JP7331533B2

JP7331533B2 - 駐車用マット

Info

Publication number: JP7331533B2
Application number: JP2019139995A
Authority: JP
Inventors: 康啓鈴木
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2019-07-30
Filing date: 2019-07-30
Publication date: 2023-08-23
Anticipated expiration: 2039-07-30
Also published as: JP2021021297A

Description

本発明は、車両の駐車に使用される駐車用マットに関するものである。

車両に搭載された駐車制御装置は、カメラ等の光学センサを用いて地面に形成された白線等の駐車区画線を識別し、ステアリング等を自動制御して車両を駐車区画線の内側の目標駐車位置に駐車させる。一方、車両の駐車予定場所の地面に駐車区画線が無い場合は、駐車区画線が描かれた長方形の長尺板状の駐車位置表示具を地面に敷設することにより、駐車制御装置は、駐車位置表示具の駐車区画線の内側を目標駐車位置として認識する（特許文献１）。これにより、駐車制御装置は、駐車位置表示具の駐車区画線の内側に車両を案内し、駐車させることができる。

特開２００９－２４３１９５号公報

しかしながら、特許文献１に記載の駐車位置表示具を地面に敷いた時に、周辺に駐車区画線に類似した直線状の模様や物体が有る場合、駐車制御装置がそれらの模様や物体を駐車区画線と誤検出してしまうおそれがあった。

本発明が解決しようとする課題は、駐車制御装置による駐車区画線の誤検出を防止することができる駐車用マットを提供することである。

本発明に係る駐車用マットは、マット本体の外縁部が、駐車制御装置が駐車区画線と区別して識別可能な外観的特徴を有することによって上記課題を解決する。

本発明に係る駐車用マットによれば、駐車制御装置による駐車区画線の誤検出を防止して、駐車制御装置が適切な目標駐車位置に車両を駐車させることができるという効果を奏する。

車両に搭載される駐車制御装置の構成を示すブロック図である。本発明の第１実施形態に係る駐車用マットの形状を示す図である。図２に示す駐車用マットを使用して、駐車制御装置が車両を自動駐車させる方法の一例を示すフローチャートである。図２に示す駐車用マットを使用して車両が駐車する様子を示す図である。図２に示す駐車用マットを使用して、駐車制御装置が車両を自動駐車させる方法の別の一例を示すフローチャートである。図２に示す駐車用マットを使用して、駐車制御装置が車両を自動駐車させる方法の別の一例を示すフローチャートである。本発明の第２実施形態に係る駐車用マットの形状を示す図である。本発明の第３実施形態に係る駐車用マットの形状を示す図である。本発明の第４実施形態に係る駐車用マットの形状を示す図である。本発明の第５実施形態に係る駐車用マットの形状と、この駐車用マットをグレースケール変換して表示した状態を示す図である。本発明の第６実施形態に係る駐車用マットの形状を示す図である。

≪第１実施形態≫
以下、本発明の第１実施形態について図１～６に基づいて説明する。
まず、図１を用いて、車両に搭載される駐車制御装置１００の構成について説明する。駐車制御装置１００は、一又は複数のコンピュータ及び当該コンピュータにインストールされたソフトウェアを有する。具体的には、駐車制御装置１００は、自車両が自律的に動作して、設定された目標駐車位置に駐車するための制御プログラムを格納したＲＯＭと、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵと、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭとを有する。図１に示すように、駐車制御装置１００は、目標駐車枠設定部１、駐車開始位置設定部２、現在位置推定部３、目標駐車枠検知部４、駐車経路生成部５、駐車経路追従制御部６、操舵角制御部７、目標速度生成部８及び速度制御部９を有している。

目標駐車枠設定部１は、自車両の周辺に存在する駐車枠を探索する。駐車枠とは、駐車区画線としての白線によって画定された駐車スペースである。駐車枠が複数検出された場合、目標駐車枠設定部１は、駐車可能な駐車枠の中から操作者に所望の駐車枠を選択させ、選択した目標駐車枠の位置情報（自車両の現在位置からの相対的位置座標や、緯度・経度など）を駐車経路生成部５に出力する。

また、駐車開始位置設定部２は、目標駐車枠設定部１によって設定された駐車枠に自車両が駐車するためには、どの位置から自動駐車制御を開始するべきかを演算し、駐車開始位置を設定する。駐車開始位置設定部２が設定した駐車開始位置の設定は、駐車経路生成部５に出力される。

