JP2015058488A (ja) ロボット制御システム、ロボット、ロボット制御方法及びプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20211125

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20211125

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20220909

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20220913

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20221024

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20230207

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230406

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20230725

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20230823

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 7337495

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151