現在位置推定部３は、ＧＰＳユニット、ジャイロセンサ、および車速センサなどを有する。現在位置推定部３は、ＧＰＳユニットにより複数の衛星通信から送信される電波を検出し、自車両の位置情報を周期的に取得する。そして、現在位置推定部３は、取得した自車両の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサから取得した車速とに基づいて、自車両の現在位置を推定する。現在位置推定部３により推定された自車両の位置情報は、所定時間間隔で駐車経路追従制御部６に出力される。

また、目標駐車枠検知部４は、自車両の周囲を撮影する複数のカメラを有する。目標駐車枠検知部４は、目標駐車枠設定部１によって設定された目標駐車枠を検知し、目標駐車枠の形状や広さ等の情報を駐車経路生成部５に出力する。

駐車経路生成部５は、予め記憶されている自車両の大きさ（車幅、車長及び最小回転半径など）と、目標駐車枠設定部１及び目標駐車枠検知部４から取得した目標駐車枠の情報と、駐車開始位置設定部２によって設定された駐車開始位置とに基づき、駐車経路を演算する。駐車経路生成部５は、演算した駐車経路の情報を駐車経路追従制御部６及び目標速度生成部８に出力する。

駐車経路追従制御部６は、駐車経路生成部５から取得した駐車経路の情報と、現在位置推定部３から取得した自車両の現在位置とに基づいて、自車両が駐車経路に追従するための目標操舵角を演算する。駐車経路追従制御部６は、所定時間間隔で、自車両の現在位置に応じて、目標操舵角を演算し、操舵角制御部７に出力する。操舵角制御部７は、駐車経路追従制御部６から取得した目標操舵角に基づいて、自車両の操舵アクチュエータを制御するための制御信号を生成する。

また、目標速度生成部８は、駐車経路生成部５から取得した駐車経路の情報に基づいて、自車両が駐車経路に追従するための目標車速を演算し、速度制御部９に出力する。速度制御部９は、目標速度生成部８から取得した目標車速に基づいて、自車両のアクセルアクチュエータを制御するための制御信号を生成する。

操舵角制御部７による操舵アクチュエータの制御と、速度制御部９によるアクセルアクチュエータの制御が同時に行われることにより、自車両は自律的に動作して、設定された目標駐車位置に駐車するように案内される。

次に、図２を用いて、本発明の実施形態に係る駐車用マット１０の構成について説明する。
駐車用マット１０は、楕円形状のマット本体１１を有している。駐車用マット１０のマット本体１１は、駐車制御装置１００を用いた自動駐車機能による車両の駐車が予定される場所に敷設される。具体的には、駐車用マット１０のマット本体１１は、自宅の駐車スペースなど、車両の駐車が予定されており、かつ、地面に駐車区画線が描かれていない場所に配置される。
なお、マット本体１１は、織布、編布、不織布、合成樹脂材料又はこれらを組み合わせた複合材料によって形成された、可撓性を有するシート状部材である。また、マット本体１１を形成する織布及び編布は、天然繊維材料を用いたものでもよいし、合成樹脂繊維材料を用いたものでもよい。
また、駐車用マット１０には、駐車制御装置１００の通信装置と情報の授受が可能な通信装置を設けてもよい。本例の通信装置は、近距離無線通信機能を備える。

マット本体１１の内側の中央付近には、駐車区画線として、３本の白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃが印刷されている。白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃのうち、１対の白線１３ａ，１３ｂは互いに平行に配置され、白線１３ｃは、白線１３ａ，１３ｂの各々の一端同士を結ぶように配置されている。すなわち、白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃは、長方形状の３辺に沿うように配置されている。また、白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃは、各々、一定の幅を有する直線状の帯形状をなしている。

車両の目標駐車位置Ｐは、白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃの内側に設定される。ここで、駐車用マット１０のマット本体１１に駐車する予定の車両の車幅をＷ０、全長をＬ０とすると、１対の白線１３ａ，１３ｂ同士の間隔Ｗ１は、車両の車幅Ｗ０よりも広い。また、車両の進退方向Ｄ、すなわち長手方向におけるマット本体１１の長さＬ１は、車両の全長Ｌ０よりも長い。なお、長さＬ１を含むマット本体１１のサイズ及び白線１３ａ，１３ｂ同士の間隔Ｗ１は、駐車予定の車両のサイズに応じて、ユーザーが適宜、選択可能である。

また、楕円形状のマット本体１１の外縁部１２には、楕円形状の端縁１２ａが形成される。すなわち、外縁部１２は、マット本体１１の端縁１２ａを含み、端縁１２ａが曲線状に形成されるという外観的特徴を有している。なお、外縁部１２は、白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃの外側に、端縁１２ａに沿って設けられる帯状の領域に含まれる部分である。

次に、駐車制御装置１００を用いた自動駐車機能による車両の駐車の方法の一例について、図３及び４を参照して説明する。
まず、図３のステップＳ１に示すように、車両Ｖに搭載された駐車制御装置１００は、車両Ｖの自動駐車モードがＯＮであるか否かについて判定する。車両Ｖの自動駐車モードがＯＦＦである場合、制御は終了する。

自動駐車モードがＯＮである場合、制御は、ステップＳ２に移り、駐車制御装置１００は、マット検出センサ（図示せず）が駐車用マット１０を検出したか否かを判定する。マット検出センサは、車両Ｖに設けられたカメラ等の光学センサであり、図３に示す制御方法の例では、マット検出センサの機能は予めＯＮになっている。マット検出センサは、例えば、駐車用マット１０を撮像することにより駐車用マット１０を検出する。駐車用マット１０が検出されなかった場合、制御は終了する。
なお、駐車制御装置１００の目標駐車枠検知部４をマット検出センサとして使用してもよく、また、目標駐車枠検知部４とは異なる検出部としてマット検出センサを車両Ｖに設けてもよい。

一方、駐車用マット１０が検出された場合、駐車制御装置１００は、ステップＳ３において、駐車用マット１０のマット本体１１の外縁部１２を認識する。具体的には、駐車制御装置１００は、マット本体１１の端縁１２ａが楕円形状であることを、駐車用マット１０の外観的特徴として認識する。

次に、駐車制御装置１００は、ステップＳ４において、白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃを認識する。そして、駐車制御装置１００は、ステップＳ５において、駐車用マット１０のマット本体１１の外縁部１２と白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃとの位置関係を比較し、目標駐車位置Ｐを特定する。具体的には、駐車制御装置１００は、白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃと明確に区別して識別可能な外観的特徴を有する外縁部１２が、白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃの外側に設けられている事を把握する。これにより、駐車制御装置１００は、白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃが目標駐車位置Ｐを示す駐車区画線であることを認識する。

次に、駐車制御装置１００は、ステップＳ６において、図４に示すように、駐車用マット１０に車両Ｖを自動駐車させる。車両Ｖは、駐車制御装置１００の駐車経路生成部５によって設定された駐車経路Ｔに沿って切り返し運転を行い、目標駐車位置Ｐに案内される。目標駐車位置Ｐにおいて、全長Ｌ０、車幅Ｗ０である車両Ｖは、白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃによって囲まれた領域に収まるように駐車することができる。なお、駐車制御装置１００による車両Ｖの自動駐車制御は、車外のユーザーによるリモート操作によって行われてもよく、また、車両Ｖの車内にいるドライバ又は乗員の操作によって行われてもよい。

また、駐車制御装置１００を用いた自動駐車機能による車両の駐車の方法の別の例について、図５を参照して説明する。なお、図５の例では、駐車用マット１０は自宅の駐車スペースに配置されているものとする。

まず、図５のステップＳ１１に示すように、駐車制御装置１００は、現在位置推定部３によって推定された車両Ｖの現在位置情報に基づいて、車両Ｖの現在位置が自宅近くか否かを判定する。車両Ｖの現在位置が自宅から所定の距離以上離れている場合は、制御は終了する。

自宅から車両Ｖの現在位置までの距離が所定の距離以内である場合、制御は、ステップＳ１２に移り、駐車制御装置１００は、マット検出センサの機能をＯＮにする。そして、駐車制御装置１００は、ステップＳ１３において、マット検出センサにより、駐車用マット１０が検出されたか否かを判定する。駐車用マット１０が検出されなかった場合、制御は終了する。

一方、駐車用マット１０が検出された場合、駐車制御装置１００は、ステップＳ１４において、駐車用マット１０のマット本体１１の外縁部１２を認識するとともに、同時に、ステップＳ１５において、白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃを認識する。そして、駐車制御装置１００は、ステップＳ１６において、駐車用マット１０のマット本体１１の外縁部１２と白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃとの位置関係を比較し、目標駐車位置Ｐを特定する。そして次に、駐車制御装置１００は、ステップＳ１７において、駐車用マット１０に車両Ｖを自動駐車させる。

なお、駐車制御装置１００は、ステップＳ１１で車両Ｖの現在位置が自宅の近くであると判定されてからの一連の制御の手順（ステップＳ１２～Ｓ１７）を「自宅駐車モード」として記憶していてもよい。
また、駐車用マット１０が通信装置を備える場合、駐車用マット１０が配置された自宅の駐車スペースと車両Ｖとの距離が所定の距離以内であるか否かは、駐車用マット１０の通信装置と駐車制御装置１００の通信装置との通信（ペアリング）が確立したことにより判断してもよい。

駐車制御装置１００を用いた自動駐車機能による車両の駐車の方法のさらに別の例について、図６を参照して説明する。
まず、図６のステップＳ２１に示すように、駐車制御装置１００は、駐車区画線の確信度が所定値以下か否かを判定する。ここで、「駐車区画線の確信度」とは、駐車区画線の検出の相対的な正確さを示す指標値である。すなわち、本実施形態では、「駐車区画線の確信度」は、駐車用マット１０の外縁部１２を検出しない場合の駐車制御装置１００による駐車区画線の検出の正確さを示している。具体的には、図４に示すように、駐車スペースの周辺に白線と紛らわしい物体Ｘが複数存在している場合、駐車制御装置１００が駐車区画線である白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃを検出せずに、物体Ｘを駐車区画線として誤検出してしまう可能性が高くなる。このような場合、駐車区画線の確信度は低くなり、所定値以下となる。なお、「駐車区画線の確信度が所定値以下」となる場合とは、駐車制御装置１００が駐車用マット１０の外縁部１２を検出せずに白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃを駐車区画線として正確に検出することが困難となるような場合である。

一例ではあるが、「駐車区画線の確信度」は、以下の手法に基づいて算出することができる。
（１）駐車区画線として検出された互いに平行な１対の白線１３ａ，１３ｂの距離と予め設定された間隔Ｗ１との距離の差が所定値未満であり、その距離の差が小さいほど、相対的に高い値の確信度を算出する。
（２）駐車区画線として検出された互いに平行な１対の白線１３ａ，１３ｂの長さと予め設定された全長Ｌ０との距離の差が所定値未満であり、その距離の差が小さいほど、相対的に高い値の確信度を算出する。
（３）駐車区画線として検出され、その延長線が交差する白線１３ａ又は１３ｂと、白線１３ｃとの交点の角度と９０度との差が所定値未満であり、その差が小さいほど、相対的に高い値の確信度を算出する。
なお、上記（１）、（２）及び（３）のうちの何れか２つ以上を組み合わせて、「駐車区画線の確信度」を算出してもよい。さらに、上記（１）、（２）及び（３）の確信度を組み合わせる場合には、算出された各確信度にそれぞれ重みづけを付して加算してもよい。

ステップＳ２１で駐車区画線の確信度が所定値より大きいと判定された場合は、制御は終了する。一方、駐車区画線の確信度が所定値以下と判定された場合、ステップＳ２２において、駐車制御装置１００はマット検出センサをＯＮにする。

次に駐車制御装置１００は、ステップＳ２３において、マット検出センサにより、駐車用マット１０が検出されたか否かを判定する。駐車用マット１０が検出されなかった場合、制御は終了する。

一方、駐車用マット１０が検出された場合、駐車制御装置１００は、ステップＳ２４において、駐車用マット１０のマット本体１１の外縁部１２を認識する。次に、ステップＳ２５において、駐車制御装置１００は、白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃを認識する。そして、駐車制御装置１００は、ステップＳ２６において、駐車用マット１０のマット本体１１の外縁部１２と白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃとの位置関係を比較し、改めて目標駐車位置Ｐを特定する。次に、駐車制御装置１００は、ステップＳ２７において、駐車用マット１０に車両Ｖを自動駐車させる。

以上より、本実施形態に係る駐車用マット１０のマット本体１１の外縁部１２ｂの外観的特徴は、「端縁１２ａが曲線状に形成され、楕円形状をなすこと」にある。駐車区画線としての白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃは直線状であり、端縁１２ａは曲線状であり、駐車区画線として検出された白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃのエッジに基づく線形と、端縁１２ａとして検出されたエッジに基づく線形とは明確に識別することができる。これにより、駐車制御装置１００が外縁部１２と白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃとを識別することが可能となる。また、端縁１２ａは白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃの外側に設けられるので、駐車制御装置１００は、検出された外縁部１２と白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃとの位置関係に基づいて、白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃを駐車区画線として検出することができる。これにより、例えば、図４に示すように、駐車スペース付近に、駐車区画線と紛らわしい物体Ｘがある場合であっても、駐車制御装置１００は、物体Ｘに由来する検出結果と取り違えて判断することなく、白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃを駐車区画線として確実に検出する。従って、駐車用マット１０を用いることにより、駐車制御装置１００による駐車区画線の誤検出を防止して、適切な目標駐車位置Ｐに車両Ｖを駐車させることができる。

また、駐車用マット１０のマット本体１１の端縁１２ａを楕円形状に形成することにより、駐車用マット１０のデザイン性を高めることができ、駐車スペースの景観が損なわれることがない。
さらに、車両のサイズに応じた駐車用マット１０を使用することで、自宅など、駐車場所が限られている環境であっても、狭い駐車スペースを有効に利用して、車両を自動駐車させることができる。
また、駐車用マット１０は自由に移動させたり持ち運んだりすることができるため、自宅の駐車スペースに配置するだけでなく、ユーザーが外出先まで運搬し、所望の場所に駐車用マット１０を配置して、車両を自動駐車させることができる。よって、駐車用マット１０を配置するだけで、更地を自動駐車が可能な駐車場として利用することができる。また、駐車用マット１０は折り畳んだり巻き取ったりすることができるため、収納が容易である。また、駐車用マット１０が汚れたり破損したりした場合にも、容易に交換することができる。

なお、駐車用マット１０の駐車区画線は、駐車制御装置１００による検出精度を高めるために、一定の幅を有する帯形状の白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃとして形成されているが、駐車区画線として検出可能であれば、これに限定されない。すなわち、白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃは、白色に限定されず、他の色であってもよい。

また、駐車用マット１０の駐車区画線は、３本の白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃにより構成されているが、目標駐車位置Ｐを特定することが可能な配置及び形状であれば、１本又は２本の白線によって構成されてもよい。また、駐車区画線は、目標駐車位置Ｐを囲む４本以上の白線により構成されてもよい。

また、マット本体１１は、織布、編布不織布若しくは合成樹脂材料又はこれらの複合材料から形成されたシート材に、駐車区画線(白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃ)及び外縁部１２の外観的特徴を印刷し、端縁１２ａに沿って切り抜いて作成することができる。また、白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃはマット本体１１に印刷されるものに限定されず、マット本体１１に織り込む又は編み込むことにより、表示してもよい。

また、マット本体１１の外縁部１２ｂの端縁１２ａは全て曲線状に形成されているが、これに限定されず、端縁１２ａの一部のみが曲線状に形成されていてもよい。

さらに、本発明における駐車用マットは、楕円形状の駐車用マット１０に限定されず、例えば、図７～１１に示すような外観的特徴を有するものであってもよい。なお、以下の説明において、図７～１１に示す駐車区画線は、図２に示す駐車用マット１０の白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃと同様の構成を有するものであるため、詳細な説明は省略する。

≪第２実施形態≫
図７に示す駐車用マット２０のマット本体２１の外縁部２２には、不規則な波形状の端縁２２ａが形成される。ここで、端縁２２ａのうち、波形状の山及び谷に当たる箇所２２ａａは、主に曲線状に形成される。また、端縁２２ａのうち、波形状の山と谷との間の傾斜部分２２ａｂは、主に、白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃのいずれに対しても角度を持った方向に延びる直線状に形成される。なお、外縁部２２は、白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃの外側に設けられ、端縁２２ａを含む帯状の領域に含まれる部分である。

従って、外縁部２２は、「端縁２２ａの一部が曲線状に形成され、かつ、端縁２２ａの他の一部が直線状に形成され、さらに直線状に形成された部分は白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃに対して角度を持った方向に延びている」という外観的特徴を有している。これにより、駐車制御装置１００は、駐車用マット２０のマット本体２１の外縁部２２と、駐車区画線としての白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃとを区別して識別可能となり、駐車区画線の誤検出が防止される。
なお、端縁２２ａは、全て曲線で構成された波形状であってもよい。

≪第３実施形態≫
図８に示す駐車用マット３０のマット本体３１の外縁部３２には、鋸歯形状の端縁３２ａが形成される。端縁３２ａの鋸歯形状は、角度を持った方向に延びる複数の直線により構成される。なお、外縁部３２は、白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃの外側に設けられ、端縁３２ａを含む帯状の領域に含まれる部分である。

従って、外縁部３２は、「端縁３２ａが、白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃに対して角度を持った方向に延びる複数の直線からなる鋸歯形状に形成される」という外観的特徴を有している。これにより、駐車制御装置１００は、駐車用マット３０のマット本体３１の外縁部３２と、駐車区画線としての白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃとを区別して識別可能となり、駐車区画線の誤検出が防止される。
なお、端縁３２ａは、一部が鋸歯形状に形成され、他の部分が曲線状に形成されていてもよい。

なお、駐車用マット２０，３０では、端縁２２ａ，３２ａのうち、直線状の部分は、白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃと識別しやすいように、各々、白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃに対して角度を持った方向に延びるように形成されているが、これに限定されない。すなわち、駐車制御装置１００が白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃと区別して識別可能な形状であれば、端縁２２ａ，３２ａの一部が白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃのいずれかと平行又は垂直な方向に延びるように直線状に形成されていてもよい。

≪第４実施形態≫
図９に示す駐車用マット４０のマット本体４１は織布又は不織布であり、マット本体４１の外縁部４２はメッシュ状に形成されている。従って、外縁部４２は、光の透過性を有する態様で形成されるという外観的特徴を有する。また、マット本体４１の外縁部４２のメッシュは、端縁４２ａ側へ向かうにつれて目が粗くなっているため、光の透過性が高くなる。また、外縁部４２以外の部分、すなわち、白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃ及びこれらの内側を含むマット本体４１の中央部分はメッシュ状ではなく、不透過となっている。なお、外縁部４２は、白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃの外側に設けられ、端縁４２ａを含む帯状の領域に含まれる部分である。

従って、外縁部４２は、「透過性を有し、端縁側へ向かうにつれて透過性が高くなるようにメッシュ状に形成されている」という外観的特徴を有している。これにより、駐車制御装置１００は、駐車用マット４０のマット本体４１の外縁部４２と、駐車区画線としての白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃとを識別可能となり、駐車区画線の誤検出が防止される。

なお、マット本体４１が合成樹脂材料で形成されている場合、外縁部４２に打ち抜き加工を施すことにより、外縁部４２に「透過性を有し、端縁４２ａ側へ向かうにつれて透過性が高くなるようにメッシュ状に形成されている」という外観的特徴を形成してもよい。すなわち、打ち抜き加工により複数の細孔が形成されたメッシュ状の外縁部４２は、透過性を有する態様で形成されるという外観的特徴を有する。また、マット本体４１の外縁部４２のメッシュは、打ち抜き加工による細孔の面積比が端縁４２ａ側へ向かうにつれて徐々に大きくなるように形成されることにより、相対的に端縁４２ａ側の光の透過性を高くすることができる。なお、面積比とは、所定の面積に対して細孔の各々の面積が占める割合である。

また、駐車用マット４０のマット本体４１が合成樹脂材料である場合、外縁部４２を透明又は半透明になるように形成し、外縁部４２以外の部分を不透明となるように形成してもよい。具体的には、駐車用マット４０のマット本体４１を高い光透過性を有する透明な合成樹脂材料で作成し、外縁部４２の内側（白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃの近傍）には光透過性の低い塗料又は樹脂材料を高い密度で塗布する。そして、外縁部４２の端縁４２ａに近づくにつれて塗料又は樹脂材料を、外縁部４２の内側よりも相対的に低い密度でマット本体４１に塗布する。
または、塗料又は樹脂材料でドットの模様をマット本体４１に印刷する場合に、外縁部４２のドットの密度を端縁４２ａに近づくにつれて低い密度となるようにしてもよい。これにより、光透過性が低い塗料又は樹脂材料が低い密度で塗布された外縁部４２は、その内側よりも高い光の透過性を有するという外観的特徴を有する。

≪第５実施形態≫
また、図１０の左側に示す駐車用マット５０のマット本体５１は、全体として白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃに沿って屈曲した形状をなすとともに、分割された３つの領域としての第１本体部５１ａ，第２本体部５１ｂ及び第３本体部５１ｃを有する。第１本体部５１ａ及び第２本体部５１ｂは、各々、四隅のうちの１つに切欠部５１ａａ，５１ｂａが形成された長方形状をなしている。また、第３本体部５１ｃは、切欠部のない長方形状をなしている。第１本体部５１ａと第２本体部５１ｂとは、切欠部５１ａａと切欠部５１ｂａとが互いに対向するように平行に配置される。また、第３本体部５１ｃは、第１本体部５１ａの切欠部５１ａａと第２本体部５１ｂの切欠部５１ｂａとの間に嵌合するように配置される。なお、第１本体部５１ａ，第２本体部５１ｂ及び第３本体部５１ｃは、組み合わされて１つのマット本体５１として使用されるが、不使用時には、各々分割することが可能である。

第１本体部５１ａ，第２本体部５１ｂ及び第３本体部５１ｃには、各々異なる色彩が施されている。なお、第１本体部５１ａ，第２本体部５１ｂ及び第３本体部５１ｃに施された色彩は、各々、白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃと識別可能な明度、彩度又は色相を有している。また、第１本体部５１ａ，第２本体部５１ｂ及び第３本体部５１ｃの色彩は、各々、互いに同一の明度を有する。これにより、駐車制御装置１００が備える目標駐車枠検知部４（カメラ）により取得された駐車用マット５０の映像をグレースケール変換して画像認識処理をした場合に、図１０の右側に示すように、第１本体部５１ａと第３本体部５１ｃとの境界及び第２本体部５１ｂと第３本体部５１ｃとの境界を消し込むことができる。
なお、本実施形態において「色彩」とは、黒、白、グレー（無彩色）以外の有彩色を意味し、例えば、赤、青、緑、黄色等の色をいう。

なお、図１０に示す第１本体部５１ａ，第２本体部５１ｂ及び第３本体部５１ｃには、マット本体５１の外縁部５２に当たる部分も含めて、白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃ以外の部分に全体的に色彩が施されている。ここで、外縁部５２とは、白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃの外側に設けられ、端縁５２ａを含む帯状の領域に含まれる部分である。

従って、駐車用マット５０のマット本体５１の外縁部５２は、「分割された３つの領域に各々、白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃと識別可能な色彩が施され、３つの領域に施されたこれらの色彩は、各々異なる色彩であるとともに、互いに同一の明度を有している」という外観的特徴を有する。これにより、駐車制御装置１００は、駐車用マット５０のマット本体５１の外縁部５２と、駐車区画線としての白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃとを区別して識別可能となり、駐車区画線の誤検出が防止される。
なお、本実施形態では、マット本体５１の白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃ以外の部分に全体的に色彩が施されているが、これに限定されず、外縁部５２のみに色彩が付され、外縁部５２の内側の領域は黒色又は灰色であってもよい。

また、マット本体５１が、３つの領域である第１本体部５１ａ，第２本体部５１ｂ及び第３本体部５１ｃに分割されていることにより、駐車用マット５０を使用しない時には、マット本体５１を分解してコンパクトに収納することができる。また、第１本体部５１ａ，第２本体部５１ｂ及び第３本体部５１ｃの各々に異なる色彩を施すことにより、ユーザーが好みに応じて色彩の組み合わせを選択することができ、駐車用マット５０のデザインに自由度を持たせることができる。

また、第１本体部５１ａ，第２本体部５１ｂ及び第３本体部５１ｃに施された色彩が同一の明度を有することにより、図１０の右側に示すように、駐車制御装置１００が駐車用マット５０の映像をグレースケール変換して認識した場合に、領域同士の境界を貸し込むことができる。これにより、駐車制御装置１００は、マット本体５１の領域同士の境界の直線を白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃと取り違えて検出してしまうことなく、駐車区画線としての白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃをより正確に検出することができる。

なお、本実施形態に限定されず、第１本体部５１ａ，第２本体部５１ｂ及び第３本体部５１ｃは一体的に形成されていてもよい。また、マット本体５１は２つ又は４つ以上の領域に分割されていてもよく、また、複数の領域に分割されていなくてもよい。またさらに、第１本体部５１ａ，第２本体部５１ｂ及び第３本体部５１ｃに施される色彩は、全て同じ色彩であってもよい。

以上より、図７～１０に示すように、外縁部２２，３２，４２，５２に様々なバリエーションの形状、色彩、模様等からなる意匠を外観的特徴として施すことによって、駐車区画線の誤検出を防止するだけでなく、駐車用マット２０，３０，４０，５０のデザイン性をより高めることができる。

≪第６実施形態≫
また、図１１に示す駐車用マット６０のマット本体６１は、駐車用マット１０の楕円形状のマット本体１１を短手方向に２分割した分割体の一方を示す形状を有している。すなわち、駐車用マット６０のマット本体６１の外縁部６２は、楕円形状の右半分に沿って形成された曲線状の端縁６２ａを有している。また、マット本体６１の内側の中央付近には、駐車区画線として、３本の白線６３ａ，６３ｂ，６３ｃが印刷されている。白線６３ａ，６３ｂ，６３ｃは、白線１３ａ，１３ｂ，１３ｃと同様に配置されているが、白線６３ａ，６３ｂの長さは白線１３ａ，１３ｂの長さの１／２である。なお、外縁部６２は、白線６３ａ，６３ｂ，６３ｃの外側に設けられ、端縁６２ａを含む帯状の領域に含まれる部分である。

車両の目標駐車位置Ｐは、白線６３ａ，６３ｂ，６３ｃの内側に設定される。ここで、互いに平行な１対の白線６３ａ，６３ｂ同士の間隔Ｗ１は、駐車予定の車両の車幅Ｗ０よりも広い。一方、車両の進退方向Ｄにおけるマット本体６１の長さＬ２は、車両の全長Ｌ０よりも短い。

以上より、駐車用マット６０は、マット本体６１の外縁部６２が曲線状の端縁６２ａを有していることにより、駐車用マット１０と同様に、駐車制御装置１００による駐車区画線の誤検出を防止することができる。

また、互いに平行な１対の白線６３ａ，６３ｂ同士の間隔Ｗ１が、駐車予定の車両の車幅Ｗ０よりも広いため、白線６３ａ，６３ｂの間に目標駐車位置Ｐを特定することができる。そのため、マット本体６１の長さＬ２が車両の全長Ｌ０よりも短い場合でも、駐車制御装置１００は、車両を目標駐車位置Ｐに案内して駐車させることができる。このように、白線６３ａ，６３ｂ同士の間隔Ｗ１を確保しつつ、マット本体６１の長さＬ２を車両の全長Ｌ０よりも短くすることで、駐車用マット６０のサイズをコンパクトにすることができる。従って、駐車区画線の誤検出を防止するとともに、駐車用マット６０自体の持ち運びや収納の利便性をより高めることができる。
なお、駐車用マット６０の駐車区画線は、白線６３ａ，６３ｂのみから構成されてもよい。

１０，２０，３０，４０，５０，６０…駐車用マット
１２，２２，３２，４２，５２，６２…外縁部
１２ａ，２２ａ，３２ａ，４２ａ，５２ａ，６２ａ…端縁
１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，６３ａ，６３ｂ，６３ｃ…白線（駐車区画線）
１００…駐車制御装置
Ｐ…目標駐車位置

Claims

駐車制御装置を用いた自動駐車機能による車両の駐車が予定される場所に配置されるマット本体を備え、
前記マット本体には、
前記車両の目標駐車位置を示す直線状の駐車区画線と、
前記駐車区画線の外側に設けられるとともに、前記マット本体の端縁を含む外縁部とが設けられ、
前記外縁部は、前記駐車制御装置が前記駐車区画線と区別して識別可能な外観的特徴を有する、駐車用マット。
前記外縁部は、前記端縁の少なくとも一部が曲線状に形成されるという前記外観的特徴を有する、請求項１に記載の駐車用マット。
前記外縁部は、前記端縁の少なくとも一部が、前記駐車区画線に対して角度を持った方向に延びる直線状に形成されるという前記外観的特徴を有する、請求項１又は２に記載の駐車用マット。
前記外縁部は、前記端縁の少なくとも一部が、前記駐車区画線に対して角度を持った方向に延びる複数の直線からなる鋸歯形状に形成されるという前記外観的特徴を有する、請求項１又は２に記載の駐車用マット。
前記外縁部は、透過性を有する態様で形成されるという前記外観的特徴を有する、請求項１～４のいずれか一項に記載の駐車用マット。
前記外縁部は、端縁側へ向かうにつれて透過性が高くなるという前記外観的特徴を有する、請求項５に記載の駐車用マット。
前記外縁部は、メッシュ状に形成されるという前記外観的特徴を有する、請求項５又は６に記載の駐車用マット。
前記外縁部は、前記駐車区画線と識別可能な色彩が施されているという前記外観的特徴を有する、請求項１～７のいずれか一項に記載の駐車用マット。
前記外縁部は、少なくとも２つの領域に分割され、前記少なくとも２つの領域には、各々、異なる色彩が施されるという前記外観的特徴を有する、請求項８に記載の駐車用マット。
前記外縁部は、前記少なくとも２つの領域の各々に施された前記少なくとも２つの異なる色彩が、各々、互いに同一の明度を有するという前記外観的特徴を有する、請求項９に記載の駐車用マット。
前記駐車区画線は、一定の幅を有する帯形状の白線である請求項１～１０のいずれか一項に記載の駐車用マット。
前記マット本体には、互いに平行である少なくとも１対の前記駐車区画線が設けられ、
前記１対の駐車区画線の間隔は、前記車両の車幅よりも広く、
前記マット本体の車両進退方向の長さは、前記車両の全長よりも短い、請求項１～１１のいずれか一項に記載の駐車用マット。